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DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT

TRASNFORMER
(ENERO 2017)

desplazamiento en un entorno conocido o desconocido. Por


Resumen El presente trabajo, el cual muestra como se diseo e tanto, es necesario conocer la posicin del robot en su
implemento el robot transformer teniendo en cuenta que universo de manera precisa o relativa segn sea el caso [2].
estableceremos los parmetros de diseo impuestos por la Este proyecto se emprende a partir de la necesidad de que en
competencia de robot-transformer y los objetivos implantados el rea de Control Automtico existen pocas herramientas
por los participantes de este mismo proyecto. didcticas que ayuden a complementar y relacional el
aprendizaje terico adquirido en las aulas de clase por parte de
La realizacin de este, est hecho con el fin de promover la
asimilacin de nuevas tecnologas y fomentar el desarrollo
los estudiantes de ciclos superiores con la prctica a nivel
regional, puesto que esto genera que haya investigacin acerca de profesional, es por esto que se disear una herramienta muy
esta rama que es la robtica. Dado el conocimiento de los didctica la pondr en prctica y a prueba los conocimientos
parmetros y restricciones que nos da a conocer el concurso, es adquiridos en el rea d2control Automtico.
necesario que nosotros adoptemos una serie de pasos de Dicho proyecto trata sobre el diseo y construccin de un
planificacin para que este proyecto tenga un xito total, y as robot transformer con aplicaciones de movimientos y
tratar en lo posible disminuir las limitaciones que el proyecto nos transformacin sobre una misma estructura, el cual est
da establecer durante su implementacin. orientado a la aplicacin de la Robtica y Teora del Diseo
que son parte de la Automatizacin y Control Industrial de la
carrera de Ingeniera Electrnica.

E
I. INTRODUCCIN El robot transformer ser controlado por un Arduino Uno,
L hombre como ser racional ha estado buscando las bsicamente el robot constara de un mdulo constituido por el
herramientas para facilitar la realizacin de sus Arduino y sus dispositivos externos, este mdulo tendr la
labores diarias las cuales contribuyen desarrollo de funcin de controlar a todos los servomotores para realizar las
s mismo, desde la poca de los griegos con Hern rutinas de movimientos ya programados, ya sea en la etapa
de Alejandra (85 d.c.) [1] y sus maquinas animadas , hechas inicial (como un carro), o en la etapa final (como un
con poleas y elementos hidrulicos, hasta la actualidad, con la humanoide o hexpodo). El estado inicial del robot ser como
automatizacin industrial , se han ido buscando los principio carro de poca velocidad, cada rueda est montada sobre un
fsicos y las herramientas matemticos que puedan desarrollar servo motor, en estado inicial el robot podr realizar los
sistemas dinmicos para que pueda cumplir con las labores siguientes movimientos: aceleracin en lnea recta hacia
adelante, aceleracin en lnea recta hacia atrs, giros de 90
que el hombre tiene que realizar, y ese es el objetivo principal
grados hacia la derecha y hacia la izquierda.
de la robtica, es por ello que ha sido necesario implementar
Al iniciar la transformacin el robot pasara de ser un carro a
un robot automatizado que pueda cumplir con funciones
ser un robot humanoide con 7 grados de libertad, ya que
bsicas, que nosotros queremos generar y establecer en el tendrn movimientos en los brazos (1 grados por cada brazo,
prototipo con el fin de obtener conocimientos tericos y son dos en total), antebrazos (1 grados por cada antebrazo, son
prcticos con el rea en relacin. dos en total), rodillas (1 grado en cada rodilla, son dos en
total), ingle (1 grados en la ingle).
La robtica es la rama de la inteligencia artificial que estudia Con este `proyecto se pretende tambin aumentar ms el
los sistemas automticos capaces de establecer una interaccin inters en la elaboracin de este tipo de robots para desarrollar
directa con el mundo fsico. aplicaciones que solucionen problemas de la vida cotidiana.

Existen dos grupos de robots los robots fijos y los robos II. PARAMETROS DE DISEO
mviles. Los robots fijos se utilizan en la industria para llevar
al cabo tareas peligrosas (soldadura de chasis o pintura de las Los parmetros de diseo para la construccin, del robot
carroceras en una fbrica de coches). Los robots mviles se transformer, son dados por el reglamento del concurso, entre
emplean para transportar cargas desde cadenas de fabricacin las caractersticas de mayor relevancia se destacan:
hasta los almacenes) o incluso para transportar el correo
dentro de las oficinas.

