TEMA 2.

CONTROL ANTICIPATIVO
1. CONTROL POR RETROALIMENTACIN
(FEEDBACK CONTROL
)

2. CONTROL ANTICIPATIVO
(FEEDFORWARD CONTROL
)
VENTAJAS DEL CONTROL ANTICIPATIVO

Acta antes de que la perturbacin halla afectado al sistema

Adecuado para sistemas lentos con con grandes retrasos de
transporte No introduce inestabilidad en la respuesta

INCONVENIENTES DEL CONTROL ANTICIPATIVO

Requiere de la total identificacin de todas las perturbaciones que

afectan al sistema No puede anular las perturbaciones no medidas
Es sensible a variaciones en los parmetros del proceso
Requiere de un conocimiento exacto del modelo del proceso
DISEO DE CONTROLADORES ANTICIPATIVOS

Para cada caso el controlador va a ser diferente, aunque el procedimeinto de

obtencin es el mismo Existen dos tipos de control anticipativo

Controlanticipativoesttico
 Controlanticipativodinmico

En ambos casos es necesario identificar cual son las posibles perturbaciones y

cual es el objetivo del sistema de control
CONTROL ANTICIPATIVO ESTTICO

Objetivo de control. El valor de la variable controlada y el delpunto de consigna deben

coincidir en el nuevo estado estacionario.

Esta estrategia de control no produce control perfecto.

Procedimiento:

1) Se obtiene un modelo del proceso que relacione a la variable acontrolar

con las variables manipuladas y perturbaciones
2 ) se introduce el objetivo de control en el modelo en forma de ecuacin
3) se despeja la ley de control y se aplica a nuestro sistema
Vamos a explicar el procedimiento aplicado a un ejemplo
 dT(t) Q(t)
Ah = q, T qTi (t)qT(t) +

dt C p

q, TiModelo del proceso asumiendo:

salida por rebosadero caudal de
afluente constante

Perturbacin: Ti

Objetivo del sistema de control: mantener la temperatura de salida T en el valor

de consigna TR T=TR

Variable manipulada: cantidad de calor a intercambiar Q

 Q
Balance de energa en estado estacionario 0=qTi qT + C p

Objetivo del control anticipativo

T =T R
Ecuacin del controlador Q=qCp (T R )
i
T
 TEMA 3. CONTROL 7
CONTROL AVANZADO DE ANTICIPATIVO
PROCESOS
Prof. M.A. Rodrigo

CONTROL ANTICIPATIVO DINMICO

 Objetivo de control. Se pretenden que en todo momento la variable de control este en el
valor correspondiente a la seal de consigna.

Esta estrategia de control puede producir un control perfecto siel modelo del sistema
considera todas las posibles perturbaciones
Vamos a explicar el procedimiento aplicado a un ejemplo
q, T

dT(t) Q(t)
i (t)qT(t) +

q, T
i
dt C p

Modelo del proceso asumiendo: salida por rebosadero

Modelo del proceso Ah dT(t) Q

=Ti (t)T(t) +
Modelo del proceso en
variables de desviacin q dt qC p
caudal de afluente constante
 Ah
dT(t) +T (t)=Ti (t)
+ Q(t) q dt
qC p
1
1 qCp
Modelo del proceso en T(s)= Ti (s)+ Ah Q(s)
dominio + + de Laplace Ah
s1 s1 q q
Objetivo de control T(s)=TR (s)

Controlador que
hay que construir
fsicamente para
conseguir control
anticipativo Q(s)=qCp Ahq s+1TR (s)
dinmico Ti (s)
Cambios en perturbaciones

0 tiempo

T(t)
 Controlador
TT
RR
Controlador
anticipativo
anticipativo
dinmico
esttico

0 tiempo
Cambios en set point
T(t)

TR

Controlador
anticipativo
dinmico

0 tiempo

T(t)

TR
Controlador
anticipativo
esttico
 0 tiempo
u (s)

Gu (s)

+
m
(s) + c (s)
Gp (s)

Clculo de la variable de salida en lazo abierto c(s)=Gp(s)m(s)+Gu(s)u(s)

Objetivo del control anticipativo

R (s)=c(s)

m(s)=GuR((ss)) u(s) GGup((ss) )

Ley de control

 Sistema de control anticipativo genrico

R (s) 1 +

Gu (s)
u (s)

