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CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
FORTALEZA
2016
SAMUEL VIEIRA DIAS
Orientadora:
Prof. Dra. Laurinda Lcia Nogueira dos Reis
Co-Orientadores:
Prof. Dr. Jos Carlos Teles Campos
Prof. Dr. Tobias Rafael Fernandes Neto
FORTALEZA
2016
Dados Internacionais de Catalogao na Publicao
Universidade Federal do Cear
Biblioteca Universitria
Gerada automaticamente pelo mdulo Catalog, mediante os dados fornecidos pelo(a) autor(a)
BANCA EXAMINADORA
_________________________________________________________________________________
Prof. Dra. Laurinda Lcia Nogueira dos Reis (Orientador)
Universidade Federal do Cear (UFC)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Jos Carlos Teles Campos (Co-orientador)
Universidade Federal do Cear (UFC)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Tobias Rafael Fernandes Neto (Co-orientador)
Universidade Federal do Cear (UFC)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Marcelo Cabral Cavalcanti
Universidade Federal de Pernambuco (UFPE)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Joo Viana da Fonseca Neto
Universidade Federal do Maranho (UFMA)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Vandilberto Pereira Pinto
Universidade Federal do Cear (UFC - Campus Sobral)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Bismark Claure Torrico
Universidade Federal do Cear (UFC)
Dedico este trabalho a minha filha Manuela,
minha alegria de vida e fonte de inspirao, e a
minha esposa Fernanda, por ter ficado sempre
ao meu lado em todos os momentos,
eu dedico esse trabalho.
AGRADECIMENTOS
Primeiramente agradeo a Deus por tudo, pois sem ele nada existiria.
minha esposa, Fernanda, por ter ficado sempre ao meu lado e acreditado em
mim, mesmo quando no existia mais esperana. Agradeo de corao a chance de mostrar
todos os dias o quanto tento ser um timo marido e pai. Tambm sou grato, por ter me
apoiado em todas as decises, e por ter me dado beno de ser pai.
minha filha, Manuela, por ser minha fonte de fora e vida. A pessoa que,
mesmo com apenas trs anos de idade, sabe me alegrar e fazer feliz todos os dias.
A meus pais, Antonio e Vilma, pela criao que me foi dada e que nunca me
deixaram faltar nada. minha irm Luciana, meu cunhado Bruno e minha sobrinha Mnica
por fazerem parte de minha famlia. Todos vocs esto no meu corao.
famlia Sampaio, Sr. Fernando, Dona Ftima, Fabiola, Priscila, Fabrcia e aos
meus cunhados, por estarem presente e me ajudando no dia a dia. Sou-lhes muito grato e
torno pblica esta minha gratido.
minha orientadora Laurinda, pelos puxes de orelha e pela dedicao diria
em ajudar e acreditar que apesar da dificuldade, teramos xito em nossa pesquisa. Agradeo
tambm ao Prof. Jos Carlos pela confiana e por ter acreditado na minha capacidade desde a
poca do mestrado, ao Prof. Tobias pela orientao e dicas durante a montagem da bancada e
ao Prof. Bismark pelas sugestes de controle crucias ao trmino deste trabalho.
Aos professores do Departamento de Engenharia Eltrica da UFC que direta ou
indiretamente contriburam nesta pesquisa e aos funcionrios do Departamento, meus amigos
Eduardo, Mrio Srgio, Hannah e Edna sempre prestativos.
Aos colegas de ps-graduao pelas contribuies tcnicas, ajudas ou apenas
pelas conversas dirias. Em especial agradeo aos amigos Wellington, Dalton, Juliano, Bruno
e Toim por estarem sempre dispostos a ajudar e colaborar, nunca medindo esforos para isso.
Perdoem-me caso tenha esquecido o nome de algum.
Agradeo ao IFCE Campus Maracana e aos rgos de fomento pesquisa
CNPq atravs do Projeto Universal n 442754/2014-0, FUNCAP e CAPES.
Finalmente agradeo todos queles que de alguma maneira contriburam para
concluso desta tese.
Faze o que tiveres em mente, pois o senhor
est contigo.
(SAMUEL 7:3)
A vida uma pea de teatro que no permite ensaios. Por isso, cante, chore, dance,
ria e viva intensamente antes que a cortina da vida se feche e a pea termine sem aplausos.
(Charles Chaplin)
Cada sonho que voc deixa para trs, um pedao do seu futuro que deixa de
existir.
(Steve Jobs)
Eu vou para Deus, mas no esquecerei aqueles a quem amei na Terra. Meus olhos e
meu afeto estaro sempre sobre vs.
(V Maria e V Gessy)
RESUMO
Este trabalho apresenta uma nova estratgia de controle preditivo aplicada a um sistema de
gerao elico baseado em DFIG. O projeto do controlador baseia-se em um modelo
matemtico da malha de corrente do rotor e sua sintonia efetuada atravs de dois parmetros
de ajuste, um para obter uma resposta rpida ao seguimento de referncia e o outro para
reduzir as oscilaes no sinal de controle. O primeiro parmetro de ajuste utiliza horizonte de
predio contnuo ao invs do tradicional horizonte discreto, o qual possibilita uma melhor
sintonia do controlador, e o segundo baseia-se no projeto de um filtro para diminuir as
oscilaes no conjugado eletromagntico e nas potncias instantneas produzidas pelo
sistema. Alm disso, prope-se a incluso do modelo da saturao no controlador para evitar
problemas de windup. A vantagem do uso deste controlador consiste na sua simplicidade de
sintonia e capacidade de reduzir o tempo de permanncia do sinal de controle em saturao,
caso ocorra, e manter o sistema estvel na sada desta no linearidade. verificada a robustez
do controlador proposto quando a resistncia do rotor da mquina aumentada, reduzindo as
variaes de potncia no controladas ao ser comparado com controlador PI tradicional.
Resultados experimentais so obtidos utilizando um prottipo de 3,7kW que mostram a
eficcia do controlador desenvolvido quando o sistema submetido a variaes de potncia,
velocidade do rotor e afundamento de tenso simtrico.
This paper presents a continuous time predictive current controller applied to DFIG-based
wind turbine. The controller design is based on the rotor current model and its tuning is
carried out by adjusting two parameters. The first parameter is responsible for the continuous-
time horizon and the second parameter tunes the filter, which is responsible to reduce
electromagnetic torque/ instantaneous power ripple. Moreover, it addresses windup problems
since the saturation model is part of the loop control. The simple tuning procedure and anti-
windup scheme are the benefits of the proposed controller. The robustness of the design
controller is verified by increasing the rotors resistance, so that the uncontrolled
instantaneous power oscillations are reduced when compared with the conventional PI
controller. Experimental results were carried out, under the changing of the rotor speed,
power and voltage sags, for a 3.7kW DFIG.
1. INTRODUO ................................................................................................. 19
1.1 Contextualizao e motivao para o tema ..................................................... 19
1.2 Objetivos e contribuies .................................................................................. 20
2. GERAO ELICA ........................................................................................ 23
2.1 Introduo .......................................................................................................... 23
2.2 Histrico da gerao elica ............................................................................... 23
2.3 Panorama da gerao elica ............................................................................. 26
2.4 Geradores elicos ............................................................................................... 29
2.4.1 Principais tipos de geradores ............................................................................. 29
2.4.1.1 Gerador de induo em gaiola de esquilo .......................................................... 29
2.4.1.2 Gerador sncrono ................................................................................................ 31
2.4.1.3 Gerador de induo duplamente alimentado ...................................................... 32
2.5 Consideraes finais .......................................................................................... 33
3. GERAO ELICA BASEADA EM DFIG ................................................. 34
3.1 Introduo .......................................................................................................... 34
3.2 Fluxo de potncia ............................................................................................... 34
3.3 Equacionamento do DFIG ................................................................................ 36
3.4 Orientao do DFIG com base no fluxo do estator ........................................ 39
3.5 Consideraes finais .......................................................................................... 42
4. METODOLOGIA DE CONTROLE NO DFIG ............................................. 43
4.1 Introduo .......................................................................................................... 43
4.2 Estado da arte sobre controle do DFIG ........................................................... 43
4.3 Controlador preditivo generalizado GPC .................................................... 48
4.3.1 Trabalhos sobre controle preditivo .................................................................... 48
4.3.2 Modelagem matemtica sobre o controlador preditivo generalizado ............... 51
4.3.3 Controlador GPC na estrutura RST .................................................................. 56
4.4 Controlador preditivo generalizado com anti-windup GPCAW ................ 58
4.5 Projeto do controlador proporcional integral PI ........................................ 62
4.6 Controle das correntes do rotor utilizando controlador GPCAW ............... 63
4.6.1 Modelo matemtico da malha de corrente do rotor .......................................... 63
4.7 Consideraes finais .......................................................................................... 67
5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS ............................................................... 68
5.1 Introduo .......................................................................................................... 68
5.2 Estratgia de sincronismo ................................................................................. 69
5.3 Ensaios na malha de corrente do rotor ............................................................ 72
5.4 Anlise de robustez do controlador GPCAW ................................................. 81
5.5 Anlise de potncia entre GPCAW, PI e PI-AW ............................................ 88
5.6 Consideraes finais .......................................................................................... 92
6. CONCLUSES GERAIS ................................................................................. 93
6.1 Trabalhos futuros .............................................................................................. 94
6.2 Publicaes ......................................................................................................... 94
REFERNCIAS ................................................................................................ 96
ANEXO A ........................................................................................................... 101
ANEXO B ........................................................................................................... 105
ANEXO C ........................................................................................................... 106
APNDICE A - PARMETROS DFIG .......................................................... 112
APNDICE B - BANCADA EXPERIMENTAL ............................................ 113
APNDICE C - ARQUIVO MATLAB DE INICIALIZAO .................... 119
APNDICE D - ARQUIVOS SIMULINK ...................................................... 120
19
1 INTRODUO
Nacional de Energia Eltrica (ANEEL), o Brasil apresenta hoje uma potncia instalada de
10,4GW de eletricidade a partir de 414 usinas elicas conectadas ao Sistema Interligado
Nacional (SIN) e estima que at 2024 a capacidade elica instalada atinja 24GW. Estes
valores de gerao colocam o Brasil entre os 10 maiores produtores mundiais, segundo o
relatrio anual do Global Wind Energy Council (GWEC) (ANEEL, 2016; GWEC, 2015).
Neste cenrio, estudos e pesquisas aplicadas aos sistemas elicos so
fundamentais ao desenvolvimento de novas estratgias de controle que garantam a produo
de energia eltrica com qualidade, segurana e eficincia. Assim, nesse trabalho pretende-se
estudar e desenvolver uma tcnica de controle preditiva aplicada a um Gerador de Induo
Duplamente Alimentado (GIDA), tambm conhecido como Doubly Fed Induction Generator
(DFIG), que garanta estabilidade ao sistema de gerao quando submetido a variaes de
potncia e de velocidade de rotao do rotor, e afundamentos de tenso na rede eltrica. Para
isso, necessrio o uso de uma bancada experimental para realizao de ensaios em que os
aspectos fsicos, eltricos e mecnicos do sistema em pleno funcionamento e durante faltas
sejam analisados.
Esta tese de doutorado tem como objetivo principal propor um novo modelo de
controlador preditivo baseado em um horizonte de predio contnuo com ao anti-windup
aplicado a um sistema elico.
Para que este objetivo principal fosse alcanado, foi preciso elencar os seguintes
objetivos especficos:
! Pesquisar o estado da arte relacionado aos sistemas de gerao elicos, destacando
os principais tipos de geradores e suas estratgias de controle, com foque principal
ao gerador DFIG;
! Equacionar o modelo dinmico do DFIG para verificar a relao entre as variveis
da mquina;
! Montar uma bancada experimental para realizao de ensaios utilizando gerador
DFIG de 3,7kW;
! Criar e implementar blocos de aquisio e controle no ambiente de programao
Matlab/Simulink;
21
Desta forma, este documento est organizado em seis captulos, sendo estes
descritos abaixo:
Captulo 1 Introduo: Neste captulo apresentada uma breve contextualizao
do tema, alm de justificar o motivo da realizao desta tese, bem como o que se quer propor
e suas principais contribuies.
Captulo 2 Gerao Elica: Neste captulo apresentado um breve histrico
sobre a gerao de energia a partir de sistemas elicos. So apresentados dados de potencial
elico a nvel mundial e nacional, juntamente com um breve descritivo sobre as turbinas, e os
principais tipos de aerogeradores e suas topologias de conexo a rede eltrica.
Captulo 3 Gerao Elica baseado em DFIG: Esse captulo apresenta o fluxo de
potncia no sistema elico baseado em DFIG, a modelagem matemtica do gerador, a
orientao a partir do fluxo do estator, e os clculos de potncia ativa e reativa no estator e
rotor.
Captulo 4 Metodologia de Controle do DFIG: Neste captulo apresentado o
estado da arte sobre as principais tcnicas de controle aplicadas ao sistema de Gerao Elico
baseado em DFIG, com nfase final aos trabalhos com controladores preditivos. Na sequncia
22
2 GERAO ELICA
2.1 Introduo
Um dos primeiros registros histricos que se tem sobre o uso da Energia Elica
foi aplicada para movimentar bombas d`gua e moinhos de gros na Prsia por volta de 200
A.C (DUTRA, 2008). A Figura 2.1 mostra um moinho de gros medieval acionado pela fora
do vento.
Porm, foi apenas no final do sculo XIX que Charles F. Bruch utilizou o
primeiro cata-vento destinado a fornecer energia eltrica. Este sistema fornecia 12kW em
corrente contnua para carregar baterias, as quais eram utilizadas para iluminao. A Figura
2.2 apresenta o Cata-vento utilizado por Bruch, com 144 ps de madeira, 17 metros de
dimetro e uma torre de 18 metros de altura (DUTRA, 2008).
24
Anos depois, com o advento da 2 Guerra Mundial, vrios pases tiveram que
economizar combustveis fsseis e investir em outras fontes produtoras de energia. No caso,
os Estados Unidos investiram na construo do maior aerogerador j construdo at ento, o
aerogerador de Smith-Putnam com potncia de 1,25MW que utilizava um gerador sncrono
(PORTAL PERNAMBUCO, 2015). A Figura 2.4 mostra este aerogerador com 53,3 metros de
dimetro, torre de 33,5 metros de altura e duas ps de ao com 16 toneladas.
