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TRASNFORMER
(ENERO 2017)
E
I. INTRODUCCIN El robot transformer ser controlado por un Arduino Uno,
L hombre como ser racional ha estado buscando las bsicamente el robot constara de un mdulo constituido por el
herramientas para facilitar la realizacin de sus Arduino y sus dispositivos externos, este mdulo tendr la
labores diarias las cuales contribuyen desarrollo de funcin de controlar a todos los servomotores para realizar las
s mismo, desde la poca de los griegos con Hern rutinas de movimientos ya programados, ya sea en la etapa
de Alejandra (85 d.c.) [1] y sus maquinas animadas , hechas inicial (como un carro), o en la etapa final (como un
con poleas y elementos hidrulicos, hasta la actualidad, con la humanoide o hexpodo). El estado inicial del robot ser como
automatizacin industrial , se han ido buscando los principio carro de poca velocidad, cada rueda est montada sobre un
fsicos y las herramientas matemticos que puedan desarrollar servo motor, en estado inicial el robot podr realizar los
sistemas dinmicos para que pueda cumplir con las labores siguientes movimientos: aceleracin en lnea recta hacia
adelante, aceleracin en lnea recta hacia atrs, giros de 90
que el hombre tiene que realizar, y ese es el objetivo principal
grados hacia la derecha y hacia la izquierda.
de la robtica, es por ello que ha sido necesario implementar
Al iniciar la transformacin el robot pasara de ser un carro a
un robot automatizado que pueda cumplir con funciones
ser un robot humanoide con 7 grados de libertad, ya que
bsicas, que nosotros queremos generar y establecer en el tendrn movimientos en los brazos (1 grados por cada brazo,
prototipo con el fin de obtener conocimientos tericos y son dos en total), antebrazos (1 grados por cada antebrazo, son
prcticos con el rea en relacin. dos en total), rodillas (1 grado en cada rodilla, son dos en
total), ingle (1 grados en la ingle).
La robtica es la rama de la inteligencia artificial que estudia Con este `proyecto se pretende tambin aumentar ms el
los sistemas automticos capaces de establecer una interaccin inters en la elaboracin de este tipo de robots para desarrollar
directa con el mundo fsico. aplicaciones que solucionen problemas de la vida cotidiana.
Existen dos grupos de robots los robots fijos y los robos II. PARAMETROS DE DISEO
mviles. Los robots fijos se utilizan en la industria para llevar
al cabo tareas peligrosas (soldadura de chasis o pintura de las Los parmetros de diseo para la construccin, del robot
carroceras en una fbrica de coches). Los robots mviles se transformer, son dados por el reglamento del concurso, entre
emplean para transportar cargas desde cadenas de fabricacin las caractersticas de mayor relevancia se destacan:
hasta los almacenes) o incluso para transportar el correo
dentro de las oficinas.
General
Especficos
Tener la fuerza suficiente como para levantarse.
Transformarse con precisin sin tener inconvenientes.
V. SENSORES
Sensore
s Fig.4. Diagrama interno.[4]
Para conectar estos sensores hay que polarizarlos, y para su
correspondiente acondicionamiento de la seal depende de las
Ubicaci Detecci correspondientes resistencias del circuito, en donde se
on on muestran las dos posibles formas de conexin, segn se quiera
la salida alta para color blanco o negra.
Fig.2. Diagrama de Bloques de los sensores.
SENSORES DE UBICACIN
Tipo B
Detecta Blanco Transistor saturado Salida 1(5 Volts)
Detecta Negro Transistor en Corte Salida 0( 0Volts)
Sensor Infrarrojo
Funcin Pines
Sensor Ultrasonico
Amplificador Operacional
Todas estas clases de sensores funcionan bajo principios
fsicos distintos, y por este mismo presenta ventajas y
desventajas para esta aplicacin.
Alimentacin
En el cuadro 1 se puede observar la comparacin de dichas
clases de sensores, con sus correspondientes ventajas y
desventajas, que se lograron identificar.
VCC 4
Sensor de Ventajas Desventajas
Proximidad
GND 11 Capacitivo Puede detectar Poco rango de
estructuras, deteccin entre 50
metlicas y no m - 6 mm
Pines metlicas.
Inductivo Funciona con Poco rango,
elementos frricos inestable, afectado
y no frricos por
Entrada No Inversora 3,5,10,12 perturbaciones
electromagnticas.
Finales de Carrera Facil de usar, Es necesario el
Entrada Inversora 2,6,9,13 todos en comn con econmico contacto fsico
un voltaje de referencia Infrarrojo Econmico, Sensible a la luz
producido por un comn en el ambiente
preset(reostato) mercado
Ultrasnico Comn en el Ms costoso, el
mercado , mayor acondicionamient
precisin o del sensor es un
Salidas de OMP-AP 1,7,8,14 cada salida se proceso complejo.
distribuye de tal manera que
Tabla.2. Comparacin de clases de sensores de proximidad
tengamos un indicador de
estados lgicos(led) en cada
Con lo referente a la tabla anterior se observo que la clase de
una de las salidas para una
sensores ms ptima a utilizar era el infrarrojo y el
mayor facilidad en la
ultrasnico, frente a esas dos clases es importante tener en
deteccin de fallas, estas
cuenta la disponibilidad en el mercado y las caractersticas de
seales son llevas a los
los sensores que se pueden adquirir.
puertos del controlador
En estas dos clases de sensores se destacan tres referencias
Tabla.1. La cual se encarga de identificar el esquema de fciles de encontrar, las cuales brindan caractersticas
conexiones para el modulo CNY70 necesarias para cumplir con los objetivos propuestos.