La tarea fundamental de los robots mviles es el


III. OBJETIVOS DE UN ROBOT TRANSFORMER.

Debido a que el transformer debe ser autnomo en cuanto a


propulsin y control, el robot tendr como objetivos.

General

Transformarse con una velocidad apreciable y en


sincrona con todas sus partes.

Especficos
Tener la fuerza suficiente como para levantarse.
Transformarse con precisin sin tener inconvenientes.

IV. DIAGRAMA DE BLOQUES.


Fig.3. Anillo de juego del robot sumo[3]
Para el complimiento de los objetivos generales, el robot
sumo deber estar compuesto, por tres bloques principales, tal
como se ve denotado en la figura.1.
SENSOR PTICO CNY70

El CNY70 es un sensor ptico reflexivo con salida a transistor,


fabricado por Vishay Telefunken Semiconductors. Tiene una
construccin compacta donde el emisor de luz y el receptor se
colocan en la misma direccin para detectar la presencia de un
objeto por medio del empleo de la reflexin del haz de luz
infrarroja IR (Infrared) sobre el objeto. La longitud de onda de
trabajo es de 950nm. El emisor es un diodo led infrarrojo y el
Fig.1. Diagrama de bloques general del sistema Robot Sumo detector consiste en un fototransistor. La distancia del objeto
reflectante debe estar entre los 5 y 10mm de distancia. La
A su vez cada sub sistema est compuesto por otros sub corriente directa del diodo IF=50mA y la intensidad del
sistemas. colector es de IC=50mA

V. SENSORES

La sensorica implementada para el robot sumo, bsicamente


consta de dos elementos, por un lado el sensor de ubicacin, el
cual indica en que regin de la pista se encuentra ubicado el
sumo, el por otra parte el sensor de deteccin.

Sensore
s Fig.4. Diagrama interno.[4]
Para conectar estos sensores hay que polarizarlos, y para su
correspondiente acondicionamiento de la seal depende de las
Ubicaci Detecci correspondientes resistencias del circuito, en donde se
on on muestran las dos posibles formas de conexin, segn se quiera
la salida alta para color blanco o negra.
Fig.2. Diagrama de Bloques de los sensores.

SENSORES DE UBICACIN

Los sensores de ubicacin son lo que me darn la informacin


sobre la posicin del robot en el anillo de juego, debido a que
el anillo de juego est compuesto por una superficie negra,
bordeada por una lnea blanca, tal como se ve en la figura 3, se
pueden puede analizar que el sensor necesario para la
ubicacin es un sensor que tenga la capacidad de distinguir
entre el blanco y el negro, y uno de los sensores ms comunes
y econmicos del mercado es el CNY70.
Fig.5. Esquemtico de los dos tipos de conexin ms comunes
en los CNY70 (Corte-Saturacin).

FUNCIONAMIENTO DE LOS ESQUEMTICOS Fig.7. Conexin de CNY70 a travs de un comparador


anlogo.
Tipo A
Detecta Blanco Transistor saturado Salida 0(0 Volts) Debido a que se utilizaron 4 CNY70`s el esquemtico
Detecta Negro Transistor en corte Salida 1( Volts) montado corresponde al siguiente.

Tipo B
Detecta Blanco Transistor saturado Salida 1(5 Volts)
Detecta Negro Transistor en Corte Salida 0( 0Volts)

El circuito implementado fue el tipo B.

Para una mayor, precisin en las entradas del controlador se


dispone hacer un circuito el cual para cada CNY70 tenga un
Amplificador Operacional utilizado como comparador de
voltaje.
Fig.8. Diagrama esquemtico total del modulo CNY70
Un comparador de voltaje funciona de la siguiente manera,
cuando la seal de la entrada no inversora es mayor que la de
la entrada de la inversora, su salida corresponder a VCC, en
este caso 5 voltios, y cuando la entrada de la no inversora es
menor que la de la inversora, su salida ser VEE, para este
caso 0 voltios. De esta forma puedo ajustar la sensibilidad de
disparo de mi sensor, y hacerlo funcionar en condiciones
donde los colores de la superficie varan, y la luz interfiere
sobre el campo de accin del sensor.

