Curso de Controle

PARTE I INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE
1) Bibliografia
1. Engenharia de Controle Moderno, 4 Ed., K. OGATA, Editora Pearson

2. Feedback control of Dynamics Systems, 3 Ed. (ou 4 Ed.), Franklin/Powell/Naeni,
Editora Addison-Wesley
2) Introduo
Controlar significa fazer com que um sistema dinmico tenha o comportamento que ns
desejamos que ele tenha.
Sistemas dinmicos so sistemas que variam no tempo. Podem ser dispositivos mecnicos
(exemplos: robs, ar condicionado, mquinas, etc..) ou no (exemplos: circuitos eletrnicos,
plantas qumicas, populaes de seres vivos, mercado de aes, cotao de um ativo, etc..).
3) Controle em malha fechada e controle em malha aberta
No controle em malha fechada (tambm conhecido como controle com realimentao) o

sinal de erro atuante (diferena entre o sinal de entrada e o sinal de realimentao, que no
caso do controle clssico a sada do sistema) realimenta o controlador que buscar
minimizar o erro. Assim acerta-se a sada do sistema (sinal de realimentao) ao valor
desejado (sinal de entrada).
No controle em malha aberta o sinal de sada no medido nem realimentado no sistema.
Este tipo de controle empregado geralmente quando sabemos de antemo exatamente como
ele ir se comportar para uma determinada atuao. Se houver distrbios no previsveis e/ou
no se conhecer com exatido a dinmica do sistema, no se conseguir fazer com que o
sistema tenha o comportamento desejado.
3.1) Exemplos
a) Uma pessoa que guia, com os seus olhos abertos, um automvel por uma pista que
possui curvas seria um exemplo de um sistema de controle em malha fechada. O crebro seria
o controlador, os olhos o sensor de realimentao e o giro no volante a ao do controlador na
planta (i.., o automvel). Em funo do cenrio registrado a pessoa ir girar o volante para
um lado e para o outro, de modo a no sair da estrada e assim chegar ao local desejado. Se a
pessoa dirigir de olhos fechados teremos um exemplo de controle em malha aberta. Ela s
conseguir permanecer na estrada se decorar de antemo todo o percurso e a dinmica do
veculo de modo a saber exatamente qual deve ser a inclinao do volante em cada instante de
tempo. Se a pessoa tiver uma super-memria e souber exatamente as aes que precisa tomar
em funo do tempo permanecer na pista e chegar ao destino do mesmo jeito, desde que
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no ocorram fatores imprevistos, ou seja, distrbios no previsveis. Por exemplo, se um
caminho estiver parado na pista a pessoa vai bater nele e no cumprir seu objetivo.
Neste exemplo citou-se um caso onde a malha fechada por um operador humano, mas
tambm se pode controlar um sistema dinmico automaticamente, ou seja, atravs de um
controle automtico. O estudo dos controladores automticos o escopo deste curso.
b) Outro exemplo um sistema de ar-condicionado que busca manter a temperatura

agradvel em uma sala que est sujeita diferentes nveis de incidncia solar. Pode-se ter um
sistema em malha aberta caso se conhea com preciso os fatores que causam aumento na
temperatura, neste caso o nvel de incidncia solar. Ento pode-se programar o controlador
para manter o compressor funcionando por mais tempo nos perodos de maior incidncia
solar, como tarde, por exemplo. Porm, se por algum motivo houver uma reduo
imprevista da incidncia solar neste perodo (devido, por exemplo, nuvens no cu), ento a
temperatura poder ficar baixa demais, j que o compressor ficar ligado por um tempo maior
do que o necessrio
Para se evitar isto, pode-se utilizar um sistema de controle em malha fechada do tipo
on-off, que um dos tipos mais simples de controle automtico em malha fechada:
Apesar das vantagens do controle em malha fechada, em alguns sistemas o controle em

malha aberta bem sucedido, como nas mquinas de lavar roupas. As operaes de colocar
de molho, lavar e enxaguar so executadas em uma seqncia de tempo. A lavadora no mede
nenhum sinal de sada, i. ., no verifica se as roupas esto bem lavadas. Um outro exemplo
so os sinais de trnsito (a maioria em malha aberta).
3.2) Vantagens e desvantagens
O controle em malha aberta executa operaes que so efetuadas em uma seqncia em

funo do tempo. Ele eficaz caso se conhea com exatido o comportamento dinmico do
sistema. Havendo imprecises no modelo ou distrbios desconhecidos o controle em malha
fechada mais eficaz, pois a ao de controle atua no sentido de minimizar o erro entre o
valor desejado para a sada e o valor verdadeiro, que medido. No entanto, alm de exigir
sensores para medio do sinal de sada (sinal de realimentao), o fechamento da malha pode
levar instabilidades no sistema, conforme ser visto ao longo do curso.
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4) Objetivos do curso
Este curso tem como foco o estudo dos sistemas de controle automticos em malha
fechada e em tempo contnuo (sistemas analgicos).
5) Categorias de controladores em malha fechada
5.1) Controladores que no requerem o modelo do sistema a ser controlado para serem
projetados.
Alguns exemplos:
- Controladores do tipo on-off: Visto no exemplo do ar condicionado. S possuem duas

aes: ou enviam ordem para desligar algum componente do sistema (subsistema) ou para
lig-lo.
- Controladores de lgica fuzzy (lgica nebulosa): Executam suas aes simulando o que
um ser humano faria caso estivesse controlando o sistema. O ser humano capaz de controlar
um sistema sem conhecer sua dinmica (seres humanos guiam veculos sem conhecer as suas
equaes de movimento, manobram guindastes sem conhecer suas equaes de movimento,
etc)
- Controladores por redes neurais: antes de comear a ser utilizado passa por um processo
de aprendizagem de como ser a sada de um sistema em funo da ao de controle.
- Controladores Neuro-fuzzy: Fazem uso de ambas as aes anteriores.
- Controles por algoritmos genticos: para executar suas aes recorrem tcnicas
adaptativas baseadas nos princpios da gentica.
5.2) Controles que requerem o modelo do sistema a ser controlado para serem projetados
5.2.1) Controladores no lineares: so controladores relativamente complexos, cujo projeto

faz uso de um modelo no linear do sistema. No sero vistos ao longo do curso.
5.2.2) Controladores lineares: so controladores mais simples de serem implementados. Para

projet-los utiliza-se um modelo linear do sistema. O problema que se o modelo diferir
muito do sistema a ser controlado ser um controlador ineficiente.
Sero vistos no curso.
H o controle clssico e o controle moderno.
5.2.2.1) Controle clssico
O projeto do controlador realizado modelando-se o sistema no domnio da varivel

complexa da transformada de Laplace (varivel s).
H uma nica entrada e uma sada para o controlador (SISO single input/single
output)
O sistema usualmente dividido em subsistemas, cada um representado por um
bloco contendo uma funo de transferncia (no domnio s), que precisa ter uma nica entrada
e uma nica sada.
Sero vistos neste curso algumas tcnicas deste tipo, como:
i) controle proporcional;
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ii) controle PID (e suas variantes PD e PI);
iii) controle por avano de fase;
iv) controle por atraso de fase;
v) controle por avano e atraso de fase.
Mas antes de iniciar o projeto destes controladores sero relembrados diversos conceitos
matemticos relacionados operao com variveis no domnio s, transformada de Laplace
(TL), operao com diagrama de blocos, estabilidade de sistemas dinmicos e etc.
5.2.2.2) Controle moderno
Ser visto no final do curso. Apesar de se chamar de controle moderno tem mais de 50
anos (na poca era novidade). O modelo formulado no domnio do tempo com variveis de
estado, possibilitando a existncia de mais de uma entrada e/ou sada para o controlador.
(MIMO multiple input/multiple output), alm de outras vantagens.
6) Escolha e projeto do controlador
Conforme visto no item anterior, existem inmeros controladores disponveis. Alm disso,
cada um destes controladores possui diversos parmetros que devem ser ajustados de modo
que eles possam cumprir sua tarefa adequadamente. O problema que escolher os
controladores e ajustar seus parmetros diretamente no sistema fsico que se quer controlar
no recomendvel, pois:
a) No caso dos controladores analgicos, cada controlador constitui-se de um sistema
fsico diferente. Seria economicamente invivel comprar uma variedade de controladores e
ficar testando um a um no sistema a ser controlado para descobrir qual o mais adequado.
b) O controlador possui diversos parmetros. Seria extremamente demorado tentar ajust-
los por tentativa e erro. Alm disso, durante as tentativas de ajuste, o controlador poderia
tornar o sistema instvel, danificando o mesmo.
c) Mesmo que se tenha conseguido escolher um controlador e ajustado seus parmetros
experimentalmente (sem causar a falncia do projetista nem a quebra do sistema a ser
controlado) no haver nenhuma garantia de que o controlador ter um desempenho adequado
caso o sistema passe a operar em condies diferentes daquelas em que ocorreram os testes
para escolha do controlador e seus parmetros.
Assim, mais coerente, e seguro, realizar a modelagem do sistema a ser controlado, inserir
no modelo do sistema o modelo do controlador e verificar atravs de critrios matemticos e
simulaes qual controlador e quais os valores para seus parmetros sero adequados. Em
seguida pode-se instalar o controlador no sistema fsico e se fazer os ajustes finais, caso seja
necessrio.
A seguir ser dada uma sugesto de como implementar um controlador em algum sistema
fsico, partindo-se da modelagem matemtica. Ser considerado um controlador projetado
baseando-se em um modelo linear do sistema (controladores lineares), pois estes so o escopo
do curso.
7) Fases da implementao dos controladores que utilizam o modelo linear (sugesto)
a) Modelar o sistema a ser controlado
b) Linearizar o modelo
A linearizao feita em torno de algum ponto de operao. Se o sistema real for operar
nas proximidades deste ponto o modelo linear ser bem representativo.
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c) Com o modelo linearizado projeta-se o controlador por meio de tcnicas que sero vistas
no curso.
d) Testar o controle por meio de simulaes

O controle projetado para o sistema linear, mas ser utilizado para controlar um sistema
geralmente no linear (pois no mundo real nada 100% linear). Alm disso, no modelo
utilizou-se determinados valores para os parmetros que dificilmente sero 100% iguais aos
do sistema real a ser controlado. Ento, deve-se realizar uma srie de testes para se verificar o
funcionamento do controlador
d.1) Testar o controlador no modelo linearizado com parmetros idnticos aos

considerados no projeto do controlador.
Nesta fase pode-se, ainda, estudar o comportamento do sistema para diferentes
entradas.
Obs: A figura acima apresenta uma configurao geral de um sistema com

controlador, onde h realimentao negativa. Mas tambm pode-se ter realimentao positiva,
controle feeedforward, etc. Porm neste curso o padro ser considerar a forma acima.
Para este tipo de simulao o Matlab j possui rotinas pr-definidas (tanto para
modelagem por Laplace como por Espao de Estados), conforme ser visto ao longo do
curso. Ento para este tipo de simulao basta uma nica linha de comando.
Obs: No curso no se passar desta etapa!
d.2) Testar o controlador no modelo linearizado com parmetros diferentes dos

considerados no projeto do controlador de modo a verificar se pequenas discrepncias na
modelagem iro causar piora significativa no desempenho.
d.3) Testar o controlador em um modelo no-linear do sistema (onde fenmenos no-

lineares como, por exemplo, grandes ngulos de rotao, folgas, atrito seco, saturao do sinal
de controle e etc possam ser includos). Testar tambm com parmetros diferentes dos
considerados no projeto do controlador e com distrbios/rudos que podem estar presentes no
sistema real.
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Neste caso seria necessrio elaborar um programa de modo a se contemplar as no
linearidades e diversos distrbios que podem estar presentes no sistema real. Apesar de
trabalhoso no muito complicado se implementar tal modelo com um sistema de equaes
diferenciais no-lineares. O que difcil projetar um controlador no linear (controlador
cujo projeto feito considerando-se um modelo no linear da planta).
e) Testar o controlador no sistema real.

