Angulo de Transmision en Mecanismos Planos de Cuatro Barras y de

Biela Manivela Corredera: Sntesis de Mecanismos Sujetos a Condiciones

del Angulo de Transmision.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica.
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
E-mail: jrico@ugto.mx

1 Introducci
on y Motivaci
on.
Adem as de asegurar que los eslabones de entrada o de salida de un mecanismo plano de cuatro barras puedan rotar;
es decir, que estos eslabones no esten sujetos a posiciones crticas, es necesario que el mecanismo no experimente
aceleraciones extremadamente elevadas y que sus movimientos sean suaves. La soluci on total de estos problemas
necesariamente requiere de un analisis cinematico y dinamico completo. Sin embargo, es posible realizar, en la etapa
inicial del dise
no de un mecanismo, una evaluacion aproximada de la calidad de movimiento del mecanismo, evaluando
el angulo de transmision. Este concepto se origino, en Alemania en la primera mitad del siglo pasado y puede
extenderse, de manera sencilla a los mecanismos de biela manivela corredera.

2 Definici
on y Significado del Angulo de Transmisi
on.
Considere un mecanismo plano de cuatro barras, como el mostrado en la figura 1. Sean M , A, B y N las cuatro
revolutas del mecanismo. El eslab
on 2 es el eslab
on motriz o conductor y el eslab
on 4 es el eslab
on conducido.

Figure 1: Definicion del Angulo de Tranmision.

El angulo de transmision, , del mecanismo en la posicion mostrada, es el angulo subtendido entre la direccion,
Da , del movimiento absoluto de la revoluta B y la direccion del movimiento relativo, Dr , de la misma revoluta B con
respecto a la revoluta A. Puesto que Da es perpendicular al eslab on 4, o de modo mas especfico a la lnea N B y Dr
es perpendicular al eslab
on 3, o de modo mas especfico a la lnea AB, se tiene que

= < ABN = 4 3 . (1)

1
 El angulo de transmision es un criterio que se origino en el analisis de mecanismos que operan a bajas velocidades
pero que es igualmente u til para mecanismos que operan a velocidades mas elevadas.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras de la figura 1, en el cual se ha desencadenado el eslab on motriz, y en
la revoluta A se aplica una fuerza F~ en la direccion del eslabon acoplador, vea la figura 2. Si el eslabon acoplador est
a
en equilibrio esta situacion se presenta de manera aproximada cuando las aceleraciones del mecanismo son bajas
, la ecuaci
on de equilibrio del eslab on acoplador asegura que en la revoluta B actua, sobre el eslab on acoplador, una
fuerza igual y de sentido contrario a F~ . Mas aun, la tercera ley de Newton asegura que en la revoluta B actua, sobre
el eslabon 4, una fuerza igual a F~ .

Figure 2: Fuerzas Presentes en la Definicion del Angulo de Tranmision.

La fuerza F~ que actua sobre el eslabon 4 en la revoluta B puede descomponerse en una componente radial F~r y
una componente transversal Ft , paralela a la direccion Da . Es obvio que la componente F~r no produce movimiento
~
alguno y solamente produce fuerzas de reaccion sobre los cojinetes o chumaceras de las revolutas localizadas en los
puntos B y N . Por lo tanto, conviene minimizar la componente radial, este objetivo se logra cuando F~ es paralela a
Da , en cuyo caso el valor
optimo del angulo de presion es = 90 .
Cuando las velocidades angulares se incrementan, las aceleraciones de los eslabones aumentan considerablemente de
magnitud y las suposiciones de los dos parrafos anteriores dejan de ser v
alidas. No obstante, en los analisis de velocidad
y aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras, las formulas de 3 , 4 , 3 y 4 incluyen en el denominador de
todas esas ecuaciones el termino Sen (4 3 ). De la figura 1, se tiene que = 4 3 .
Resulta evidente que si se desea reducir las magnitudes de las aceleraciones y velocidades angulares de los eslabones
3 y 4 del mecanismo una posibilidad es maximizar el valor absoluto de Sen (4 3 ) = Sen . Evidentemente, el valor
optimo es | |= 90 . A la inversa, si = 4 3 = 0 o = 4 3 = 180 las magnitudes de las velocidades y

aceleraciones angulares tienden a infinito y por lo tanto deben evitarse. Es importante notar que si = 0 o = 180
se presenta una posicion de puntos muertos y el eslab on 2 es incapaz de rotar.
As pues, se concluye que la magnitud | 90 | es un ndice de buena transmision de movimiento. Mientras ese
ndice sea mas cercano a 0 , mas suave es la transmision de movimiento del mecanismo.

