REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION

UNIVERSITARIA
UNIVERSIDAD POLITECNICA TERRITORIAL DE FALCON ALONSO
GAMERO
PROGRAMA NACIONAL DE FORMACION EN INGENIERIA ELECTRICA
UNIDAD CURRICULAR: MAQUINAS ELECTRICAS

Maquinas Especiales: Motores Paso A Paso

Autores: Cl:
Vctor Ruiz CI V23674617
Eduardo Bravo CI. V24622878

SANTA ANA DE CORO; AGOSTO DE 2016

 Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor
electromecnico, que transforma energa elctrica en mecnica. Mientras que
un motor convencional gira libremente al aplicarle una tensin, el motor paso a
paso gira un determinado ngulo de forma incremental (transforma impulsos
elctricos en movimientos de giro controlados), lo que le permite realizar
desplazamientos angulares fijos muy precisos (pueden variar desde 1,80
hasta unos 90)

Los motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna, son

muy efectivos en muchas labores cotidianas desde la traccin de grandes
trenes hasta el funcionamiento de lavarropas. Pero debido a problemas tales
como la, inercia mecnica o su dificultad para controlar su velocidad, se
desarrollaron otro tipo de motores cuya caracterstica principal es la precisin
de giro

Este tipo de motores son ideales cuando lo que queremos es

posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una muy buena
regulacin de la velocidad. Sus principales aplicaciones se pueden encontrar
en robtica, tecnologa aeroespacial, control de discos duros, flexibles,
unidades de CDROM o de DVD e impresoras, en sistemas informticos,
manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general.

Estn constituidos esencialmente por dos partes:

Estator: parte fija construida a base de cavidades en las que van depositadas
las bobinas.

Rotor: parte mvil construida mediante un imn permanente.

Este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le
permiten girar libremente.

La precisin y repetitividad que presentan esta clase de motores lo habilitan

para trabajar en sistemas abiertos sin realimentacin.

PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO.

Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las

fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular
una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha bobina,
generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posicin
mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagntico, se
coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar
sobre su eje.

Al excitar el estator, se crearan los polos N-S, provocando la variacin

del campo magntico formado.

La respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dicho campo

(tender a buscas la posicin de equilibrio magntico), es decir, orientar sus
polos NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente.
Cuando el rotor alcanza esta posicin de equilibrio, el estator cambia la
orientacin de sus polos y se tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio.
Manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir un
movimiento giratorio y continuo del rotor, producindose de este modo el giro
del eje del motor, y a la vez la transformacin de una energa elctrica en otra
mecnica en forma de movimiento circular.

Al nmero de grados que gira el rotor, cuando se efecta un cambio de

polaridad en las bobinas del estator, se le denomina "ngulo de paso".

Existe la posibilidad de conseguir una rotacin de medio paso con el

control electrnico apropiado, aunque el giro se har con menor precisin. Los
motores son fabricados para trabajar en un rango de frecuencias determinado
por el fabricante, y rebasado dicho rango, provocaremos la prdida de
sincronizacin.

Los motores paso a paso, se controlan por el cambio de direccin del flujo de
corriente a travs de las bobinas que lo forman:

Controlar el desplazamiento del rotor en funcin de las tensiones que se

aplican a las bobinas, con lo que podemos conseguir desplazamientos adelante
y atrs.

Controlar el nmero de pasos por vuelta.

controlar la velocidad del motor.
 Adems estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados
en una posicin (si una o ms de sus bobinas est energizada) o bien
totalmente libres (si no circula corriente por ninguna de sus bobinas).

TIPOS DE MOTORES PAS A PASO

Segn la construccin de las bobinas del estator, dos tipos de MPAP:

Unipolares: se llaman as porque la corriente que circula por los diferentes

bobinados siempre circula en el mismo sentido. Tienen las bobinas con un
arrollamiento nico

Se denominan as debido a que la corriente que circula por sus bobinas

lo hace en un mismo sentido, a diferencia de los bipolares. Se componen de 6
cables externos, dos para cada bobina, y otro para cada par de stas, aunque
tambin se pueden ver con 5 cables, compartiendo el de alimentacin para los
2 pares de bobinas. (Ver imagen #1)

Bipolares: la corriente que circula por los bobinados cambia de sentido en

funcin de la tensin que se aplica. Por lo que un mismo bobinado puede tener
en uno de sus extremos distinta polaridad (bipolar). Tienen las bobinas
compuestas por dos arrollamientos cada una.

Algunos motores tienen los bobinados de tal manera que en funcin de

puentes pueden convertirse en unipolares o bipolares.

Para que el motor funcione, la corriente que circula por las bobinas
cambia de sentido en funcin de la tensin, de ah el nombre de bipolar, debido
a que en los extremos de una misma bobina se pueden tener distintas
polaridades.
 Otra de las caractersticas que los diferencian de los unipolares son que
estos llevan cuatro conexiones externas, dos para cada bobina. A diferencia de
los unipolares que son ms sencillos de utilizar, en los bipolares su dificultad
reside en el control de la alimentacin y el cambio de polaridad.