El integrado utilizado corresponde al LM324, ya que cuenta


con cuatro Amplificadores operaciones, y tiene un
comportamiento bastante aceptable como comparador de
tensin.

El circuito de acondicionamiento de la seal de salida del


CNY70 se puede evidenciar en el esquemtico que se expone
en la figura 7.

Fig.9. Distribucin de los Sensores Infrarrojos CNY70, en la


estructura del sumo-robot.
Convenciones
CNY_AI=CNY70 Adelante Izquierdo
CNY_AD=CNY70 Adelante Derecho Sensor Inductivo
CNY_ATI=CNY70 Atrs Izquierdo
CNY_ATD=CNY70 Atrs Derecho Sensor Fin de carrera

Sensor Infrarrojo
Funcin Pines
Sensor Ultrasonico

Amplificador Operacional
Todas estas clases de sensores funcionan bajo principios
fsicos distintos, y por este mismo presenta ventajas y
desventajas para esta aplicacin.
Alimentacin
En el cuadro 1 se puede observar la comparacin de dichas
clases de sensores, con sus correspondientes ventajas y
desventajas, que se lograron identificar.
VCC 4
Sensor de Ventajas Desventajas
Proximidad
GND 11 Capacitivo Puede detectar Poco rango de
estructuras, deteccin entre 50
metlicas y no m - 6 mm
Pines metlicas.
Inductivo Funciona con Poco rango,
elementos frricos inestable, afectado
y no frricos por
Entrada No Inversora 3,5,10,12 perturbaciones
electromagnticas.
Finales de Carrera Facil de usar, Es necesario el
Entrada Inversora 2,6,9,13 todos en comn con econmico contacto fsico
un voltaje de referencia Infrarrojo Econmico, Sensible a la luz
producido por un comn en el ambiente
preset(reostato) mercado
Ultrasnico Comn en el Ms costoso, el
mercado , mayor acondicionamient
precisin o del sensor es un
Salidas de OMP-AP 1,7,8,14 cada salida se proceso complejo.
distribuye de tal manera que
Tabla.2. Comparacin de clases de sensores de proximidad
tengamos un indicador de
estados lgicos(led) en cada
Con lo referente a la tabla anterior se observo que la clase de
una de las salidas para una
sensores ms ptima a utilizar era el infrarrojo y el
mayor facilidad en la
ultrasnico, frente a esas dos clases es importante tener en
deteccin de fallas, estas
cuenta la disponibilidad en el mercado y las caractersticas de
seales son llevas a los
los sensores que se pueden adquirir.
puertos del controlador
En estas dos clases de sensores se destacan tres referencias
Tabla.1. La cual se encarga de identificar el esquema de fciles de encontrar, las cuales brindan caractersticas
conexiones para el modulo CNY70 necesarias para cumplir con los objetivos propuestos.

SENSORES DE DETECCIN Referencia Tipo de Ventaja Desventaja


Sensor
Este sensor es el que nos podr dar la informacin de la SHARP infrarrojo Econmico, Sensible a la
ubicacin del robot contrincante, existen distintos sensores GP2Y0A02Y fcil de luz ambiente
capaces de desarrollar esta funcin entre las principales clases K encontrar,
encontramos. lectura de
distancia entre
Sensor Capacitivo 10 cm y 1 metro
SRF04 Ultrasni Muy preciso, Costoso,
co alto rango de necesita de
lectura de un circuito negra, y mirar como responda, al pasar por un obstculo.
distancia, entre externo para
3 y 4 metros ser El tipo de respuesta fue un pulso invertido, tal como se
acondiciona observa en la figura 9.
do
Detector de Ultrasni Econmico, No lee
golpe para co fcil de usar, rango de
alarma de preciso, detecta distancia.
carro en un rango de 3
a 4 metros, tiene
tarjeta de
acondicionamie
nto
Tabla.3. Comparacin de sensores de proximidad infrarrojo y
ultrasnico conocidos

El sensor seleccionado fue el sensor de Detector de golpe para


alarma de carro, debido a su economa, y a su fcil uso, debido Fig.11. Respuesta del sensor ante un obstculo.
a su tarjeta acondicionadora.
VI. ACTUADORES
Detector de golpe por ultrasonido
El actuador principal, corresponde a los motores utilizados,
Los ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma para provocar el desplazamiento del robot sumo.
naturaleza que el sonido, pero de frecuencia superior a los
20kHz por lo que no son audibles para los seres humanos. Los El motor utilizado fueron dos servomotores MG995, debido a
detectores de obstculos por ultrasonidos emiten pulsos de su Alta Velocidad y Torque, y que son fciles de adquirir.
ultrasonido mediante un dispositivo transmisor, cuando las
ondas ultrasnicas se reflejara sobre algn objeto, a travs de
una capsula sensible se captan los pulsos reflejados.