Este aerogerador funcionou durante quatro anos quando em 1945 uma de suas ps
se quebrou por fadiga. Este problema gerou a necessidade de buscar ligas de materiais que
suportassem os esforos repetitivos que este tipo de sistema submetido. Em 1957, na
Alemanha e Dinamarca foram instalados os primeiros aerogeradores com as ps construdas
por materiais compostos que reduziram significativamente os esforos de fadiga (PORTAL
PERNAMBUCO, 2015). O avano tecnolgico destes aerogeradores serviram de base aos
modelos atuais. Veja a Figura 2.5.
26
Na dcada de 60, a indstria dos geradores elicos ficou restrita apenas no campo
da pesquisa, uma vez que o petrleo estava em alta principalmente com a extrao
proveniente do Oriente Mdio. No entanto, com a crise mundial do petrleo na dcada de 70,
os programas de investimento em energia elica foram retomados e pases como Estados
Unidos, Alemanha e Dinamarca se tornaram pioneiros neste tipo de gerao (BENTO, 2013).
432,4
450
400 369,6
350 318,6
Potncia (GW)
283,4
300 238,4
250 197,9
200 159,1
150 120,7
93,9
74
100 47,6 59,1
17,4 23,9 31,139,4
50
0
2000
2001
2002
2003
2004
2005
2006
2007
2008
2009
2010
2011
2012
2013
2014
2015
FONTE: GWEC (2015).
160,0 145,1
140,0
Potncia (GW)
120,0
100,0
74,5 67,0
80,0
60,0 44,5
40,0 25,1 23,0
13,6 11,2 10,4 9,0 8,7
20,0
0,0
Esta marca foi alcanada graas a incentivos fiscais que isentaram os impostos de
algumas partes e componentes das turbinas, ao risco para fornecimento de energia decorrente
da falta de chuva, a expanso das linhas de transmisso e aos leiles que venderam o MWh
mdio em torno de R$ 181,14 (ABEELICA, 2015). Finalmente, o atlas do potencial elico
brasileiro da ordem de 143GW, o equivalente a 11 usinas de Itaipu (FILHO, 2014).
Os principais estados produtores de energia elica situam-se na regio nordeste do
pas, localizada prxima a regio equatorial do planeta. Esta proximidade garante ventos
peridicos e intermitentes ao longo do ano todo, garantindo a produo de energia
ininterrupta. Alm disso, o Brasil dispe de grande faixa litornea, das regies Nordeste a Sul,
com relevo propicio a instalao de parques elicos. O potencial elico instalado nos estados
produtores de energia elica apresentado na Tabela 2.1.
A Tabela 2.1 mostra a evoluo da potncia elica instalada por estado ao final de
2014 e 2015. O Rio Grande do Norte o estado brasileiro com maior produo de energia
eltrica a partir do vento e o Paran o que apresenta menor produo. Alm disso, notria
a participao da regio nordeste nesta produo, com 7 estados. Finalmente, apesar do
crescimento nacional, alguns estados produtores no tiveram avanos na ampliao ou
construo de novos parques elicos, como Paraba, Paran, Rio de Janeiro e Sergipe,
mantendo o mesmo potencial de produo.
A partir da evoluo histrica da gerao de energia a partir dos sistemas elicos,
alm da anlise do panorama elico mundial e nacional, na prxima seo sero descritos os
29
principais tipos de geradores e sua conexo com a rede de alimentao, destacando o gerador
DFIG.
Figura 2.9 Gerador gaiola de esquilo conectado rede eltrica atravs de conversores
A Figura 2.8 mostra que entre o gerador e a rede eltrica, capacitores so inseridos
para reduzir o efeito reativo causado pelo gerador de induo. Por funcionarem a velocidade
fixa, no so capazes de extrair a mxima potncia para velocidades de vento abaixo do valor
nominal. Uma soluo para este problema consiste em utilizar uma mquina com dois
enrolamentos no estator (BAZZO, 2007) ou ento utilizar uma turbina com dois geradores de
induo em gaiola de esquilo com quantidade de plos diferentes (SILVA, 2008). A Figura
2.10 ilustra a curva caracterstica de uma turbina elica com duas velocidades de
funcionamento.
3.1 Introduo
conforme (KRAUSE et al, 1995; MOHAN et al, 1995). Finalmente, utiliza-se a tcnica de
controle vetorial com orientao atravs do fluxo no estator para simplificar o
equacionamento matemtico do gerador.
A turbina elica impe uma potncia mecnica Pmec ao gerador DFIG que
converte em potncia eltrica enviada pelo estator Ps e consumida pelo rotor Pr , conforme
Eq. (3.2).
Pmec = Ps Pr (3.2)
onde,
Ps = Te s (3.7)
e
Pr = sTe s (3.8)
Finalmente, substituindo a Eq. (3.7) na Eq. (3.8) encontra-se a Eq. (3.9) que
relaciona a potncia do rotor com a do estator.
Pr = s.Ps (3.9)
aerogerador dever funcionar em uma faixa limitada de velocidade para garantir que no
circule no circuito rotrico uma potncia maior que a suportada pelos conversores.
Com base neste circuito, obtm-se as equaes das tenses no estator e rotor da
mquina no referencial dq, dadas por
d
vds = Rs ids + ds s qs (3.10)
dt
d
vqs = Rs iqs + qs + s ds (3.11)
dt
d
v dr = Rr idr + dr ( s p r )qr (3.12)
dt
d
v qr = Rr iqr + qr + ( s p r )dr (3.13)
dt
em que vds e vqs so as tenses do estator nos eixos dq; vdr e vqr so as tenses do rotor nos
eixos dq; s , R s , ds , qs, ids e iqs so, respectivamente, a frequncia da rede eltrica ou
velocidade sncrona, a resistncia, o fluxo nos eixo dq, a corrente no eixo d e a corrente no
eixo q relacionadas ao estator; p e r so o nmero de plos e frequncia ou velocidade
correntes e os fluxos nos eixos dq referidos ao rotor (KRAUSE et al, 2002; ONG, 1997).
As Eqs. (3.10) a (3.13) mostram que as tenses eltricas no estator e rotor esto no
referencial sncrono dq, portanto utiliza-se a transformada direta e inversa de Park nestas
variveis, como sendo:
2 2 v
sen sen sen + a
v d 2 3 3
v = v (3.14)
q 3 cos 2 2 b
cos cos + v
3 3 c
v a sen cos
v = sen 2 2 v d (3.15)
b cos
3 3 vq
vc
2 2
sen +
cos +
3 3
38
Ls = Lls + Lm (3.20)
Lr = Llr + Lm (3.21)
e Lls , Llr , Lm so, respectivamente, a indutncia do estator, rotor e mtua.