Lo ms importante de un motor es saber el tipo de motor que es, la

potencia, el nmero de pasos, el par de fuerza, la tensin de alimentacin y
poco ms si son motores sencillos.

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO SEGN SU CONTRUCCION

Reluctancia variable (V.R.): Los motores de este tipo poseen un rotor de

hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su
campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la
posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y
su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin
excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento
de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el
punto exacto de reposo. El tipo de motor de reluctancia variable o V.R consiste
en un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes. Ya que
el rotor no dispone de un magneto permanente el mismo gira libremente, o sea
que no tiene torque de detencin.

Magneto Permanente: es el modelo en el que rotor es un imn permanente

en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su estructura fsica.
Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin
excitacin y en rgimen de carga. El motor de magneto permanente (PM) o tipo
enlatado es quiz el motor por pasos ms ampliamente usado para
aplicaciones no industriales. En su forma ms simple, el motor consiste en un
rotor magneto permanentemente magnetizado radial y en un estator similar al
motor V.R. Debido a las tcnicas de manufactura usadas en la construccin del
estator, los mismos se conocen a veces como motores de "polo de uas "o
"claw pole" en Ingls.

Hbridos: Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar
constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente
distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente
dispuesto axialmente. El tipo Hbrido es probablemente el ms usado de todos
los motores por pasos. Originalmente desarrollado como un motor PM
sincrnico de baja velocidad su construccin es una combinacin de los
diseos V.R. y P.M. El motor Hbrido consiste en un estator dentado y un rotor
de tres partes (apilado simple). El rotor de apilado simple contiene dos piezas
de polos separados por un magneto permanente magnetizado, con los dientes
opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una alta
resolucin de pasos.

CARACTERSTICAS A TOMAR EN CUENTA ANTE DE SELECCIONAR UN

MOTOR PASO A PASO PARA DIFERENTES ACTIVIDADES.

Par dinmico de trabajo (Working Torque): Depende de sus caractersticas

dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin
perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del
estator y dependiendo, evidentemente, de la carga.

Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas denominadas de

arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de
pasos.

Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor
aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. en l generada y, por tanto, una
disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como
consecuencia de todo ello, disminuye el par motor.

Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en

rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable;
es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una
posicin estable dada

Para de detencin (Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio
de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los
devanados del estator estn desactivados.

Angulo de paso (Stop angle): Se define como el avance angular que se

produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados, siendo
los pasos estndar ms importantes los siguientes:

Grados por impulso de excitacin N de pasos por vuelta

N de pasos por vuelta
0,72 500
1,8 200
3,75 96
7,5 48
15 24

Frecuencia de paso mximo (Mximum pull-in/out): Se define como el

mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando
adecuadamente.

Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se

expresa en gramos por centmetro cuadrado.

Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: Definidos anteriormente y

expresados en miliNewton por metro.

Conexin correcta del cableado de los Motores Paso a Paso.

Estos motores exteriormente poseen 6 o 5 cables (cuatro corresponden

a cada uno de los extremos de las dos bobinas existentes, mientras que los
otros dos corresponden al punto medio de cada una. En el caso de que el cable
restante sea uno, entonces corresponde a estos dos ltimos unidos
internamente).
 Una vez localizados dichos cables mediremos la resistencia con un
hmetro o un multmetro en ellos. De esta forma localizamos las dos bobinas
(los tres cables cuya resistencia entre s sea distinta de infinito corresponden a
una bobina).

Podemos decir que tenemos dos grupos de tres cables (A, B y C).
Mediremos ahora la resistencia entre A y B, B y C y entre A y C. El par anterior
cuya lectura sea ms alta corresponde a los extremos de la bobina, mientras
que el restante es el punto medio de la misma.

Secuencia para manejar motores pas a paso (unipolar)

Existen tres mtodos para el control de este tipo de motores, segn las
secuencias de encendido de bobinas.

Paso simple: Esta secuencia de pasos es la ms simple de todas y consiste

en activar cada bobina una a una y por separado, con esta secuencia de
encendido de bobinas no se obtiene mucha fuerza ya que solo es una bobina
cada vez la que arrastra y sujeta el rotor del eje del motor.

Paso doble: Con el paso doble activamos las bobinas de dos en dos con lo
que hacemos un campo magntico ms potente que atraer con ms fuerza y
retendr el rotor del motor en el sitio. Los pasos tambin sern algo ms
bruscos debidos a que la accin del campo magntico es ms poderosa que en
la secuencia anterior.
Medio Paso: Combinando los dos tipos de
secuencias anteriores podemos hacer moverse al motor
en pasos ms pequeos y precisos y as pues tenemos el doble de pasos de
movimiento para el recorrido total de 360 del motor.