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Tercas-feiras (20h55 `
as 22h35) e Sextas-feiras (19h00 `
as 20h40)
Aspectos Burocr
aticos
Livro Texto 1
R. C. Dorf and R. H. Bishop, Sistemas de Controle Modernos, 11a Ed.,
Addison Wesley, 2010.
Livro Texto 2
G. F. Franklin, J. D. Powel and A. Emani-Naeini, Feedback Control of
Dynamic Systems, 6a Ed., Addison Wesley, 2009.
Livro Complementar
K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno, 5a Ed., Pearson, 2010.
Avaliac
oes
Tres provas de 30 pontos cada (16/04/2013; 14/05/2013;
21/06/2013)
Exame especial (28/06/2013)
10 pontos Trabalhos/Conceito
(Pr
e-)Requisitos Desej
aveis
Sistemas Dinamicos Lineares
Paciencia e perseveranca...
Realimentac
ao = conex
ao m
utua entre dois (ou
mais) sistemas
x(t) y(t)
Sistema 1
Sistema 2
Sistema em Malha-Aberta
Sistema 1 Sistema 2
Sistema em Malha-Fechada
x(t) y(t)
Sistema
Controle
Cperda
Temp. Valvula Cent. Temp.
Desejada
Termostato de gas Forno + Sala
na sala
w (% inclinacao)
0,5
Sinal de + Velocidade
u 10 y
Controle ( ) de sada
Planta
0,5
Controlador
u +
r 1/10 10 yma
Equacao da sada
Equacao do erro
ema = r yma
= 5w
erro em porcentagem
w
%ema = 500
r
Exemplos,
Se r = 65:
e w = 0, entao yma = 65 e ema = 0
e w = 1, entao yma = 60 e ema = 5 (7.69%)
e w = 2, entao yma = 55 e ema = 10 (15.38%)
Planta
0,5
Controlador
+ u + ymf
r 10 10
Equacao da sada
ymf = 10(u 0.5w)
u = 10(r ymf )
Equacao da sada
Equacao do erro
r 5w
emf = +
101 101
Equacao de sada
100 5
ymf = r w
101 101
Equacao do erro
r 5w
emf = +
101 101
Se r = 65 e w = 0
100
ymf = 65 = 64.35 mph
101
65
emf = = 0.6435 mph(0.99%)
101
Equacao de sada
100 5
ymf = r w
101 101
Equacao do erro
r 5w
emf = +
101 101
Se r = 65 e w = 2
100 5
ymf = 65 2 = 64.25
101 101
65 10
emf = + = 0.7425 mph(1.14%)
101 101
Telesc
opio Hubble
Drive de Leitura
Controle de direc
ao de um veculo com trac
ao independente
pertubac
oes
sinais sinais
de atuac
ao medidos
Controlador
sinais monitorados sinais de comando
Requerimentos B
asicos
O sistema deve ser sempre estavel
Requerimentos B
asicos
A sada do sistema deve rastrear o sinal de comando na entrada
Requerimentos B
asicos
A sada do sistema nao deve responder a entradas de disturbio
Um exemplo muito comum e o quarto com temperatura controlada
automaticamente, cuja funcao e manter a temperatura proxima da
temperatura de referencia quando a temperatura externa e vento
mudam, quando as portas e janelas se abrem e fecham.
Estes requerimentos devem ser cumpridos, mesmo quando o
modelo utilizado no projeto nao for totalmente preciso, ou se a
dinamica do sistema fsico mudar ao longo do tempo ou devido a
mudancas ambientais.
Especificac
oes de desempenho
resposta adequada aos sinais de controle
atenuacao de pertubacoes
Especificac
oes de controlador
Linear, simples e eficiente
metodologia de projeto? Tecnicas baseadas em transformadas
dependem de experiencia, talento e sorte...
SISOTOOL
1. Uma r
apida revis
ao... Sistemas Din
amicos
Equacoes diferenciais de sistemas fsicos
Funcoes de transferencia de sistemas lineares
Algebra
dos diagramas de blocos
Diagramas de fluxo de sinais
Modelagem matematica de sistemas fsicos