3
Qs = (vqs ids vds iqs ) (3.25)
2
39
3
Pr = (vdr idr + vqr iqr ) (3.26)
2
3
Qr = (vqr idr vdr iqr ) (3.27)
2
em que o fator 3/2 utilizado para manter a invarincia de potncia.
v qs = Rs iqs + s s (3.30)
constantes, as tenses produzidas no estator da mquina vds e vqs esto relacionadas apenas as
correntes do estator ids e iqs. Como as correntes do estator so produzidas pelas tenses
induzidas atravs do circuito do rotor vdr e vqr, preciso definir estas tenses em funo das
correntes do rotor, como seguem.
40
Lm
iqs = iqr (3.35)
Ls
Substituindo a Eq. (3.34) na Eq. (3.18), e a Eq. (3.35) na Eq. (3.19), encontra-se
L2m ims
dr = + Lr idr (3.36)
Ls
qr = Lr iqr (3.37)
L2m
= 1 (3.38)
Ls Lr
L2
vqr = Rr iqr + slip m ims + Lr idr
Ls (3.40)
slip = s p r (3.41)
41
v qr = Rr i qr (3.43)
Substituindo a Eq. (3.35) na Eq. (3.44), tem-se a equao que define o torque
eltrico do gerador baseado na corrente eltrica do rotor dada por
3 p L
Te = m s iqr (3.45)
2 2 Ls
3
Qs = ( s s ids ) (3.47)
2
3
Ps = s s iqs (3.48)
2
4.1 Introduo
Para que seja possvel o envio de potncia a rede eltrica, preciso utilizar
estratgias de controle aplicadas a malha de corrente eltrica do rotor (malha interna), e
potncia ativa e reativa (malha externa). Conforme mencionado no captulo anterior, os
valores de potncia enviados a rede eltrica atravs do circuito estatrico e rotrico so uma
funo direta, da velocidade do aerogerador e das correntes eltricas injetadas no rotor da
mquina atravs dos conversores de potncia.
44
sistema versus potncia de sada da fazenda elica. Alm disso, menciona que a vantagem
deste modelo predizer a dinmica de resposta da frequncia utilizando menor esforo
computacional sem perder preciso nos resultados.
Outros controladores so descritos na literatura e aplicados nas malhas deste tipo
de gerador elico. CHIKHA et al (2015) substitui os conversores montados em back-to-back
por um conversor matricial e utiliza um controlador preditivo baseado em modelo para reduzir
o erro entre as correntes preditas e medidas. Atravs do ajuste de um parmetro , consegue
reduzir o nvel de rudo na potncia reativa. Tambm OUARI et al (2014) utiliza um
controlador preditivo e mostra que o controlador pode ser desenvolvido e implementado em
um sistema de converso elico. Os resultados apresentados destacam que o controlador
preditivo produz uma resposta dinmica convergente quando o sistema submetido a
variaes na velocidade do vento e robusto a variaes dos parmetros da mquina.
CHANDRAN e LYDIA (2013) utiliza o controlador preditivo para reduzir sobressinal e o
tempo de acomodao nas potncias ativa e reativa durante as mudanas de referncia.
Um controlador ressonante apresentando em WU et al (2013) utilizado para
reduzir harmnicos de corrente, torque eletromagntico e flutuaes no barramento CC
durante falhas simtricas e no simtricas obtendo melhores resultados durante os transitrios
ao comparar com estratgias de controle tradicionais. LIU et al (2012) utiliza alm das malhas
tradicionais com controlador PI, um controlador ressonante para compensar harmnicos de
corrente eltrica no estator da mquina. Discute sobre os efeitos do controlador ressonante na
estabilidade e no desempenho do sistema em regime permanente. Mostra ainda que altos
valores do ganho do controlador ressonante podem desestabilizar o sistema, porm deixam o
sistema mais robusto. Neste caso, prope um mtodo analtico para otimizar este ganho,
apresentando resultados satisfatrios.
BENBOUZID et al (2014) utiliza o controlador de modos deslizantes como uma
alternativa aos controladores tradicionais que garante robustez ao sistema durante variao de
frequncia e afundamentos de tenso na rede eltrica. Aplicado ao controle da tenso CC
entre os dois conversores montados em back-to-back, ZHANG et al (2014) menciona que este
tipo de controlador apresenta como vantagens uma estrutura simples, elevada preciso de
controle, velocidade de resposta rpida e robustez, apresentando resultados aceitveis durante
transitrios e na operao em regime permanente.
SATHANS e ROHILLA (2014) utilizam redes neurais artificias aplicadas malha
de corrente do rotor e compara os resultados obtidos com um controlador PI. O controlador
48
inteligente apresentou razovel preciso e uma estrutura simples. TANG et al (2013) utiliza a
rede neural na malha externa para reduzir as oscilaes de potncia reativa, reduzindo as
oscilaes de tenso e potncia ativa depois da recuperao da falha.
Sujeito a:
y min y(t + k ) y max , k = 1,..., N 2
C (q 1 ) = 1 + c1 q 1 + ... + c nc q nc . (4.6)
Fazendo,
~
A(q 1 ) = A(q 1 ) = 1 + a~1q 1 + ... + a~na+1q ( na+1) (4.8)
Pode ser observado que o grau de A na. Logo, quando multiplicado por
= 1 q 1 tem-se que o grau do polinmio resultante ser na+1.
e
B(q 1 ) C (q 1 )
y (t + k ) = ~ 1 u (t + k 1) + ~ 1 e(t + k ) (4.10)
A( q ) A( q )
C (q 1 )
A diviso entre os polinmios ~ 1 realizada a cada iterao e apresentada no
A(q )
ANEXO A. Alm disso, para que est diviso seja vlida necessrio que o grau dos
~
polinmios C (q 1 ) e A( q 1 ) , sejam da ordem nc na + 1 .
O termo e(t+k) corresponde a previso futura e sua predio tima zero. Logo, a
Eq. (4.15) reescrita sem esta parcela como sendo
Fk (q 1 ) E k (q 1 ) B(q 1 )
y (t + k ) = y (t ) + u (t + k 1) (4.16)
C (q 1 ) C (q 1 )
E k (q 1 ) B(q 1 )
A parcela na Eq. (4.16) pode ser reescrita como sendo
C (q 1 )
E k (q 1 ) B(q 1 ) 1 q k I k (q 1 )
= H k (q ) + (4.17)
C (q 1 ) C (q 1 )
E k (q 1 ) B(q 1 ) = H k (q 1 )C (q 1 ) + q k I k (q 1 ) (4.18)
E k (q 1 ) B(q 1 )
A diviso entre os polinmios realizada a cada iterao e
C (q 1 )
tambm apresentada no ANEXO A.
Fk (q 1 ) 1 I k (q 1 )
y (t + k ) = y (t ) + H k (q )u (t + k 1) + u (t 1) (4.20)
C (q 1 ) C (q 1 )
F1 (q 1 ) 1 I1 (q 1 )
y (t + 1) = y (t ) + H 1 ( q ) u (t ) + u (t 1)
C (q 1 ) C (q 1 )
"
FN (q 1 ) 1 I N (q 1 )
y (t + N ) = y (t ) + H N ( q ) u (t + N 1) + u (t 1)
C (q 1 ) C (q 1 )
! ! y (t ) ! 1 u (t 1)
y = F (q 1 ) + I (q ) + G u (4.21)
C (q 1 ) C (q 1 )
Em que,
!
