Fundamentos de Robtica.

Gua 4 1

Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica
Asignatura: Fundamentos de Robtica
Lugar de ejecucin: iCIM Lab.
Edificio 3. Primera planta.

Tema: Operacin de Robots Industriales.

Tiempo de ejecucin: 2 horas.

Objetivo General

Operar manualmente un robot industrial del tipo Mitsubishi RV-3SB y el RV-2AJ.

Objetivos especficos

Configurar el sistema para el funcionamiento desde la consola manual.

Mover el robot desde la consola usando diferentes sistemas de coordenadas.
Guardar las posiciones seleccionadas dentro de un programa.

Introduccin Terica

El sistema industrial de Manufactura Integrada por Computadora iCIM3000 posee dos robots
industriales, uno en la estacin de ensamble y el otro en la estacin de acople al CNC.

Para realizar las prcticas con los robots necesitamos los siguientes elementos:

Figura 1. Componentes necesarios para realizar las prcticas con los robots industriales.
.
Adems de los lenguajes de programacin:
Melfa Basic IV: Lenguaje de programacin
Ciros Robotics: Ambiente virtual de simulacin

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En esta prctica no se utilizar el software de programacin, solamente el hardware para el control de

las posiciones del robot industrial, adems se ver el modelo RV-3SB por ser ms avanzado e incluir
todas las caractersticas del robot RV-2AJ acoplado con el CNC.

El robot RV-3SB de Mitsubishi.

Las caractersticas del brazo robot RV-3SB son las siguientes:
6 grados de libertad
Repetitividad: 0.02 mm.
Velocidad mxima: 5,500 mm./s. (limitada a 1,000 mm/s por seguridad para la enseanza)
Peso: 37Kg.
Alcance: 642 mm.(sin pinza)

Figura 2. Descripcin de robot RV-3SB de Mitsubishi

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Figura 3. Alcance de los movimientos del robot RV-3SB de Mitsubishi.

El robot RV-3SB posee dos sistemas de coordenadas desde los cuales se puede referenciar el
movimiento:

Figura 4. Sistemas de coordenadas disponibles en el robot RV-3SB

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El robot RV-3SB permite agregarle un elemento terminal para la manipulacin de las piezas y pallets
en el sistema de manufactura, en la Figura 5 se muestra la disponibilidad del alambrado y conexionado
de mangueras para esto:

Figura 5. Alambrado y conexin de mangueras neumticas para el elemento terminal.

La unidad de control CR2B-574.

En la Figura 6 se describe lo ms importante de la interfaz del controlador CR2B-574.

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Figura 6. Unidad de control CR2B-574 para el robot Mitsubishi.

La consola para aprendizaje de posiciones (teaching box o teaching pendant).

La consola permite el aprendizaje de nuevas posiciones del robot industrial o la modificacin de las
existentes, as como la creacin y ejecucin de programas en la unidad de control.

Figura 7. Consola para la operacin manual (teaching box o teaching pendant) del robot industrial.

Programas del robot de la estacin de ensamblaje.

La estacin de ensamblaje con robot RV-3SB posee los siguientes programas ya almacenados en la
unidad de control:
MAIN.MB4: Programa principal, inicia automticamente si el controlador est encendido.
INIT.MB4: Programa de reinicializacin.
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ERR.MB4: Programa para el diagnstico de errores.

TOUT.MB4: Programa para diagnstico de tiempo excedido.
UBP.MB4: Definicin de las variables globales.
COMM.MB4: Programa de comunicacin para CIROS PRODUCTION.

Posiciones/Tareas del programa MP mover pal (Move Palette) del robot RV-3SB.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el pal desde el sistema de banda transportadora a la base
para pals 1 de la estacin.

Figura 8. Posiciones del programa MP.

Posiciones del robot para el programa MP

1 PINIT
2 PPAL(15)
3 PPAL(1)
4 PPAL(2)
5 PPAL(3)
6 PPAL(4)

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Posiciones/Tareas del programa MPH mover porta lapiceros (Move pen holder)

Figura 9. Posiciones del programa MPH.

Posiciones del robot para el programa MPH

1 PINIT
2 PPH(5)
3 PPH(1)
4 PPH(2)
5 PPH(3)
6 PPH(4)

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Posiciones/Tareas del programa MINST mover instrumento (Move instrument)

Este programa sirve, por ejemplo, para insertar un porta lapiceros en la placa base.

Figura 10. Posiciones del programa MINST.

Posiciones del robot para el programa MINST

1 PINIT
2 PASM(2)
3 PASM(1)
4 PTEST
5 PFD(1)
6 PFD(2)

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Posiciones/Tareas del programa ASMP ensamble del lapicero (Assemble pen)

Este programa sirve para insertar un lapicero en el porta lapicero.

Figura 11. Posiciones del programa ASMP.

Posiciones del robot para el programa ASMP

1 PINIT
2 PPASM
3 PPFD

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Posiciones/Tareas del programa MP mover pal (Move Palette) del robot RV-2AJ.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el pal desde el sistema de banda transportadora a la base
para pals 1 de la estacin.

