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oria para
sistemas de primeira e segunda ordem
Controle I
0.1 Introduc
ao
1
c(t)
0.5
0
0 1 2 3 4 5
t
0.3 Definic
ao da constante de tempo
Ja foi visto que a resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau e
dada por:
t
c(t) = 1 e
O valor de t que torna o expoente de e igual a 1 e definido como uma Constante de
tempo.
t
Assim:
= 1 entao t = . Assim =constante de tempo.
A partir da funcao de transferencia:
1
1
G(s) = s+1
=
s+ 1
100
Exemplo: Considerando a funcao de transferencia G(s) = s+20
:
a) Calcule o valor do polo: o polo e o valor de s que faz a funcao tender ao infinito, entao
polo=s=-20 rad/s.
1
b) Calcule a constante de tempo: pela definicao, constante de tempo = = 20
= 0, 05s
2
c) Calcule o valor final da sada, aplicando o Teorema do Valor final:
100 1
f () = lim f (t) = lim sF (s) = lim s =5
t s0 s0 s + 20 s
d) Calcule o valor final de sada, pela resposta no tempo: separando em fracoes parciais,
obtem-se:
100 1 A B 5 5
C(s) = s+20 s
= s
+ s+20
= s
s+20
Figura 2: Exerccio
0.5
0
0 10 20 30 40 50
t
s = + jd . ...6
+jd
.*.I
. @
. @ 1
. @ = cos-
.
.
..
s = jd * . . -jd
..
Figura 3: Plano s
0.5 Definic
ao de constante de tempo para sistemas de
segunda ordem, com < 1
Neste caso os polos sao complexos conjugados:
4
s = n jn 1 2 = jd
A funcao de transferencia e dada por:
n2
F (s) = (s++jd )(s+jd )
1 Ae(t) sen(d t + )
e(t)
0.5
c(t)
0.5
0 20 40 60 80 100 120
t
0.5.1 Exemplo
R(s)-+ iE(s)- 2
n C(s)
-
s(s+2n )
- 6
1) Tempo de atraso (td ) e o tempo necessario para a resposta alcancar pela primeira
vez a metade do valor final.
2) Tempo de subida (tr ) e o tempo necessario para a resposta passar de 10% a 90%, de
6
5% a 95% ou de 0 a 100%. Normalmente usa-se de 10% a 90%.
3) Instante de pico (tp ) e o tempo necessario para a resposta alcancar o primeiro pico
do sobressinal.
4) Sobressinal Maximo ( Mp em valor percentual) e o valor de pico da curva de resposta
medido a partir do valor unitario, para a sada padronizada.
Se o valor final do regime estacionario de resposta difere da unidade, entao normalmente
se usa o maximo sobressinal percentual:
c(tp)c()
M p(%) = c()
100%
O valor do sobressinal maximo (percentual) fornece indicacoes da estabilidade relativa
do sistema.
5) Tempo de estabilizacao (acomodacao) (ts ) e o tempo necessario para a curva de
resposta alcancar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final (normalmente
1%, 2% ou 5%)
O tempo de estabilizacao esta relacionado com a maior constante de tempo do sistema
de controle.
A escolha de que percentagem usar no criterio de erro, pode ser determinada a partir dos
objetivos do projeto do sistema em questao.
Comentarios:
Estas especificacoes sao importantes, pois os sistemas de controle atuam no domnio do
tempo, devendo apresentar respostas temporais satisfatorias.
desejavel que a resposta transitoria seja suficientemente rapida e suficientemente amor-
E
tecida.
Para um sistema de segunda ordem a resposta deve estar na faixa: 0, 4 0, 8.
Valores menores que 0, 4 resultam em sobressinal excessivo. Valores maiores que
0, 8, o sistema responde de forma lenta.
0.7 Resumo
ts1%
= 4,6
ts2%
= 4
ts5%
= 3
0.11 Exerccios
1. Para os exemplos usados nesta apostila, determine as respostas natural e forcada.
b) tipo de resposta;
d) freq
uencia natural nao amortecida (n ) e a freq
uencia natural amortecida (d );
e) T r, T s5%, T s2%, T p e M p;
9
f) constante de tempo.
9
- s2 +2s+9 -
4. Considere o sistema representado pela funcao de transferencia que possui um zero real
1
em s =
.
2 s+ 2
n
G(s) = 2
n
s +2n s+n 2
a) calcule ts5% , Mp e tp
Figura 9: Exerccio
10