[ T
G = H1 (q 1 ) H 2 (q 1 ) H N (q 1 ) e ] (4.22)
!
onde as matrizes G e u so calculadas no ANEXO B.
y = f + G u (4.25)
( )(
T
J = Gu + f w Gu + f w + u u ) T
(4.26)
Logo,
T
J = (Gu)T (Gu) + (Gu)T ( f w) + ( f w)T (Gu) + ( f w)T ( f w) + u u (4.27)
T
J = [(Gu)T G + ( f w)T G + u ]u + ( f w)T ( f w) + (Gu)T ( f w) (4.28)
T T T T T
J = [u G G + ( f w)T G + u ]u + ( f w)T ( f w) + u G ( f w) (4.29)
T T T T
J = u [G G + I ]u + ( f w)T Gu + u G ( f w) + ( f w)T ( f w) (4.30)
T T
O termo u G ( f w) deve ser quadrada e simtrica, portanto pode ser
reescrito como
T T
[ ]
T
u G ( f w) = ( f w)T Gu = ( f w)T Gu
(4.31)
! ! ! !
b T = 2( f w) T G (4.34)
! ! !
H = 2(G T G + I ) (4.35)
! ! ! ! !
u = (GT G + I ) 1 GT (w f ) (4.40)
! ! !
u = K (w f ) (4.41)
Em que,
! ! ! !
K = (G T G + I ) 1 G T (4.42)
A partir da Figura 4.5, tem-se que o sinal de controle na forma RST dado por
1
u (t ) = 1
R(q )
[
T (q 1 ) w(t ) S (q 1 ) y (t ) ] (4.43)
57
N N N
C (q 1 )u (t ) = C (q 1 ) K i w(t ) K i Fi y (t ) K i I i q 1 u (t ) (4.46)
i =1 i =1 i =1
N N N
1 1 1
C ( q ) + K I
i i q u (t ) = C ( q ) K i w(t ) K i Fi y (t ) (4.47)
i =1 i =1 i =1
N N
C (q 1 ) K i w(t ) K i Fi y (t )
i =1 i =1
u (t ) = N
(4.48)
C (q 1 ) + q 1 K i I i
i =1
N
S (q 1 ) = K i Fi (4.50)
i =1
N
T (q 1 ) = C (q 1 ) K i (4.51)
i =1
Uma anlise das Eq. (4.49)-(4.51) mostra que o GPC apresenta elevado esforo
computacional, uma vez que apresenta somatrios e matrizes nos polinmios R(q-1), S(q-1) e
T(q-1). Neste escopo, o Controlador Preditivo Generalizado com Anti-Windup (GPCAW)
surge como uma soluo analtica simplificada de fcil sintonia.
58
C (q 1 ) = 1 + c1q 1 + c2 q 2 (4.54)
1 2 + c1 + c2 [1 + c1 + (2 1)c2 ]q 1
S (q ) = (4.56)
b0
T (q 1 ) =
(1 )C (q 1 )
(4.57)
b0
1 + 2 + 3 + ... + N
= 1 (4.58)
1 + 2 2 + 32 + ... + N 2
2
em que, C(q-1) um polinmio de segunda ordem definido pelo projetista com plos dentro
do crculo unitrio. E nS e nT so polinmios a serem encontrados atravs da comparao
com a estrutura RST do controlador GPCBC, conforme Figura 4.5.
Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
(4.61)
(4.62)
S (q 1 ) = nT (4.64)
T (q 1 ) = PC (q 1 ) (4.65)
Utilizando os valores de R(q-1), S(q-1) e T(q-1), definidos nas Eqs. (4.55) a (4.57), e
fazendo a equivalncia com as Eqs. (4.63) a (4.65), encontra-se os valores de P, nS e nT
(DIAS et al, 2016)
1 (4.66)
P=
b0
nS = ( 1 c1 c2 )q 1 + ( 1)c2 q 2 (4.67)
2 + c1 + c2 (1 + c1 + (2 1)c2 )q 1 (4.68)
nT =
b0
M (q 1 ) =
( 1 c1 c2 )q 1 + ( 1)c2 q 2 (4.69)
1
C (q )
2 + c1 + c2 (1 + c1 + (2 1)c2 )q 1 (4.70)
N (q 1 ) =
C (q 1 )b0
62
onde 1+CPIGplanta a equao caracterstica que deve ser nula para encontrar os plos do
sistema em malha fechada. Neste caso, tem-se
k c (q q1) b0
1 + C PI G planta = 0 1 + . =0 (4.75)
q 1 q 1
q 2 + (k c b0 2)q + 1 k c b0 q1 = 0 (4.76)
63
Seja,
K = kcb0 (4.77)
e
q1=4-K (4.78)
k c (1 q1) (4.83)
ki =
Ts
idr iqr B (q 1 ) 1
G (q 1 ) = = = q (4.84)
v dr v qr A(q 1 )
B ( q 1 ) = b0 (4.85)
0,4
0,3
0,2
0,9426 0,9753
-0,1
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
0,93 0,94 0,95 0,96 0,97 0,98 0,99 1
Real
FONTE: Elaborado pelo autor.
A Figura 4.9 apresenta o sistema de controle das potncias ativa (Ps) e reativa (Qs)
no estator, e correntes do rotor iqr e idr do DFIG.
66
5 RESULTADOS EXPERIMENTAIS
5.1 Introduo
100
Tenso Estator
50
Tenso da Rede
Vq (volts)
-50 Vd = 0 Vd = 21
Vq = - 311 Vq = -3
-100
-150
-400 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50
Vd (volts)
FONTE: Elaborado pelo autor.
71
300
200
100
Tenses (V)
-100
-200
-300
Tenso do Estator Fim do Sincronismo
-400
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
Uma vez que o gerador est sincronizado e conectado a rede eltrica, pode-se
efetuar os ensaios nas malhas de corrente e potncia descritos a seguir.
72
20,5
20 Horizonte Contnuo
Horizonte de Predio
19,5
19
Horizonte Discreto
18,5
18
0,0295 0,03 0,0305 0,031 0,0315 0,032
Tempo de Subida (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
73
(X )
2
i X
var( X ) = i =1
(5.1)
n 1
-10 = 0,2231
-20
-30
-40
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
-10
Torque (N.m)
-20
-30
= 0,1625
-40
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
-10
-20
-30
= 0,0513
-40
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
Com relao s potncias injetadas na rede eltrica durante este ensaio, observa-se
uma reduo das oscilaes de potncia com a variao do parmetro do controlador
GPCAW, conforme Figura 5.7. Neste ensaio, o gerador funciona em velocidade de rotao de
1560RPM, e referncias de potncia ativa e reativa em -1000W e 0Var, respectivamente. Os
75
controladores de potncia so do tipo PI ajustados por alocao de plos com tempo de subida
de 0,23s e sobressinal mximo de 12% com ganhos obtidos de kp= 0,01 e ki= 1,0.
