Vibraes Mecnicas

PUC Minas
Vibraes Livres
Amortecidas
Vibraes Livres Amortecidas
Quando as foras contrrias s foras de
restaurao do equilbrio NO so
desprezveis.
Exemplos de Foras de Atrito:
Atrito Fluido: amortecimento viscoso (viscous damping)
Atrito Seco: atrito coulombiano (dry friction ou
Coulombian friction)
Atrito Interno: Deformao

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Amortecimento (Dissipador)
Amortecimento Viscoso Amortecimento Coulomb Amortecimento Material
Ou Histerese

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Vibraes Livres Amortecidas
Vibraes Livres Amortecidas

Fora amortecimento
viscoso

Equilbrio de foas

Equao de movimento

Sistema amortecido

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Todo sistema real libera energia quando vibra. Este
fenmeno possvel graas ao amortecimento,
dentre as diversas formas a mais usual e simples
o chamado amortecedor viscoso, que produz
uma fora proporcional velocidade.

Amortecedor (c)

f c cvt cx(t ) x

fc

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Amortecedor Linear:
Fora de amortecimento linear e
proporcional velocidade do corpo (sentido
oposto velocidade)
Fd Linear
Fd Fd
No-linear
Fd

x .
x .x
Fd c.x Eq. (20)

c o coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]

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Adicionando um amortecedor ao sistema
massa-mola:

k c k
c

m m
y y
. m
..y
y

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Equaes de Movimento

c k
Diagrama de Corpo Livre

.
c.y k.(deq + y)
m
y
.y
..y m y
No repouso, y = 0 (equilbrio esttico)

m.g
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Equaes de Movimento Aplicando a 2a Lei de Newton
Diagrama de Corpo Livre
F m.
y
. m.g (k.y k. ) c.y m.

y
c.y k.(deq + y) eq

m.
y c.y k.y 0
m y
Equao de Movimento
Equao Diferencial Linear
2a Ordem
m.g Coeficientes Constantes

Soluo: y(t) y.sin(n .t s )

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Vibraes Livres Amortecidas
Equaes de Movimento m.
y c.y k.y 0
.t
Assumindo: y(t) D.e

y(t) .D.e .t

y(t) .D.e
2 .t

m.2.D.e .t .c.D.e .t k.D.e .t 0

.t
(m. c. k).D.e
2
0
Para uma soluo no trivial: m.2 c. k 0

11
Vibraes Livres Amortecidas
Equaes de Movimento m.
y c.y k.y 0

m. c. k 0
2

c c 4.m.k
2
1,2
2.m 2.m
1.t 2 .t
y(t) D1e D2e

D1 e D2 so determinados atravs das condies iniciais

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Vibraes Livres Amortecidas

c c 4.m.k
2
1,2
2.m 2.m
Considerando o caso em que: c 4.m.k 0
2

c 2 k.m Cc

Cc = Amortecimento Crtico

13
Vibraes Livres Amortecidas
Assim:
k
Frequncia Natural: n
m
Definindo z, uma varivel adimensional, como sendo
a razo de amortecimento:
c

Cc
Tem-se:
1,2 n ( 1)n
2

14
Vibraes Livres Amortecidas
Caso 1: < 1 Sub-amortecimento (razes m )

1,2 n ( 1)n
2

1,2 n j (1 )n2

Definindo wd, a freqncia natural amortecida:

d (1 )n 2

1,2 .n j.d
15
Vibraes Livres Amortecidas
Caso 1: < 1 Sub-amortecimento (razes m )

Desse modo: 1,2 .n j.d

1.t 2 .t
y(t) D1e D2e
n jd t n jd t
y(t) D1e D2e
A soluo:

y(t) e n t
.B.cos(d.t) C.sin(d.t)
16
Vibraes Livres Amortecidas
Caso 1: < 1 Sub-amortecimento (razes m )
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
y(t) ent .B.cos(d.t) C.sin(d.t)
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tempo
17
Vibraes Livres Amortecidas
Caso 2: =1 Amortecimento Crtico (razes e =s)

1,2 n ( 1)n2

Desse modo:

1,2 n
A soluo:
n t n t
y(t) B.e C.t.e
18
Vibraes Livres Amortecidas
Caso 2: =1 Amortecimento Crtico (razese =s)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 y(t) B.ent C.t.e nt

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tempo
19
Vibraes Livres Amortecidas
Caso 3: >1 Sobre-Amortecimento (razes e =s)

1,2 n ( 1)n
2

( 2 1)
Desse modo:

1 n ( 1)n 1
2

2 n ( 1)n 2
2

y(t) D1e1t D2e2t

20
Vibraes Livres Amortecidas
Caso 3: >1 Sobre-Amortecimento (razes e =s)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
y(t) D1e1t D2e2t
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tempo
21
Vibraes Livres Amortecidas
Caso 1: < 1 Sub-amortecimento (razes m )

y(t) e n t
.B.cos(d.t) C.sin(d.t)