Figura 12. Posiciones del programa MP del robot RV-2AJ.

Posiciones del robot para el programa MP

1 PPAL(4)
2 PPAL(3)
3 PPAL(2)
4 PPAL(1)
5 PPAL(15)
6 PINIT

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Posiciones/Tareas del programa LMILL cargar fresadora (Load mill) del robot RV-2AJ.
Este programa sirve para alimentar la fresadora con una placa base.

Figura 13. Posiciones del programa LMILL del robot RV-2AJ.

Posiciones del robot para el programa LMILL

1 PBP(4)
2 PBP(3)
3 PBP(2)
4 PBP(1)
5 PBP(5)
6 PWAIT 1
7 PWAIT 2
8 PCNC

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Posiciones/Tareas del programa ULMILL descargar fresadora (unload mill) del robot RV-
2AJ.
Este programa sirve sacar una placa base procesada desde la mquina fresadora.

Figura 14. Posiciones del programa ULMILL del robot RV-2AJ.

Posiciones del robot para el programa ULMILL

1 PBP(4)
2 PBP(3)
3 PBP(2)
4 PBP(1)
5 PWAIT 1
6 PWAIT 2
7 PCNC

Materiales y equipos

1 Estacin de CNC y acople con robot sobre eje lineal.

1 Estacin de ensamblaje con robot Mitsubishi RV-3SB.
Aire comprimido a 6 bares de presin.

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Procedimiento

Parte I. Movimiento de las articulaciones del robot por medio de la consola.

1. Verificar que la presin del sistema neumtico sea de 6 Bares.

2. Coloque la llave del controlador en modo Teach.
3. Coloque la llave de la consola en el modo Enable.
4. Encienda las estaciones con los robot industriales, si es necesario, pdale ayuda a su docente de
laboratorio.
5. Seleccione el % de velocidad a un 30%.

Figura 15. Ajuste de la velocidad de trabajo del robot.

6. Realice el movimiento en sentido negativo de la articulacin de la cintura del robot, para ello
presione el botn de operador vivo (en la parte posterior de la consola) + el botn [Step |Move] +
[-X|(J1)].
7. Mueva el resto de las articulaciones presionando los botones [-Y|J2], [-Z|J3], ...., [+C|J6] en lugar
del [-X|(J1)] del numeral anterior.
8. El eje lineal del robot RV-2AJ, es la articulacin 7, por lo que debe presionar el botn de operadro
vivo (en la parte posterior de la consola) + el botn [Step |Move] + [Rpl|] para presentar esta
articulacin y poder moverlas desde la consola use el botn de [Joint] para buscar la articulacin J7
y luego puede mover el eje con operador vivo (en la parte posterior de la consola) + el botn
[Step |Move] + [-X|(J1)] o operador vivo (en la parte posterior de la consola) + el botn [Step
|Move] + [+X|(J1)].
9. Abra y cierre el elemento terminal, para ello solo tiene que presionar los botones [Hand] + [+C|J6]
o [Hand] + [-C|J6].
10. Seleccione el tipo de movimiento de las articulaciones. Mueva cada eje independientemente usando
para ello la siguiente combinacin de teclas:

Figura 16. Seleccin del tipo de movimiento por articulaciones.

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Figura 17. Movimiento de las articulaciones del robot.

11. Seleccione el tipo de movimiento por coordenadas cartesianas. Mueva el robot a lo largo del
sistema de coordenadas de la base, para ello use la siguiente combinacin de teclas:

Figura 18. Seleccin del tipo de movimiento por coordenadas cartesianas

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Figura 19. Movimiento por coordenadas cartesiana del robot.

12. Seleccione el tipo de movimiento con sistema de coordenadas en la herramienta (Tool Jog
Operation), para que este se mueva respecto al sistema de coordenadas situado en el elemento
terminal del robot, para ello apriete los siguientes botones:

Figura 20. Combinacin de teclas para cambiar al sistema de coordenadas en la herramienta.

Figura 21. Movimientos de las articulaciones con un sistema de coordenadas en la herramienta.

13. Seleccione el tipo de movimiento de tres ejes XYZ (3 axis XYZ operation jog mode) para
posicionar el extremo del brazo robot utilizando coordenadas cartesianas y mover los tres ltimos

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ejes (J4, J5 y J6) con coordenadas de articulacin pero manteniendo la posicin XYZ, para ello
presione la siguiente combinacin de botones:

Figura 22. Combinacin de teclas para cambiar al sistema de coordenadas de tres ejes XYZ.
14. Seleccione el tipo de movimiento en coordenadas cilndricas para trasladarse a lo largo de un arco
centrado en cada uno de los tres ejes del sistema de coordenadas del robot y rotar alrededor de los
ejes del sistema de coordenadas del elemento terminal, para ello presione la siguiente combinacin
de botones:
[Move] + [XYZ], [XYZ], [XYZ].

Figura 23. Rotaciones y traslaciones usando sistema de coordenadas cilndricas.