3 C
alculo del Angulo de Transmisi
on Para un Mecanismo Plano de Cua-
tro Barras.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 3. De esta figura, es posible obtener dos
expresiones para la longitud AN , estas expresiones est
an dadas por
2
AN = a21 + a22 2 a1 a2 Cos 2 = a23 + a24 2 a3 a4 Cos . (2)
Por lo tanto
a23 + a24 a21 a22 + 2 a1 a2 Cos 2
Cos = (3)
2 a3 a4
Derivando implicitamente la ecuaci
on (3) con respecto a 2 , se tiene que
d 2 a1 a2 Sen 2 a1 a2 Sen 2
Sen = = .
d 2 2 a3 a4 a3 a4

2
 Figure 3: C
alculo del Angulo de Transmisi
on en un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Por lo tanto, los valores maximos y mnimos del angulo de transmision ocurriran cuando 2 {0 , 180 }. Otra
alternativa, mostrada a continuacion consiste en determinar, analizando la ecuacion (3), cuando se presentan los
valores maximos y mnimos.
De la ecuaci
on (3), resulta que, puesto que a1 , a2 , a3 y a4 son constantes, el valor maximo del angulo de transmision
se presenta cuando 2 = 180 , vea la figura 4, y est a dado por
2
a23 + a24 a21 a22 2 a1 a2 a2 + a24 (a1 + a2 )
max = Cos1 = Cos1 3 (4)
2 a3 a4 2 a3 a4

Figure 4: Angulo de Transmisi
on Maximo.

Similarmente, el valor mnimo del

angulo de transmision se presenta cuando 2 = 0 , vea la figura 5, y est
a dado
por
2
a23 + a24 a21 a22 + 2 a1 a2 a2 + a24 (a1 a2 )
min = Cos1 = Cos1 3 (5)
2 a3 a4 2 a3 a4
Obviamente, estas dos ecuaciones presuponen que el eslab on motriz, 2, es capaz de rotar completamente. En caso
contrario, se presentan posiciones de puntos muertos donde el eslab on acoplador y el de salida estan en lnea y el
angulo de transmision tiene los valores menos convenientes de 180 o 0 , los cuales implican la desviaci
on maxima del
angulo de transmision sobre su valor
optimo de 90 .

4 C
alculo del Angulo de Transmisi
on Para un Mecanismo Plano de
Manivela Biela Corredera.
Considere el mecanismo plano de manivela biela corredera mostrado en la figura 6. En esta figura se muestra la
definicion usual del
angulo de transmision, , como el angulo entre las direcciones de las velocidades relativa y

3

Figure 5: Angulo de Transmisi
on Mnimo.

absoluta del punto B. Para esta determinaci on, se supone que el mecanismo de Manivela Biela Corredera se forma
a partir de un mecanismo plano de cuatro barras donde a1 y a4 son de longitudes infinitas. Adem as, el vector ~a1
asociado al eslabon 1 se dirige al infinito hacia abajo y el vector ~a4 se dirige desde el infinito hacia arriba. De manera
que los angulos 2 y 3 se miden a partir de la vertical, entonces resulta que, concidiendo con el mecanismo plano de
cuatro barras,
= 4 3
Es importante notar que para que los restantes resultados de esta ecuaci
on sean correctos, los angulos de la carrera
y la excentricidad deben estar dados por e = 90 , de manera que e es positiva hacia arriba, y s = 0 .

Figure 6: Calculo del Angulo de Transmisi
on en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Como esta derivaci on est

a basada en el mecanismo plano de cuatro barras, los valores maximos y mnimos del
angulo de presi
on se obtendran cuando 2 = 180 y 2 = 0 respectivamente.
1. Determinacion del
angulo de transmision mnimo min .
Como ya se indico, el valor mnimo del angulo de transmision para el mecanismo de manivela biela corredera,
se presenta cuando 2 = 0 , vea la figura 7.
Para esta posicion, se tiene que
a2 + e
min = 4 3 = 180 3 = cos1
a3

4

Figure 7: Angulo de Transmisi
on Mnimo en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

2. Determinacion del
angulo de transmision mnimo max .
De manera semejante, el valor maximo del angulo de transmision se presenta cuando 2 = 180 , vea la figura 8.