Este modulo con 3 puertos, 1 de emisor ultrasnico, otro Fig.13. Datos tcnicos del MG995 [7]
receptor y otro puerto donde va la alimentacin y la seal,
dicho modulo es alimentado a 12 voltios donde el rojo es el Dado que un servomotor es un motor que funciona por medio
de un PWM para obtener como respuesta un movimiento
positivo, negro negativo, y el cable azul es el dato.
angular, de 0 a 180 es necesario truncar el servo, para poder
utilizar las caractersticas de alto torque y velocidad, pero
Para comprender el funcionamiento del sensor, y debido a que
controlado como un motor DC.
no se encontr informacin referente a este mismo, se tuvo
que observar el dispositivo como un sistema con una caja
TRUCANDO LOS SERVOS[8]: un poco de estao en la zona pelada calentndolo con el
El proceso para el trucado de los servos fue el siguiente: soldador). Despus soldarlos a los pines. Soldar el cable rojo
al pin que tiene un punto rojo y el negro al otro.
PASO 1. Con un destornillador, quitar los 4 tornillos de la
parte inferior y sacar la tapa. La circuitera del servo quedar
al descubierto.
PASO 5. Soldar los cables. Tomar un cable rojo y negro de PASO 9. Limar la zona donde estaba el tope para que no
unos 25cm de longitud cada uno y soldarlos a los pines del queden salientes
motor. Primero pelar los cables y estaarlos (significa poner
podra alcanzar era el doble de la consumida a los 7 Kg, es
decir aproximadamente 4.6 amperios por motor, debido a que
el controlador no puede proporcionar directamente esta
corriente, se vio la necesidad de utilizar un circuito externo
que tuviera la potencia suficiente para mover dichos motores,
y el circuito encargado de esta labor es un Puente H.
PUENTE H
PASO 10. Colocar todos los engranajes y poner la tapa
Un Puente H es bsicamente un arreglo de cuatro interruptores
superior.
acomodados de la siguiente manera
Motor en libertad de
0 0 0 0
accin
Debido a que no se encontr disponible es TIP131 y TIP132,
Motor gira en un se utilizaron en su reemplazo los TIP122, y TIP127, debida a
1 0 1 0 los cuales tienen una corriente mxima de colector de 5
sentido
Amperios.
Motor gira en el otro
0 1 0 1 Los condensadores C1 y C2 se utilizaron para la proteccin de
sentido
encendido del motor, ya que al tener un cambio de giro rpido,
se observo que resteaba el controlador.
Motor se bloquear
1 1 1 1
y frenar
PRUEBAS Y RESULTADOS DE CORRIENTE EN
PUENTE H
Donde un 0 corresponde a un interruptor abierto o una salida
sin alimentacin y un 1 corresponde a un interruptor cerrado o
2- TIP127: 80 [mA]
b) Motores forzados a un torque constante:
Mdulos de captura/Comparacin/PWM 2
Es aqu donde se procesa toda la informacin relacionada con
el ingreso de estados lgicos de los sensores, envi de datos
hacia los actuadores en este caso el puente H, retardos, etc.
Comunicacin serial tipo MSSP, USART
Todo esto con qu fin para que los sumo robots sean
autnomos en cuanto a propulsin y control. Pues la norma
dice que despus de posicionados y prendidos, no puede 5 canales de
usarse control remoto, alimentacin cableada, movimiento por Modulo Anlogo-Digital(10 Bits)
entrada
parte del participante, o cualquier otro tipo de ayuda.
Conjunto de Instrucciones 35
Caracterstica Descripcin
Puertos E/S
Entradas Modulo de
C6(17),C7(18)
DGPU*
Indicador
C1(12)
Binario(Led)
Funcin Pin(es)
Alimentacin
VDD 20
VSS(Ground) 19,8
RUEDAS
Esta configuracin est dada por dos ruedas locas las cuales
deben ser capaces de rodar y pivotear sobre s mismas.
Fig.20.Diagrama de Bloques
La ruedas locas como su nombre lo indica deben ser capaces
Para la planificacin y construccin de nuestro robot-sumo
de dar y pivotear sobre s mismas con un movimiento lo ms
nos hemos basado de una serie de niveles de construccin del
suave posible para no dificultar la rotacin del microbot, de lo
mismo.[11]
contrario es posible que se bloquee o patine.
Dichos niveles son:
A. NIVEL FISICO
CREACIN DE ESTRUCTURA:
IX. CONCLUSIONES
Dado a las actuales tendencias tecnolgicas, encontramos que
disear e implementar un robot sumo es un proceso acadmico
el cual se encuentra sumamente ligado al rea de la robtica y
las maquinas elctricas como tal , podemos decir y concluir,
que hacer esta labor de elaborar un prototipo de este estilo no
es tan sencillo por la gran variedad de problemas y
limitaciones que surgen dentro del desarrollo del proyecto
tales como(Descuidos en la labor electrnica, Limitaciones de
carcter econmico y/o tiempo, falta de una mayor experiencia
en lo relacionado con la creacin de estos proyectos, etc.), y es
aqu en donde los perjudicamos somos nosotros al no poder
presentar el microbot.
X. REFERENCIAS
[1]. Barrientos Cruz, Fundamentos de Robtica, McGraw-Hill, Interamericana
de Espaa, S.A, pag 2.
[2].Frdric Giamarchi,Robots mviles. Estudio y construccin,1st ed,
Dunod Paris, Paraninfo Thomson Learning, 2000, pag 3
[3]. Competencia de Robots Lucha de Robots Sumo,<
http://www.robotica2008.uta.cl/docs/RobotsSumo.pdf>, pag 2,
citada(29/05/2011)
[4]<http://www.cricklewoodelectronics.com/Cricklewood/product.php?
productid=18150&cat=280&page=2>, citada (28/05/2011)