Articulacin Alcance mn. en Alcance mx. en

grados grados
1
2
3
4
5

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6
7
Tabla 1. Lmites de las articulaciones.

Parte II. Edicin y guardado de posiciones.

15. Acceda al men: [Menu].
16. Pulsar 1 (Teach) y seleccionar el nombre del programa (Estos aparecen en la introduccin terica de
esta gua).

Figura 24. Seleccin del programa existente en la unidad de control del robot.
17. Presione la tecla [Pos] para ver las posiciones dentro del programa y escriba el nombre de una de las
vlidas ya existentes (Refirase a la introduccin terica de esta gua para conocer las posiciones).
Nota: siempre que se realice el movimiento a una posicin debe de subir al menos 100 mm en Z
para evitar que el robot se golpee y se dae.
18. Escriba las posiciones de cada una las articulaciones y/o posiciones de las coordenadas para
restaurarlas en caso de perderse:
Nombre del Nombre del Nombre del
programa: programa: programa:
Nombre de la Nombre de la Nombre de la
posicin: posicin: posicin:
Coordenada Valor original Coordenada Valor original Coordenada Valor original
X= X= X=
Y= Y= Y=
Z= Z= Z=
A= A= A=
B= B= B=
C= C= C=
Tabla 2. Valores originales de los programas y posiciones en el robot.
19. Presione el botn de operador vivo (en la parte posterior de la consola) + el botn [Step |Move] +
[Imp/Exe] para hacer que el robot se mueva hacia la posicin seleccionada y comprobar el correcto
ajuste de la misma.

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20. Mueva el brazo robot a una posicin cualquiera y a partir de all ajuste la posicin anterior
moviendo las articulaciones individualmente hasta lograr colocar la pieza en la posicin esperada.
21. Sobrescriba la posicin guardndola de la siguiente manera:
Pulsar [Step] + [Add] y despus presionar [Add] de nuevo.
Pulsar [Add] para confirmar la posicin.

Figura 25. Escritura de una posicin de un programa.

22. Compruebe que la nueva posicin est correcta al repetir el paso 19 para esta posicin.
23. Configure tantas posiciones como su docente de laboratorio le indique hasta que sea competente en
ello, puede usar las otras columnas de la Tabla 2 para guardar las posiciones originales.
24. Si sus posiciones no son iguales a las que escribi en la tabla 2, resturelas antes de apagar el
equipo.
25. Apague las estaciones y deje limpio y ordenado su rea de trabajo.

Anlisis de resultado
1. Es necesario buscar las posiciones iniciales de las articulaciones (buscar Home) para arrancar el
robot? Explique.
2. Explique las diferencias entre el movimiento por coordenadas cartesianas y de tres ejes XYZ.
3. Qu tipo de movimientos utiliz para posicionar cada uno de los puntos colocados en su prctica?
Cul le result ms conveniente y por qu?

Investigacin Complementaria
1. Qu mtodo de medicin de posicin (tipo de sensores) utilizan los servomecanismos que posee el
robot industrial?

Bibliografa

Manual iCIM del Ensamble por robot y estacin de visin.

FESTO Didactic
Designacin: iCIM_FC_Robot_RV3SB_Assembly_Festo_Vision_A010.doc
Marzo de 2010.

Manual iCIM del Acople-CNC.
FESTO Didactic
Designacin: iCIM_FC_CNC_Coupling_A010.doc
Marzo de 2010.
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Instruction Manual. Robot arm setup & maintenance

RV-3S/3SJ/3SB/3SJB Series
Mitsubishi Industrial robot
Melfa BFP-A8388-B

Standard specifications Manual. CR1B-571/CR2B-574 Controller
RV-3SB/3SJB Series
Mitsubishi Industrial robot
Melfa BFP-A8408-C

Instruction Manual. Controller setup, basic operation, and maintenance.
CR2/CR2A/CR2B Controller
Mitsubishi Industrial robot
Melfa BFP-A5991-

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Hoja de cotejo: 4

Gua 4: Operacin de Robots Industriales.

Estudiante: Estacin No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACION

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25% Conocimiento Conocimiento y Conocimiento

deficiente de los explicacin completo y
fundamentos incompleta de explicacin clara
tericos de los los fundamentos de tericos de
movimientos tericos. los movimientos
posibles de los posibles de los
robots. robots.

APLICACIN DEL 35% No realiz la parte I Necesit la ayuda Realiz la parte I de

CONOCIMIENTO de la gua de del docente de la gua de
laboratorio. laboratorio laboratorio.

No realiz la parte II Necesit la ayuda Realiz la parte II de

35% de la gua de del docente de la gua de
laboratorio. laboratorio laboratorio.

ACTITUD 3% No tiene Participa Tiene actitud

actitud ocasionalmente o lo proactiva y
proactiva. hace constantemente sus propuestas
pero sin coordinarse son concretas y
con su compaero. factibles.

2% No es ordenado ni Solo es ordenado o Es ordenado y

responsable en el uso del solo responsable con responsable en el uso
equipo el uso del equipo del equipo

TOTAL 100%

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