500
Potncias
0
-500
-1000 = 0,1625
-1500
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
500
0
-500
-1000 = 0,0513
-1500
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
Figura 5.8 Corrente idr e sinal de controle vdr simulados com controlador PI e GPCBC
20
18 GPCBC
Corrente - Idr (A)
16
14
12
10
8
6
4 PI
2 30ms
0
Sinal de Controle - Vdr (V)
20
15
10 PI
5
0 GPCBC
-5
-10
-15
-20
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
Figura 5.9 Corrente idr e sinal de controle vdr simulados com controlador GPCAW
20
18
Corrente - Idr (A)
30ms
16
14
12
10
8
6
4
2 GPCAW
0
Sinal de Controle - Vdr (V)
20
15 GPCAW
10
5
0
-5
-10
-15
-20
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
78
Figura 5.10 Corrente idr e sinal de controle vdr comparativo entre PI-AW e GPCAW
20
18 30ms
16 PI-AW
14
Corrente - Idr
12
10
8
6
4
2 GPCAW
0
20
Sinal de Controle - Vdr
15
10
5
0
-5 GPCAW
-10 PI-AW
-15
-20
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
Figura 5.11 Correntes (idr e iqr) e sinais de controle (vdr e vqr) - controlador GPCBC e PI.
T1 T2
Corrente idr (A)
10
5 PI
GPCBC
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Corrente iqr (A)
2
0
-2
-4
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
20
15 T5
10
vdr
5 T4
0
-5
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
20
15 T3
10
vqr
5
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
A saturao dos sinais de controle (vdr e vqr) pode levar a instabilidade do sistema
e oscilaes na corrente do rotor devido ao aumento da ao integradora dos controladores.
Neste trabalho, a saturao do sinal de controle na malha de corrente leva a saturao do sinal
PWM que acionam os IGBTs do conversor de potncia do lado do rotor e consequente
reduo no controle do fluxo de potncia entre o gerador e a rede eltrica. Neste cenrio, o
GPCAW surge como uma soluo que minimiza o tempo de saturao garantindo mais
estabilidade ao sistema de gerao elico, como mostrado na Figura 5.12.
80
Figura 5.12 Correntes (idr e iqr) e sinais de controle (vdr e vqr) - controlador GPCAW.
2
0
-2
-4
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
20
15 T3
10 T1
vdr
5
0
-5
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
20
15
10 T2
vqr
5
0
-5
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
t
2
GPCAW sem Resistncia
15
Corrente idr (A)
10
5
t
1
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
82
45
40
Sinal de Controle - vqr
35
30
25
20 GPCAW com Resistncia
15
10
5 GPCAW sem Resistncia
0
-5
-10
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
Momentneo de Tenso (AMT) definido como uma variao da tenso superior ou igual a
0,1p.u e inferior a 0,9p.u, e superior ou igual a um ciclo e inferior ou igual a trs segundos.
Utilizando o motor de induo, apresentado na Figura APNDICE B.2 (a), gerado um
afundamento de tenso simtrico no ponto de conexo da bancada do DFIG com a rede
eltrica, conforme Figura 5.15. Observa-se que antes do instante t = 0,75s, a tenso de pico da
rede eltrica 311 volts e aps o afundamento decresce para 264 volts durante
aproximadamente 19 ciclos ou 0,35s. Em valores percentuais, houve uma reduo de 15,1%
em relao tenso inicial da rede. Estes valores, mostram que o afundamento de tenso
implementando na bancada est de acordo com a faixa definida pela ANEEL. Alm disso, a
Figura 5.15 mostra que no instante 1,5s ocorre um aumento da velocidade do rotor de
1200RPM para 1740RPM.
1800
1700
1600
1500
Variao de Velocidade
1400
1300
1200
1100
300
Tenso na Rede Eltrica (V)
200
100
0
-100
-200
-300
-400 Afundamento de Tenso
-500
-1000
-1500
0 0,5 1 1,5 2 2,5
-500
-1000
-1500
1
Potncia Reativa (Var)
500
0
-500
-1000
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
potncia ativa entregues a rede eltrica, conforme j mencionado. O tempo de saturao de iqr
est diretamente relacionado com a potncia ativa excedente, portanto quanto maior for o
perodo de permanncia nesta regio no linear maior ser o pico de potncia ativa entregue a
rede de forma no controlada. No caso, o tempo de 465ms em saturao gerou um pico de
potncia ativa de 300W.
10
5
0
-5
-10
25 Referncia
20
Corrente iqr (A)
15
10
5
0
-5
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s) Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
A Figura 5.18 mostra que a dinmica do sinal de controle vdr do sistema com
resistncia em srie est com um off-set aproximado de 8V em relao a configurao
nominal, com exceo do intervalo entre 0,25s e 0,5s. Neste intervalo, observa-se que
necessrio um maior esforo de controle para que o gerador absorva 500Var da rede eltrica
quando o sistema apresenta resistncia em srie. De forma anloga, o sinal de controle vqr
maior para o sistema com maior valor de resistncia. Veja que em 0,75s ocorre saturao
deste sinal que se reflete na saturao do sinal de corrente iqr, conforme Figura 5.17.
86
20
Sinal de Controle vdr (V)
60 Variao de Velocidade
Sinal de Controle vqr (V)
50
40
30
20
10 Afundamento de Tenso
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
20
10
0
-10
-20
-30
8
Corrente Estator (A)
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s) Tempo (s)
8 8
6 6
4 4
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
1 1,1 1,2 1,3 1,4 1 1,1 1,2 1,3 1,4
FONTE: Elaborado pelo autor.
Figura 5.20 Potncias ativa e reativa com GPCAW, PI e PI-AW com resistncia srie.
Afundamento de Tenso
Potncia Ativa (W)
0
PI
-500 GPCAW
-1000
-1500
0 0,5 1 1,5 2 2,5
0
-500 PI-AW
-1000
-1500
0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5
Potncia Reativa (Var)
500
Pico de Pot. Reativa
0
-500
-1000
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
1000 PI
GPCAW
0
-1000
-2000 Variao de Velocidade PI-AW
-3000
Afundamento de Tenso
Potncia Reativa (Var)
500
0
-500
-1000
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
10
-5
Referncia Referncia
30
Corrente iqr (A)
20
10
0
-10
Referncia
-20
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s) Tempo (s) Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
10
0
-10
-20
-30
-40
60
Sinal de Controle - vqr (V)
50
40
30
20
10 PI
0 PI-AW
-10 GPCAW
-20
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s)
FONTE: Elaborado pelo autor.
91
30
20
10
0
-10
-20
-30
10
5
0
-5
-10
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s) Tempo (s) Tempo (s)
10 10 10
5 5 5
0 0 0
-5 -5 -5
-10 -10 -10
2 2,1 2,2 2 2,1 2,2 2 2,1 2,2
FONTE: Elaborado pelo autor.
92
6 CONCLUSES GERAIS
A demanda por energia eltrica a nvel mundial e nacional aumenta cada vez mais
com o desenvolvimento das naes, tornando a busca por fontes produtoras de energia uma
necessidade. Dentre as mais variadas fontes produtoras, a energia elica destaca-se devido ao
seu potencial energtico e aos investimentos neste tipo de energia.