Se for o servo-controle de um brao robtico, por exemplo:
Obs.: muito comum os engenheiros realizaram apenas as etapas d.1 e c
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PARTE II TRANSFORMADA DE LAPLACE
1) Introduo
A transformada de Laplace permite converter em funes algbricas de uma varivel

complexa s:
- operaes como diferenciao e integrao; e
- diversas funes comuns como senos, cossenos, exponenciais, impulso, pulso, etc.
Observao: s=a+ib, onde a a parte real e b a parte imaginria do complexo s.
A transformada de Laplace particularmente til para se solucionar equaes diferenciais

lineares ordinrias (homogneas ou no homogneas), EDO, ou seja, aquelas equaes onde a
varivel dependente encontra-se na forma linear.
E.D.O. L {EDO} Eq. Algbrica resolve-se X(s)=.... L -1{X(s)} x(t)=...

x(t ), x& (t ), &x&(t ),... X(s), s, s2, s3, ... p/X(s)
sen(t),cos(t), etc
L = transformada de Laplace
L -1 = transformada inversa de Laplace
Seguindo a metodologia acima, obtm-se diretamente a soluo geral da EDO, isto , a

soma da soluo homognea com a particular.
A modelagem de um sistema no domnio s permite prever como ser o seu comportamento

atravs de tcnicas grficas sem que se precise resolver as equaes diferenciais do modelo
matemtico. Por isso muito empregada em projeto de controladores. O ramo do controle que
faz uso deste tipo de modelagem chama-se controle clssico.
No entanto, o controle clssico traz algumas limitaes:
i) Toda a teoria fundamentada na relao uma entrada-uma sada (SISO: single input
single output system), assim, se o sistema possuir mltiplas entradas e/ou sadas o controle
clssico no ser o mais adequado;
ii) no se consegue trabalhar com modelos cujos parmetros variem no tempo;
iii) s se aplica a sistemas lineares. Ento, se o sistema no for linear ser necessrio
lineariz-lo previamente em torno de algum ponto de operao.
2) A transformada de Laplace ( L ) e a transformada inversa de Laplace ( L -1)
Dada uma funo qualquer do tempo f(t):

F(s) = L {f(t)}=
0
e st f (t )dt , onde f(t)=0 sempre que t<0
1 1 c + i
f(t)=L {F(s)}=
2i c i
F ( s )e st ds , onde i o nmero imaginrio e c uma constante real
qualquer maior do que a maior parte real dos pontos singulares de F(s)
Por conveno costuma-se representar as funes do tempo por letras minsculas e as

funes de s por maisculas.
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Para se resolver uma EDO necessrio realizar as operaes da transformada de Laplace e
da transformada inversa de Laplace que so muito trabalhosas. No entanto, como existem
tabelas com as expresses de F(s) para diversas funes do tempo mais prtico empreg-las.
Das inmeras funes que se encontram tabeladas, as que sero mais comumente utilizadas
ao longo do curso so as seguintes:
3) Algumas propriedades da transformada de Laplace
a) Linearidade
L ( f1 (t ) f 2 (t )) = F1 ( s ) F2 ( s ) , onde e so duas constantes
quaisquer.
b) Derivao real

d n f (t ) n ( k 1) ( k 1)
d k 1
L n = s n
F ( s ) s n k
f (0) , onde f ( 0) =
dt k 1
f (t ) t =0
dt k =1
Ento, se por exemplo, n=1:

df (t ) (0)
L = s 1
F ( s ) s 0
f (0) = sF ( s ) f (0)
dt
Se n=2:
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d 2 f (t ) ( 0) (1)
L = s 2
F ( s ) s 1
f ( 0 ) s 0
f ( 0 ) = s 2
F ( s ) sf ( 0 ) f ( 0)
dt
2
Se n=3:

d 3 f (t ) (0) (1) (2)
L = s 3
F ( s ) s 2
f ( 0 ) s 1
f ( 0 ) s 0
f ( 0 ) = s 3
F ( s ) s 2
f ( 0 ) s f ( 0 ) f ( 0)
dt
3
b.1) Se f(t) tiver descontinuidades em t=0 (como, por exemplo, a funo impulso, a
funo degrau e etc) a equao para derivao real deve ser substituda por uma das equaes
abaixo:

d n f (t ) n ( k 1) ( k 1)
d k 1
L+ n = s n
F ( s ) s nk
f (0+ ) , onde f ( 0+ ) =
dt k 1
f (t ) t =0+
dt k =1

d n f (t ) n ( k 1) ( k 1)
d k 1
L- n = s n
F ( s ) s nk
f (0) , onde f ( 0 ) =
dt k 1
f (t ) t =0
dt k =1
Exemplo 1: Funo impulso

Para a funo impulso, (t), temos uma descontinuidade em t=0 e como (0-)=0,
ento:
d (t ) d (t )
L L- = sF ( s ) f (0) = s 1 0 = s
dt dt
Exemplo 2 : Funo degrau unitrio

Para a funo degrau unitrio, 1(t), temos uma descontinuidade em t=0 e como 1(0-
)=0, ento:
d1 (t ) d1 (t ) 1
L L- = sF ( s ) f (0) = s 0 = 1
dt dt s
Observa-se acima que a transformada de Laplace da derivada da funo degrau
unitrio em relao ao tempo igual a transformada de Laplace da funo impulso unitrio
(conforme se observa nas tabelas, se f(t)=(t), F(s)=1). Isto significa que a derivada da funo
degrau unitrio em relao ao tempo igual a funo impulso unitrio.
b.2) Se f (0), f& (0), &f&(0),... forem nulas:

d n f (t )
L n = s n F ( s)
dt
Ou seja, para se obter a TL da derivada n-sima de uma f(t), onde as condies
iniciais (isto , f (0), f& (0), &f&(0),... ) so nulas, basta multiplicar a transformada de Laplace da
funo (isto , F(s)) por sn.
c) Integrao real
L [ f (t ) dt ] = F s(s) + 1s [ f (t ) dt ]t =0
c.1) Se f(t) tiver descontinuidades em t=0, como funo impulso, funo degrau e etc, a
equao para integrao real deve ser substituda por uma das equaes abaixo:
[
L- f (t ) dt =
s
]
F ( s) 1
+ f (t ) dt
s
[
t =0
]
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L+ [ f (t ) dt ] = F s(s) + 1s [ f (t ) dt ] t =0 +
Exemplo 1: Funo impulso

Para a funo impulso, (t), temos uma descontinuidade em t=0 e como (0-)=0,
ento:
L [ (t) dt ] L- [ (t ) dt ] = F s(s) + 1s [ (t ) dt ]
t =0
1 1
+ 0 dt =
s s
1
s
= [ ]
Observa-se acima que a transformada de Laplace da integral da funo impulso
igual a transformada de Laplace da funo degrau unitrio (conforme se observa nas tabelas,
se f(t)=1(t), F(s)=1/s). Isto significa que a integral da funo impulso igual a funo degrau
unitrio.
Exemplo 2: Funo degrau unitrio

Para a funo degrau unitrio, 1(t), temos uma descontinuidade em t=0 e como
1(0-)=0, ento:
[
L f (t ) dt ] [
L- 1 (t ) dt =
F ( s) 1
s
]
+ 1 (t ) dt
s t =0
[
=
1/ s 1
s s
] s
1
+ 0 dt = 2 [ ]
Observa-se acima que a transformada de Laplace da integral da funo degrau
unitrio igual a transformada de Laplace da funo rampa unitria (conforme se observa nas
tabelas, se f(t)=t), F(s)=1/s2). Isto significa que a integral da funo degrau unitrio igual a
funo rampa unitria.
c.2) Se f (0) for nula:
[
L f (t ) dt = ]
F ( s)
s
Ou seja, para se obter a TL da integral de uma f(t), onde o valor inicial (isto , f (0) )
nulo, basta dividir a transformada de Laplace da funo (isto , F(s)) por s.
d) Teorema do Valor Final

Permite obter o valor de f(t) quando t tende ao infinito.
lim t f (t ) = lim s 0 sF ( s )
Quando se resolve uma equao diferencial ordinria linear por meio da Transformada
de Laplace obtm-se a soluo geral. Ento, para se obter a soluo em regime permanente
(caso haja este regime) pode-se aplicar o Teorema do Valor Final.
e) Teorema do Valor Inicial

Permite obter o valor de f(t) quando t tende a zero (pela direita).
f (0+ ) = lim s sF ( s )
f) Translao real
Na figura acima observa-se que a funo f(t) a prpria funo f(t) com um atraso de
tempo de T segundos. Assim ela pode ser escrita como:
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f(t)=f(t-T)1(t-T)
Aplicando a transformada de Laplace:

L [ f ' (t )] = L [ f (t T ) 1 (t T )] = e Ts F ( s ) F ' ( s ) = e Ts F ( s )
g) Translao complexa
[ ]
L e t f (t ) = F ( s + ) , onde F(s)= L [f(t)]
4) Expandindo uma expresso em fraes parciais para se determinar L -1
Para se obter f(t) a partir de F(s) utiliza-se a seguinte equao:

1 c + i
f(t)=L 1{F(s)}= F ( s )e st ds
2i c i
No entanto, para no termos que fazer a conta acima podemos utilizar as tabelas. Mas
quando F(s) for uma funo complicada e sua transformada inversa no se encontrar tabelada,
pode-se tentar expandir F(s) por fraes parciais e em seguida verifica-se se a transformada
inversa de cada termo encontra-se tabelada. A transformada inversa de F(s) ser igual soma
das transformadas inversas de cada termo.
Supondo F(s)=B(s)/A(s), para que se faa a expanso por fraes parciais as razes do
denominador, i. razes de A(s), devem ser obtidas previamente, pois o denominador precisa
estar fatorado.
Exemplo 1 : A(s) com razes distintas:

Obtenha a transforma inversa de Laplace de F(s) onde F(s)=(s+3)/(s2+3s+2).
R: Como a transformada inversa de F(s) no se encontra tabelada, pode-se tentar expandir
F(s) em fraes parciais. Para isso, deve-se obter antes as razes do seu denominador.
As razes do polinmio s2+3s+2 so s=-1 e s=-2. Ento:
s+3 s+3 s+3
F ( s) = 2 = =
s + 3s + 2 ( s (1)) ( s (2)) ( s + 1) ( s + 2)
Expandindo em fraes parciais:
s+3 a a
= 1 + 2 , onde a1 e a2 so os resduos.
( s + 1) ( s + 2) s + 1 s + 2
s+3 a a a1 ( s + 2) a 2 ( s + 1) (a + a 2 ) s + (2a1 + a 2 )
= 1 + 2 = + = 1
( s + 1) ( s + 2) s + 1 s + 2 ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) ( s + 2)
ou seja:
a1 + a 2 = 1

2a1 + a 2 = 3
Resolvendo o sistema acima encontra-se: a1=2 e a2=-1. Com isso, tem-se que:
s+3 2 1
=
( s + 1) ( s + 2) s + 1 s + 2
Agora pode-se aplicar a transformada inversa:
s+3 2 1 1 1
L -1 = L -1 - L -1 = 2L -1 - L -1
( s + 1) ( s + 2) s + 1 s + 2 s + 1 s + 2
Das tabelas observa-se que:
11
1
L -1 = e t , onde a uma constante. Ento:
s +
s+3
L -1 = 2e t e 2 t
( s + 1) ( s + 2)
Exemplo 2 : A(s) com razes iguais:

Obtenha a transforma inversa de Laplace de F(s) onde F(s)=(s2+2s+3)/(s3+3s2+3s+1).
R:Como as 3 razes do polinmio do denominador iguais e valem -1, faz-se a expanso por
fraes parciais da forma que se segue:
s 2 + 2s + 3 a1 a2 a3 a1 a2 a3
= + + = + +
s + 3s + 3s + 1 (s (1) ) (s (1) ) (s (1) ) (s + 1) (s + 1) (s + 1)3
3 2 2 3 2
Em seguida obtm-se os valores dos resduos a1, a2 e a3, aplica-se a transformada inversa
separadamente em cada termo e somando-as obtm-se a transformada inversa de F(s).
Exemplo 3 : A(s) com razes complexas:

Obtenha a transforma inversa de Laplace de F(s) onde F(s)=(2s+12)/(s2+2s+5).
R: As razes do polinmio s2+2s+5 so s=-1-2i e s=-1+2i, assim:
2 s + 12 a1 a2
= +
s + 2 s + 5 s + 1 + 2i s + 1 2i
2
O problema que no se encontra na tabela expresses para a transformada inversa de

polinmios em s cujos denominadores encontram-se na forma complexa. Ento deve-se tentar
manipular a expresso de modo que se consiga utilizar resultados tabelados.
Observa-se que: 2 s + 12 = 5 2 + 2 ( s + 1) e que 2 s 2 + 2 s + 5 = ( s + 1) 2 + 2 2 . Ento:
2 s + 12 5 2 + 2 ( s + 1) 2 s +1
F ( s) = 2 = =5 +2
s + 2s + 5 ( s + 1) + 2
2 2
( s + 1) + 2
2 2
( s + 1) 2 + 2 2
Com isso, tem-se que:
2 s + 12 -1 2 -1 s +1
L -1[F(s)]= L -1 2 = 5 L +2 L =
s + 2s + 5 ( s + 1) + 2 ( s + 1) + 2
2 2 2 2
= 5e t sen(2t ) + 2e t cos(2t )
Observao: F(s)=B(s)/A(s) s poder ser expandida por fraes parciais se a maior

potncia em s do polinmio do denominador, A(s), for maior do que a maior potncia em s do
polinmio do numerador, B(s).Se isto no ocorrer pode-se dividir B(s) por A(s) de modo a se
tem um polinmio, cujo numerador ter maior grau que o numerador, mais um resto, R(s):
B ( s ) B2 ( s )
F ( s) = = + R(s )
A( s ) A2 ( s )
Exemplo 4 : polinmio do numerador com maior grau que o do denominador

Obtenha L -1[F(s)] onde F(s)=(s3+5s2+9s+7)/(s2+3s+2).
R: Neste caso necessrio dividir os B(s) por A(s) e reescrever F(s):
Assim F(s) pode ser re-escrita como:

s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 (s + 3) (s + 3)
F ( s) = = 2 + (s + 2 ) = 2 +s+2
s + 3s + 2
2
(
s + 3s + 2) (
s + 3s + 2)
12
Utilizando os resultados do exemplo 1, tem-se que:
s+3 1 1
=2
s + 3s + 2
2
s +1 s + 2
Ento:
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 1 1
F ( s) = =2 + s + 2 1
s + 3s + 2
2
s +1 s + 2
Assim:
1 1 d
L -1 [F (s )] = 2L -1 - L -1 + L -1[s]+2 L -1[1]= 2e t e 2t + (t ) + 2 (t )
s + 1 s + 2 dt
5) Plos e zeros
Para F(s)=B(s)/A(s) os plos so as razes de A(s), ou seja, os valores de s que tornam F(s)
infinita. Os zeros so as razes de B(s), ou seja, os valores de s que tornam F(s) nula.
6) Uso do MATLAB
O MATLAB muito til em problemas de controle. Assim, paralelamente ao curso, sero

mencionados comandos do MATLAB que se aplicam s matrias que estaro sendo vistas.
6.1) Expanso em fraes parciais
Para se expandir F(s)=B(s)/A(s)por fraes parciais atravs do MATLAB necessrio,

inicialmente, que se obtenha F(s) na forma abaixo:
B(s) b0 s n + b1 s n1 + b2 s n 2 + K + bn
F ( s) = =
A( s ) a0 s m + a1 s m1 + a 2 s m 2 + K + bm
Em seguida escreve-se os coeficientes dos polinmios do numerador e denominador da
seguinte forma:
>> num=[b0 b1 b2 ... bn];
>> den=[a0 a1 a2 ... an];
e utiliza-se o comando residue
>>[resduo,polos,resto]=residue(num,den)
Este comando fornece os resduos, plos e resto. Obtm-se, assim F(s) expandida por
fraes parciais:
B ( s ) residuo(1) residuo(2) residuo(m)
F ( s) = = + + K+ + resto
A( s ) s polo(1) s polo(2) s polo(m)
Exemplo 1: Utilize o MATLAB para expandir por fraes parciais a funo abaixo:
2 s 3 + 5s 2 + 6
F ( s) = 3
s + 6 s 2 + 11s + 6
R:
13
> num=[2 5 0 6];
>> den=[1 6 11 6];
>> [residuo, polos, resto]= residue(num,den)
residuo =
-1.5000
-10.0000
4.5000
polos =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
resto =
2
Ou seja, tambm pode-se escrever F(s) como:

1,5 10 4,5 1,5 10 4,5
F ( s) = + + +2= + +2
s (3) s (2) s (1) s + 3 s + 2 s +1
O MATLAB, atravs do comando residue, tambm permite fazer o inverso, isto ,
conhecendo-se os plos, resduos e resto obter F(s):
>> residuo=[-1.5; -10; 4.5];
>> polos=[-3; -2; -1];
>> resto=2;
>> [num,den]=residue(residuo,polos,resto)
num =
2 5 0 6
den =
1 6 11 6 O comando printsys faz com que o
>> printsys(num,den,'s') MATLAB apresente F(s) em funo de
num/den = s ao invs de apenas apresentar os
2 s^3 + 5 s^2 + 6 coeficientes dos polinmios do
---------------------- numerador e denominador.
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
Exemplo 2: Utilize o MATLAB para expandir por fraes parciais a funo abaixo:
s 2 + 2s + 3
F ( s) = 3
s + 3s 2 + 3s + 1
R:
>> num=[0 1 2 3];
>> den=[1 3 3 1];
>> [residuo,polos,resto]=residue(num,den)
residuo =
1.0000
0.0000
2.0000
polos =
-1.0000
-1.0000
-1.0000
resto =
[]
14
Neste exemplo, como os plos so iguais deve-se escrever F(s) na seguinte forma:
1 0 2 1 2
F ( s) = + 2 + 3 +0 = +
(s (1) ) (s (1)) (s (1) ) s + 1 ( s + 1)3
6.2) Utilizando o toolbox de matemtica simblica do MATLAB
Exemplo 1: Considerando f(t)=t2+2e-3t obtenha F(s).

R:
>> syms t
>> laplace(t^2+2*exp(-3*t))
ans =
2/s^3+2/(s+3)
2 2
Exemplo 2: Considerando F ( s ) = + obtenha f(t).
s 3
s+3
R:
>> syms s
>> ilaplace(2/s^2+2/(s+3))
ans =
2*t+2*exp(-3*t)
6.3) Nmeros complexos com o MATLAB
G=a+ib
G =mdulo do nmero complexo
a = parte real do nmero complexo
b = parte imaginria do nmero complexo
= G =ngulo de fase do nmero complexo
Obs.: O MATLAB considera as letras i e j como nmero imaginrio.
Exemplo 1: Obtenha o mdulo, a parte real, a parte imaginria e o ngulo de fase do

nmero complexo G=3-2i.
R:
>> G=3+2*i;
>> abs(G)
ans =
3.6056
>> real(G)
ans =
3
>> imag(G)
ans =
2
>> angle(G)
ans =
0.5880
15
6.4) Obtendo plos e zeros com o MATLAB
b0 s n + b1 s n 1 + b2 s n 2 + K + bn
Dada uma funo F(s) escrita na forma F ( s ) = pode-se
a0 s m + a1 s m1 + a 2 s m 2 + K + bm
utilizar o comando tf2zp do MATLAB para se obter os zeros, plos e ganho de F(s). O ganho
representado por k no termo da direita da equao abaixo:
b0 s n + b1 s n1 + b2 s n 2 + K + bn (s zero(1)) (s zero(2)) K (s zero(n))

F ( s) = = k
m m 1
a 0 s + a1 s + a 2 s m 2
+ K + bm (s polo(1)) (s polo(2)) K (s polo(n))
4 s 2 + 16 s + 12
Exemplo 1: Considerando F ( s ) = obtenha os plos, zeros e ganho
s 4 + 12 s 3 + 44 s 2 + 48s
de F(s) e escreva F(s) na forma fatorada.
R:
>> num=[0 0 4 16 12];
>> den=[1 12 44 48 0];
>> [zeros,polos,ganho]=tf2zp(num,den)
zeros =
-3
-1
polos =
0
-6.0000
-4.0000
-2.0000
ganho =
4
Com os resultados obtidos no MATLAB pode-se escrever F(s) na forma fatorada:

(s + 3) (s + 1)
F ( s) = 4
s (s + 6 ) (s + 4 ) (s + 2 )
Pode-se tambm fazer o inverso, isto , conhecendo-se os plos, zeros e o ganho obter os
coeficientes dos polinmios do numerador e denominador de F(s). Para isto utiliza-se a
funo zp2tf do MATLAB.
Exemplo 2: Se os plos de uma funo F(s) valem 0,-6, -4 e -2, os zeros valem -3 e -1 e o
ganho vale 4, obtenha os coeficientes dos polinmios do numerador e denominador de F(s):
R:
16
>> zeros==[-3;-1];
>> polos=[0;-6;-4;-2];
>> ganho=4;
>> [num,den]=zp2tf(zeros,polos,ganho)
num =
0 0 4 16 12
den =
1 12 44 48 0
>> printsys(num,den,'s')
num/den =
4 s^2 + 16 s + 12
----------------------------
s^4 + 12 s^3 + 44 s^2 + 48 s
7) Resoluo de uma EDO com auxlio da transformada de Laplace e sua inversa
E.D.O. L {EDO} Eq. Algbrica resolve-se X(s)=.... L -1{X(s)} x(t)=...

