Unida

VIBRACIONES
d6
MECNICAS
Introduccin:
En esta unidad del curso de dinmica se tiene como objetivo
educacional entender y comprender el comportamiento de los
sistemas vibratorios de uno o dos grados de libertad, y para
esto importante tener nociones de los conceptos generales
como: Qu es una vibracin?, Qu es una vibracin libre?,
Qu es una vibracin forzada?, Qu son las vibraciones
libres y forzadas amortiguadas? Y Qu son las vibraciones
libres y forzadas no amortiguadas? Todo esto para sistemas
de vibratorios.
Esto quiere decir que para comprender las vibraciones
mecnicas hay que entender lo que es una vibracin, por ello
se contestan las siguientes preguntas que a su vez son
conceptos clave de esta investigacin:

Qu es una vibracin?
Una manera sencilla de describir lo que es este concepto
seria: el movimiento continuo y repetitivo de un objeto
alrededor de una posicin de equilibrio. La posicin de
equilibrio es a la que se llegara cuando la fuerza que actua
sobre el objeto sea cero.

El fenmeno de vibracin es benfico para algunas

situaciones como el caso de funcionamiento de instrumentos
musicales con cuerdas como la guitarra ya que por medio de
este se produce el sonido y se hace trabajar dicho
instrumento; sin embargo la mayora de las veces esto no
resulta deseable pues en otros casos por el contrario
perjudica sistemas llevndolos a perder partes, aflojar
uniones o incluso desensamblarse por causa del mismo
movimiento. DINA
MICA
 Unida
Este tipo de vibracin se d
llama6
vibracin de cuerpo entero se
puede describir completamente como una combinacin de
movimientos individuales de 6 tipos diferentes. Estos son
traslacionales en las tres direcciones ortogonales (x, y, z) y
rotaciones alrededor de los ejes (x, y, z) cualquier movimiento
complejo que el cuerpo pueda representar se puede
descomponer en una combinacin de esos 6 movimientos.
De un tal cuerpo se dice que posee seis grados de libertad.

Es importante mencionar que para poder entender lo que

ocasiona los diferentes tipos de vibraciones se debe conocer
sus componentes bsicos que son: su masa y su fuerza
restauradora.

Otra manera de explicarlo es que los movimientos vibratorios

en mquinas se presentan cuando sobre las piezas elsticas
actan fuerzas variables. Generalmente estos movimientos
son indeseables, aun cuando en algunos casos se disean de
manera deliberada en la maquina.

El anlisis de las vibraciones requiere siguiente el proceso

general:

Evaluar las masas y las piezas a estudio.

Calcular la cantidad de rozamiento actuante.
Idealizar el implemento mecnico real,
reemplazndolo por un sistema aproximadamente
equivalente de masas, resortes y amortiguadores.
Escribir la ecuacin diferencial de movimiento del
sistema idealizado.
Resolver la ecuacin e interpretar los resultados.

DINA
El sistema ideal ms sencillo consiste de una masa nica, un
resorte nico y un amortiguador como se muestra en la figura.
MICA
 Unida
d un6sistema de un grado de
Este sistema se define como
libertad.

Cualquier sistema de un solo grado de libertad puede

describirse por medio de la misma forma de ecuacin
diferencial descrita anteriormente, si la fuerza del resorte es
proporcional al desplazamiento y la fuerza de rozamiento es
proporcional a la velocidad.

Para el sistema general de un solo grado de libertad podemos

escribir:

Donde m, c, k, son la masa equivalente, la constante de

amortiguamiento equivalente y la constante de resorte
equivalente, respectivamente. El desplazamiento x puede ser
lineal o angular.

