Simulink Tutorial 2002 - OSU-ME

MANUAL-SIMULINK

El laboratorio de sistemas y estructuras

inteligentes
Departamento de Ingeniera Mecnica
La Ohio-State University
Columbus, OH 43210.

Preparado por Arun Rajagopalan y Gregory Washington

La primavera
de 2002.

Revisado el 1
31/07/02
 Tabla de contenido

Tabla de contenido.......................................................................................................... 2
En la lista de figuras .................................................................................................................. 3
Introduccin: el concepto de sistema de simulacin dinmica . 4
CONCEPT de seal y el flujo lgico ...................................................................................... 4
Conexin.............................................................................................................. bloques . 6
Fuentes y Sumideros ........................................................................................................... 7
Sistemas continuos y discretos ........................................................................ 8
Los operadores no lineales............................................................................................... . 12
Uso de funciones (escrito como M, C, etc.) .................... 15
Operaciones matemticas...................................................................................... 17
Seales.......................................................................................... y transferencia de datos . 18
Optimizando el atractivo visual ......................................................................................... 19
Usar de subsistemas y mscaras............................................................................................ 19
S cale UBSYSTEMS........................................................................................................... S .
23
Visual SIDA .......................................................................................................................... 26
Ajuste de parmetros de simulacin .......................................................................... 28
Concepto DE HARDWARE EN EL..................................................................... LOOP . 29
Consejos y Trucos................................................................................................................ 30
Recursos.......................................................................................................................... 31
 En la lista de
figuras

Figura 1: Biblioteca......................................................................................................... Simulink .

5
Figura 2: Conexin de bloques........................................................................................................
6
Figura 3: Fuentes y
Sumideros ........................................................................................................ 7
Figura 4: Sistemas continuos y discretos ................................................................................ 8
Figura 5: Sistemas Lineales ............................................................................................ avanzada
8
Figura 6: Un sistema masa-muelle-amortiguacin - un ejemplo de un sistema dinmico de orden
2 ............... 11
Figura 7: la no-linealidad ........................................................................................................... 12
Figura 8: Ejemplo de una funcin no lineal (saturacin)....... 13
Figura 9: Mass-Spring amortiguador con sistema de friccin de Coulomb .............. 13
Figura 10: Salida del sistema masa-muelle-amortiguacin con friccin de coulomb . 14
Figura 11: Funciones y tablas................................................................................................. 15
Figura 12: 2-D look-up table..................................................................................... ejemplo . 16
Figura 13: Visualizacin de la 2-D look-up table...................................................................... 16
Figura 14: Herramientas
Matemticas.................................................................................................. . 17
Figura 15: Seales y transferencia de
datos .......................................................................................... 18
Figura 16: Subsistemas .............................................................................................................. 19
Figura 17: Ejemplo de enmascarar - bloque de control
PID ..................................................................... 20
Figura 18: Programacin de la
mscara ............................................................................................ 21
Figura 19: simplificacin mediante.............................................................................. subsistemas
. 22
Figura 20: Crear un subsistema................................................................................................... 23
Figura 21: crear puertos de entrada /
salida ........................................................................................ 24
Figura 22: Crear cdigo oculto.................................................................................................. . 25
Figura 23: Configuracin de visualizacin de
bloque.................................................................................. caractersticas . 26
Figura 24: Ejemplo de bloque............................................................................ opciones de
visualizacin . 27
Figura 25: configuracin de
simulacin.................................................................................................. . 28
Figura 26: Disponible mtodos numricos para resolver ecuaciones dinmico . 28
Figura 27: Concepto de Hardware en el............................................................................ Loop . 29
Figura 28: Ejemplo de Hardware en el........................................................................... Loop . 29
Figura 29: proporciona compatibilidad con versiones anteriores de Simulink ........................ 30
Introduccin: el concepto de sistema de simulacin
dinmica