El detector de golpe por ultrasonido es un mdulo de sensores


por ultrasonido, desarrollado en diferentes empresas
automotrices, este sensor es capaz de detectar objetos que se
encuentra en un rango de 3 a 400cm, de muy pequeo tamao,
y se destaca por su bajo consumo y gran precisin.

Fig.12. Servomotor MG995[6]

Fig.10. Detector de golpe por ultrasonido[5]

Este modulo con 3 puertos, 1 de emisor ultrasnico, otro Fig.13. Datos tcnicos del MG995 [7]
receptor y otro puerto donde va la alimentacin y la seal,
dicho modulo es alimentado a 12 voltios donde el rojo es el Dado que un servomotor es un motor que funciona por medio
de un PWM para obtener como respuesta un movimiento
positivo, negro negativo, y el cable azul es el dato.
angular, de 0 a 180 es necesario truncar el servo, para poder
utilizar las caractersticas de alto torque y velocidad, pero
Para comprender el funcionamiento del sensor, y debido a que
controlado como un motor DC.
no se encontr informacin referente a este mismo, se tuvo
que observar el dispositivo como un sistema con una caja
TRUCANDO LOS SERVOS[8]: un poco de estao en la zona pelada calentndolo con el
El proceso para el trucado de los servos fue el siguiente: soldador). Despus soldarlos a los pines. Soldar el cable rojo
al pin que tiene un punto rojo y el negro al otro.
PASO 1. Con un destornillador, quitar los 4 tornillos de la
parte inferior y sacar la tapa. La circuitera del servo quedar
al descubierto.

PASO 6. Introducir el motor en la caja del servo.

PASO 2. Retirar la tapa superior. Se vern todos los


engranajes. Quitar los engranajes E1 y E2, que se muestran en
la figura.

PASO 7. Hacer un nudo en los cables. Quedar en el interior


del servo e impedir que las soldaduras de los cables se
suelten si hay un tirn.

PASO 3. Quitar la circuitera. Para ello apretar con el dedo en


el saliente negro donde estaba situado el engranaje E1.
Utilizando un destornillador finito, introducirlo por una de las
esquinas de la parte inferior y hacer palanca. La circuitera
sale tirando y no hay que hacer mucha fuerza. PASO 8. Eliminar el tope mecnico del engranaje E1. ESTA
ES LA PARTE MS CRTICA. Utilizar unos alicates que
estn bien afilados y que no sean muy grandes. El tope se
quita facilmente haciendo un corte horizontal y otro vertical
con los alicates. Prestar especial atencin a no cortar nada
ms. Slo el tope.

PASO 4. La electrnica lleva soldado un pequeo motor de


corriente contnua que tendremos que extraer, quitando el
estao con el soldador. Si se realiza entre dos personas resulta
ms sencillo. Uno coloca el soldador en los puntos de
soldadura del motor y el otro tira del motor, con los dedos, sin
aplicar mucha fuerza.

PASO 5. Soldar los cables. Tomar un cable rojo y negro de PASO 9. Limar la zona donde estaba el tope para que no
unos 25cm de longitud cada uno y soldarlos a los pines del queden salientes
motor. Primero pelar los cables y estaarlos (significa poner
podra alcanzar era el doble de la consumida a los 7 Kg, es
decir aproximadamente 4.6 amperios por motor, debido a que
el controlador no puede proporcionar directamente esta
corriente, se vio la necesidad de utilizar un circuito externo
que tuviera la potencia suficiente para mover dichos motores,
y el circuito encargado de esta labor es un Puente H.

PUENTE H
PASO 10. Colocar todos los engranajes y poner la tapa
Un Puente H es bsicamente un arreglo de cuatro interruptores
superior.
acomodados de la siguiente manera

PASO 11. Poner la tapa inferior. Dejar el nudo en el interior y


sacar los cables por la ranura de salida Fig.14. Diagrama esquemtico de un puente H
Estos interruptores (A, B, C y D) pueden ser de transistores
Bipolares, Mosfets, JFETs, rels o de cualquier combinacin
de elementos. El objetivo central es el de poder controlar el
sentido de un motor de corriente continua sin la necesidad de
aplicar voltaje negativo.