Devido aleatoriedade do vento as turbinas elicas de velocidade varivel
destacam-se em relao s de velocidade fixa, pois captam com maior eficcia a potncia
fornecida pelo vento. Dentre os geradores a velocidade varivel, o DFIG um dos mais
utilizados.
O modelo dinmico e a orientao com base no fluxo do estator foram
desenvolvidos para o DFIG. Um sistema elico baseado no DFIG de 3,7kW foi apresentado e
analisado atravs de resultados experimentais. O processo de sincronismo utilizou lmpadas
em cada fase e utilizou referncias de potncias nulas, evitando o uso de dois controladores
em paralelo, sendo um apenas para o sincronismo e o outro no pleno funcionamento da
bancada. O tempo decorrido entre o inicio e fim deste processo foi de 300ms.
Vrias pesquisas baseiam-se no gerador DFIG para gerao de energia eltrica e
utilizam as mais variadas estratgias de controle que garantam estabilidade ao sistema. Na
pesquisa desenvolvida neste trabalho, buscou-se desenvolver um novo tipo de controlador
preditivo com anti-windup que garante estabilidade ao sistema de gerao quando submetido
a variaes de potncia e velocidade, e afundamento de tenso.
A anlise de robustez realizada mostrou que o controlador GPCAW capaz de
manter o sistema estvel mesmo com variaes de 200% na resistncia do rotor. Alm disso,
foi comparada a dinmica da planta nominal com a da planta com resistncia em srie em
ensaios de variao de velocidade e potncia, e afundamento de tenso. Em todos os ensaios
da planta com resistncia em srie o controlador proposto foi robusto o suficiente em manter o
sistema estabilizado. Alm disso, o aumento da resistncia rotrica reduz a resposta dinmica
da malha de corrente e aumenta os esforos de controle.
Os ensaios de potncia e corrente comprovaram a eficcia do GPCAW em manter
o sistema estvel quando comparado com controlador PI e GPCBC.
94
6.2 Publicaes
REFERNCIAS
ABDEDDAIM, S.; BETKA, A. Optimal Tracking and Robust Power Control of the DFIG Wind Turbine.
Electrical Power and Energy Systems. N. 49, p. 234-242, 2013.
ABEELICA. Energia Elica: um potencial cada vez mais explorado. Disponvel em:
http://www.portalabeeolica.org.br/index.php/noticias/3991-energia-e%C3%B3lica-um-potencial-cada-vez-mais-
explorado.html. Acesso em: 09/ set. 2016.
AGAKI, H.; KANAZAWA, Y. NABAE, A. Instantaneous Reactive Power Compensators Comprising Switching
Devices without Energy Storage Components. IEEE Transactions Industrial Application. V. 20, n. 3, p. 625
630, 1984.
ARAYA, M. F.; SILVA, C.; CORTES, P. Predictive current control of a doubly fed inductor generator (DFIG)
for fast power reference tracking. 15th International Power Electronics and Motion Control Conference -
PEMC. 2012.
ASTROM, K. J.; HAGGLUND, T. Advanced PID Control. The Instrumentation, Systems, and Automation
Society - ISA. 2005.
BENBOUZID, M.; BELTRAN, B.; AMIRANT, Y.; YAO, G.; HAN, J.; MANGEL, H. Second order sliding
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101
ANEXO A
C (q 1 )
O ANEXO A apresenta o passo a passo da diviso entre os polinmios ~ 1 e
A(q )
E k (q 1 ) B(q 1 )
nas quatro primeiras iteraes. Este passo a passo importante, pois
C (q 1 )
possibilita ao leitor o entendimento dos valores dos coeficientes dos polinmios utilizados e
da prpria lgica do controlador preditivo. Finalmente, possvel definir o termo geral de
cada polinmio.
C e E.B C
q K FK EK q K I K HK
" K=1:
1 + c1q 1 + c2 q 2 1 2q 1 + 1q 2
[
q 1 (c1 + 2) + (c2 1)q 1 ] 1
Logo, tem-se
E1 = 1
F1 = (c1 + 2) + (c2 1)q 1
b0 1 + c1q 1 + c2 q 2
[
q 1 ( b0 c1 ) (b0 c2 )q 1 ] b0
Logo, tem-se
H1 = b0
I 1 = ( b0 c1 ) (b0 c2 )q 1
102
" K=2:
[ ]
q 1 (c1 + 2) + (c2 1)q 1 1 2q 1 + 1q 2
[
q 2 (2c1 + c2 + 3) (c + 2)q ]
1
1
(c1 + 2)q 1
Logo, tem-se
E2 = 1 + (c1 + 2)q 1
F2 = (2c1 + c2 + 3) (c1 + 2)q 1
Logo, tem-se
H 2 = b0 + 2b0 q 1
I 2 = b0 [(2c1 + c2 ) + 2c2 q 1 ]
" K=3:
(2c1 + c2 + 3)q 2 (c1 + 2)q 3 1 2q 1 + 1q 2
[
q 3 (3c1 + 2c2 + 4) (2c1 + c2 + 3)q 1 ] (2c1 + c2 + 3)q 2
Logo, tem-se
E3 = 1 + (c1 + 2)q 1 + (2c1 + c2 + 3)q 2
Logo, tem-se
H 3 = b0 + 2b0 q 1 + 3b0 q 2
" K=4:
(3c1 + 2c2 + 4)q 3 (2c1 + c2 + 3)q 4 1 2q 1 + 1q 2
[
q 4 (4c1 + 3c2 + 5) (3c1 + 2c2 + 4)q 1 ] (3c1 + 2c2 + 4)q 3
Logo, tem-se
E4 = 1 + (c1 + 2)q 1 + (2c1 + c2 + 3)q 2 + (3c1 + 2c2 + 4)q 3
F4 = (4c1 + 3c2 + 5) (3c1 + 2c2 + 4)q 1
Logo, tem-se
H 4 = b0 + 2b0 q 1 + 3b0 q 2 + 4b0 q 3
Com base nestas quatro primeiras iteraes possvel definir o termo geral dos
vetores:
1 se K = 1
K
E K = 1 + [ic + (i 1)c + (i + 1)]q i se K > 1
1
i =1
2
104
(c1 + 2) (1 c2 )q 1
(2c1 + c2 + 3) (c1 + 2)q 1
" (3c1 + 2c2 + 4) (2c1 + c2 + 3)q 1
FK =
(4c1 + 3c2 + 5) (3c1 + 2c2 + 4)q 1
!
1
Kc1 + ( K 1)c2 + ( K + 1) [(K 1)c1 + ( K 2)c2 + K ]q
K 1
[
H K = b0 (i + 1)q i ]
i =0
c1 + c2 q 1
2c1 + c2 + 2c2 q 1
" 3c1 + 2c2 + 3c2 q 1
I K = b0 1
4c1 + 3c2 + 4c2 q
!
1
Kc1 + ( K 1)c2 + Kc 2 q
105
ANEXO B
!
Para encontrar as matrizes G e u preciso calcular H K (q 1 )u (t + K 1) para
cada iterao, igual como foi feito no ANEXO A.