Figure 8: Angulo de Transmisi
on Maximo en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Para esta posicion, se tiene que

a2 e
min = 4 3 = 180 3 = 180 cos1
a3

Obviamente, estas dos ecuaciones presuponen que el eslab on motriz, 2, es capaz de rotar completamente. En caso
contrario, se presentan posiciones de puntos muertos, en los que la desviacion del angulo de transmision con respecto
a su valor optimo de 90 es precisamente de 90
Finalmente, es importante senalar que de la ecuaci
on vectorial de clausura, basada en la figura 9, donde los angulos
de los eslabones est
an medidos a partir de la horizontal, est
a dada por

5

Figure 9: Mecanismo de Biela Manivela Corredera con los Angulos Medidos a Partir de la Horizontal.

~a2 + ~a3 = ~e + ~s,

De esta ecuaci
on vectorial es posible encontrar las ecuaciones escalares de clausura
a2 C 2 + a3 C 3 = s
a2 S 2 + a3 S 3 = e
Derivando estas ecuaciones respecto al tiempo, se tiene que
a2 2 S 2 a3 3 S 3 = s
a2 2 C 2 + a3 3 C 3 = 0
Si el eslab
on motriz es el 2, esta ecuaci
on puede escribirse en forma matricial como

3 a2 2 S 2
    
a3 S 3 1
= (6)
a3 C 3 0 s a2 2 C 2
Por lo tanto, el analisis de velocidad tendr
a soluci
on si, y s
olo si,
C 3 6= 0.
Puede probarse que si
C 3 = 0 es decir, si 3 {90 , 270 },
es eslab
on 2 no puede rotar, en cuyo caso el analisis del angulo de transmision es, en la mayoria de los casos superfluo.

4.1 Ejemplo de c
alculo del
angulo de transmisi
on en un mecanismo de manivela biela
corredera.
Considere un mecanismo de manivela biela corredera tal que las longitudes de los eslabones son
a2 = 2 u.l. a3 = 8 u.l. e = 3 u.l.
Primero se probar
a la rotabilidad de la manivela del mecanismo, las condiciones son
a3 a2 e 82=6>3 Si se satisface
y
a3 a2 | e | 8 2 = 6 >| 3 |= 3 Si se satisface
Ahora se determinaran los
angulos de transmision maximo y mnimo.

6
 1. Determinacion del
angulo de transmision maximo. Considere la figura 10, el angulo de transmision maximo est
a
dado por
a2 e 23
max = 180 cos1 = 180 cos1 = 180 97.18 = 82.81
a3 8

Figure 10: Angulo de Transmisi
on Maximo para el Ejemplo.

2. Determinacion del
angulo de transmision mnimo. Considere la figura 11, el angulo de transmision mnimo est
a
dado por

Figure 11: Angulo de Transmisi
on Mnimo para el Ejemplo.

a2 + e 2+3 5
min = cos1 = cos1 = cos1 = 51.31
a3 8 8

5 Sntesis de Mecanismos Planos de Cuatro Barras Sujeto a Restric-

ciones Sobre el Angulo de Transmisi
on.
En esta seccion, se presenta la sntesis de mecanismos planos de cuatro barras sujeto a restricciones sobre el angulo
de transmision del mecanismo. Considere el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta mostrado
en la Figura 5.
Suponga que se desea sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras sujeto a las siguientes condiciones

1. El mecanismo es rotatorio-oscilatorio o doble rotatorio.

7
 Figure 12: Mecanismo plano de cuatro barras.

2. La desviacion maxima del

angulo de trasmisi
on, , durante el ciclo de movimiento del mecanismo, a partir de
su valor optimo dado por 90 est
a dado por un cierto valor.
Es pues evidente que primeramente deberemos investigar la rotabilidad de los eslabones conductor o conducido,
y para tal fin se empleara el criterio de Grasoff o las condiciones de rotabilidad. Estos resultados se sumarizan a
continuacion.

6 Criterio de Grashoff.
De acuerdo con el criterio de Grashoff, los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases:

1. Mecanismos de la Clase I.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condici
on

L+sp+q (7)

Donde, L es la longitud del eslabon mas largo, longest, s es la longitud del eslab
on mas corto, shortest, p, q son
las longitudes de los eslabones intermedios.
Dentro de esta clase, I, los mecanismos se subclasifican en
Si el eslab
on mas corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo es rotatorio oscilatorio, donde es
eslabon capaz de rotar es el mas corto.
Si el eslab
on mas corto es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio.
En cualquier otra situacion el mecanismo es doble-oscilatorio, pero el eslab
on acoplador puede rotar 360
respecto a ambos, el eslaboon de entrada y el eslab
on de salida.
2. Mecanismos de la clase II.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condici
on

L + s > p + q. (8)

Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los eslabones puede rotar 360 .