Gu (s)

+
m
(s) + c (s)
Gu (s) Gp (s)
Gp (s)

1 Funcin de transferencia
Controlador anticipativo GR (s)= correspondiente a la seal de

G (s)
 u consigna

Funcin de transferencia
G (s)
Gc(s) = u correspondiente al
Gp(s) controlador principal
 Sistema de control anticipativo gene rico considerando dinmica del el emento de medida y elemento final

R (s) 1 +
-

Gu (s) H(s)
u (s)

Gu (s)
m
(s) +
+ c (s)
Gu (s) Gp (s)
Gf (s)
Gp (s)

Controlador anticipativo

[
c(s)=GR (s)Gc (s)Gf (s)Gp (s)R(s)+ Gu (s)H(s)Gc (s)Gp (s)Gf (s) u(s) ]

Objetivo de control c(s)=R(s)

Por tantoR(s)=GR (s)Gc (s)Gf (s)Gp (s)R(s)+ [G (s)H(s)G (s)G (s)G (s)]u
u c p f

R(s) = 0
Sistema de control regulatorio

[G (s)H(s)G (s)G (s)G (s)]= 0

u c p f

Gu (s)
Gc(s)=
H(s)Gf (s)Gp (s)
Sistema de control servo
u(s)=0

GR (s)Gc (s)Gf (s)=1

 1 H(s)
GR (s) Gu (s) = =
Gc(s)=
Gc H(s)Gf (s)Gp (s) (s)Gf (s)Gp (s) Gu (s)
Ecuaciones de diseo de controladores
anticipativos
1 H (s) Aspectos prcticos en diseo de controladores
GR (s) = =
Gc (s)Gf (s)Gp (s) Gu (s) anticipativos

La mayor parte de los controladores anticipativos han de ser implementados con ordenador.
Slo

algunos sistemas muy sencillos se pueden lograr por medio de circuitos analgicos
 1 1 Conseguibles
c(s)= m(s)+ u(s) s+1 s+1 s+1 con circuitos
analgicos
GR(s) =s+1

No siempre es posible conseguir un control anticipativo

10e0.5s 2e0.1s
c(s)m(s) u(s)
s+ 1
Gc(s) =
= 2s+1+ 2s+1 !!!!!!!!!!!!
 Gc(s) = 0.2e0.4s
CONTROL MIXTO ANTICIPATIVO-RETROALIMENTACIN

VENTAJAS

Acta antes de que la perturbacin halla afectado al sistema

Adecuado para sistemas lentos con con grandes retrasos de transporte
No introduce inestabilidad en la respuesta
No necesita identificar todas las perturbaciones
Es menos sensible (que el anticipativo) a los errores en el modelo
Es menos sensible (que elanticipativo) a cambios en los parmetros.

Las estrategias de control por retroalimentacin y anticipativo se complementan

perfectamente.
El nico inconveniente es el coste del sistema de control que aumenta
notablemente.
R (s) R (s) +
+
-
GR (s) H2 (s)
2 (s) u (s)

Gc2 (s) Gu (s)

p 2 (s)
m
(s) +
R (s) + + + +
c (s)
Gc2 (s) Gf (s) Gp (s)
-
1(s) p 1(s) p (s)

H1(s)

Respuesta de lazo abierto

c(s)=Gp (s)m(s)+Gu (s)u(s)
 Por lgebra de diagrama de bloques

[ ] [
m(s)=Gf (s)Gc1(s) R(s)H1(s)c(s) +Gf (s)Gc2(s) GR (s)R(s)H2(s)u(s) ]
Se puede calcular la respuesta de lazo cerrado para el sistema mixto de control

]
Gp (s)Gf (s)[Gc1(s) +Gc2(s)GR (s) (s)+Gu (s)Gp (s)Gf (s)Gc2(s)H2(s) u(s)
c(s)= R

1+Gp (s)Gf (s)Gc1(s)H1(s) 1+Gp (s)Gf (s)Gc1(s)H1(s)

En esta funcin se cumple que:

Gu (s)
Gc2(s) =

H2(s)Gf (s)Gp (s)

 H2 (s) GR (s)
=

Gu (s)
La estabilidad del sistema de control mixto depende exclusivamente del sistema de control de

1+Gp
retroalimentacin (s)Gf
(s)Gc1(s)H1(s)