x(t ), x& (t ), &x&(t ),... X(s), s, s2, s3, ... p/X(s)
sen(t),cos(t), etc
L = transformada de Laplace
L -1 = transformada inversa de Laplace
Exemplo 1: Considere que no sistema abaixo m=1kg, k=100N/m e c=50 Nm/s. A fora
externa f constante e vale 10N. No instante inicial a posio, x(0), vale 0,1 m e a velocidade,
v(0), vale 1m/s. Obtenha x(t).
R: Como a fora f vale 10N quando t 0 ela pode ser escrita como f (t ) =1 (t ) 10 .
A equao diferencial ordinria relativa ao sistema acima dada por:
m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = f (t ) &x&(t ) + 50 x& (t ) + 100 x(t ) =1 (t ) 10
Aplicando a TL:
L {&x&(t )} + L {50 x& (t )} + L {100 x(t )} = L { f (t )} = L {1 (t ) 10}
1
s 2 X ( s ) sx(0) x& (0) + 50( sX ( s ) x(0)) + 100 X ( s ) = F ( s ) = 10
s
10
s 2 X ( s ) 0.1s 1 + 50 sX ( s ) 5 + 100 X ( s ) =
s
0.1s 2 + 6 s + 10
( 2
)
X ( s ) s + 50 s + 100 0.1s 6 =
10
s
X (s) = 3
s + 50 s 2 + 100 s
Para se obter x(t) deve-se aplicar a transformada inversa:
17
0.1s 2 + 6s + 10
x(t ) = L -1{ X ( s )} = L -1 3
s + 50s + 100s
2
A transformada inversa de X(s) pode ser obtida expandindo a funo por fraes parciais e
em seguida aplicando-se o transformada inversa em cada termo ou atravs do comando
ilaplace do MATLAB.
>> syms s
>> ilaplace( (10+0.1*s^2+6*s)/(s^3+50*s^2+100*s))
ans =
1/10+1/105*exp(-25*t)*21^(1/2)*sinh(5*t*21^(1/2))
Exemplo 2: Considere novamente o sistema do exemplo anterior, porm com condies

iniciais nulas e uma fora externa f(t) desconhecida. Obtenha uma expresso que relacione
X(s) com F(s).
R: No exemplo anterior vimos que:
s 2 X ( s ) sx(0) x& (0) + 50( sX ( s ) x(0)) + 100 X ( s ) = F ( s )
Se as condies iniciais forem nulas a equao acima fica:
1
s 2 X ( s ) + 50 sX ( s ) + 100 X ( s ) = F ( s ) X ( s ) = 2 F ( s) = G( s) F (s)
s + 50 s + 100
G(s) a funo que relaciona X(s) com F(s). No exemplo anterior no seria possvel
escrever X(s) desta forma devido existncia de condies no nulas. Pode-se pensar em G(s)
como uma funo que relaciona a sada com a entrada de um sistema.
X (s)
G( s) =
F ( s)
Esta funo G(s) que relaciona diretamente uma entrada com uma sada chamada de
funo de transferncia. Neste exemplo X(s) seria a sada e F(s) a entrada.
Para se obter x(t) basta aplicar a transformada inversa em X(s):
x(t ) = L -1{ X ( s )} = L -1{G ( s ) F ( s )}
18
PARTE III FUNO DE TRANSFERNCIA
1) Introduo
A funo de transferncia (FT) corresponde transformada de Laplace da sada em

relao transformada de Laplace da entrada, sob condies iniciais nulas.
sada ( s )
FT ( s ) =
entrada ( s )
No ltimo exemplo modelou-se um sistema no domnio s onde a sada era o deslocamento

do bloco e a entrada a fora externa, assim, naquele exemplo:
sada(t)=x(t) sada(s)=X(s)
entrada(t)=f(t) entrada(s)=F(s)
1 X (s)
FT ( s ) = G ( s ) = 2 =
s + 50 s + 100 F ( s )
No exemplo anterior a entrada era uma fora e a sada o deslocamento, mas haver uma
FT para qualquer equao que o possua uma nica entrada e uma nica sada, independente
de ser uma EDO (com condies iniciais nulas) ou uma equao algbrica.
Exemplo 1: Obtenha a funo de transferncia da seguinte equao algbrica:

R: x(t ) = k y (t ) , onde k uma constante, x a sada e y a entrada.
Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados teremos:
X ( s) = k Y (s )
Ento:
X (s)
FT ( s ) = =k
Y (s)
Exemplo 2: Obtenha a funo de transferncia para a seguinte EDO de 1 ordem onde as

condies iniciais so nulas.
(t ) = I & (t ) ,
onde I o momento de inrcia de um disco, o torque externo aplicado e a velocidade
angular do disco. Como o disco ir girar devido aplicao do torque, considera-se a sada
e a entrada.
R: Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da equao:
( s ) = I s ( s )
Ento:
( s ) 1
FT ( s ) = =
T ( s ) Is
Exemplo 3: Obtenha a funo de transferncia do sistema abaixo, que sujeito a uma fora
externa e a excitao de base. Considere que o sistema encontra-se em um ambiente sem
gravidade e que as condies iniciais so nulas.
19
R: Neste sistema o deslocamento do bloco, x(t), depender no somente de f(t) mas
tambm de y(t). Ou seja, um sistema que possui 2 entradas e 1 sada.
A EDO de 2 ordem do sistema dada por:
m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = f (t ) + cy& (t ) + ky (t )
Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da equao:
ms 2 X ( s ) + csX ( s ) + kX ( s ) = F ( s ) + csY ( s ) + kY ( s )
E resolvendo para a transformada de Laplace da varivel de sada:
1 cs + k
X ( s) = F (s) + Y ( s)
ms + cs + k
2
ms + cs + k
2
Como o sistema possui mais de uma entrada no se pode ter uma FT, que s se aplica para
sistemas com uma nica sada e uma nica entrada. No entanto, desejando-se uma FT que
relacione X(s) com F(s) considera-se Y(s) igual a zero:
1
Se Y(s)=0, ento X 1 ( s ) = F (s)
ms + cs + k
2
De forma anloga, desejando-se uma FT que relacione X(s) com Y(s), considera-se F(s)
igual a zero:
cs + k
Se F(s)=0, ento X 2 ( s ) = Y ( s)
ms + cs + k
2
A primeira FT pode ser utilizada quando se deseja conhecer a resposta do sistema quando
o mesmo submetido apenas a uma fora externa. A segunda FT pode ser utilizada quando se
deseja conhecer a resposta do sistema quando o mesmo submetido apenas a uma excitao
de base. Porm, como o sistema foi modelado com equaes lineares, caso se deseje conhecer
a resposta do sistema quando se tiver simultaneamente as duas entradas diferentes de zero,
pode-se fazer o seguinte:
X(s)= X1(s) + X2(s) x(t ) = L -1{ X ( s )} = L -1{ X 1 ( s )} + L -1{ X 2 ( s )}
2) Linearizao
A resoluo de equaes diferenciais ordinrias (EDO) por meio da transformada de

Laplace (e sua inversa) s possvel caso as equaes sejam lineares.
O controle clssico faz uso da modelagem com funes de transferncia no domnio s.
Para se fazer esta modelagem deve-se aplicar a transformada de Laplace EDO que
representa a dinmica do sistema. O problema que s se pode aplicar a transformada de
Laplace em EDO lineares. Ento, caso os sistema seja representado por equaes no
lineares, necessrio se fazer previamente a linearizao destas equaes.
Quando se lineariza uma equao no se pode esquecer que, a medida em que se afasta do
ponto em torno do qual a linearizao foi feita, aumentam as discrepncias entre os resultados
obtidos com a equao no linear e os resultados obtidos com a equao linear.
Para ilustrar o que foi mencionada acima, considere que y uma funo no linear de x,
y=f(x), conforme se observa na figura abaixo. Linearizando a funo em torno de x = x
obtm-se a funo linear f ( x) , que ser aproximadamente igual a f(x) apenas quando x x
20
Da figura acima observa-se que a linearizao valida apenas nas cercanias do ponto em
que ela foi feita, isto , x .
Exemplos: a) Funo cosseno: y=cos(x)

R:Se x 0 y = cos( x) 1
b) Funo cosseno: y=sen(x)
R: Se x 0 y = sen( x) x
A seguir sero vistas as formulaes gerais de linearizao, tanto para equaes algbricas
no lineares como para equaes diferenciais ordinrias no lineares.
2.1) Linearizao de equaes algbricas
2.1.1) Uma varivel dependente e uma varivel independente
y=f(x), onde:
x - varivel independente
y - varivel dependente
f(x) - funo no linear de x
x - ponto em torno do qual ser feita a linearizao
f ( x) - funo f(x) linearizada em torno do ponto x = x
Expandindo f(x) por uma srie de Taylor:

df x x df ( x x )
2 2
f ( x) = f ( x ) + + 2 +K
dx x = x 1! d x x= x 2!
Para se linearizar a equao despreza-se os termos de ordem maior ou igual a 2:
df
f ( x) = f ( x ) + ( x x )
dx x = x
21
Exemplo 1: Linearizar a equao y=cos(x) em torno de x = 0
R: f ( x) = cos(0) + ( sen(0) )( x 0 ) = cos(0) = 1
Exemplo 2: Linearizar a equao y=sen(x) em torno de x = 0

R: f ( x) = sen(0) + (cos(0) )( x 0 ) = x
Exemplo 3: Linearizar a equao y=sen(x) em torno de x = / 4

R: f ( x) = sen( / 4) + (cos( / 4) ) ( x ( / 4) ) = 0.707 x + 0.152
2.1.2) Uma varivel dependente e n variveis independentes
Se y=f(x1, x2, x3, ..., xn) a funo linearizada em torno de x1 , x2 , x3 , K , xn dada por:
f
f ( x1 , x2 , K, xn ) = f ( x1 , x2 , K , xn ) + ( x1 x1 ) + f ( x2 x2 ) + K + f (xn xn )
x1 x1 = x1 x2 x1 = x1 xn x1 = x1
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
M M M
xn = xn xn = xn xn = xn
e: f ( x1 , x2 ,K, xn ) f ( x1 , x2 ,K, xn ) se xi xi , para i=1,...,n.
Exemplo 1: Considerando a equao no linear z=xy:

a) linearize-a em torno de x =6 e y =11
b) considerando x=5 e y=10, calcule z pela equao linearizada em torno de x =6 e
y =11 e compare com o valor de z calculado pela equao no-linear original.
R:
a) neste problema a varivel dependente z e as independentes so x e y.
z=f(x,y)=xy
f
f
f ( x, y ) = f ( x, y ) + ( )
x x + ( )
y y = (6 11) + (11) ( x 6) + (6) ( y 11)
x x = x y x = x
y= y y=y
f ( x, y ) = 11x + 6 y 66
b) calculando z, para x=5 e y=10, pela equao linearizada em torno de x =6 e y =11:
z f ( x, y ) = 11x + 6 y 66 = 11 5 + 6 10 66 = 49
calculando z, para x=5 e y=10, pela equao no-linear original:
z = f ( x, y ) = x y = 5 10 = 50
Observa-se que o valor obtido pela equao linearizada ficou prximo do valor obtido
pela equao original (erro de 2%). No entanto ao se afastar dos pontos em torno dos quais foi
feita a linearizao este erro aumenta.
2.1.3) m variveis dependentes e n variveis independentes
Se:
y1 = f1 ( x1 , x2 , K , xn )
y2 = f 2 ( x1 , x2 , K , xn )
M
ym = f m ( x1 , x2 , K , xn )
22
ento as funes linearizadas em torno de x1 , x2 , x3 ,K, xn ficam:
f
f1 ( x1 , x2 ,K , xn ) = f1 ( x1 , x2 , K , xn ) + 1 ( x1 x1 ) + f1 ( x2 x2 ) + K + f1 (xn xn )
x1 x1= x1 x2 x1 = x1 xn x1= x1
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
M M M
f
f 2 ( x1 , x2 , K , xn ) = f 2 ( x1 , x2 ,K , xn ) + 2 (x1 x1 ) + f 2 (x2 x2 ) + K + f 2 (xn xn )
x1 x1 = x1 x2 x1= x1 xn x1 = x1
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
M M M
M
f
f m ( x1 , x2 ,K , xn ) = f m ( x1 , x2 , K , xn ) + m (x1 x1 ) + f m ( x2 x2 ) + K + f m (xn xn )
x1 x1= x1 x2 x1= x1 xn x1= x1
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
M M M
Se xi xi , para i=1,..,n, ento f i f i , para i=1,..,m.
2.2) Linearizao de equaes diferenciais ordinrias
O processo de linearizao de equaes diferenciais ordinrias similar ao aplicado para

as equaes algbricas. A diferena que agora as variveis que se encontram derivadas em
relao ao tempo correspondero s variveis dependentes, e as demais s independentes.
2.2.1) EDO de 1 ordem
Exemplo: Linearize a EDO x 2 + sen(t ) + u x& = 0 , em torno de x = 1 , t = 0 e u = 5