Equipos de ingenieros han proporcionado con inmensos poderes matemticos, que

pueden utilizarse para simular (o imitar) sistemas dinmicos sin la configuracin fsica real.
Simulacin de sistemas dinmicos, ha demostrado ser inmensamente til cuando se trata de
diseo de control, ahorrando tiempo y dinero que se dedicaran en la creacin de prototipos de
un sistema fsico. Simulink es un
,
Software add-on a MATLAB que es una herramienta matemtica desarrollada por The
Mathworks,
(Http://www.mathworks.com ), una compaa con sede en Natick, MA. MATLAB es

alimentado por una extensa capacidad de anlisis numrico. Simulink es una herramienta que se
usa para programar un sistema dinmico visualmente (gobernados por ecuaciones diferenciales)
y mirar los resultados. Cualquier circuito lgico, o un sistema de control para un sistema
dinmico puede construirse usando los bloques de construccin estndar
Disponible en bibliotecas Simulink. Varias cajas de herramientas para diferentes tcnicas, tales
como la lgica difusa, las redes neuronales, DSP, estadsticas, etc. estn disponibles con
Simulink, lo cual mejora la potencia de procesamiento de la herramienta. La principal ventaja es
la disponibilidad de plantillas / bloques de construccin, la cual evita la necesidad de escribir
cdigo para pequeos procesos matemticos.

Concepto de seal y el flujo de

lgica

En Simulink, datos/informacin de diversos bloques son enviados a otro bloque de

lneas que conectan los bloques correspondientes. Las seales pueden ser generados y
alimentados en bloques (dynamic / static). Los datos pueden ser alimentados en funciones. Los
datos pueden ser vertidos en los sumideros, que podran ser los alcances, muestra o puede
guardarse en un archivo. Los datos pueden ser conectados de un bloque a otro, puede ser
ramificada multiplexado, etc. en la simulacin, los datos se procesan y se transfieren slo
a veces discreto, ya que todos los equipos estn en sistemas discretos. Por lo tanto, una
simulacin paso del tiempo (de lo contrario llamado un tiempo de integracin paso) es esencial,
y la seleccin de dicho paso se determina por el ms rpido en la dinmica del sistema
simulado. En las secciones siguientes, los diferentes bloques que estn disponibles se explican.
En la figura 1 se muestra la descripcin del Simulink bibliotecas disponibles. Ms cajas de
herramientas pueden estar disponibles sobre la base de lo que se ha adquirido. La ltima
versin es Simulink 4.0, el cual es utilizado con MATLAB 6.1 (versin 12.1).
Figura 1: Biblioteca
Simulink
Bloques de conexin

Para conectar bloques, haga clic con el botn izquierdo del ratn y arrastre el ratn desde
la salida de un bloque a la entrada de otro bloque. La figura 2 muestra los pasos implicados.
Consejos para sucursales y conexiones rpidas se proporcionan al final de este documento.

Figura 2: Bloques de
conexin
Fuentes y Sumideros

Las fuentes biblioteca contiene las fuentes de datos/seales que se utilizara en un

sistema dinmico de simulacin. Uno puede desear utilizar una entrada constante, una onda
sinusoidal, un paso, una secuencia de repeticin como un tren de impulsos, una rampa, etc. Uno
puede querer probar efectos de perturbacin, y puede utilizar el generador de seales aleatorias
para simular el ruido. El reloj puede ser utilizado para crear un ndice de tiempo para trazar
objetivos. El terreno podra ser usado para conectarse a cualquier puerto no utilizado, para
evitar los mensajes de advertencia que indican los puertos desconectados.

Los sumideros son bloques donde las seales estn terminados o en ltima instancia. En
la mayora de los casos, queremos almacenar los datos resultantes en un archivo, o una matriz de
variables. Los datos pueden mostrarse o incluso almacenados en un archivo. El bloque de tope
podra utilizarse para detener la simulacin si la entrada a ese bloque (la seal de ser hundido) no
es cero. La figura 3 muestra los bloques disponibles en las fuentes y sumideros de las
bibliotecas. Las seales no utilizados deben estar terminados para evitar las advertencias sobre
las seales inconexas.

Figura 3: Fuentes y
Sumideros
Sistemas continuos y discretos
Todos los sistemas dinmicos pueden ser analizadas como sistemas de tiempo continuo o
discreto. Simulink permite representar estos sistemas usando las funciones de transferencia,
integracin de bloques, bloques de retardo, etc.

Figura 4: Sistemas continuos y discretos

La figura 4 muestra la disponibilidad de los sistemas dinmicos de bloques. Sistemas
discretos pueden ser diseados en el plano Z, que representa la diferencia de ecuaciones. Los
sistemas pueden ser representados en forma de espacio de estado, lo cual es muy til en el
diseo del sistema de control moderno.

La figura 5 contiene algunos bloques lineales avanzados, disponibles en la biblioteca "

Extras " Simulink. Contienen algunos bloques avanzados, como un bloque de control PID, las
funciones de transferencia con las condiciones iniciales, etc.
Figura 5: Sistemas Lineales
avanzados
Ejemplo de un sistema dinmico: un sistema masa-muelle-amortiguacin

La seccin siguiente contiene un ejemplo para la construccin de un sistema masa-

muelle-amortiguacin. El sistema puede ser construido utilizando dos tcnicas: un estado del
espacio de representacin, utilizados en la moderna teora de control, y con funciones de
transferencia convencional. El sistema masa-muelle-amortiguacin es un sistema de segundo
orden, que es comnmente encontrado en la dinmica del sistema. Capacitancia Resistance-
Inductance elctrico (RLC) circuitos son tambin anloga a la de este ejemplo, y puede
Ser modelados como sistemas de orden 2.

El ejemplo que se muestra en la figura 6. Un paso de entrada se utiliza como entrada de

control. (Es un ejemplo de bucle abierto). La parte superior del bloque que contiene la funcin de
transferencia de la representacin de la dinmica del sistema. Slo podemos observar los
resultados, y no pueden vigilar los estados. Adems, las condiciones iniciales no puede ser
especificada. (Mediante la funcin de transferencia especial bloque en el Simulink\Extras
toolbox, condiciones iniciales pueden ser especificados). La porcin inferior del Simulink el
nd
diagrama muestra la misma 2 sistema de rdenes en estado del espacio de representacin. La
derivada mayor aceleracin (en nuestro caso) se representa como una funcin de la entrada y
los otros estados. Esta entrada
Est integrado para formar el siguiente estado inferior. Las condiciones iniciales para cada
estado puede ser especificado en el bloque de integracin. Los Estados pueden ser examinados
individualmente y manipulada.

Considerar una masa-resorte amortiguador dinmico con la siguiente ecuacin:

mx + cx + Kx = q u i (1)

Donde
X Variable de salida
M Misa
C Coeficiente de amortiguacin
K Rigidez
U Fuerza de mando ( multiplicado por una constante qi)

Puede estar representada en el dominio de Laplace (como una funcin de transferencia) como
sigue:

X (S) KW N2 (2)
Una =
2
U(s) S2 + 2VwN S + wn
Donde
C
V Z = coeficiente de amortiguacin
2 k m
K
WN La frecuencia natural w n =
M
qyo
K Ganancia de estado estacionario (o Static sensibilidad) K =
M
En la formulacin del estado del sistema se representa en trminos de su derivada mayor:
 1
A partir de (1) M x = (q u i - cx - kx) (q u i - cx - kx) (3)
M
AE x =

O tambin puede ser escrita en trminos de su frecuencia natural y amortiguamiento como (con qi
= 1):

u X - 2
x (4)
x = - 2VwN
M wn

En nuestro ejemplo de ms abajo, con cero condiciones iniciales, tanto la funcin de

transferencia y las representaciones del estado proporcionan resultados similares. En general tanto
los diagramas no son necesarias. Los pasos para la formulacin del estado son como sigue:

1. Resolver la ecuacin diferencial en cuestin para la derivada mayor. Si la ecuacin no est

normalizado (como en la primera de la ecuacin 3) la derivada mayor puede ser multiplicada
por un trmino. Puede dividir todos los valores por trmino tal como se hizo en la segunda
parte de la ecuacin 3. Usted debera tener ahora su nico mandato con la derivada mayor en
el lado izquierdo y el resto de los trminos en el lado derecho de la ecuacin.
2. Dibujar un bloque de verano. El bloque debe tener tantos puntos positivos y negativos
como hay
Trminos en el lado derecho de la ecuacin (en la ecuacin (3) tenemos 3 componentes y
dos de ellos son negativos, por lo que aadir 2 menos canta y 1 signo de nuestro verano). La
salida del bloque sumador debe igualar el mayor elemento derivativo multiplicado por una
constante. Ahora puede multiplicar o dividir la constante para obtener el derivado por s
mismo.
3. Agregar integradores. El nmero total de integradores debe ser igual al nmero total de
derivados que desea quitar. Por ejemplo, si tiene un sistema mecnico de segundo orden
(como el de la ecuacin 3) y desea que su posicin, necesita integrar dos veces. Coloque un
bloque al final de la variable de salida.
4. Despus de cada integrador, alimentar la seal de vuelta a su lugar correcto en el verano.
Inmediatamente a la derecha de un integrador es un valor igual al valor de la integral de la
izquierda. Asegrese de utilizar un bloque de ganancia para multiplicar cualquier valor por
su constante adecuado antes de alimentar el valor de nuevo.

Aviso en el ejemplo que la formulacin del estado derivados inferior (o estados) son accesibles
(variables internas). Esta accesibilidad impone al Estado la formulacin de una metodologa
mejor para clases de sistemas dinmicos. Adems, es ms fcil adaptar el sistema a los
componentes no lineales. La funcin de transferencia metodologa es sencillo (slo una
cuadra), pero est limitado en la aplicacin.
 Representacin de
funciones de
transferencia

Representaci
n State-Space

Figura 6: Un sistema masa-muelle-amortiguacin - un ejemplo de un sistema dinmico de

orden 2
Los operadores no lineales

Una de las principales ventajas de utilizar herramientas como Simulink es la capacidad de

simular sistemas no lineales y llegar a resultados sin tener que resolver analticamente. Es muy
difcil llegar a una solucin analtica de un sistema de no-linealidad como la saturacin, signum
funcin limitada, las tasas de rotacin, etc. en la simulacin, ya que los sistemas son analizados
mediante iteraciones, la no-linealidad no son un obstculo. La figura 7 muestra los componentes
no lineales que pueden ser incorporados en una simulacin. Uno puede ser un bloque de
saturacin, para indicar una limitacin fsica en un parmetro, como una seal de tensin a
un motor etc. interruptores manuales son tiles cuando se trata de simulaciones con diferentes
casos. Interruptores son el equivalente lgico de sentencias IF-THEN en la
programacin. Tasas de variacin con el limitador de velocidad puede controlar la tasa de
variacin de un parmetro fsico, tales como la velocidad de un motor DC, etc.

Figura 7: la no-linealidad

Ejemplo:
Aqu est un ejemplo de cmo utilizar un bloque no lineal. Considerar una onda
sinusoidal de amplitud 1 (seal vara entre +1 y -1). Un bloque de saturacin se utiliza para
limitar el resultado a una amplitud de 0,5 y las saturadas e insaturadas (original) se comparan las
seales. El ejemplo que se muestra en la figura 8. Las saturadas e insaturadas de seales se ve
claramente.
 Figura 8: Ejemplo de una funcin no lineal (saturacin)

Ejemplo de un sistema dinmico: un sistema masa-muelle-amortiguacin con friccin de Coulomb

Un sistema masa-muelle-amortiguacin se crea con friccin de Coulomb para la fuerza

del amortiguador. La friccin de Coulomb (desde el bloque de la biblioteca no lineal) se
representa como un desplazamiento a velocidad cero. El desplazamiento de nuestro ejemplo es
dado como 0,5 (con una pendiente de 1). La codificacin es mostrado en la figura 9. El
resultado de una combinacin de entrada = rampa(2t) + paso + Rampa (5t) se muestra en la
figura
10. La combinacin de entrada est disponible como la secuencia de repeticin en la biblioteca
de orgenes de bloque. Como era de esperar, el Culombio crea friccin indeseada en respuesta a la
salida del sistema.

Friccin de
Coulomb con
una desviacin
de 0.5
Figura 9: Mass-Spring amortiguador con sistema de friccin de Coulomb
Figura 10: Salida del sistema masa-muelle-amortiguacin con friccin de coulomb
Uso de funciones (escrito como M, C, etc.).

Las funciones escritas en M o en cualquier otro lenguaje, como C o Fortran podra

utilizarse en conjuncin con Simulink para aumentar la potencia de computacin de Simulink.
Cdigo personalizado, en caso de incluirse, escrito como 'M' o 'C' file, se evalan en cada paso
de la simulacin. S-funciones son bibliotecas de vnculos dinmicos (DLL) escrito en otro
lenguaje, como C y, a continuacin, compila utilizando el compilador de MATLAB "EX". Esto
es til en grandes simulaciones, desde una funcin escrita en 'C' se ejecuta mucho ms rpido
que una comparativamente programada M-funcin. Adems, las simulaciones en tiempo real,
slo S-funciones pueden usarse, la razn vuelve a alta velocidad de procesamiento.

Figura 11: Funciones y tablas

Buscar tablas son muy tiles en el mapeo de los diferentes puntos de datos y
funciones. N- dimensional de las tablas de bsqueda estn disponibles. La figura 11 muestra
las distintas funciones y tablas utilizadas en Simulink.

Ejemplo:

Las tablas se utilizan para producir salidas basadas en un patrn de insumos. Si el patrn
es conocido, entonces los datos pueden ser introducidos en una tabla de consulta, y se realiza la
interpolacin lineal para producir los resultados basados en el nuevo conjunto de aportaciones.
Considere el sencillo ejemplo donde desea multiplicar 2 entradas y obtener la salida. 2-D look-
up table es creada en Simulink, y los valores de 1, 2 y 3 como insumos se introduce en el bloque
de salida, como se muestra en la figura 12. El bloque se usa para multiplicar 2 entradas, y la
salida se muestra como sigue:
2 * 2,5 = 5
 Figura 12: 2-D look-up table ejemplo

La visualizacin de 2-D de la tabla de bsqueda se muestra en la figura 13. Cualquier

superficie 2-D se puede representar como una tabla de consulta si hay datos en puntos
especficos en las entradas. 1-D y N-D look-up tables estn tambin disponibles en Simulink.

Figura 13: Visualizacin de la 2-D look-up table

Operaciones matemticas

Operadores matemticos tales como productos, en suma, las operaciones lgicas , como
AND, OR, etc. puede ser programado junto con el flujo de la seal. Multiplicacin de matrices se
hace fcil con el bloque de ganancia de Matrix. Funciones trigonomtricas
como pecado o canela inverso (atan) tambin estn disponibles.

Los operadores relacionales como "igual", "mayor que", etc. Tambin puede utilizarse
en circuitos de lgica. La figura 14 muestra las herramientas matemticas disponibles en
Simulink 4.0.

Figura 14: Herramientas

Matemticas
Seales y transferencia de datos

En complicados diagramas de bloque, puede surgir la necesidad de transferir datos de una

parte a otra parte del bloque. Pueden estar en diferentes subsistemas. Seal de que podra ser
objeto de dumping en un bloque GOTO, que se utiliza para enviar seales de un subsistema a
otro. Multiplexacin nos ayuda a eliminar el desorden debido al uso excesivo de conectores,
y hace matrix (columna/fila) ms fcil visualizacin.

Figura 15: Seales y transferencia de datos.

Optimizando el atractivo visual

Muchas veces, cuando un complejo diagrama Simulink es construida, el nmero de

conectores y bloques en un determinado nivel, pueden impedir la adecuada comprensin del
flujo de lgica. En tales casos, se puede crear un flujo jerrquico de bloques utilizando
subsistemas, que ayudan a mantener el diagrama de bloque simple y comprehendible.

Uso de los subsistemas y mscaras

Las mscaras son interfaces entre la funcionalidad de un subsistema y el usuario. Por

ejemplo, si existe un algoritmo que el programador desea ocultar al usuario, o ser demasiado
confuso para el usuario, el programador utiliza una mscara y oculta el algoritmo despus de
colocarlo en un subsistema.

Figura 16: subsistemas

Ejemplo: (bloque de control PID en Simulink\Extras)

Los 'Extras' imulink bloque, contiene un controlador PID. Al hacer doble clic, se le pide
al usuario el P, I y D ganancias del sistema. El sistema interior (que pueden ser observados si
hace clic con el botn derecho en el bloque y haciendo clic en 'Buscar' bajo la mscara) se
muestra en la figura 17.

Figura 17: Ejemplo de enmascarar - bloque de control PID

Las siguientes ilustraciones en la figura 18 se muestran los componentes de la mscara. Hay
espacios previstos para escribir mensajes de ayuda, dibujando figuras sobre la superficie del
bloque, aceptando las variables y crear avisos, etc.

Figura 18: Programacin de la mscara

Ejemplo: Simplificacin del diagrama de bloques.

En el caso de complejos diagramas de bloque, abarrotar de bloques ms pequeos hace

que el bloque de difcil comprensin. En ese caso, basado en la funcionalidad, bloquea desde la
ventana principal se pueden colocar dentro de los subsistemas y los subsistemas conforman el
bloque principal. La figura 19 muestra un ejemplo de un sistema dinmico con un controlador de
realimentacin y el actuador dynamics. Los tres mdulos funcionales son ahora colocados en sus
respectivos subsistemas.

Figura 19: simplificacin mediante subsistemas

Hacer subsistemas
El siguiente es el procedimiento para realizar los subsistemas como el bloque en la figura
19.

1. Arrastre un subsistema desde el Simulink Explorador de biblioteca y colocarlo en el

bloque principal donde te gustara ocultar el cdigo. El tipo de subsistema depende del
propsito del bloque. En general se utilizar el subsistema estndar pero otros
subsistemas puede ser elegida. Por ejemplo, el subsistema puede ser desencadena una
cuadra, que slo est activado
Cuando se recibe una seal de disparador. La figura 20 muestra el procedimiento para
crear un bloque de subsistema.

Figura 20: Crear un

subsistema
2. Abra (doble clic) y crear el subsistema de entrada/salida de los puertos, que transmiten
seales a la entrada y a la salida del subsistema. Los puertos de entrada y salida se crean
arrastrando desde las fuentes y sumideros directorios respectivamente. Cuando los
puertos son creados en el subsistema, se crean automticamente los puertos en la parte
externa del bloque (principal). Esto permite conectar las seales apropiadas desde el
bloque principal al subsistema. La figura 21 muestra la creacin de puertos de
entrada/salida.

Puertos de
entrada / salida
externa

Puertos de
entrada / salida
Figura 21: crear puertos de interna
entrada/salida
 3. Una vez se crea el subsistema crear bloques o cdigo que se adjunta. Esto se muestra en
la parte inferior de la figura 22. Estos bloques contienen el cdigo que se oculta del
bloque principal y se comunicar con los padres usando el bloque de puertos de
entrada/salida. La figura 22 muestra cmo el cdigo oculto utiliza los puertos de
entrada y salida para comunicarse con el bloque principal.

Puertos de entrada / salida

Cdigo oculto

Figura 22: Crear cdigo oculto

El subsistema puede ser enmascarada si es necesario.

Ayudas visuales
Las siguientes ayudas visuales puede ser utilizada para proporcionar ms informacin
acerca de la simulacin
Bloque.

- Tiempo de muestreo de colores

Sobre la base de la frecuencia de muestreo del sistema y sus componentes
individuales, los colores se asignan automticamente a los sistemas con diferentes
velocidades de muestreo.

- Tipo de seal
En funcin del tipo de seal, si es doble, Boolean, etc., las seales pueden estar
etiquetados, que nos ayudan a identificar qu representa cada seal.

- VECTOR lneas anchas y ancho de lnea

La anchura de las lneas puede cambiarse en funcin de si transmiten escalares o
vectores. Amplias lneas representan vectores. El ancho real (nmero de seales de datos
multiplexados) tambin puede rotula junto a las lneas.

- Orden de ejecucin
A veces, es til saber el orden de ejecucin de los bloques en el Simulink
Diagrama. Este comando coloca un nmero junto al bloque especfico indicando su orden
de ejecucin.

Los comandos se muestran en la figura 23. Una muestra de las caractersticas que se muestran en
la figura 24.

Figura 23: Configuracin de

visualizacin de bloque caractersticas
Orden de Tipo de seal
ejecucin

VECTOR
lneas anchas
y anchura

Figura 24: Ejemplo de bloquear las opciones de visualizacin

Ajuste de parmetros de simulacin
Ejecutar una simulacin en el ordenador siempre requiere una tcnica numrica para
resolver una ecuacin diferencial. El sistema puede ser simulado como un sistema continuo o un
sistema discreto sobre la base de los bloques en el interior. La simulacin en el tiempo de inicio
y parada puede ser especificado. En el caso de tamao de paso variable, el menor y el mayor
tamao de paso puede ser especificado. Un tamao de paso fijo se recomienda y permite que el
tiempo de indizacin a un nmero exacto de puntos, controlando as el tamao de los datos
vectoriales. Tamao de paso de simulacin debe decidirse sobre la base de la dinmica del
sistema. Un proceso trmico puede justificar un tamao de paso de unos pocos segundos, pero
un motor DC en el sistema puede ser bastante rpido, y puede requerir un tamao de paso de
unos pocos milisegundos.

Figura 25: configuracin de

simulacin
Figura 26: Disponible mtodos numricos para resolver ecuaciones dinmico
Concepto de Hardware en el
bucle
Simulink del taller EN TIEMPO REAL (RTW) proporciona la capacidad de vincular
Simulink en cualquier hardware disponible, proporcionando as la capacidad de control firectly
desde un lenguaje de programacin de alto nivel como MATLAB/Simulink. Este concepto,
conocido como de hardware en el ciclo (HIL) es ampliamente utilizado en el control del
desarrollo. El concepto de control en tiempo real utilizando hardware en el bucle se explican a
continuacin.

Figura 27: Concepto de Hardware en el bucle

A continuacin se muestra un ejemplo en la figura 28. Un modelo de primer orden se sustituye

por un DAC y ADC alimentacin de la informacin desde y hacia el hardware real. El DAC se
enva la seal a un actuador y el ADC se adquiere la seal de un sensor. Un ejemplo de un sistema
de control en tiempo real es dSPACE, quienes proporcionan el hardware de adquisicin de datos
y conectividad (placas) y las interfaces de software-hardware necesarios en Simulink. La interfaz
bloques estn disponibles desde una biblioteca dSPACE en Simulink.

Figura 28: Ejemplo de Hardware en el bucle

Consejos y trucos
Aqu hay algunos consejos tiles para trabajar con Simulink.

1. Para copiar un bloque, haga clic con el botn derecho del ratn y colocar el bloque sobre el
destino Simulink ventana.

2. Las bibliotecas
Para crear una plantilla, guardar el bloque Simulink bloque como una biblioteca. En el
futuro, puede
Copiar el bloque de la biblioteca en cualquier bloque Simulink donde debe ser utilizada.
Cambiar la estructura de bloque o parmetros en la biblioteca activa los cambios en
todas las cuadras donde pueden utilizarse. Si desea interrumpir el vnculo de un bloque
concreto de su biblioteca de origen, haga clic con el botn derecho del ratn y decir
"Break Library enlace".

3. Para crear una rama de una seal, haga clic con el botn derecho del mouse sobre la
seal de la fuente en el punto donde desea empezar a rama, y arrstrelo a la ubicacin
de destino.

4. Siempre conecte todos los puertos abiertos en un diagrama de bloque, para evitar las
advertencias sobre puertos desconectados. Suelo (Fuentes) y terminacin (en
sumideros) se pueden usar para conectar los puertos abiertos.

5. Compatibilidad con versiones anteriores de MATLAB

Los archivos guardados en Matlab Simulink 6 (versin 12) / Simulink 4 o MATLAB 6.1
(versin
12.1) / Simulink 4.1 puede no ser compatible con MATLAB 5.3 (versin 11) / Simulink
3.0 y versiones anteriores. Para ofrecer compatibilidad, especificar el tipo al guardar el
Bloque Simulink, como se muestra en la figura 29.
Figura 29: proporciona compatibilidad con versiones anteriores de
Simulink
Recursos
El sitio web de Mathworks (contiene la documentacin en lnea)
http://www.mathworks.com

Anlisis del sistema de control utilizando MATLAB

http://rclsgi.eng.ohio-state.edu/matlab

Simulink Tutorial por T.

Nuygen http://www.messiah.edu/acdept/depthome/engineer/Resources/tutorial/matlab/si
mu.html

Recursos de
MATLAB/Simulink http://www.eng.fsu.edu/~cockburn/matl
ab/matlab_help.html

Simulink: una herramienta grfica para la simulacin de sistemas dinmicos (por G.D. Buckner,
NCSU)
http://www.mae.ncsu.edu/org/asme/webpages/tutorial1.pdf