Si se cierran solamente los contactos A y D la corriente


circular en un sentido a travs del motor o del elemento
conectado en la parte central.
PASO 12. Poner los tornillos inferiores y atornillar la tapa

PASO 13. Trenzar los cables para poder eliminar las


interferencias inductivas por parte del motor.

Fig.15. Esquemtico que indica que los interruptores BC estn


abiertos, y los interruptores AD estn cerrados, lo que produce
esto es el giro del motor hacia el lado derecho.

Y si se cierran solamente los contactos B y C la corriente


circular en sentido contrario.

VII.ETAPA DE POTENCIA PARA LOS MOTORES

Debido a que en una prueba de laboratorio se experimento con


el servomotor y se le puso una carga de 7 kg, se observo que la
corriente consumida para esta carga era de 2.3 Amperios , por
consiguiente y debido a que el motor podr tener mximo 15
kg de carga, se pudo deducir que la mxima corriente que
Fig.16. Esquemtico que indica que los interruptores BC estn
cerrados, y los interruptores AD estn abiertos, lo que produce
esto es el giro del motor hacia el lado izquierdo.

Hay que observar tambin que un puente H necesita de cuatro


diodos de proteccin para el motor (Diodos de Conmutacin Fig.17. Diagrama esquemtico del puente H implementado.[9]
Rpida-Diodo Schotthy).

Un puente H tiene por lo general cuatro estado de operacin:


La figura anterior muestra el esquemtico utilizado para la
Interruptores elaboracin del puente H, donde los transistores de 2n2222 lo
Salida
Salida que hacen es suministrar la corriente suficiente para disparar la
Funcin base de los TIP132 y TIP131, y estos mismos, proporcionan la
AD CB AD CB alimentacin de la batera al motor.

Motor en libertad de
0 0 0 0
accin
Debido a que no se encontr disponible es TIP131 y TIP132,
Motor gira en un se utilizaron en su reemplazo los TIP122, y TIP127, debida a
1 0 1 0 los cuales tienen una corriente mxima de colector de 5
sentido
Amperios.
Motor gira en el otro
0 1 0 1 Los condensadores C1 y C2 se utilizaron para la proteccin de
sentido
encendido del motor, ya que al tener un cambio de giro rpido,
se observo que resteaba el controlador.
Motor se bloquear
1 1 1 1
y frenar
PRUEBAS Y RESULTADOS DE CORRIENTE EN
PUENTE H
Donde un 0 corresponde a un interruptor abierto o una salida
sin alimentacin y un 1 corresponde a un interruptor cerrado o

ELABORACIN DEL PUENTE H


Para verificar el funcionamiento optimo del puente H, se
obtuvieron las siguientes pruebas, con estos resultados

Dado al experimento realizado y a que la corriente mxima


que tendr que ser capaz de suministrar cada controlador es de
Corriente requerida por los transistores:
4.6 amperios, se vio la necesidad de disear un puente H, con
una corriente mxima de 5 amperios.
a) Motores libres:

1- 2N2222: 1.314 [mA]

2- TIP127: 80 [mA]
b) Motores forzados a un torque constante:

1- 2N2222: 1.314 [mA]

2- TIP127: 200 300 [mA]


Memoria FLASH de programa(palabra
4k
de 14 bits)

c) Motores cambiando de direccin repentinamente:


Memoria de datos(bytes) 192
1- 2N2222: 1.317 [mA]

2- TIP127: 300 [mA] Memoria de datos EEPROM(bytes) 128

(peak de corriente, cuando el motor se enciende hacia algn


lado alcanza un peak de corriente) Interrupciones 13

OBSERVACION: Notamos que los transistores 2N2222


siempre requieren de la misma corriente, lo cual es el objetivo Puertos E/S Puertos A,B, C
de esta configuracin para el puente H

VIII. CONTROLADOR Temporizadores 3

Mdulos de captura/Comparacin/PWM 2
Es aqu donde se procesa toda la informacin relacionada con
el ingreso de estados lgicos de los sensores, envi de datos
hacia los actuadores en este caso el puente H, retardos, etc.
Comunicacin serial tipo MSSP, USART
Todo esto con qu fin para que los sumo robots sean
autnomos en cuanto a propulsin y control. Pues la norma
dice que despus de posicionados y prendidos, no puede 5 canales de
usarse control remoto, alimentacin cableada, movimiento por Modulo Anlogo-Digital(10 Bits)
entrada
parte del participante, o cualquier otro tipo de ayuda.

Conjunto de Instrucciones 35

Para este proyecto utilizamos como PIC (Programmable


Integrated Circuits), el 16F873, el cual debido a su
arquitectura y su nmero de pines, economa, y fcil acceso es
el que ms se ajusta a nuestras necesidades.
Encapsulado

DESCRIPCIN DEL PIC16F873


El PIC16F873 se presenta en un encapsulado de 28 pines
como se ve en la Fig.18.
El PIC16F873 es un microcontrolador de Microchip, el cual
tiene las siguientes caractersticas.

Caracterstica Descripcin

Frecuencia de Operacin mxima 20MHz


Frecuencia de Operacin

9,10 en serie con un par de


Oscilador XT capacitores polares de 22pF
conectados a Ground

Puertos E/S

Fig.18. Distribucin de pines de PIC16F873[10].


Entradas Modulo
En el siguiente esquemtico se muestra el diagrama de B4(25),B5(26),B6(27),B7(28)
CNY70
conexiones para el modulo de control de la lgica.

Salidas a Bridge H B0(21),B1(22),B2(23),B3(24)

Entradas Modulo de
C6(17),C7(18)
DGPU*

Botn de Encendido C0(11)

Indicador
C1(12)
Binario(Led)

Fig.19. Esquemtico del modulo de control A0(2),A1(3),A2(4),A3(5),A4(6),A5(7


E/S auxiliares
)

En la siguiente tabla se puede identificar el diagrama de *Detector de golpe por Ultrasonido


conexiones mostrado en la grafica anterior.

La lgica utilizada en el robot sumo, corresponde al siguiente


diagrama de flujo.

Funcin Pin(es)

Alimentacin

VDD 20

VSS(Ground) 19,8
RUEDAS

Para la estabilidad del robot-sumo se ha buscado una forma


del tal manera que este tenga una mayor traccin en sus
motores, es decir que estos, estn mucho mas pegados al piso
para que estos tengan un mayor agarre, de esta manera se
encontr una de las formas mayor comnmente utilizadas, la
cual es la configuracin tipo cuadriciclo, Y es porque as
nosotros la quisimos bautizar. Lo que comnmente es utilizada
como una sola rueda loca nosotros quisimos instalarle una
rueda loca de extra en la parte trasera

Fig.21. Configuracin tipo cuadriciclo.

Esta configuracin est dada por dos ruedas locas las cuales
deben ser capaces de rodar y pivotear sobre s mismas.
Fig.20.Diagrama de Bloques
La ruedas locas como su nombre lo indica deben ser capaces
Para la planificacin y construccin de nuestro robot-sumo
de dar y pivotear sobre s mismas con un movimiento lo ms
nos hemos basado de una serie de niveles de construccin del
suave posible para no dificultar la rotacin del microbot, de lo
mismo.[11]
contrario es posible que se bloquee o patine.
Dichos niveles son:
A. NIVEL FISICO

CREACIN DE ESTRUCTURA:

Se planifico y diseo una estructura, la cual dado por las


caractersticas de la competencia tiene que ser de un material
rgido, es por eso que se hizo una arreglo en hierro de 5 mm de
grosor con unas dimensiones de 17x20cm, que son las
medidas reglamentarias que debe tener el sumo. A la creacin
de la estructura se le instalo una pala en su parte delantera la
cual tena como finalidad proteger al nuestro robot-sumo de
frente, Al ver que el hierro es un poco pesado en trminos de
Fig.22. Rueda Loca.
masa nos dimos a la tarea de eliminarle peso a la primera
estructura, ya que esta pesaba alrededor de 1.25kg, y pues con
MOVILIDAD
el correspondiente peso de los motores, la bacteria, etc. Se
superaba el peso de ms de los 3kg que es el peso
La estructura que hemos elegido para nuestro robot-
reglamentario el cual exige la competencia.
sumonos permitira realizar movimientos hacia Adelante, hacia
atras, giros a la Derecha, ala Izquierda y sobres si mismos.
Es por esta razn que se tuvieron que hacer ciertas
En la Fig.23. se realiza un movimiento hacia delante. Se
modificaciones en la estructura para que esta quedara pesando
hacen girar los dos motores en la misma direccion hacia
solamente 586gr (sin el peso de la pala).
delante, esto provoca un movimiento recto al igual que si fuera
hacia atras.
Por su parte en la misma figura se muestra la forma de [5].<http://www.awcaraudio.com/joomla/index.php?
page=shop.product_details&flypage=flypage_new.tpl&product_id=202&cate
realizar un movimiento de giro a la derecha. Se hace girar el gory_id=42&option=com_virtuemart&Itemid=56&vmcchk=1&Itemid=56>,ci
motor izquierdo hacia delante y el motor de la Derecha hacia tada(6/06/2011)
atras. Esto provoca un movimiento de giro ala Derecha de la [6].<http://www.rcmodelreviews.com/mg995review.shtml>,citada(3/06/2011)
[7]. TowerPro MG995 Alta Velocidad & Torque, Servo Digital<
estructura
http://www.roboeq.com/PDF/0102002.pdf> citada(5/06/2011)
[8]. Taller de Robtica CampusBot 2005. SESION 1. Trucaje de los servos
Y por ultimo tenemos el sentido de giro hacia la Izquierda http://www.iearobotics.com/talleres/campusbot-2005/sesion-1/trucaje
en donde la forma de realizar un movimiento de giro en dicho servos1.html,citada(4/06/2011)
[9]. Sebastin Salinas V,Mauricio Cerda E,Oscar Sanhueza,Pedro Romero G.
sentido. Se hace girar el motor de la Izquierda hacia atras y el Manual de sensores, motores y Controladores,pp 22-25<
motor de la Derecha hacia delante, esto provoca un http://mecatronica.li2.uchile.cl/Manual.pdf>,citada(6/06/2011)
movimiento de giro a la Izquierda de la estructura. [10]. Barron Zambrano Jose Hugo,Dr. Gustavo Cerda Villafaa Manual de
Microcontrolador 16F873,pp. 19-20,<
http://www.ingenierias.ugto.mx/profesores/gcerda/documentos/manual.pdf>,c
itda(6/06/2011).
[11].Enrique Palacios Municio, Fernando Remiro Domnguez, Lucas J. Lpez
Prez,Microcontrolador PIC16F84 Desarrollo de proyectos, 2nd ed.,
Mxico DF, Alfaomega, 2004, pp. 543-564.

1. El documento completo sobre el reglamento del concurso se puede


encontrar en: http://es.scribd.com/doc/54663914/Segundo-Concurso-Interno-
de-Robotica

Fig.23. Movimientos hacia diferentes sentidos (hacia


adelante, hacia atrs, giro a la derecha y giro a la izquierda).

IX. CONCLUSIONES
Dado a las actuales tendencias tecnolgicas, encontramos que
disear e implementar un robot sumo es un proceso acadmico
el cual se encuentra sumamente ligado al rea de la robtica y
las maquinas elctricas como tal , podemos decir y concluir,
que hacer esta labor de elaborar un prototipo de este estilo no
es tan sencillo por la gran variedad de problemas y
limitaciones que surgen dentro del desarrollo del proyecto
tales como(Descuidos en la labor electrnica, Limitaciones de
carcter econmico y/o tiempo, falta de una mayor experiencia
en lo relacionado con la creacin de estos proyectos, etc.), y es
aqu en donde los perjudicamos somos nosotros al no poder
presentar el microbot.

X. REFERENCIAS
[1]. Barrientos Cruz, Fundamentos de Robtica, McGraw-Hill, Interamericana
de Espaa, S.A, pag 2.
[2].Frdric Giamarchi,Robots mviles. Estudio y construccin,1st ed,
Dunod Paris, Paraninfo Thomson Learning, 2000, pag 3
[3]. Competencia de Robots Lucha de Robots Sumo,<
http://www.robotica2008.uta.cl/docs/RobotsSumo.pdf>, pag 2,
citada(29/05/2011)
[4]<http://www.cricklewoodelectronics.com/Cricklewood/product.php?
productid=18150&cat=280&page=2>, citada (28/05/2011)

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