R: Neste caso a varivel derivada em relao ao tempo, isto x& , corresponderia varivel
dependente, e x, t e u s independentes. Assim pode-se escrever x& como:
x& = x 2 + sen(t ) + u = f ( x, t , u )
f
f ( x, t , u ) = f ( x , t , u ) + ( ) f f
x x + (t t ) + (u u )
x x = x t x = x u x = x
t =t t =t t =t
u =u u =u u =u
f ( x, t , u ) = (12 + sen(0) + 5) + 2 ( x 1) + 1 (t 0) + 1 (u 5) = 2 x + t + u 1
Ou seja, x& 2 x + t + u 1 , se x x = 1 , t t = 0 e u u = 5
2.2.2) EDO de 2 ordem (ou ordem superior)
Neste caso necessrio realizar uma substituio de variveis de modo a ser ter um
sistema de EDOs de 1 ordem. Em seguida aplica-se em cada equao do sistema o mtodo
visto no item anterior.
Exemplo 1: Linearize a EDO &x& + x& 2 + sen( x) = 0 , em torno de x = 0 e x& = 0

R: Inicialmente deve-se reduzir a ordem do sistema. Para tal pode-se fazer a seguinte
substituio de variveis:
23
x = x1

x& = x2
Com isso a EDO poder ser escrita como:

x&1 = x2 f1 ( x1 , x2 )

x&2 = sen( x1 ) x2 f 2 ( x1 , x2 )
2
Agora pode-se linearizar f1 e f2 em torno de x = x1 = 0 e x& = x2 = 0 :

f
f1 ( x1 , x2 ) = f1 ( x1 , x2 ) + 1
(x1 x1 ) + f1 (x2 x2 ) = 0 + 0 + 1 ( x2 0) = x2
x1 x = x x2 x = x

1 1 1 1
x =x x =x

2 2 2 2

f 2
f 2 ( x1 , x2 ) = f 2 ( x1 , x2 ) + (x1 x1 ) + f 2 (x2 x2 ) = 0 + (1) ( x1 0) + 0 = x1
x1 x = x
1 1
x2 x = x
1 1
2 x =x2 2 x =x
2

Ou seja, se x1 x1 = 0 e x2 x2 = 0 o sistema fica:
x&1 f1 ( x1 , x2 ) = x2

x&2 f 2 ( x1 , x2 ) = x1
Desejando-se retornar s variveis originais deve-se lembrar que x1 = x, x2 = x&, x&1 = x& e
x&2 = &x& . Com isso o sistema de EDO de 1 ordem pode ser reescrito como a seguinte EDO de
2 ordem: &x& + x = 0
Ou seja, a EDO &x& + x& 2 + sen( x) = 0 pode ser aproximada para &x& + x = 0 , caso x x = 0
e x& x& = 0 .
No exemplo acima viu-se como linearizar uma EDO de 2 ordem. Para se linearizar uma
EDO de ordem n, deve-se desmembr-la em n EDOs de 1 ordem e, em seguida, faz-se um
procedimento similar ao do exemplo acima. Para se linearizar um sistema de m EDOs de
ordem n, deve-se desmembr-las em um sistema de mxn EDOs de 1 ordem e, em seguida,
faz-se um procedimento similar ao do exemplo acima.
3) Exemplo: Pndulo invertido
Considere um pndulo invertido que se encontra em um ambiente com gravidade. Na

extremidade superior do pndulo h uma esfera rgida de massa m e momento de inrcia
desprezvel. A massa da haste rgida e de comprimento l pode ser desprezada. Para manter o
pndulo na vertical (isto , manter o ngulo igual a zero) utiliza-se um motor, na sua
extremidade inferior, que fornece um torque . Para a montagem do sistema empregou-se um
mancal que possui atrito. Atravs de experimentos, constatou-se que o torque devido ao atrito
no mancal pode ser aproximado pela seguinte equao: v = c& 2 .
24
Obtenha a funo de transferncia do sistema pndulo/mancal.
R: Neste sistema considera-se o deslocamento angular do pndulo como a varivel de

sada e o torque como a varivel de entrada. Como se deseja a funo de transferncia
necessrio se obter a relao entra a transformada de Laplace da sada ((t)) e a transformada
de Laplace da entrada ((t)):
saida ( s ) ( s )
FT ( s ) = =
entrada ( s ) ( s )
Antes de se iniciar a modelagem do pndulo com a finalidade de se obter sua funo de

transferncia, importante se ressaltar que em uma aplicao real o pndulo seria um
componente de um sistema maior, que alm do motor poderia envolver um controlador, um
sensor e etc.
Ou seja, o pndulo invertido/mancal um subsistema que pode ser chamado de planta. A

planta, em combinao com outros subsistemas como o motor, sensor, controlador e etc
formam um sistema completo que pode ser modelado com o diagrama de blocos abaixo.
onde:
1) d(s) a transformada de Laplace do ngulo desejado para o pndulo d . Este ngulo,
tambm chamado de sinal de referncia, a entrada do sistema. Neste exemplo esta varivel
igual a zero, pois se deseja que o pndulo fique na vertical.
2) (s) a transformada de Laplace do ngulo (ngulo que o pndulo faz com a vertical).
25
3) m(s) a transformada de Laplace do ngulo m . Este um valor que medido pelo sensor.
Apenas em um sensor ideal tem-se que m=
4) E(s) a transformada de Laplace do erro, e vale: E(s)=d(s)m(s)
5) V(s) a transformada de Laplace da voltagem v fornecida ao motor (sinal de controle do
motor)
6) T(s) a transformada de Laplace do torque fornecido pelo motor
O diagrama de blocos constitudo por vrias funes de transferncia. Na figura acima as

funes de transferncia G1(s), G2(s), G3(s) e G4(s) representam, respectivamente, os
subsistemas controlador, motor, pndulo/mancal (planta) e sensor. A sada de um bloco a
entrada do bloco seguinte. Cada bloco possui uma funo de transferncia. Cada funo de
transferncia provm de uma EDO linear com condies iniciais nulas.
Ao longo do curso ser visto que possvel reunir os diversos blocos de um sistema em
um bloco nico contendo uma FT que ir relacionar a sada do sistema com a entrada do
sistema.
No entanto, pede-se no enunciado apenas a FT que relaciona transformada de Laplace do

ngulo (t) com a transformada de Laplace do torque (t), ou seja, G3(s), que se refere ao
subsistema pndulo vertical/mancal. Para se obter essa FT deve-se, inicialmente, se obter as
equaes de movimento deste subsistema.
Aplicando a lei de Euler no sistema pndulo/mancal: J 0&&(t ) = i (t )

m l 2 &&(t ) = + + m g l sen( ) = c & 2 + m g l sen( )
v
&& c & 2 g sen( )

(t ) = +
m l2 m l2 l
Como esta equao no-linear ser necessrio lineariz-la para se obter a funo de
transferncia G3(s).
Chamando de x1 e x&1 de x2, a equao pode ser representada pelo seguinte sistema de
EDO de 1 ordem:
x&1 = x2 f1 ( x1 , x2 , )

c x22 g sen( x1 )
x&2 = + f 2 ( x1 , x2 , )
m l2 m l2 l
Para prosseguir com a linearizao necessrio definir em torno de quais pontos

( x1 , x2 , ) ela ser feita. Para tal deve-se lembrar que o objetivo do controle manter o
pndulo na vertical e com velocidade nula, assim, uma escolha bvia seria linearizar em torno
de = 0 e & = 0 (ou seja, x1 = x2 = 0) . Alm disso, como est se admitindo pequenos
deslocamentos (positivos e negativos) angulares em torno de zero, de se esperar que o
torque tambm oscile dentro de cetros limites em torno de zero. Com isso uma escolha
natural seria considerar = 0 . As funes f1 e f2 linearizadas em torno de x1 , x2 e so
dadas por:
26

f ( x , x , ) = f ( x , x , ) + f1
(x1 x1 ) + f1 (x2 x2 ) + f1 ( )

x1 x1 = x1 x2 x1 = x1 x1 = x1
1 1 2 1 1 2
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
= = =

f
f 2 ( x1 , x2 , ) = f1 ( x1 , x2 , ) + 2 (x1 x1 ) + f 2 (x2 x2 ) + f 2 ( )
x1 x1 = x1 x2 x1 = x1 x1 = x1
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
= = =

f1 ( x1 , x2 , ) = 0 + 0 ( x1 0 ) + 1 ( x2 0 ) + 0 ( 0 ) = x2

f 2 ( x1 , x2 , ) = 0 +
g cos(0)
(x1 0 ) +
2c0
(x2 0) + 1 2 ( 0) = g x1 + 2
l ml 2
ml l ml
x&1 = x2

g
x&2 = l x1 + m l 2
g
Voltando para a varivel original: &&(t ) = +
ml 2
l
c & 2
g sen( )
Ou seja, a equao: &&(t ) = +
ml 2
ml 2
l
g
Pode ser aproximada para: &&(t ) = + caso = 0 , & & = 0 e = 0 .
ml 2
l
Aplicando a transformada de Laplace na equao acima, cujas condies iniciais so iguais
a zero:
g ( s ) g ( s ) g ( s ) ( s )
L {&&(t )} = L 2
+L s ( s ) =
2
+ s 2 ( s ) =
ml l ml l l ml
2 2
g 1 ( s ) 1
( s ) s 2 = ( s ) = = G3 ( s )
l ml 2
( s ) m l s m g l
2 2
4) Resoluo de equaes diferenciais ordinrias lineares com o MATLAB
Quando se tem uma EDO de ordem n deve-se, inicialmente, escrev-la como um sistema
de n EDOs de 1 ordem. Em seguida pode-se utilizar os integradores da famla ode do
MATLAB (ode45, ode113, ode23tb, etc).
Se a EDO for linear, qualquer que seja a sua ordem, pode-se aplicar a transformada de
Laplace com a finalidade de se obter a funo de transferncia relativa equao. De posse da
FT pode-se utilizar comandos do MATLAB bem mais simples de serem empregados do que
os integradores da famlia ode. Estes comandos trazem a soluo da EDO no domnio do
tempo da mesma forma que os integradores da famlia ode do MATLAB.
Exemplo 1:
Considere que a equao de movimento de um sistema massa-mola-amortecedor, sujeito a
uma fora externa dada por &x& + 4 x& + 25 x = 25 f (t ) . Obtenha a resposta temporal do sistema
(isto x(t)) para f(t) constante e igual a um. Considere condies iniciais nulas.
R:
27
Como a EDO linear pode-se aplicar a transformada de Laplace. Como as condies
iniciais so nulas, obtm-se a FT aps a aplicao da transformada de Laplace e aps a
identificao da entrada e da sada do sistema.
L {&x&} + L {4 x&} + L {25 x} = L {25 f (t )} s 2 X ( s ) + 4sX ( s) + 25 X ( s) = 25F ( s)
X ( s ) (s 2 + 4 s + 25) = 25 F ( s )
Como para uma sada x e entrada f, tem-se a seguinte FT:
X ( s) 25
= 2 = G1 ( s )
F ( s ) s + 4 s + 25
Como a entrada constante e igual a um, ou seja, uma entrada em degrau unitrio aplica-se
o comando step do MATLAB:
>> num=[0 0 25]; numerador de G1(s)