7 Condiciones de Rotabilidad.
En cuanto a las condiciones de rotabilidad, se tiene que las condiciones

a1 + a2 a3 + a4
| a2 a1 | | a4 a3 |

8
aseguran la rotabilidad del eslab
on 2, que se ha supuesto es el motriz.
Similarmente las condiciones

a1 + a4 a2 + a3
| a4 a1 | | a3 a2 |

aseguran la rotabilidad del eslab

on 4.
Bajo estas condiciones el mecanismo sera:
1. Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o ambas de las condiciones de rotabilidad del
eslab
on 2 y del eslab
on 4.
2. Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condiciones del eslab on 2 y no satisfagan
alguna o ambas de las condiciones del eslab on 4 o viceversa. En el primer caso el eslab
on capaz de rotar sera
el 2 y se presentara al menos una posicion limite. En el segundo caso el eslab
on capaz de rotar sera el 4 y se
presentara al menos una posicion de puntos muertos.
3. Doble rotatorio. Cuando las cuatro condiciones anteriores se satisfagan.

8 Ejemplos de Sntesis.
En esta seccion se mostraran dos ejemplos de sntesis de mecanismos planos de cuatro barras sujetos a condiciones
sobre el angulo de transmision del mecanismo.

8.1 Sntesis de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras Rotatorio-Oscilatorio.

Suponga que se desea sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras que sea rotatorio-oscilatorio, tal que a1 = 13 u.l.,
a3 = 12 u.l. y a4 = 5 u.l. y tal que la desviaci
on maxima del angulo de transmision, de su valor optimo de 90 sea de
30 . Es decir

max = 90 + 30 = 120 min = 90 30 = 60 .

8.1.1 An
alisis de rotabilidad.
Si el mecanismo debe ser rotatorio-oscilatorio, donde el eslab
on 2 es el rotatorio, entonces
1. El mecanismo debe ser de la clase I. Es decir

L + s p + q.

y el eslab
on rotatorio debe ser el mas peque
no; es decir, a2 = s, adem
as L = a1 = 13 u.l., p = a3 = 12 u.l. y
q = a4 = 5 u.l., entonces1
13 + a2 = L + s p + q = 12 + 5, o a2 4.

2. Angulo de transmision maximo. El
angulo de transmision maximo se presenta para 2 = 180 y se muestra en
la Figura 2. De acuerdo con las condiciones, el valor del angulo de transmision est
a dado por

120

Suponiendo que max = 120 , se tiene que

a23 + a24 (a1 + a2 )2 122 + 52 (13 + a2 )2
Cosmax = =
2 a3 a4 2 12 5
o
(120)(0.5) = 169 (13 + a2 )2 (13 + a2 )2 = 169 + 60 13 + a2 = 15.1327 a2 = 2.1327
Sin embargo, si 120 es claro que

a2 2.1327
1 Es posible llegar a este mismo resultado empleando las condiciones de rotabilidad, aun cuando es mas complicado.

9

Figure 13: Angulo de transmision maximo.

3. Angulo de transmision mnimo. El
angulo de transmision mnimo se presenta para 2 = 0 y se muestra en la
Figura 3. De acuerdo con las condiciones, el valor del angulo de transmision est
a dado por

60

Figure 14: Angulo de transmision mnimo.

Suponiendo que min = 60 , se tiene que

a23 + a24 (a1 a2 )2 122 + 52 (13 a2 )2

Cosmin = =
2 a3 a4 2 12 5
o
(120)(0.5) = 169 (13 a2 )2 (13 a2 )2 = 169 60 13 a2 = 10.4403 a2 = 2.5596
Sin embargo, si 60 es claro que
a2 2.5596

Considerando simultaneamente las tres condiciones, se tiene que si

a2 2.1327

El mecanismo sera rotatorio (2) - oscilatorio (4) y la desviaci

on maxima del angulo de transmision, de su valor
optimo de 90 , sea menor a 30 , quedando resuelto el problema.

10
8.2 Sntesis de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras Doble Rotatorio.
Suponga que se desea sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras que sea doble rotatorio, tal que a2 = 3 u.l.,
a3 = 7 u.l. y a4 = 6 u.l. y tal que la desviaci
on maxima del angulo de transmision, de su valor optimo de 90 sea de
45 . Es decir

max = 90 + 45 = 135 min = 90 45 = 45 .