Ejemplo:
DINA
MICA
 Unida
d6
Grado de
libertad:
Se puede
definir como
el grado de
libertad a las
variables
necesarias y
suficientes
para
especificar
la posicin de un sistema mecnico.
En general se clasifican las vibraciones como:

Como dijimos anteriormente una vibracin se produce cuando

el sistema en cuestin es desplazado desde una posicin de
equilibrio estable, el sistema tiende a retornar a dicha
posicin, bajo la accin de fuerzas de restitucin elsticas o
gravitacionales, movindose de un lado a otro hasta alcanzar
DINA
su posicin de equilibrio. El intervalo de tiempo necesario
para que el sistema efectu un ciclo completo de movimiento
MICA
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se llama periodo de vibracin, el nmero de ciclos por unidad
de tiempo define frecuencia y el desplazamiento mximo del
sistema desde su posicin de equilibrio se denomina amplitud
de vibracin.

Los sistema oscilatorios pueden clasificarse en lineales o no

lineales. Para los sistemas lineales rige el principio de
superposicin y las tcnicas matemticas para su
comportamiento estn bien desarrolladas (Ley de Hooke). Por
el contrario las tcnicas para el anlisis de los sistemas no
lineales son complicadas y poco conocidas.

Definicin de una Vibracin Libre

Una estructura esta en vibracin libre cuando es perturbada
de su posicin esttica de equilibrio y comienza a vibrar sin la
excitacin de una fuerza externa alguna (P (t) = 0). Estas
vibraciones se presentan cuando despus de una
perturbacin inicial no existe fuerza externa de excitacin,
esto es F (t) = 0. La ecuacin diferencial es:

Se buscan soluciones de la forma:

Asi la solucin de esta ecuacin puede escribir:

Dnde:

DINA
Y A1 y A2 son constantes determinadas por las condiciones
iniciales.
MICA
 Unida
d6
Al valor se denomina amortiguado crtico

Se define el amortiguamiento relativo como el cociente entre

el amortiguamiento real y el amortiguamiento crtico.

Se pueden distinguir 4 casos:

1. 1.- Amortiguamiento supercrtico.

2. 2.- Amortiguamiento crtico.
3. 3.- Amortiguamiento suscrito.
4. 4.- Amortiguamiento nulo (ejes).

Vibracin libre amortiguada

Con lo descrito en la definicin anterior nos podemos dar una
breve introduccin a lo que es vibracin libre amortiguada,
pero es necesario que definamos de manera mas profunda
este concepto de movimiento de un objeto.

En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa

mecnica debido a algn tipo de friccin o rozamiento, de
forma que dejado libremente a si mismo un muelle o pndulo
deja de oscilar. Este movimiento se denomina amortiguado y
se caracteriza porque tanto la amplitud como la energa
DINA
mecnica disminuyen con el tiempo.

MICA
 Unida
ddescribe
La ecuacin diferencial que 6 el movimiento es:

La solucin de esta ecuacin del movimiento nos permite

obtener el desplazamiento en funcin del tiempo:

es la frecuencia angular de la vibracin amortiguada.

C = es el coeficiente de amortiguamiento.

Y como se dijo anteriormente existe un valor C llamado

coeficiente de amortiguamiento critico , el cual se obtiene
de la siguiente formula:

Donde:

es la frecuencia natural del sistema sin rozamiento.

la constante se conoce como factor de

amortiguamiento. En el grafico siguiente se representa una
grafica tpica de movimiento amortiguado dbil y se
observa que aun cuando la amplitud es decreciente, el
periodo de la vibracin se mantiene constante.

DINA
MICA
 Unida
d6

El coeficiente de amortiguamiento critico, y la razn o

relacin de amortiguamiento critico, son parmetros que
determinan el tipo de movimiento del sistema.

Como dijimos antes en vibraciones libres existen 4 niveles

de amortiguamiento los cuales explicaremos a

DINA
continuacin:

Amortiguamiento fuerte o supercrtico

MICA
 Unida
Se produce cuando d y6
corresponde a un movimiento
no vibratorio porque el sistema recupera su posicin de
equilibrio sin oscilar.

La ecuacin de este caso es:

Las races de la ecuaciones son dos soluciones distintas,

reales y negativas:

La solucin non es del tipo ondulatorio si no que es del

tipo exponencial decreciente, y tiende antes a cero
conforme mayor es el amortiguamiento

Amortiguamiento critico
Se produce cuando y aqu el moviento tampoco es
vibratorio.