>> den=[1 4 25]; denominador de G1(s)
>> step(num,den) comando que fornece um grfico com a varivel de sada em
funo do tempo para uma entrada em degrau unitrio
A resposta obtida ser:
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
O MATLAB realizou uma integrao no tempo de 0 a 3 segundos, com um determinado

passo e instante final de simulao definidos pelo MATLAB. Desejando-se escolher o
instante inicial, o instante final e o passo de integrao deve-se definir um vetor do tempo.
Ento supondo, que o instante inicial vale 0s, o final 5s e que o passo deve ser de 0.01s,
utiliza-se a seguinte seqncia de comandos:
>> t=0:0.01:5;
>> num=[0 0 25];
>> den=[1 4 25];
>> step(num,den,t)
28
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Exemplo 2:
Considere a equao do exemplo anterior, porm agora f(t) um impulso unitrio em t=0.
R:
X ( s) 25
Neste caso tem-se a mesma funo de transferncia: = 2 = G1 ( s )
F ( s ) s + 4 s + 25
Porm para se obter uma resposta ao impulso unitrio deve-se utilizar o comando impulse
do MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> num=[0 0 25]; numerador de G1(s)
>> den=[1 4 25]; denominador de G1(s)
>> impulse(num,den,t) comando que fornece um grfico com a varivel de sada
em funo do tempo para uma entrada em impulso
unitrio
Impulse Response
3.5
2.5
1.5
Amplitude
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
29
Exemplo 3:
Considere a equao do exemplo anterior, porm agora f(t) uma rampa unitria, ou seja,
f(t)=t.
R:
X ( s) 25
Neste caso tem-se a mesma funo de transferncia: = 2 = G1 ( s )
F ( s ) s + 4 s + 25
Para se obter uma resposta a uma entrada em rampa unitria no se pode aplicar
diretamente as funes step ou impulse pois f(t) no degrau nem impulso.
Porm pode-se observar que para uma funo rampa unitria F(s):
1 1 1 1
F ( s ) = 2 = = F ' ( s ) F ' ( s ) = F ' ( s ) , onde F(s) a prpria transformada de
s s s s
Laplace da funo degrau unitrio. Assim pode-se alterar a FT original:
X ( s) X ( s) 25 X (s) 25 X ( s) 25
= = 2 = 3 = 3 = G2 ( s )
F ( s ) 1 1 s + 4 s + 25 1 s + 4 s + 25s
2
F ' ( s ) s + 4 s 2 + 25s

s s s
Nesta nova FT aplica-se o comando step que ir fornecer o grfico da resposta no tempo a
uma entrada em degrau unitrio quando se utiliza a funo de transferncia G2(s). Esta
resposta idntica resposta a uma entrada em rampa unitria quando se utiliza a funo de
transferncia G1(s).
>> t=0:0.01:5;
>> num=[0 0 0 25]; numerador de G2(s)
>> den=[1 4 25 0]; denominador de G2(s)
>> step(num,den,t)
Step Response
5
4.5
3.5
3
Amplitude
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Uma outra possibilidade reescrever a FT, onde F(s) o produto de duas outras funes,
sendo que uma delas a transformada de Laplace da funo impulso unitrio. Com isso pode-
se utilizar o comando impulse do MATLAB.
Assim:
1 1 1
F ( s ) = 2 = 2 1 = 2 F ' ' ( s ) , onde F(s) a prpria transformada de Laplace da funo
s s s
impulso unitrio. Assim pode-se alterar a FT original:
30
X ( s) X ( s) 25 X (s) 25 X ( s) 25
= = 2 = 4 = 4 = G3 ( s )
F (s) 1 s + 4 s + 25 1 s + 4 s + 25s
3 2
F " ( s ) s + 4 s 3 + 25s 2
1
s2
Nesta nova FT aplica-se o comando impulse que ir fornecer o grfico da resposta no
tempo a uma entrada em impulso unitrio quando se utiliza a funo de transferncia G3(s).
Esta resposta ser idntica resposta a uma entrada em rampa unitria quando se utiliza a
funo de transferncia G1(s).
>> t=0:0.01:5;
>> num=[0 0 0 0 25]; numerador de G3 (s)
>> den=[1 4 25 0 0]; denominador de G3(s)
>> impulse(num,den,t)
Por fim cabe mencionar que se pode utilizar o comando lsim do MATLAB. Este comando
permite considerar qualquer entrada, linear ou no linear. Para este comando deve-se utilizar a
expresso de f(t). importante se enfatizar que a EDO deve ser linear, mas o termo no
homogneo no precisa ser linear.
No caso de se ter uma entrada em rampa unitria, tem-se que f(t)=t, ento:
>> t=0:0.01:5; Numerador de G1(s)
>> num=[0 0 25]; Denominador de G1(s)
>> den=[1 4 25]; Definio da funo rampa unitria em funo do tempo
>> f=t; comando que fornece um grfico com a varivel de sada
>> lsim(num,den,f,t) em Resposta em funo do tempo para uma entrada f
31
PARTE IV DIAGRAMA DE BLOCOS
1) Introduo
Diagrama de blocos a representao grfica das funes desempenhadas por cada

componente de um sistema e o fluxo de sinais entre eles.
As funes de transferncia de um sistema dinmico podem ser representadas
graficamente por meio de um diagrama de blocos.
Os diagramas de blocos permitem compor a FT de um sistema a partir do agrupamento de
outros diagramas mais simples que representam, por sua vez, cada componente deste sistema.
Por outro lado, quando se representa um sistema por vrios blocos, ao invs de uma nica
FT (ou um nico bloco contendo a FT do sistema completo), pode-se ter uma viso mais
sistemtica do sistema, permitindo se identificar melhor qual a contribuio de cada
componente.
A representao grfica de um bloco dada por:
I(s) G(s) O(s)
A relao que ele representa no domnio s dada por O(s)=I(s)G(s) onde O(s) a sada,
I(s) a entrada e G(s) a FT do bloco.
Quando G(s) for uma constante, denomina-se esta constante de ganho do bloco.
Para cada bloco h uma nica entrada e uma nica sada.
As ligaes entre os blocos tem que ser orientadas (os sinais s fluem nos sentidos
indicados pelas setas), caso contrrio no h como saber quem a entrada e quem a sada.
A(s G1(s) B(s) G2(s) C(s)
sistema
Na figura acima a entrada para o sistema A(s) e a sada C(s). A entrada do primeiro bloco
A(s) e a sada B(s). A entrada para o segundo bloco B(s) e a sada C(s).
O diagrama de blocos de um determinado sistema pode ter diversas aparncias, no entanto,
a relao entre a entrada do sistema e a sada do sistema nica (isto , a FT do sistema
nica). Diferentes diagramas podem ser feitos para um nico sistema, dependendo do ponto
de vista que se deseja fazer a anlise.
2) Operaes e montagem de diagrama de blocos
2.1) Somador: utilizado para fazer as operaes de soma e subtrao dos sinais
32
2.2) Ponto de ramificao: o ponto em que o sinal que vem de um bloco ou somador avana
simultaneamente em direo outros blocos ou somadores.
2.3) Combinao de blocos em srie (cascata)
Esta operao pode ser feita com o MATLAB atravs do comando series.
Exemplo: Obtenha a FT do sistema representado pelo diagrama de blocos abaixo:
>> num1=[0 1 0]; numerador de G1(s)

>> den1=[1 3 0]; denominador de G1(s)
>> num2=[0 1 0 0]; numerador de G2(s)
>> den2=[1 0 0 1]; denominador de G2(s)
>> [num,den]=series(num1,den1,num2,den2)
num =
0 0 1 0 0 0 numerador de G3(s)
den =
1 3 0 1 3 0 denominador de G3(s)
Dos resultados obtidos com o MATLAB tem-se que:

s3
G3 ( s ) = 5
s + 3s 4 + s 2 + 3s
Para uma apresentao mais elegante dos resultados pode-se utilizar o comando printsys.
>> printsys(num,den,'s')
num/den =
s^3
------------------------
s^5 + 3 s^4 + s^2 + 3 s
33
2.4) Combinao de blocos em paralelo
Esta operao pode ser feita com o MATLAB atravs do comando parallel.
Exemplo 1: Obtenha a FT do sistema representado pelo diagrama de blocos abaixo:
>> num1=[0 1 0];

>> den1=[1 3 0];
>> num2=[0 1 0 0];
>> den2=[1 0 0 1];
>> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
num =
0 2 3 0 1 0
den =
1 3 0 1 3 0

2 s 4 + 3s 3 + s
G3 ( s ) = 5
s + 3s 4 + s 2 + 3s
Observao: Havendo sinais de ao invs de +:
34
Nestes casos, para se utilizar o comando parallel do MATLAB, deve-se multiplicar por -1
o numerador da FT que ser subtrada como no exemplo da figura abaixo:
Exemplo 2: Obtenha com o MATLAB a FT do sistema representado pelo diagrama de

blocos abaixo:
>> num1=-1*[0 1 0];

>> den1=[1 3 0];
>> num2=[0 1 0 0];
>> den2=[1 0 0 1];
>> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
num =
0 0 3 0 -1 0
den =
1 3 0 1 3 0
35
2.5) Sistema com realimentao negativa
Esta operao pode ser feita com o MATLAB atravs do comando feedback.
>> num1=[0 1 0];

>> den1=[1 3 0];
>> num2=[0 1 0 0];
>> den2=[1 0 0 1];
>> [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2)
num =
0 1 0 0 1 0
den =
1 3 1 1 3 0

s4 + s
G3 ( s ) = 5
s + 3s 4 + s 3 + s 2 + 3s
36
2.6) Sistema com realimentao positiva
O comando feedback do MATLAB s se aplica para o caso de realimentao negativa. No

entanto, pode-se manipular o diagrama original do sistema (diagrama 1 da figura abaixo) de
modo que ele fique na forma de um sistema em malha fechada com realimentao negativa.
Repare que a FT do sistema no alterada. Ento, aplica-se o comando feedback no diagrama
de blocos equivalente (diagrama 2 da figura abaixo).
>> num1=[0 1 0];

>> den1=[1 3 0];
>> num2=-1*[0 1 0 0];
>> den2=[1 0 0 1];
>> [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2)
num =
0 1 0 0 1 0
den =
1 3 -1 1 3 0
37
s4 + s
G3 ( s ) =
s 5 + 3s 4 s 3 + s 2 + 3s
2.7) Alterao da localizao de um somador sem alterar a FT do sistema
2.7.1) Mover um somador para antes de algum bloco
2.7.2) Mover um somador para depois de algum bloco
2.8) Alterao da localizao de uma ramificao sem alterar a FT do sistema
2.8.1) Mover uma ramificao para antes de algum bloco
2.8.2) Mover uma ramificao para depois de algum bloco
3) Exemplo: Motor de corrente contnua de im permanente
O motor de corrente contnua de im permanente controlado pela tenso na armadura,

tambm chamado de motor C.C. (D.C. motor), um tipo de atuador muito empregado
devido facilidade com que pode ser controlado.
Neste curso ser abordado apenas o caso onde se utiliza a tenso como varivel de
controle. A tenso na armadura (que depende tanto da tenso fornecida como da velocidade
38
angular do rotor) ir induzir uma corrente na armadura, que, por sua vez, d origem ao torque
eletromotriz.
s vezes utiliza-se diretamente a corrente na armadura ao invs da tenso para controlar o
motor. Este tipo de controle mais eficaz, entretanto, mais complexo.
A seguir sero vistas suas equaes de movimento, bem como o diagrama de blocos destas
equaes. Depois, com a FT do sistema completo, sero feitas simulaes com o MATLAB
que fornecero a resposta do sistema no domnio do tempo para diferentes entradas (vA).
3.1) Equaes de movimento
Pode-se representar esquematicamente o sistema eletromecnico que compe o motor C.C.

