UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA

ESCUELA DE INGENIERIA EN ENERGIA MODULO 4

CURSO: CONTROL AUTOMATICO

PROFESOR: MSC. CESAR LOPEZ AGUILAR
INGENIERO EN ENERGIA-INGENIERO MECANICO ELECTRICISTA

I. CONTENIDO
1. DEFINICIONES
2. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
3. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO
4.PRACTICA N 04

II. OBJETIVO
Conocer las definiciones de control automtico e Identificar los
Sistemas de Control.

III. BIBLIOGRAFIA
W. Bolton, Ao 2001 Ingeniera de Control. Cap. 1
 1. Definiciones
Qu es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o
conceptual) que consta de
Componentes
Estructura
Entorno

Se emplea el Trmino Sistema para describir un conjunto de

componentes, alrededor de los cuales se dibuja una frontera
imaginaria de modo que solo es de inters la interaccin entre la
entrada o entradas y su salida o salidas, sin necesidad de
estudiar en detalle los componentes que los forman. A
continuacin se muestra un sistema energtico.

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 1. Definiciones
A continuacin se muestra un sistema energtico de una estacin de
generacin elctrica.
El sistema es la Estacin de generacin.
La Entrada es el combustible La salida es la electricidad
Este sistema no tiene sistema de control, para lo cual debemos saber,
cual es la relacin entre combustible y electricidad, si aumento el
combustible aumenta la electricidad, que equipos se van a utilizar para
medir la electricidad y el combustible, cuales son las variables de
medicin.

Entrada Estacin de Salida

generacin
Combustible de Energa Electricidad

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 1. Definiciones
Al agregar un sistema de control, nuestro sistema energtico de la
estacin de generacin DE ENERGA, queda representado en el
siguiente diagrama de sistema. Se puede decir que el sistema de
control controla la entrada para modificar el sistema, modificando la
salida, de acuerdo a las necesidades del sistema.

Entrada Estacin de Salida

Combustible generacin
de Energa Electricidad

SISTEMA DE
CONTROL

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Otro ejemplo del sistema energtico, que controlaremos ms adelante
es el tanque de calentamiento de agua, que se muestra en la figura
La salida es el agua caliente dentro del tanque (temperatura, por
ejemplo 60C
La entrada es el caudal vapor (Kg/s), con lo que caliento el agua a la
temperatura deseada(60C)

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Para controlar el agua caliente, debo saber la relacin matemtica entre
la temperatura del agua caliente y el caudal del vapor. Si aumento la
cantidad de vapor, aumenta la temperatura, entonces estar
CONTROLANDO.
El sistema anterior, queda representado de la siguiente manera.

Entrada TANQUE Salida Agua

Vapor DE AGUA
Caudal caliente
CALIENTE Temperatura(C)
(Kg/s)

SISTEMA DE
CONTROL

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 Veamos algunas definiciones
Sistema: Planta, Objeto, Proceso, Equipo o Mquina que se desea
controlar
Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos
controlar (debe ser medible)
Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento de la
planta y por lo tanto la salida.
Un sistema de una entrada y una salida se denomina SISO (single
input, single output)
Si tiene varias entradas y varias salidas se denomina MIMO
(multiple input, multiple output).
En nuestro curso solo desarrollaremos SISTEMAS SISO.
Variables del sistema: son todas las magnitudes, sometidas a
vigilancia y control, que definen el comportamiento de un sistema
(velocidad, temperatura, posicin, etc.).

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Sistema de Control, es aquel en el que la salida del sistema se
controla para obtener un valor especfico o cambiarlo, segn lo
determina la entrada del sistema. Se compone del sensor, el
controlador, el actuador, el amplificador, el transductor
Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de inters de la
planta (normalmente las salidas)
Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las variables de
entrada del sistema.
Controlador: Cualquier dispositivo que genera una accin de control
sobre el actuador para lograr el comportamiento deseado.
Transductor: transforma una magnitud fsica en otra que es capaz de
interpretar el sistema.
Amplificador: nos proporciona un nivel de seal procedente de la
realimentacin, entrada, comparador, etc, adecuada al elemento sobre
el que acta.
Estos elementos forman parte del Sistema de control.

