Equacionamento e Linearizao

Ser usado o mtodo de Lagrange para a obteno das equaes

diferenciais. Inicialmente ser adotado o sistema xyz para o sistema na
terra e xyz para o sistema de coordenadas fixo no quadricoptero.

Com ngulo de rotao prpria (eixo x), ngulo de nutao (eixo y)

e ngulo de precesso (eixo z).

Para estabelecer uma relao entre os dois sistemas de coordenadas, foi

montada a seguinte matriz de rotao R, sendo o vetor de entrada escrito
na base ijk (xyz) e o vetor de sada em ijk (xyz).

Como ser usado o mtodo de Lagrange, montaremos um vetor q para

representar os parmetros translacionais e rotacionais.

Com psilon representando as grandezas translacionais e eta, as

rotacionais.

Assim L= T V dado por:

q e q representam as coordenadas generalizadas

A expresso acima pode ser transformada para:

Para esta anlise usando Lagrange, devemos considerar tambm a fora

generalizada F, que constituda pelas foras translacionais (empuxo do
rotor) e dos momentos em cada motor devido fora de empuxo.

Calculando as derivadas parciais em relao as coordenadas generalizadas,

obtemos:

A fora dos rotores (representada por f) atua no eixo x do quadricoptero,

dessa forma, a fora de translao F deve ser multiplicada pela matriz de
rotao para ajuste do referencial.

Os torques (momentos) correspondentes aos

ngulos de rotao, nutao e precesso
so dados por:

Fm representa a fora em cada rotor e o torque de precesso calculado

pela soma dos momentos, em relao ao centro gravitacional do
qudricoptero, das foras de propulso.
Assim, a fora generalizada F escrita como:

E a equao de lagrange fica:

Ou

Posteriormente, devemos linearizar os

~
seguintes termos: sin cos , cos cos e o produto I

Aplicando expanses em srie de Taylor, obtemos:

0==5 e 0==5 (pequenas variaes de ngulos)

u ( , )=sin cos sin0 cos 0+ cos 0 cos 0 ( 0 ) sen 0 sen 0 ( 0 ) ,

u ( , ) =sin cos 0.087+0.99 ( 5 )0.008 ( 5 )

v ( , )=cos cos cos 0 cos 0sen 0 cos 0 ( 0 ) cos 0 sen 0 ( 0 ) ,

v ( , )=cos cos 0.990.087 ( 5 )0.087 ( 5 )

 ~
I =0, pois =0 e I =0

Assim, aps o equacionamento e linearizaes temos:

fsin
f
u ( , )
m
f
v ( , )g
m
1
( F F M 1) l
I xx M 3
1
( F F M 4 ) l
I YY M 2
Mi


4

i=1

1

I zz

[]
x
y
z
q = =



ANEXO: