Geometria Delle Masse

- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a.
2007/8 -
BO Z A B Z ZA
4
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z Geometria dei sistemi piani di masse
O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Z
O
A O ZZ A
BO Z ZA
La descrizione dello stato di sforzo nei punti della sezione trasversale di una
Z
O
trave involge varie caratteristiche geometriche della sezione stessa. In questo
capitolo raccogliamo il materiale preparatorio indispensabile per compiere
BO Z A
quella descrizione.
BO Z
O4.1 Trasformazioni di coordinate cartesiane ortogonali

O
ZZ A
Vista lapplicazione che abbiamo in mente, restringeremo lattenzione a trasfor-
mazioni di coordinate nel piano. Siano dunque {O; e1 , e2 , e3 } e {O0 ; e01 , e02 , e03 }
due sistemi di riferimento cartesiani ortogonali, equiorientati e tali che e3 = e03
Z
(Figura 4.1).
Z
B
Z
B
Figura 4.1.
Z
Considerazioni di trigonometria elementare mostrano che

e01 = cos e1 + sin e2 ,
(4.1)
e02 = sin e1 + cos e2 .
Z
Queste formule si possono immediatamente interpretare introducendo il ten-

sore ortogonale
b
Q = Q(, e3 ) = cos (e1 e1 +e2 e2 )sin (e1 e2 e2 e1 )+e3 e3 . (4.2)
- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -
BO Z A B Z ZA
42 4 Geometria dei sistemi piani di masse
Infatti, come subito si controlla,
e0i = Qei (i = 1, 2, 3). (4.3)
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z La trasformazione lineare descritta da Q è una rotazione antioraria attorno
allasse di versore e3 , di un angolo pari a radianti.
O
Osservazioni.
ZZ A O Z A
1. Il tensore Q si può costruire definendolo come
BO Z ZA B
Q := e0i ei (4.4)
Z
O
e valendosi delle relazioni trigonometriche (4.1).
A O ZZ A
2. La rappresentazione matriciale di Q nella base tensoriale ortogonale
BO Z ZA
costituita dalle diadi ei ej è:

Z
cos sin 0
O [ Q ] = sin cos 0 ; (4.5)
BO Z A
0 0 1
BO Z
Oinfatti, per definizione di componenti di un tensore in quella base, devessere:

c0 .
Qij = (e0h eh )ej ei = e0j ei = cos ij (4.6)
O
ZZ A
Si vede facilmente che QT = Q1 , e cioè, che (4.4) definisce effettivamente
un tensore ortogonale. Infatti, per definizione di prodotto diadico di vettori,
Z
Z
QT = ei e0i ; (4.7)
quindi,
B
QT Q = (ei e0i )(e0j ej ) = (e0i e0j )ei ej = I (4.8)
Z
(si controlli che accade anche che QQT = I, cosicchè QT inverte Q in senso
pieno, da sinistra e da destra). Proprio perchè la trasformazione trasposta
inverte la rotazione di che porta i vettori ei nei vettori e0i , non stupisce che
B
valgano le relazioni
ei = QT e0i , (4.9)
Z
e
b
QT = Q(, e3 ) (4.10)
e che, infine,
cos sin 0
Z
[ QT ] = sin cos 0 . (4.11)

0 0 1
Poniamo
(P) := P O,
p 0 (P) := P O0
p (4.12)
BO Z A B Z ZA
4.1 Trasformazioni di coordinate cartesiane ortogonali 43
per i vettori posizione del generico punto P del piano rispetto alle origini O e
O0 . Comè mostra la Figura 4.1,
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z (O0 ) + p
(P) = p
p 0 (P),
Esprimiamo adesso il vettore p

O
con apice e il vettore (
0 (P) = p
ovvero p (O0 ).
(P) p
0 (P) in termini delle coordinate di P nella base

(O0 )) nella base senza apice:
p(P) p
(4.13)
ZZ A O Z A
p0 (P) = x0i (P)e0i , (O0 ) = (xi (P) xi (O0 ))ei ,
(P) p
p
BO Z ZA B
donde, facendo anche uso di (4.9),
Z
O
x0i (P)e0i = (xi (P)xi (O0 ))QT e0i x0i (P)(e0i e0j ) = (xi (P)xi (O0 ))QT e0i e0j
A O ZZ A
BO Z ZA
e quindi, ricordando che e0i e0j = ij e che QT e0i e0j = QTji ,
Z
x0j (P) = QTji (xi (P) xi (O0 )).
O (4.14)
BO Z A
Ponendo per comodità
aj := QTji xi (O0 ), (4.15)
BO Z
otteniamo finalmente la formula

O
O
x0j = QTji xi + aj , (4.16)
ZZ A
che consente di trasformare le coordinate di un punto P rispetto ad un riferi-
mento cartesiano ortogonale assegnato nelle coordinate che a quel punto spet-
Z
tano in un altro simile riferimento, che differisce dal primo per una traslazione
Z
dorigine, misurata dal vettore a = aj e0j (con a3 = 0), ed una rotazione, mis-
urata dal tensore Q. Per concludere, notiamo che (4.16) implica, in particolare,
che
B
aj = x0j (O); (4.17)
Z
e che, ponendo
x01 x0 , x02 y 0 ; x1 x, x2 y; a1 , a2 ,
B
le prime due di (4.16) prendono laspetto seguente:
Z
0
x = cos x + sin y + ,
(4.18)
y 0 = sin x + cos y +
(la terza delle (4.16) è la relazione banale x03 = x3 ).

Z
Esercizi
1. Trovare le relazioni che invertono le (4.18).
Sol. Conviene cominciare da (4.14), dalla quale si trae che
BO Z A B Z ZA
Qhj x0j (P) = Qhj QTji (xi (P)xi (O0 )) = hi (xi (P)xi (O0 )) = (xh (P)xh (O0 )),
ovvero
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z e quindi, finalmente,
O
xh (P) = Qhj x0j (P) + xh (O0 )
x = cos x0 sin y 0 + 0 ,
y = sin x0 + cos y 0 + 0 ,
(4.19)
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
dove
0 = x(O0 ), 0 = y(O0 ). (4.20)
Z
O
2. La rotazione Q(, e3 ) manda la terna di versori ei nella terna e0i , come
A O ZZ A
BO Z ZA
specificato da (4.3). Se la rotazione Q(, e3 ) manda la terna di versori ei 0

nella terna e00i , provare che
Z
O Q(, e3 )Q(, e3 ) = Q( + , e3 ). (4.21)
BO Z A
Sol. Ciò che si deve provare è che la composizione delle due rotazioni è una
BO Z
rotazione di identico asse, di angolo pari alla somma degli angoli.1 Procedendo
in notazione diretta, visto che
O
O
Q(, e3 ) = e0i ei , Q(, e3 ) = e00i e0i ,
ZZ A
si trova che
Z
Q(, e3 )Q(, e3 ) = (e00i e0i )(e0j ej ) = e00i ei ,
Z
Procedendo con il formalismo matriciale, si trova che

B
cos sin 0 cos sin 0
[ Q(, e3 )Q(, e3 ) ] = sin cos 0 sin cos 0
Z
0 0 1 0 0 1
cos cos sin sin (cos sin + sin cos ) 0
= cos sin + sin cos cos cos sin sin 0
B
0 0 1
cos( + ) sin( + ) 0
Z
= sin( + ) cos( + ) 0 ,
0 0 1
dove lultimo passaggio richiede di ricordare le formule di addizione della

trigonometria.
Z
1
La composizione di due rotazioni Q1 , Q2 qualsiasi è sempre una rotazione:
(Q1 Q2 )T = QT2 QT1 = Q1 1

2 Q1 = (Q1 Q2 )
1
, det(Q1 Q2 ) = det Q1 det Q2 = 1;
lasse di Q1 Q2 dipende in modo piuttosto complesso dagli assi di Q1 e Q2 .

BO Z A B Z ZA
4.2 Centro di massa. Momenti del primo ordine 45
4.2 Centro di massa. Momenti del primo ordine
Consideriamo una distribuzione superficiale di massa sul piano x3 = 0, carat-
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z terizzata da una misura scalare m assolutamente continua rispetto alla misura
di area:
O dm = (P)dA, (P) 0;
se R è una regione limitata di quel piano, diciamo
(4.22)
ZZ A O Z A
Z
BO Z ZA B
m(R) = dm (4.23)
R
Z
O
la massa di R.
A O ZZ A
BO Z ZA
Osservazioni.
1. Tipicamente, avremo che (P) cost. sulla regione in esame (tantè che si
parla spesso di geometria delle aree, invece che delle masse, per le questioni che
Z
O
tratteremo). Questa ipotesi non è necessaria ad ottenere alcuno dei successivi
sviluppi. Tuttavia, negli esercizi che faremo in preparazione alle applicazioni
BO Z A
alla valutazione del cimento nella sezione di travi e travature, assumeremo
BO Z
formalmente che sia (P) +1 (oppure 1, come nellEsercizio 2 alla fine di

questa sezione) sulle regioni considerate.
O
O
2. Considerare distribuzioni di massa su linee, o concentrate in un insieme
ZZ A
finito di punti (il caso dei sistemi di punti materiali), richiede alcune pi`
u o
meno ovvie modificazioni formali, che qui non specifichiamo nellinteresse della
scorrevolezza di esposizione.
Z
Z
Data la restrizione ad una regione R di una distribuzione superficiale di

massa e scelto nel suo piano un riferimento cartesiano ortogonale di origine
O, il vettore Z
B
1
(G) =
p p (P)dm (4.24)
m(R) R
Z
individua la posizione rispetto ad O di un punto G del piano che diremo centro

di massa di R.2
La nozione di centro di massa di una regione data non dipende dal sistema
B
di riferimento scelto. Per convincersene, basta applicare la definizione (4.24)
valendosi del riferimento con apice introdotto in Figura 4.1. Allora, con luso
Z
reiterato della relazione (4.13), si ottiene:

Z Z
1 0 1
(P)dm =
p (
p(P) p (O0 ))dm = p (O0 ) = p
(G) p 0 (G).
m(R) R m(R) R
Z
Dipendono invece dal riferimento le coordinate di G:

2
Il punto G viene detto correntemente il baricentro di R; una dizione precisa
dovrebbe essere centro della distribuzione di massa m relativamente alla regione
R.
BO Z A B Z ZA
Z
1 1
x(G) = xdm = Sy (R),
m(R) ZR m(R) (4.25)
1 1
BO Z A B Z ZA
y(G) = ydm = Sx (R);
BO Z A B Z le quantità scalari
O m(R) R
Sx (R) :=
Z
ydm,
m(R)
Sy (R) :=
Z
xdm (4.26)
ZZ A O Z A
R R
BO Z ZA B
prendono il nome di momenti del primo ordine della regione R nel riferimento
Z
dato.
ONon è difficile determinare come i momenti del primo ordine dipendano
A O ZZ A
dal riferimento di coordinate: ricordando le relazioni (4.18), troviamo che
BO Z ZA
Z Z
0
Sx (R) =
0 y dm = ( sin x + cos y + )dm,
Z
Z RZ
O Sy0 (R) =
R
x0 dm = (cos x + sin y + )dm,
BO Z A
R R
BO Z
e quindi (sopprimendo per brevità lindicazione di R, come di regola faremo

dora in avanti)
O Sx0 = cos Sx sin Sy + m ,
O
(4.27)
Sy0 = sin Sx + cos Sy + m .
ZZ A
In particolare, se = 0, si ottiene il cosidetto teorema di trasporto per i
momenti del primo ordine;
Z

Z
Sx0 = Sx + m ,
(4.28)
Sy0 = Sy + m .
B
Queste formule mostrano che un momento del primo ordine si annulla se e
solo se viene calcolato rispetto ad un asse centrale, cioè, ad un asse che passi
Z
per il centro di massa: ad esempio, facendo uso, nellordine, di (4.28)1 , (4.25)2

e (4.18)2 per = 0, si trova che
B
1
Sx0 = 0 Sx = y(G) = y(O0 ) G O0 .
m
Z
Osservazione. Per rintracciare lorigine della denominazione corrente, mo-

menti statici, per i momenti del primo ordine, ci si riferisca alla Figura 4.2,
immaginando la regione R come un corpo rigido piatto, pesante e in grado
di ruotare attorno allasse x, abbandonato con velocità nulla nella posizione
della figura. Perchè questo problema di equilibrio abbia soluzione in statica,
Z
occorre e basta che il momento risultante della forza peso g (g accel-

erazione di gravità) rispetto allasse x sia nullo, cioè, equivalentemente, che
Sx = 0, ovvero che lasse x passi per il baricentro (qui questa denominazione
è appropriata!) del corpo rigido R.
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Figura 4.2.
Z
O
Esercizi.
A O ZZ A
BO Z ZA
1. Per il rettangolo in Figura 4.3, calcolare i momenti del primo ordine rispetto
agli assi x, y e x0 , y0 .
Z
O
BO Z A
BO Z
O
O
ZZ AZ
Z
Figura 4.3.
Sol. Poniamo
B
(P) 1 per P R.
Z
Per applicazione diretta delle (4.26) abbiamo che

Z Z bZ h
1
Sx = ydm = ydxdy = bh2 ,
B
ZR 0 0 2
1 2
Sy = xdm = b h.
Z
R 2
Usando le (4.28) e ricordando le definizioni di e , otteniamo poi che
Sy0 = Sy ,
1
Sx0 = bh2 + (bh)(y(O0 )).
Z
2
Dallultima relazione si ricava, ad esempio, che
1
Sx 0 = 0 y(O0 ) = h;
2
BO Z A B Z ZA
e che Sx0 = Sx , se lasse x0 è tangente alla base superiore del rettangolo.

2. Calcolare i momenti del primo ordine per la superficie in Figura 4.4.
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Z
O
A O ZZ A
Figura 4.4.
BO Z ZA
Z
Sol. Il calcolo è spedito se si sfrutta ladditività che i momenti del primo
O
ordine possiedono per definizione. Si può infatti porre
BO Z A
(P) 1 per P R, (P) 1 per P Q,
BO Z
Odove R è il rettangolo dellesercizio precedente, e si ottiene immediatamente

che
O
1 1
Sx (R \ Q) = Sx (R) Sx (Q) = bh2 b3 , etc.
ZZ A
2 2
3. Trovare il centro di massa della regione in Figura 4.5.
Z
Z
B
Z
B
Figura 4.5.
Z
Sol. Per definizione,

1 Sx (R) + Sx (Q)
y(GRQ ) = Sx (R Q) =
m(R Q) m(R) + m(Q)
Z
m(R)y(GR ) + m(Q)y(GQ )
= ,
m(R) + m(Q)
etc. Una formula di questo genere consente di trovare il centro di massa di
una figura composita una volta noti i centri di massa delle figure che ne
BO Z A B Z ZA
realizzano una qualunque decomposizione (magari con sovrapposizioni, come

abbiamo visto nellesercizio precedente); le elementari operazioni necessarie a
eseguire il calcolo hanno ben noti equivalenti grafici (regola della leva, poligono
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z funicolare, . . .).
4. Trovare il centro di massa del triangolo isoscele in Figura 4.6.
O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Z
O
A O ZZ A
BO Z ZA
Z
O Figura 4.6.
BO Z A
BO Z
Sol. Come è facile desumere dalla figura, i punti dei lati obliqui hanno
Ocoordinate (x(y), y), con
l
O
x(y) = (h y).
2h
ZZ A
Perci`
o,
Z Z l
2 h + 2h (hy)
x(G) = xdx dy = 0.
Z
lh 0 l
2h (hy)
Z
Daltra parte, quando si cerca la coordinata y(G), lelemento darea si puo

esprimere come
B
dA = 2x(y) dy,
e quindi si ottiene
Z
Z h
2 l(h y) 1
y(G) = ydy = h.
lh h 3
B
0
Z
5. Prendendo spunto dallesercizio precedente, provare che il centro di massa

deve appartenere ad ogni asse di simmetria (magari obliqua) della regione in
esame.
Sol. La Figura 4.7 mostra una regione R dotata di simmetria rispetto allasse
obliquo y. Formalmente,
Z
Z y1 Z x1 (y)
m(R)x(G) = Sy (R) = xdx dy, x0 (y) = x1 (y);
y0 x0 (y)
quindi,
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Z
Figura 4.7.
O
A O ZZ A
Z +x1 (y)
BO Z ZA
xdx = 0
x1 (y)
Z
O
(in quanto integrale di una funzione dispari su un intervallo centrato rispetto
allorigine), qualunque sia la funzione y 7 x1 (y).
BO Z A
BO Z
4.3 Momenti del secondo ordine

O
O
Data una distribuzione superficiale di massa m su un piano, i momenti del
ZZ A
secondo ordine associati ad una regione R del piano sono quattro:
Z Z
Z
2
i momenti dinerzia assiali Jx (R) := y dm, Jy (R) := x2 dm;
Z
Z R R
il prodotto dinerzia Jxy (R) := xy dm;
R Z
B
il momento dinerzia polare Jo (R) := (x2 + y 2 )dm.
R
(4.29)
Z
Un semplice calcolo consente di stabilire la dipendenza di queste quantit`

a dal
riferimento di coordinate. Si trova, per cominciare,
Z Z
B
2
Jx0 = y 0 dm = ( sin x + cos y + )2 dm,
Z
R R
donde
Jx0 = cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy + m 2 + 2(cos Sx sin Sy ). (4.30)

Z
In modo del tutto analogo si trova anche che
Jy0 = cos2 Jy + sin2 Jx + sin 2 Jxy + m 2 + 2(sin Sx + cos Sy ) (4.31)
e che
BO Z A B Z ZA
4.3 Momenti del secondo ordine 51
Jx Jy
Jx0 y0 = cos 2 Jxy + sin 2 + m
2
+ (cos Sx sin Sy ) + (sin Sx + cos Sy ). (4.32)
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z Infine, la relazione che esplicita il variare del momento polare con il riferimento
di coordinate segue subito dalle (4.30) e (4.31) in ragione del fatto che, come
O
immediata conseguenza delle definizioni (4.29)1,2,4 , si ha che
ZZ A O Z A
Jo = Jx + Jy ; (4.33)
BO Z ZA B
registriamo tale relazione per completezza:
Z
O
Jo0 = Jo +m(2 + 2 )+2(sin Sx cos Sy )+2(cos Sx sin Sy ). (4.34)
A O ZZ A
BO Z ZA
Importanti casi particolari delle formule precedenti si ottengono prenden-

do:
(i) = 0 e gli assi x, y per il centro di massa (teorema di trasporto di Huyghens)
Z
O
Jx0 = Jx + m 2 ,
BO Z A

Jy0 = Jy + m 2 ,
(4.35)
BO Z
Jx0 y00 = Jxy + m ,

Jo = Jo + m(2 + 2 );
O
O
(ii) = = 0 (teorema di Steiner )
ZZ A

Jx0 = cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy ,
J 0 = cos2 J + sin2 J + sin 2 J ,
y y x xy
(4.36)
Z
Jx Jy
Jx0 y0 = cos 2 Jxy + sin 2 ,
Z

2

Jo0 = Jo .
B
Il teorema di Huyghens si applica quando = 0 e O G, quello di Steiner
quando 6= 0 e O O0 . Una situazione intermedia, che adesso considereremo,
Z
si verifica quando 6= 0 e O G. Sia dunque x, y una coppia di assi ortogonali

per il centro di massa. Sia x0 , y0 una seconda coppia di assi ortogonali, con
lasse che forma langolo con lasse x, con contato positivamente in senso
B
antiorario (Figura 4.8). Volendo studiare la dipendenza dallangolo di Jx0 ,
osserviamo che la formula (4.30) fornisce:
Z
Jx0 = j() + m 2 , j() := cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy . (4.37)
Anzitutto, osserviamo che j() rappresenta il valore del momento dinerzia

rispetto allasse x00 per il centro di massa parallelo allasse x0 . Lo studio della
Z
funzione j è di carattere elementare; i punti di stazionarietà si hanno per

1 2Jxy
= 0 = arctan
2 Jy Jx (4.38)

= 0 + .
2
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Figura 4.8.
Z
O
Gli angoli 0 e 0 + /2 individuano una coppia di assi , per il centro
A O ZZ A
BO Z ZA
di massa, che prendono il nome di assi dinerzia principali centrali ; rispetto

allasse () il momento assiale è massimo (minimo) al variare di e i valori
Z
dei momenti dinerzia assiali principali centrali J , J sono:
O
Jx + Jy
r
Jx Jy 2
BO Z A
J 2 .
= + Jxy (4.39)
J 2 2
BO Z
O
O
Esercizio.
ZZ A
Calcolare i momenti del secondo ordine del rettangolo in Figura 4.9 rispetto
alle coppie di assi x0 , y0 e x, y, la seconda delle quali ha origine nel centro di
Z
massa.
Z
B
Z
B
Z
Figura 4.9.
Sol. Per prima cosa, calcoliamo il momento dinerzia rispetto allasse x0 :

Z
Z Z b Z h
02 2 1
Jx0 = y dm = y 0 dy 0 dx0 = bh3 . (4.40)
R 0 0 3
Quindi, facendo uso del teorema di Huyghens, calcoliamo:

BO Z A B Z ZA
4.4 Il tensore dinerzia 53
1 3 h 2 1 3
Jx = Jx0 m 2 = bh (bh) = bh . (4.41)
3 2 12
BO Z A B Z ZA
Per trovare gli altri momenti del secondo ordine si procede nello stesso modo.
BO Z A B Z 4.4 Il tensore dinerzia

O
ZZ A O Z A
La nomenclatura che abbiamo usato per i momenti del secondo ordine è quella
introdotta da Eulero verso la metà del XVIII secolo. Si deve ad Eulero lintro-
BO Z ZA B
duzione di un tensore simmetrico, il tensore dinerzia, che riassume in modo
Z
sintetico linformazione indispensabile a descrivere una distribuzione di mas-
O
sa, tanto nellambito dello studio sul moto di corpi rigidi che motivò Eulero
A O ZZ A
ad introdurlo quanto per le applicazioni alla meccanica delle strutture travate
BO Z ZA
che qui ci interessano.

Il tensore dinerzia di una regione R è cos` definito:
Z
Z Z
O J(R) :=

p p dm I p p dm, (4.42)
BO Z A
R R
BO Z
dove p indica il vettore posizione del punto P R rispetto al polo (allorig-

ine) O E e dove R è, in generale, una regione limitata dello spazio euclideo
Otridimensionale E. A parte per la dipendenza dallorigine, che ne è un carat-
O
tere intrinseco, la definizione del tensore dinerzia è indipendente dalla scelta
ZZ A
di un riferimento di coordinate, ovvero è, come si suol dire, una definizione
assoluta, dalla quale si possono dedurre in modo diretto tutte le proprietà
elencate nella sezione precedente.
Z
Se si sceglie un secondo polo O0 , che differisca dal primo per la traslazione
Z
d := O O0 , indicando con p0 = p + d il vettore posizione di P R rispetto

al nuovo polo e con Z
B
s(R) := p dm (4.43)
R
Z
il vettore momento statico, si trova la relazione generale di trasporto:

J0 = J + m (d d)I d d + 2(d s)I d s s d, (4.44)
B
della quale il teorema di Huyghens è un caso particolare, quando la regione R
è piatta e il punto O G ne è il centro di massa.3 Se la regione R è contenuta
Z
nel piano x3 = 0, le rappresentazioni matriciali di J, d e s nel riferimento

cartesiano ortogonale {o; e1 , e2 , e3 } sono:

Jx Jxy 0 Sy
[J] = Jy 0 , [ d ] = , [ s ] = Sx . (4.45)
Z
Jo 0 0
3
Infatti,
s=0 O G, il centro di massa di R.
BO Z A B Z ZA
Una rotazione di R attorno al polo O si realizza ponendo
d = 0, p0 = Qp, con Q un tensore ortogonale.
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z Applicando la definizione (4.42), si vede che J0 , il tensore dinerzia della re-
gione ruotata R0 , devessere il coniugato ortogonale del tensore dinerzia della
O
regione data:
J0 = QJQT . (4.46)
ZZ A O Z A
Supponiamo ora che la regione R sia piatta e contenuta nel piano x3 = 0,
BO Z ZA B
come il rettangolo di Figura 4.10, e che la rotazione Q abbia asse e3 . In un
Z
O
A O ZZ A
BO Z ZA
Z
O
BO Z A
BO Z
O
O
Figura 4.10.
ZZ A
primo modo di osservarla, questa figura mostra il corpo R che ruota rispetto
Z
allo sfondo rispetto al quale viene osservato lo spazio piatto identificato
Z
punto per punto con il piano x3 = 0 fino ad occupare la regione R0 . Questa

lettura della figura induce ad attendersi che ogni componente del tensore J0
nel riferimento con apice sia identica a quella con gli stessi indici del tensore
B
J nel riferimento senza apice:
Z
J0 e0i e0j = J ei ej ; (4.47)
questo è effettivamente ciò che lalgebra fornisce, facendo uso di (4.46) e di

B
(4.3):
J0 e0i e0j = QJQT (Qei ) (Qej ) = QJQT Q(ei ej )QT = J ei ej .4

Z
Un secondo modo di osservare la figura è intendendo di disporre di due copie

sovrapposte dello spazio-sfondo, luna ruotata rispetto allaltra attorno ad
O come indicano le coppie di assi con e senza apice, mentre il corpo R resta
Z
4
Loperazione di coniugazione ortogonale conserva il prodotto scalare di tensori:
QAQT QBQT = A B, A, B Lin,
qualunque sia il tensore ortogonale Q.

BO Z A B Z ZA
4.4 Il tensore dinerzia 55
fermo. Questo modo di osservare consente di riottenere rapidamente le formule

di trasformazione dei momenti dinerzia al variare del riferimento, che abbiamo
stabilito in modo pi`
u elementare nella sezione precedente. Ad esempio, visto
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z che
O J e0i e0j = J (Qei ) (Qej ), (4.48)
non è difficile ritrovare il teorema di Steiner: scegliendo per cominciare
i = j = 1 in (4.48), usando la prima delle relazioni (4.1) e ricordando la
ZZ A O Z A
rappresentazione matriciale (4.45)1 , si ottiene:
BO Z ZA B
Jx0 = J (cos e1 + sin e2 ) (cos e1 + sin e2 )
Z
O= cos2 J e1 e1 + sin2 J e2 e2 + sin cos J (e1 e2 + e2 e1 )
= cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy , etc.
A O ZZ A
BO Z ZA
Esercizio.
Z
O
Trovare le autocoppie del tensore dinerzia relativo ad una qualunque regione
contenuta nel piano x3 = 0.
BO Z A
Sol. Si ricordi lOsservazione 1 alla fine della Sezione 3.5.2. La rappresen-
BO Z
tazione matriciale (4.45)1 mostra che (Jo , e3 ) è unautocoppia. La ricerca

delle altre autocoppie si può quindi eseguire considerando lequazione secolare
Oridotta
O
ZZ A
Jx Jxy
= 0 = 2 (Jx + Jy ) + (Jx Jy Jxy
2
), (4.49)
Jy
Z
le cui radici sono fornite dalle formule (4.39).
Z
Per trovare lautovettore ortogonale a e3 corrispondente allautovalore

r
Jx + Jy J x J y 2
B
J = + 2 ,
+ Jxy
2 2
Z
basta risolvere il sistema

(Jx J )n1 Jxy n2 = 0
, (4.50)
n21 + n22 = 1
B
ottenendo
Z
s s
2
Jxy (Jx J )2
n1 = , n2 = . (4.51)
(Jx J )2 + Jxy
2 (Jx J )2 + Jxy
2
Per trovare poi lautovettore corrispondente allautovalore

Z
r
Jx + Jy Jx Jy 2 2 ,
J = + Jxy
2 2
il sistema da risolvere è il seguente:
BO Z A B Z ZA

Jxy n1 + (Jy J )n2 = 0
; (4.52)
n21 + n22 = 1
BO Z A B Z ZA
si ottiene:
BO Z A B Z O n1 =
s
(Jy J )2
(Jy J )2 + Jxy
2
, n2 =
s
2
Jxy
(Jy J )2 + Jxy
2
. (4.53)
ZZ A O Z A
Queste formule hanno una ben nota versione grafica, dovuta a O. Mohr
BO Z ZA B
(Figura 4.11). Il cerchio di Mohr relativo ad una figura piana, che abbia mo-
Z
O
A O ZZ A
BO Z ZA
Z
O
BO Z A
BO Z
Figura 4.11.
O
O
ZZ A
menti dinerzia assiali Jx , Jy e prodotto dinerzia Jxy rispetto ad una coppia
di assi x, y per il centro di massa, si costruisce nel piano coordinato degli assi
x, y, con
Z
r
Z
J + J Jx Jy 2
x y 2 .
centro ,0 e raggio = + Jxy (4.54)
2 2
B
` facile vedere che, una volta costruito questo cerchio, i momenti principali
E
se ne ottengono come intercette con lasse orizzontale; e che gli assi principali
Z
hanno le direzioni delle rette mutuamente ortogonali che congiungono tali

intercette con il punto sul cerchio di coordinate (Jy , Jxy ).5 Precisamente, le
autocoppie sono:
B
2 2 1/2
(J , ), con := (J Jx + Jxy ) (Jxy e1 (J Jx )e2 ),
Z
2

2 1/2
(4.55)
(J , ), con := (Jy J ) + Jxy ((Jy J )e1 + Jxy e2 ),
dove , sono i versori degli assi principali centrali , .

5
Infatti, ad esempio, si desume dalla figura che la retta che passa per i punti
Z
(Jy , Jxy ) e (J , 0) ha coefficiente angolare Jxy /(Jy J ), pari al rapporto n2 /n1

fornito dalla prima delle (4.52); questa retta fornisce quindi la posizione dellasse
principale centrale rispetto allasse x.

Geometria Delle Masse

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Geometria Delle Masse

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a.

O4.1 Trasformazioni di coordinate cartesiane ortogonali

Considerazioni di trigonometria elementare mostrano che

Queste formule si possono immediatamente interpretare introducendo il ten-

Infatti, come subito si controlla,

e0i = Qei (i = 1, 2, 3). (4.3)

costituita dalle diadi ei ej `e:

Oinfatti, per definizione di componenti di un tensore in quella base, devessere:

[ QT ] = sin cos 0 . (4.11)

Esprimiamo adesso il vettore p

0 (P) in termini delle coordinate di P nella base

e quindi, ricordando che e0i e0j = ij e che QT e0i e0j = QTji ,

otteniamo finalmente la formula

x0j = QTji xi + aj , (4.16)

(la terza delle (4.16) `e la relazione banale x03 = x3 ).

specificato da (4.3). Se la rotazione Q(, e3 ) manda la terna di versori ei 0

Q(, e3 ) = e0i ei , Q(, e3 ) = e00i e0i ,

Procedendo con il formalismo matriciale, si trova che

dove lultimo passaggio richiede di ricordare le formule di addizione della

(Q1 Q2 )T = QT2 QT1 = Q1 1

lasse di Q1 Q2 dipende in modo piuttosto complesso dagli assi di Q1 e Q2 .

4.2 Centro di massa. Momenti del primo ordine

Consideriamo una distribuzione superficiale di massa sul piano x3 = 0, carat-

formalmente che sia (P) +1 (oppure 1, come nellEsercizio 2 alla fine di

2. Considerare distribuzioni di massa su linee, o concentrate in un insieme

Data la restrizione ad una regione R di una distribuzione superficiale di

individua la posizione rispetto ad O di un punto G del piano che diremo centro

reiterato della relazione (4.13), si ottiene:

Dipendono invece dal riferimento le coordinate di G:

e quindi (sopprimendo per brevit`a lindicazione di R, come di regola faremo

per il centro di massa: ad esempio, facendo uso, nellordine, di (4.28)1 , (4.25)2

Osservazione. Per rintracciare lorigine della denominazione corrente, mo-

occorre e basta che il momento risultante della forza peso g (g accel-

Per applicazione diretta delle (4.26) abbiamo che

e che Sx0 = Sx , se lasse x0 `e tangente alla base superiore del rettangolo.

Odove R `e il rettangolo dellesercizio precedente, e si ottiene immediatamente

Sol. Per definizione,

realizzano una qualunque decomposizione (magari con sovrapposizioni, come

Daltra parte, quando si cerca la coordinata y(G), lelemento darea si puo

5. Prendendo spunto dallesercizio precedente, provare che il centro di massa

4.3 Momenti del secondo ordine

Data una distribuzione superficiale di massa m su un piano, i momenti del

Un semplice calcolo consente di stabilire la dipendenza di queste quantit`

Jx0 = cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy + m 2 + 2(cos Sx sin Sy ). (4.30)

In modo del tutto analogo si trova anche che

Jy0 = cos2 Jy + sin2 Jx + sin 2 Jxy + m 2 + 2(sin Sx + cos Sy ) (4.31)

Importanti casi particolari delle formule precedenti si ottengono prenden-

Jx0 y00 = Jxy + m ,

(ii) = = 0 (teorema di Steiner )

si verifica quando 6= 0 e O G. Sia dunque x, y una coppia di assi ortogonali

Jx0 = j() + m 2 , j() := cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy . (4.37)

Anzitutto, osserviamo che j() rappresenta il valore del momento dinerzia

funzione j `e di carattere elementare; i punti di stazionariet`a si hanno per

di massa, che prendono il nome di assi dinerzia principali centrali ; rispetto

Sol. Per prima cosa, calcoliamo il momento dinerzia rispetto allasse x0 :

Quindi, facendo uso del teorema di Huyghens, calcoliamo:

BO Z A B Z 4.4 Il tensore dinerzia

che qui ci interessano.

dove p indica il vettore posizione del punto P R rispetto al polo (allorig-

tere intrinseco, la definizione del tensore dinerzia `e indipendente dalla scelta

d := O O0 , indicando con p0 = p + d il vettore posizione di P R rispetto

il vettore momento statico, si trova la relazione generale di trasporto:

nel piano x3 = 0, le rappresentazioni matriciali di J, d e s nel riferimento

Una rotazione di R attorno al polo O si realizza ponendo