8.2.1 An
alisis de rotabilidad.
Si el mecanismo debe ser doble rotatorio, donde los eslab
ones 2 y 4 son rotatorios, entonces

1. El mecanismo debe ser de la clase I. Es decir

L + s p + q.

y el eslab
on fijo debe ser el mas peque
no; es decir, a1 = s, adem
as L = a3 = 7 u.l., p = a2 = 3 u.l. y q = a4 = 6 u.l.,
entonces2
7 + a1 = L + s p + q = 6 + 3, o a1 2.

2. Angulo de transmision maximo. El angulo de transmision maximo se presenta para 2 = 180 . De acuerdo con
las condiciones, el valor del
angulo de transmision est
a dado por

135

Suponiendo que max = 135 , se tiene que

a23 + a24 (a1 + a2 )2 72 + 62 (3 + a1 )2

Cosmax = =
2 a3 a4 2 7 6
o
(84)(0.7071) = 95 (3 + a1 )2 (3 + a1 )2 = 85 + 59.3964 3 + a1 = 12.0165 a1 = 9.0165
Sin embargo, si 135 es claro que

a1 9.0165

3. Angulo de transmision mnimo. El
angulo de transmision mnimo se presenta para 2 = 0 y se muestra en la
Figura 3. De acuerdo con las condiciones, el valor del angulo de transmision est
a dado por

45

Figure 15: Angulo de transmision mnimo.
2 Es posible llegar a este mismo resultado empleando las condiciones de rotabilidad, aun cuando es mas complicado.

11
 Suponiendo que min = 45 , se tiene que

a23 + a24 (a1 a2 )2 72 + 62 (3 a1 )2

Cosmin = =
2 a3 a4 2 7 6
o
(84)(0.7071) = 85 (3 a1 )2 (3 a1 )2 = 85 59.3964 3 a1 = 5.06 a1 = 2.06
Sin embargo, si 45 es claro que

a1 2.06

Considerando simultaneamente las tres condiciones, se tiene que si

a1 2.06

Sin embargo, por definicion, las longitudes de los eslabones deben ser positivas, por lo tanto, el problema de sntesis
no tiene soluci
on.

8.3 Sntesis de Otro Mecanismo Plano de Cuatro Barras Doble Rotatorio.

Suponga que se desea sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras que sea doble rotatorio, tal que a2 = 6 u.l.,
a3 = 8 u.l. y a4 = 7 u.l. y tal que la desviaci
on maxima del angulo de transmision, de su valor optimo de 90 sea de
70 . Es decir

max = 90 + 70 = 160 min = 90 70 = 20 .

8.3.1 An
alisis de rotabilidad.
Si el mecanismo debe ser doble rotatorio, donde los eslab
ones 2 y 4 son rotatorios, entonces

1. El mecanismo debe ser de la clase I. Es decir

L + s p + q.

y el eslab
on fijo debe ser el mas peque
no; es decir, a1 = s, adem
as L = a3 = 8 u.l., p = a2 = 6 u.l. y q = a4 = 7 u.l.,
entonces3
8 + a1 = L + s p + q = 6 + 7, o a1 5.

2. Angulo de transmision maximo. El angulo de transmision maximo se presenta para 2 = 180 . De acuerdo con
las condiciones, el valor del
angulo de transmision est
a dado por

160

Suponiendo que max = 160 , se tiene que

(a1 + a2 )2 = a23 + a24 2 a3 a4 Cosmax

Por lo tanto
q p
a1 = a23 + a24 2 a3 a4 Cosmax a2 = 82 + 72 2(8)(7) 160 6 = 8.77u.l.

Sin embargo, si a1 8.77u.l. es claro que max 160

3. Angulo de transmision mnimo. El
angulo de transmision mnimo se presenta para 2 = 0 y se muestra en la
Figura 3. De acuerdo con las condiciones, el valor del angulo de transmision est
a dado por

20

3 Es posible llegar a este mismo resultado empleando las condiciones de rotabilidad, aun cuando es mas complicado.

12

Figure 16: Angulo de transmision mnimo.

(a2 a1 )2 = a23 + a24 2 a3 a4 Cosmin

Por lo tanto
q p
a1 = a2 a23 + a24 2 a3 a4 Cosmin = 6 82 + 72 2(8)(7) 20 6 = 3.21u.l.

Sin embargo, si a1 3.21u.l. es claro que min 20

Considerando simultaneamente las tres condiciones, se tiene que si

a1 3.21 u.l.

Se satisfacen las tres condiciones, por lo que, en este caso, el problema de sntesis no tiene soluci
on.

13