DINA
La ecuacin para este caso es la siguiente:

MICA
 Unida
d6

Las races de la ecuacin son dos iguales, reales y

negativas:

Si el amortiguamiento es igual o mayor que el crtico,

entonces la solucin de la ecuacin para vibraciones libres no
contiene trminos peridicos. La masa, despus de la
perturbacin inicial, regresa a la posicin pero no oscila. Es
decir, en este caso, al igual que en el caso 1, la solucin no
es tipo ondulatorio si no del tipo exponencial decreciente.
El caso 1 correspondiente con y el caso 2 con

Amortiguamiento subcritico
Se produce cuando DINA y en este caso el movimiento es
vibratorio de amplitud decreciente.
MICA
 Unida
d6

Este caso corresponde con

Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas y

complejas.

Donde las constantes X, Y se determinan de las condiciones

iniciales.

es la frecuencia amortiguada del sistema. Si el

amortiguamiento fuera cero, la frecuencia seria

la cual se llama frecuencia natural.

DINA
MICA
 Unida
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Amortiguamiento nulo (ejes)

Este caso .

El sistema tras la perturbacin inicial se queda oscilando

de forma indefinida ya que no hay rozamiento. La
frecuencia de oscilacin es:

DINA
MICA
 Unida
d6
Vibracin libre no amortiguada
En este caso se estudiara simple de una vibracin libre, de tal
modo que una ecuacin matemtica denotara su
comportamiento.

A la ecuacin diferencial que determina su comportamiento se

le llama forma cannica de un sistema libre no amortiguado.

La ecuacin diferencial de movimiento es:

Su ecuacin caracterstica es:

Siendo sus races imaginarias conjugadas:

La solucin general es de la forma:

Donde a (amplitud) y (fase inicial) son constantes que se

pueden determinar en cada caso particular, con las
condiciones iniciales.

DINA
La frecuencia natural de la vibracin y el periodo son:
MICA
 Unida
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En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la

conservacin de la energa mecnica, es decir la suma de la
energa cinetica y el potencial elstico es constante e igual a
la energa total comunicada inicialmente al sistema, por lo
que se verifica la ecuacin:

Vibraciones forzadas
Las vibraciones forzadas como el mismo trmino menciona
se refieren a qu tipo de fuerzas externas son las
responsables de las vibraciones que se producen en el
sistema.
Algunas caractersticas de este tipo de vibraciones son:
- Compensacion de perdida de energa de oscilacin
amortiguada.
- Fuentes externas.

Al igual que las vibraciones libres las vibraciones forzadas se

dividen:
Amotiguadas
No amortiguadas.

DINA
MICA
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d6

Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento

Tomando en cuenta la ecuacin principal de las vibraciones
forzadas de sistemas amortiguados podemos deducir tambin
que la ecuacin diferencial que describe el movimiento del
sistema es:

Dnde: a(t) o (f/m) es la funcin de exitacion.

Para poder resolver la ecuacin principal se necesita tener las

soluciones homognea y particular de:

DINA
MICA
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La solucin homognea es la solucin general de la
ecuacin principal y para resolverla se debe igualar a cero el
segundo miembro.

La solucin particular es una solucin que satisface la

ecuacin principal.

Para ser mas explicito lo anterior podemos considerar un

procedimiento de la siguiente manera:
Simplificando ecuaciones iniciales
Para simplificar las condiciones iniciales hacemos:

La solucin general
Considerando la ecuacin homognea asociada:

Su solucin es:

DINA
MICA
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Solucin particular d6
Si la fuerza externa es una funcin de ambas variables
(espacial y temporal), el anlisis matemtico del problema se
torna complejo en general, ya que resultara un problema no
lineal o de coeficientes variables. Ejemplo de esto son:

En el caso a) se tiene una ecuacin diferencial con

coeficientes variables, en b) la ecuacin no es lineal con
coeficientes variables y en c) no es lineal.

DINA
MICA
Unida
d6

DINA
MICA