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 SISTEMA DE CONTROL

Los sistemas de control pueden ser:

1. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

2. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO

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 SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
Es aqul en el que la seal de salida no influye sobre la seal de
entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de
manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la
salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. El
diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un

transductor y un actuador. El esquema tpico del sistema ser, en este
caso

El transductor modifica o adapta la naturaleza de la seal de entrada

al sistema de control.
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 SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin,
para que sea un sistema abierto es necesario que no exista
termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. La
entrada del sistema sera la temperatura ideal de la habitacin; la
planta o proceso sera la habitacin y la salida sera la temperatura
real de la habitacin. El transductor podra ser un dial en el que
definamos el tiempo de funcionamiento y el actuador el propio foco de
calefaccin (caldera o radiador).
El actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada
por el transductor (normalmente amplifica la seal).
Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control
en lazo abierto. La blancura de la ropa (seal de salida) no influye en
la entrada(cantidad de detergente). La variable tiempo presenta una
importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar
el tiempo necesario para obtener la mejor blancura.

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 SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico
controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no
depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el
interruptor horario. El control de este sistema energtico no es
eficiente durante el verano.

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 SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
Un sistema de control en lazo cerrado es aqul en el que la accin de
control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida
influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada sea
modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue
por medio de lo que llamamos realimentacin o retroalimentacin
(feedback).
La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la
cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada)
se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de
manera que la accin de control se establezca como una funcin de
ambas.

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 SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la
entrada. Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la
entrada, que es la seal de referencia o consigna (seal de mando), y
el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como error o seal
de error. La seal que entrega el controlador se llama seal de control o
manipulada y la entregada por la salida, seal controlada.
El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida,
acta sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y
llevar la salida a su valor correcto. Se intenta que el sistema siga
siempre a la seal de consigna.

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 SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un
captador. En el comparador o detector de error, la seal de referencia
(salida del transductor) se compara con la seal de salida medida por el
captador, con lo que se genera la siguiente seal de error: e(t) = r(t)
b(t); donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la
variable realimentada. Pueden suceder dos casos: 1- Que la seal de
error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor
previsto. 2- Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta
sobre el elemento regulador que a su salida proporciona una seal que,
a travs del elemento accionador, influye en la planta o proceso para
que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se
anule.

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 4. PRACTICA N 04
Trabajo individual (presentar en horas de prctica)
1. Representar dos Sistemas Energticos, especificar sus entradas y
salidas.
2. Representar un sistema de control de Nivel, teniendo como
referencia el equipo de la UCP EDIBON
3. Construir un diagrama de lazo cerrado y abierto, para el control del
Nivel y Temperatura, teniendo como referencia el equipo de la UCP
EDIBON
4. Explicar la diferencia entre los sistemas de control en lazo abierto y
lazo cerrado.
5. Establecer cules de los siguientes sistemas de control son en lazo
abierto o en lazo cerrado y dar las razones de sus aseveraciones:
a) Una tetera elctrica que se apaga cuando el agua hierve
b) Un refrigerador
c) Una hornilla elctrica sin termostato.

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 4. PRACTICA N 04
Trabajo individual (presentar en horas de prctica)
6. Los semforos en cruce de calles puede ser un sistema de control
en lazo abierto o en lazo cerrado. Explicar como difieren los
sistemas.
7. El control del alumbrado pblico en calles puede ser un sistema de
control en lazo abierto o en lazo cerrado. Explicar como difieren los
sistemas.
8. Dibujar un diagrama de cajas negras donde se muestren los
subsistemas de los siguientes sistemas de control en lazo cerrado:
a) Un horno controlado por termostato
b) Una Luz automtica enciende cuando se oscurece y se apaga
cuando se aclara.
c) Un refrigerador domiciliario.

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