Caso 2: =1 Amortecimento Crtico (razes e =s)

n t n t
y(t) B.e C.t.e
Caso 3: >1 Sobre-Amortecimento (razes e =s)
1t 2t
y(t) D1e D2e
22
Vibraes Livres Amortecidas
Respostas para 1 GDL com amortecimento
1

0.8
>1
0.6

0.4 =1
0.2

-0.2

-0.4

-0.6
<1
-0.8

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

tempo
23
Vibraes Livres Amortecidas

Razo de amortecimento para a maioria

dos materiais:
0,001 0,05

Em forma de porcentagem do
amortecimento Crtico:
0,1% 5%

24
Vibraes Livres Amortecidas
Caso 1: < 1 Sub-amortecimento (razes m )
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 y(t) ent .B.cos(d.t) C.sin(d.t)

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

tempo
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Vibraes Livres Amortecidas
.
Determinao dos coeficientes B e C a partir das
condies iniciais y(0) e y(0):

y(t) e n t
.B.cos(d.t) C.sin(d.t)
1 1 0

y(0) e n 0
.B.cos(d.0) C.sin(d.0)

y(0) B

26
 Vibraes Livres Amortecidas

y(t) n .e .B.cos(d.t) C.sin(d.t) ...

n t

... e n t
.- d.B.sin(d.t) d.C.cos(d.t)
y(0)
1 1 0

y(0) n .e n 0
.y(0).cos(d.0) C.sin(d.0) ...
... e n 0
.- d.y(0).sin(d.0) d.C.cos(d.0)
1 0 1
27
 Vibraes Livres Amortecidas

y(0) n.y(0) d.C

y(0) n y(0)
C
d
Assim:

y(0) n .y(0)
y(t) e n t
.y(0).cos(d.t) .sin(d.t)
d

28
Vibraes Livres Amortecidas
y(0) n .y(0)
y(t) e n t
.y(0).cos(d.t) .sin(d.t)
d
1

0.8

0.6 d =
0.4 2/d
0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tempo
29
Vibraes Livres Amortecidas
Formas alternativas para a Equao de Movimento:

m.
y c.y k.y 0

k
Frequncia Natural: n
m c k

y
.y .y 0
c m m
Razo de amortecimento:
Cc

y 2. . n .y n .y 0
2
Eq. (35)

30
 Se o amortecimento viscoso assumido, a
equao de movimento ser dada por:

m u( t ) b u( t ) ku ( t ) 0

Existem 3 tipos de soluo, definidas por:

Amortecimento crtico

Subamortecido

Sobreamortecido

31
 Para um sistema com amortecimento crtico no existe
oscilao, apenas a queda da amplitude de acordo com
as condies iniciais:

u ( t ) ( A B t ) e bt / 2 m
O amortecimento neste caso definido por:

b b cr 2 k m 2 m n

Um sistema super amortecido quando b > bcr

Geralmente so usados sistemas sub-amortecidos

32
 Para um sistema sub-amortecido b < bcr a soluo tem a
forma:
u (t ) e bt / 2 m
( A sin d t B cos d t )

d representa a frequncia natural amortecida

d n 1 2

chama de razo de amortecimento crtico:

b

bcr
Na maior parte das anlises menor que .1 (10%)

d n

33
Amp.

5% Damping

2% Damping

Tempo

34
Vibraes Livres Amortecidas
Movimento super amortecido >1
Movimento crtico = 1

35
Aplicao

36
 Elementos do amortecimento

A energia de vibrao quando gradativamente convertida

em calor ou som deve-se ao amortecimento. A quantia em
termos de energia pequena mas importante considerar
este efeito.

Hiptese do amortecimento:
Admite-se que no tem massa e nem elasticidade, e que a fora de
amortecimento existe somente se houver velocidade entre as partes do
sistema.

37
 Elementos do amortecimento Viscoso

o mais usado em anlise de vibrao e quando um sistema

vibra em um meio fluido ar, gs, gua ou leo, a resistncia
oferecida pelo fluido ao corpo em movimento o que faz a
energia se dissipar.

A fora de amortecimento o proporcional a velocidade do

corpo vibratrio.
Ex:
Pelcula sobre superfcies deslizantes
Fluxo de fluido ao redor de um pisto
Fluxo de fluido atravs de um orifcio
Pelcula de fluido ao redor de um mancal

38
 Elementos do amortecimento Viscoso

Modelamento do amortecimento viscoso:

Para se modelar o amortecimento viscoso pode-se recorrer a
2 lei de Newton de fluxo viscoso, e a prpria definio de
viscosidade.
Viscosidade vem de atrito interno.

Na base a velocidade zero

Na superfcie mxima
A velocidade proporcional
h a fora e inversamente a rea.

39
 Exerccio 01
Um automvel pesando 15000N est apoiado em quatro
molas e quatro amortecedores. A deflexo esttica do carro
0,20m. Determinar a constante de amortecimento de cada
um dos amortecedores para que se tenha amortecimento
crtico. Assumir apenas um grau de liberdade com vibrao
na direo vertical.

40
 Exerccio 01

41