H 1 (q 1 )u (t + 1 1) = b0 u (t )
H 2 (q 1 )u (t + 2 1) = b0 u (t + 1) + 2b0 u (t )
H 3 (q 1 )u (t + 3 1) = b0 u (t + 2) + 2b0 u (t + 1) + 3b0 u (t )
G u
ANEXO C
simplificada para
G T = [b0 2b0 3b0 ! Nb0 ] (C.2)
Onde,
! ! y (t )
f1 = F (q 1 ) (C.5)
C (q 1 )
! ! u (t 1)
f 2 = I (q 1 ) (C.6)
C (q 1 )
! !
A obteno dos polinmios F (q 1 ) e I (q 1 ) visualizada no ANEXO A.
Em que,
u(t ) = Kw Kf1 Kf 2 (C.11)
[
G T G = b02 12 + 2 2 + ... + N 2 ] (C.13)
1
K = (G T G ) 1 G T = [b0 2b0 3b0 ! Nb0 ] (C.14)
2
0 [
b 1 + 2 + ... + N 2
2 2
]
1
K= [b0 2b0 3b0 ! Nb0 ] (C.15)
2
0 [
b 1 + 2 + ... + N 2
2 2
]
1
K= [1 2 3 ! N ] (C.16)
[
b0 1 + 2 + ... + N 2
2 2
]
1
K= [1 2 3 ! N] (C.17)
b0 i 2
Considerando,
2
i i = 1 i =
2 2
i i (C.19)
108
i = 1
2
i (C.20)
parc _ 01 ==
(1 ) r (t )
b0 (C.21)
(c1 + 2) (1 c2 )q 1
1
(2c1 + c2 + 3) (c1 + 2)q
1
(3c + 2 c + 4) ( 2c + c + 3) q
F (q 1 ) = 1 2 1 2
(4c1 + 3c2 + 5) (3c1 + 2c2 + 4)q 1
(C.23)
!
1
Kc1 + ( K 1)c2 + ( K + 1) [(K 1)c1 + ( K 2)c2 + K ]q
[ ( ) (
D = N 2 + N 2 N c1 + N 2 2 N c2 q 1 ) ]
D= [i + (i i)c + (i
2 2
1
2
) ]
2i c2 q 1 (C.27)
2
Dividindo todos os termos das Eq. (C.24) a (C.27) por i e utilizando a Eq.
(C.19), tem-se
A = 2 (C.28)
109
B = c1 (C.29)
C = c2 (C.30)
D = [1 + c1 + (2 1)c2 ]q 1 (C.31)
c1 + c2 q 1
1
2c1 + c2 + 2c2 q
1
3c + 2c + 3c q
I (q 1 ) = b0 1 2 2
4c1 + 3c2 + 4c2 q
1
(C.34)
!
1
Kc1 + ( K 1)c2 + Kc 2 q
2
Somando e dividindo todos os termos das Eq. (C.36) a (C.38) por i e
[
parc _ 03 = 1 c1q 1 + c2 q 2 + c2 q 1 ]C(uq(t )) 1 (C.40)
c1q 1 + c2 q 2 = C (q 1 ) 1 (C.41)
[
parc _ 03 = 1 c2 q 1 C (q 1 ) ]C(uq(t ))
1 (C.42)
u (t ) =
(1 ) r (t ) 1
[
2 + c1 + c2 (1 + c1 + (2 1)c2 )q 1
y (t )
]
b0 b0 C (q 1 )
u (t )
[
1 c2 q 1 C (q 1 ) ]
C (q 1 ) (C.43)
1 (1 )C (q 1 ) (2 ) + c1 + c2 (1 + c1 + (2 1)c2 )q 1
u (t ) = 1
r (t ) y(t ) (C.45)
(
1 c2 q ) b0 b0
Finalmente, seja o sinal de controle na estrutura RST, definido na Eq. 5.43, dado
por
1
u (t ) = 1
R(q )
[
T (q 1 ) w(t ) S (q 1 ) y (t ) ] (C.46)
111
1 2 + c1 + c2 [1 + c1 + (2 1)c2 ]q 1
S (q ) = (C.48)
b0
T (q 1 ) =
(1 )C (q 1 )
(C.49)
b0
112
Parmetros do DFIG
Potncia 3,7 kW
Ligao do Estator
Ligao do Rotor Y
Frequncia da Rede 60 Hz
Nmero de Plos 4
Relao de Transformao (a = Ns / Nr) 2
Resistncia do Estator (Rs) 0,84
Resistncia do Rotor (Rr) 0,49
Resistncia do Rotor (Rr = Rr /a2) 1,96
Indutncia do Estator (Ls) 617 mH
Indutncia do Rotor (Lr) 617 mH
Indutncia Mtua (Lm) 544,3 mH
Velocidade Sncrona 1800 RPM
113
Sensores de Efeito Hall do tipo LTS 25-NP so usados na aquisio das correntes
na rede eltrica, estator, entrada do conversor ligado a rede e no circuito rotrico, gerando
sinais de tenso na sada de 0 a 5V. Os sinais de tenso e corrente so inseridos diretamente
no conversor A/D de 16-bits do sistema de aquisio de dados DSPACE. A Figura B.4
apresenta a placa de leitura de corrente eltrica.
116
clear all;
clc;
Ts = 0.00025;
fun = tf(num,den,Ts)
func = d2c(fun)
b0 = num;
%Calcula Filtro
polo = 0.92; %Limite inferior 0.4, Limite superior <1
ang = 0;
sigma = abs(log(polo))
real = -sigma;
imag = sqrt(-1) * tan(ang*pi/180)*sigma;
s1 = real + imag;
s2 = conj(s1);
C = conv ([1 -exp(s1)],[1 -exp(s2)]);
c1 = C(2);
c2 = C(3);
%Estrutura RST
R = [1 -alfa*c2]
DR = conv([R],[1 -1])
S = [2-alfa+c1+alfa*c2 -1-alfa*c1-(2*alfa-1)*c2]/[b0]
T = [(1-alfa)*C]/[b0]
Q = [0 -1.7524 0.7524]
%GPC - Antiwindup
kr = (1-alfa)/b0
ns = [0 -1-c1-alfa*c2 (alfa-1)*c2]
nt = [2-alfa+c1+alfa*c2 -1-alfa*c1-(2*alfa-1)*c2]
120
Tela Inicial:
Esta tela inicial, descrita na Figura D.1, dividida em quatro grupos, sendo um
relativo Aquisio de Dados, outro relacionado com os Clculos Auxiliares, um relativo ao
Controle da Malha de Corrente Eltrica do Rotor e o ltimo relativo ao Controle da Malha de
Potncias. O contedo de cada grupo ser descrito a seguir.
1. Aquisio de Dados:
Este bloco de aquisio de dados serve para receber e manipular os dados
originados das placas de aquisio e sensores descritos no APNDICE B. A Figura D.2
mostra que este bloco est subdividido em outros trs blocos: Leitura de corrente eltrica,
tenso eltrica e sinais do encoder.
1.3 Encoder:
2. Clculos Auxiliares:
Neste grupo esto localizados todos os clculos auxiliares necessrios ao pleno
funcionamento da bancada do DFIG, desde a aquisio do ngulo da rede ao disparo do rel
de acionamento do motor de induo para gerar afundamento de tenso.