segundo a figura abaixo. Para simplificar as equaes ser considerado um motor com
transmisso direta, isto , um motor sem reduo por engrenagens.
onde:
v = torque de atrito viscoso (devido ao atrito viscoso nos mancais e etc)
ecem = fora contra eletromotriz (queda de tenso decorrente da rotao do eixo do motor)
RA = resistncia da armadura
LA = indutncia da armadura
J = momento de inrcia com respeito ao eixo axial do motor (inclui-se a a inrcia do
prprio eixo/armadura bem como da carga que movida pelo motor. Se houver
reduo com engrenagens deve-se obter o momento de inrcia equivalente de todos
os componentes que giram).
39
ext =outros torques externos que atuam em torno do eixo do motor (a podem-se incluir os
torques devido ao atrito seco, resistncia do ar e quaisquer outros torques que no
possam ser includos em v).
= torque produzido pelo motor (torque eletromotriz)
O torque eletromotriz produzido por este tipo de motor dado por:

(t ) = K t i A (t )
onde Kt a constante de torque do motor.
Pela lei de Euler, aplicada ao eixo do motor, tem-se que:

d 2 (t )
J = (t ) + v (t ) + ext (t )
dt 2
O torque de atrito viscoso dado por:

d (t )
v (t ) = c , onde c a constante de torque de atrito viscoso.
dt
Assim, tem-se que:
d 2 (t ) d (t )
J = K t i A (t ) c + ext (t )
dt 2
dt
A corrente eltrica, iA(t), pode ser obtida aplicando-se a Lei de Kirchoff ao circuito do
motor:
di (t )
LA A + RAi A (t ) + ecem (t ) = v A (t )
dt
A fora contra eletromotriz dada por:
d (t )
ecem (t ) = K cem , onde Kcem a constante de fora contra eletromotriz.
dt
di (t ) d (t )
LA A + RAi A (t ) + K cem = v A (t )
dt dt
Chega-se, ento, ao seguinte sistema de EDOs lineares e acopladas:

d 2 (t ) d (t )
J = K t i A (t ) c + ext (t )
dt 2
dt
(1)
L di A (t ) = v (t ) R i (t ) K d (t )
A dt A A A cem
dt
Caso se deseje controlar a velocidade angular do motor (), ao invs de sua posio,
melhor escrever o sistema de equaes acima em funo de .
d (t )
Lembrando que = , pode-se reescrever o sistema como:
dt
d (t )
J dt = K t i A (t ) c (t ) + ext (t )
(2)
L di A (t ) = v (t ) R i (t ) K (t )
A dt A A A cem
40
Considerando condies iniciais nulas e aplicando a transformada de Laplace em (1),
chega-se ao seguinte sistema de equaes no domnio s:
Js 2( s ) = K t I A ( s ) cs( s ) + ext ( s )

LA sI A ( s ) = VA (t ) RA I A ( s ) K cem s( s )
que pode ser reescrito como:

Kt 1
( s ) = I A ( s ) + ext ( s )
Js + cs
2
Js + cs
2
1 K cem s
(3)
I A (s) = VA (t ) ( s )
LA s + RA LA s + RA
De forma anloga, considerando condies iniciais nulas e aplicando a TL em (2), chega-

se :
Kt 1
( s ) = Js + c I A ( s ) + Js + c ext ( s )
1 K cem
(4)
I A ( s) = VA (s) ( s )
LA s + R A LA s + R A
As equaes (3) e (4) representam exatamente o mesmo sistema eletromecnico.

Substituindo-se (s) por s(s) na eq.(4) chega-se eq.(3). Substituindo-se (s) por (s)/s na
eq.(3) chega-se eq.(4).
3.1.1) Curvas caractersticas
As curvas caractersticas fornecem a velocidade angular em regime permanente do motor

em funo da tenso aplicada (vA) e do torque externo ext.
Do sistema de equaes (4), pode-se substituir a equao de IA(s) na equao de (s),
resultando em:
Kt K t K cem 1
( s ) = VA (s) ( s ) + ext ( s ) (5)
( Js + c) ( LA s + RA ) ( Js + c) ( LA s + RA ) Js + c
Resolvendo para (s), chega-se :

Kt LA s + RA
( s ) = VA ( s ) + ext ( s ) (6)
( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem ( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem
Supondo um valor constante qualquer para a tenso vA(t)=AV e outro valor constante
qualquer para o torque externo ext=AT, e aplicando a TL:
A
ext (t ) = AT L { ext (t )} = L {AT } = L {1(t ) AT } = AT L {1(t )} Text ( s) = T
s
AV
v A (t ) = AV L {v A (t )} = L {AV } = L {1(t ) AV } = AV L {1(t )} V A ( s ) =
s
Substituindo estes valores na eq.(6):

Kt A LA s + R A A
( s ) = V + T (7)
( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem s ( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem s
Esta equao, escrita no domnio s, permite obter uma expresso para a velocidade angular
no domnio do tempo em funo das amplitudes da tenso fornecida ao motor e do torque
41
externo, ambos constantes. Para se obter a velocidade angular em regime permanente aplica-
se o Teorema do Valor Final:
(t = ) = lim s0 s( s)
sK t A s ( LA s + R A ) A
(t = ) = lim s0 V + T
( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem s ( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem s
Kt ( LA s + RA )
(t = ) = lim s0 AV + AT
( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem ( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem
Kt RA
(t = ) = AV + AT = K1 AV + K 2 AT
c RA + K t K cem c RA + K t K cem
onde K1 e K2 so constantes.
Assim, para um determinado valor AV e para diferentes AT monta-se o grfico da

velocidade angular em regime permanente ( ) em funo da amplitude do torque externo
(AT), para uma tenso vA constante.
Para diferentes valores de AV e AT, tem-se o seguinte grfico, chamado de curvas

caractersticas do motor:
Como o torque externo usualmente decorre de uma oposio ao movimento da carga,

comum se encontrar a curva caracterstica em funo de valores negativos da amplitude do
torque para diferentes valores de AV:
No se deve esquecer que a curva caracterstica s se aplica para o regime permanente.

Caso se deseje conhecer a soluo geral necessrio aplicar a transformada inversa de
Laplace na eq. (7) ao invs de se utilizar o Teorema do Valor Final.
42
O emprego das curvas caractersticas para o controle de velocidade angular de motores
C.C. trata-se de um mtodo de controle em malha aberta. Este mtodo s deve ser empregado
se o regime transiente for curto e o torque externo for conhecido. Se o torque externo for
desconhecido no se saber qual a amplitude de vA que ir levar a velocidade angular para o
valor desejado. Se o regime transiente for longo ser necessrio aguardar muito tempo para a
velocidade angular chegar ao valor indicado na curva caracterstica, o que poder ser invivel
para as aplicaes de engenharia.
3.2) Diagrama de blocos
As equaes constantes do sistema de eq. (3) podem ser representadas por diagramas de
blocos:
Kt 1
( s) = Js 2 + cs I A ( s) + Js 2 + cs ext ( s)

I A (s) = 1
V A (t )
K cem s
( s )
=
LA s + RA LA s + R A
Juntando os dois diagramas, que representam cada uma das equaes, tem-se o diagrama
de blocos completo do motor:
DIAGRAMA 1
Do diagrama acima observa-se que foi necessrio utilizar um bloco a mais para unir os
dois diagramas. No entanto isto no acarretou em nenhuma alterao nas equaes. Pode-se
observar, tambm, que h duas entradas (VA e ext) e uma sada (). Como funes de
transferncia s admitem uma entrada necessrio considerar uma delas igual a zero para se
obter a FT do sistema completo.
Analisando o diagrama acima pode-se ter a impresso de que se trata de um sistema em
malha fechada. No entanto, o diagrama representa um sistema em malha aberta, uma vez que
est se representando apenas as equaes da dinmica de um motor C.C.
Em um sistema em malha fechada o sinal realimentado utilizado para fins de controle,
devendo, portanto, se tratar da varivel que est sendo controlada. Por exemplo, se o sinal de
entrada fosse uma velocidade angular desejada para o motor, o sinal realimentado deveria ser
o valor da velocidade angular que foi medida por algum sensor.
No diagrama acima, a entrada para o sistema a tenso fornecida ao motor e o sinal que
est retornando a fora contra eletromotriz, que uma queda de tenso decorrente da
rotao do motor (embora ambos sejam tenses so coisas diferentes).
43
Por fim importante se ressaltar que um mesmo sistema pode ser representado de
diferentes maneiras desde que no se altere a FT do sistema. O diagrama abaixo equivalente
ao diagrama1.
DIAGRAMA 2
Nos diagramas 1 e 2 representeou-se as eq.(3) onde se tem o ngulo como varivel de

sada. As eq.(4) referem-se ao mesmo sistema, porm a varivel de sada a velocidade
angular. As equaes constantes do sistema de eq. (4) tambm podem ser representadas por
diagramas de blocos:
Kt 1
( s) = Js + c I A ( s ) + Js + c ext ( s)

I A (s) = 1
VA (s)
K cem
( s )
=
LA s + R A LA s + R A
Juntando os dois diagramas, que representam cada uma das equaes, tem-se o diagrama
de blocos completo do motor:
DIAGRAMA 3
que pode ser representado de diferentes formas, como por exemplo:
DIAGRAMA 4
44
3.3) Funes de transferncia do motor
Conforme discutido anteriormente, para se obter a FT do sistema s pode haver uma

entrada e uma sada. Dado que os diagramas acima possuem 2 entradas e uma sada, deve-se
considerar uma das entradas nula. Ento haver duas FT para o caso onde a sada o ngulo
do motor (). Uma que relaciona com a entrada VA e outra que relaciona com a entrada
Text:
( s )
F1 ( s ) = , FT obtida quando Text = 0
VA ( s)
( s )
F2 ( s ) = , FT obtida quando VA = 0
Text ( s )
De forma anloga, haver duas FT para o caso onde a sada a velocidade angular do
motor (). Uma que relaciona com a entrada VA e outra que relaciona com a entrada Text:
( s )
VA ( s )
( s )
F4 ( s ) = , FT obtida quando VA = 0
Text ( s )
Para calcular a FT do sistema quando Text = 0, pode-se utilizar a formulao para um

sistema com realimentao negativa:
F1(s) pode ser obtida a partir do diagrama 1 com Text = 0. Assim:

1 1
G1 ( s ) = K t 2
LA s + RA Js + cs
G2 ( s ) = sK cem
G1 ( s ) Kt
Ento: F1 ( s ) = =
1 + G1 ( s )G2 ( s ) LA Js + ( LAc + RA J ) s 2 + ( RAc + K cem K t ) s
3
F3(s) pode ser obtida a partir do diagrama 3 com Text = 0. Assim:

1 1
G1 ( s ) = K t
LA s + RA Js + c
G2 ( s ) = K cem
G1 ( s ) Kt
Ento: F3 ( s ) = =
1 + G1 ( s )G2 ( s ) LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t )
2
45
Quando VA = 0 mais trabalhoso obter a FT pela formulao de um sistema com
realimentao negativa. Mas do diagrama 1 observa-se que:
1 1 1
( s ) = (Text ( s ) + T ( s ) ) 2 = 2 Text ( s ) + 2 T (s) (8)
Js + cs Js + cs Js + cs
Porm do diagrama observa-se tambm que:

T ( s) = I A (s ) K t (9)
1
I A ( s ) = (VA ( s ) E ( s )) (10)
LA S + R A
E ( s ) = K cem s( s ) (11)
Se VA = 0:
1
I A (s ) = E ( s) (12)
LA S + RA
Substituindo a eq.(11) na eq.(12), em seguida a eq.(12) na eq. (9) e esta na eq.(8), tem-se:
1 sK t K cem
( s ) = 2 Text ( s )
Js + cs (Js + cs ) (LA s + RA ) (s)
2
(13)
Com a equao acima obtem-se F2(s):
( s ) LA s + RA
= F2 ( s ) =
Text ( s ) LA Js + ( LAc + RA J ) s 2 + ( RAc + K cem K t ) s
3
De forma anloga do diagrama 3 observa-se que:

1 1 1
( s ) = (Text ( s ) + T ( s ) ) = Text ( s ) + T (s) (14)
Js + c Js + c Js + c
Porm do diagrama observa-se tambm que:

T ( s) = I A (s ) K t (15)
1
I A ( s ) = (VA ( s ) E ( s )) (16)
LA S + R A
E ( s ) = K cem ( s ) (17)
Se VA = 0:
1
I A (s ) = E ( s) (18)
LA S + RA
Substituindo a eq.(17) na eq.(18), em seguida a eq.(18) na eq. (15) e esta na eq.(14), tem-
se:
1 K t K cem
( s ) = Text ( s ) ( s ) (19)
Js + c ( Js + c ) (LA s + RA )
Com a equao acima obtem-se F4(s):
( s ) LA s + RA
= F4 ( s ) =
Text ( s ) LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t )
2
46
3.4) Simulaes com o MATLAB fazendo uso das funes de transferncia
Com a FT do sistema pode-se obter a resposta no domnio do tempo para diferentes

entradas. Se a entrada for em degrau usa-se o comando step e se for um impulso usa-se o
comando impulse. Para outras entradas pode-se utilizar o comando lsim. Nas simulaes
apresentadas a seguir sero considerados os seguintes valores para os parmetros:
LA=0.001 H
RA=2.84
c=0.00000014 Nm/rad/s
J=0.0000050 kgm2
Kcem=0.006 V/rad/s
Kt=0.006 Nm/A
Substituindo os valores acima nas funes de transferncia F1(s), F2(s), F3(s) e F4(s) tm-
se:
( s ) 0.006
= F1 ( s ) =
VA (s) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
( s ) 0.001s + 2.84
= F2 ( s ) =
Text ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
( s ) 0.006
= F3 ( s ) =
VA (s) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
( s ) 0.001s + 2.84
= F4 ( s ) =
Text ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
3.4.1) Simulao 1
Para uma tenso constante e igual a 1 Volt (vA=1), condies iniciais nulas e torque
externo nulo (ext=0), obtenha com o MATLAB o grfico da velocidade angular em funo do
tempo.
R: Como se deseja a velocidade angular e o torque externo nulo deve-se utilizar a
funo de transferncia F3(s). Alm disso, como a entrada (vA) em degrau unitrio pode-se
utilizar diretamente o comando step do MATLAB.
1
v A (t ) = 1 VA ( s ) =
s
Step Response
180
>> num=[0 0 0.006]; 160
>> den=[0.05e-7 142.001e-7 363.976e-7]; 140
>> step(num,den) 120
100
Amplitude
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
Do grfico acima observa-se que a medida em que o tempo transcorre a velocidade

angular tende para um valor constante, aproximadamente igual a 165 rad/s. No sistema acima
47
no se observaram oscilaes. No entanto, o sistema de segunda ordem, ento, dependendo
dos valores dos parmetros utilizados podem surgir oscilaes.
Para se verificar a velocidade angular em regime permanente pode-se, tambm, aplicar o

Teorema do Valor Final:
( s ) 0.006
=
V A ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
1
Como VA ( s ) = :
s
( s ) 0.006
=
1 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
s
0.006
( s ) =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
0.006
(t = ) = lim s 0 s( s) = lim s 0
0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
0.006
= = 164.9
363.976 10 7
Este valor encontra-se de acordo com o resultado apresentado no grfico e tambm

dever ser o valor que seria extrado da curva caracterstica do motor para um torque externo
nulo.
Observao: O comando step tambm permite obter a resposta para entradas em degraus
que no sejam unitrios conforme ser visto na prxima simulao.
3.4.2) Simulao 2
Para uma tenso constante e igual a 3 Volts (vA=3), condies iniciais nulas e torque
externo nulo (ext=0), obtenha com o MATLAB o grfico da velocidade angular em funo do
tempo.
R: Como se deseja a velocidade angular e o torque externo nulo deve-se utilizar a
funo de transferncia F3(s). Alm disso, como a entrada (vA) sob a forma de degrau com
amplitude igual a 3 pode-se utilizar o comando step do MATLAB. No entanto deve-se antes
alterar o numerador da FT da forma que se segue:
3
v A (t ) = 3 VA ( s ) =
s
( s ) 0.006
=
V A ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
( s ) 0.006
=
3 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
48
( s ) 3 0.006
=
1/ s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
Em seguida aplica-se o comando step:

>> num=3*[0 0 0.006];
>> den=[0.05e-7 142.001e-7 363.976e-7];
>> step(num,den)
Step Response
500
450
400
350
300
Amplitude
250
200
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
3.4.3) Simulao 3
Para uma tenso nula (vA=0), condies iniciais nulas e torque externo igual a -0.0001
Nm (ext=-0.0001), obtenha com o MATLAB o grfico da velocidade angular em funo do
tempo.
R: Como se deseja a velocidade angular e a tenso aplicada nula deve-se utilizar a funo
de transferncia F4(s). Alm disso, como a entrada (ext) em degrau pode-se utilizar o
comando step do MATLAB. No entanto, deve-se antes alterar o numerador da FT da forma
que se segue:
0.0001
ext (t ) = 0.0001 Text ( s) =
s
( s ) 0.001s + 2.84
=
Text ( s ) 0.05 10 7 s 2 + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
( s ) 0.001s + 2.84
=
0.0001 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
( s ) 0.0001 (0.001s + 2.84)

=
1/ s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
>> num=-0.0001*[0 0.001 2.84];

>> den=[0.05e-7 142.001e-7 363.976e-7];
>> step(num,den)
49
Step Response
0
-1
-2
-3
Amplitude
-4
-5
-6
-7
-8
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
Do grfico acima observa-se que a medida em que o tempo transcorre a velocidade

angular tende para um valor constante, aproximadamente igual a -7.8.
Para se verificar a velocidade angular em regime permanente pode-se aplicar o Teorema
do valor final:
( s ) (0.001s + 2.84)
=
0.0001 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
0.0001 (0.001s + 2.84)

( s ) =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
0.0001 (0.001s + 2.84)

(t = ) = lim s 0 s( s) = lim s 0 = 7.802
0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
Este valor encontra-se de acordo com o resultado apresentado no grfico e tambm

dever ser o valor que seria extrado da curva caracterstica do motor para vA nula e ext=-
0.0001 Nm.
3.4.4) Simulao 4
Para uma tenso igual a 1 Volt (vA=1), condies iniciais nulas e torque externo nulo
(ext=0), obtenha com o MATLAB o grfico do ngulo do eixo do motor em funo do
tempo.
R: Como se deseja o ngulo e o torque externo nulo deve-se utilizar a funo de
transferncia F1(s). Alm disso, como a entrada (vA) em degrau unitrio pode-se utilizar
diretamente o comando step do MATLAB.
1
v A (t ) = 1 VA ( s ) =
s
>> num=[0 0 0 0.006];
>> den=[0.05e-7 142.001e-7 363.976e-7 0];
>> step(num,den)
50
Step Response
10000
9000
8000
7000
6000
Amplitude
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Do grfico acima observa-se que a medida em que o tempo transcorre o ngulo do eixo
tende ao infinito.
Para se verificar este ngulo em regime permanente pode-se aplicar o Teorema do Valor
Final:
( s ) 0.006
=
V A ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
1
Como VA ( s ) = :
s
( s ) 0.006
=
1 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
0.006
( s ) =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 3 + 363.976 10 7 s 2
7 4
0.006
(t = ) = lim s0 s( s ) = lim s0 =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
Este valor encontra-se de acordo com o resultado apresentado no grfico.
3.4.5) Simulao 5
Para uma tenso nula (vA=0), condies iniciais nulas e torque externo igual a -0.0001
Nm (ext=-0.0001), obtenha com o MATLAB o grfico do ngulo em funo do tempo.
R: Como se deseja e a tenso aplicada nula deve-se utilizar a funo de transferncia
F2(s). Alm disso, como a entrada (ext) em degrau pode-se utilizar o comando step do
MATLAB. No entanto, deve-se antes alterar o numerador da FT da forma que se segue:
0.0001
ext (t ) = 0.0001 Text ( s) =
s
( s ) 0.001s + 2.84
=
Text ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
( s ) 0.001s + 2.84
=
0.0001 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
( s ) 0.0001 (0.001s + 2.84)

=
1/ s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
51
>> num=-0.0001*[0 0 0.001 2.84];
>> den=[0.05e-7 142.001e-7 363.976e-7 0];
>> step(num,den)
Step Response
0
-50
-100
-150
-200
Amplitude
-250
-300
-350
-400
-450
-500
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Do grfico acima observa-se que a medida em que o tempo transcorre o ngulo do eixo
tende a .
Para se verificar o valor deste ngulo em regime permanente pode-se aplicar o Teorema
do Valor Final:
( s ) 0.001s + 2.84
=
Text ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
0.0001
Como Text ( s ) = :
s
( s ) 0.001s + 2.84
=
0.0001 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
0.000001s + 0.000284
( s ) =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 3 + 363.976 10 7 s 2
7 4
0.000001s 0.000284
(t = ) = lim s0 s( s ) = =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
Este valor encontra-se de acordo com o resultado apresentado no grfico.
3.5) Controle em malha fechada da velocidade angular do eixo
Para se controlar a velocidade angular do eixo de um motor C.C. pode-se utilizar as suas
curvas caractersticas. No entanto esta estratgia s funciona caso se conhea com exatido o
torque externo e o regime transiente seja muito curto. O controle fazendo-se uso das curvas
caractersticas um mtodo em malha aberta e, neste caso, o sinal de entrada a tenso
fornecida ao motor (vA).
J no controle em malha fechada deve-se medir a velocidade angular e realimentar no
sistema este valor. Alm disso, faz-se uso de um controlador cuja funo levar a velocidade
angular do motor (sada do sistema) para o valor desejado (que a entrada do sistema).
O diagrama abaixo representa este sistema completo. O bloco denominado planta
aquele que representa o motor C.C. e a carga por ele movimentada. Como a entrada VA e a
sada , este bloco na verdade o prprio diagrama 3 (ou, alternativamente o diagrama 4)
que j foi visto.
52
onde:
(s) = Transformada de Laplace da velocidade angular verdadeira do eixo do motor ().
Esta a varivel de sada e a varivel que se deseja controlar.
m(s) = Transformada de Laplace da velocidade medida (m). O sensor tem por finalidade
medir a sada do sistema que, neste caso, a velocidade angular verdadeira do eixo.
Porm apenas nos sensores perfeitos tem-se que m(s) = (s).
d(s) = Transformada de Laplace da velocidade angular de referncia (d), ou seja, da
velocidade angular desejada.
E(s) = Transformada de Laplace do sinal de erro (e). Este sinal a entrada do controlador.
O controlador tem por finalidade levar o erro para zero, ou seja, levar a sada do
sistema ( ) para o valor desejado (d).
VA(s) = Transformada de Laplace da tenso fornecida ao motor (vA). Esta tenso a sada do
controlador e, ao variar, far com que o motor acelere ou desacelere para que sua
velocidade angular se aproxime do valor desejado.
Com relao ao sensor importante mencionar que ele ir possuir sua prpria dinmica,
ou seja, possuir uma FT, cuja entrada o valor verdadeiro da grandeza que se quer medir e a
sada o valor medido. Nos sensores perfeitos, tambm chamados de sensores ideais, o valor
medido exatamente igual ao valor verdadeiro, ou seja, o bloco do sensor seria um ganho
unitrio.
Neste curso, a menos que seja explicitamente informado, sero considerados sensores
ideais nos sistemas. No curso de Sistemas de Instrumentao sero desenvolvidas FT para
diferentes tipos de sensores.
O controlador recebe como entrada o erro e, manipulando este sinal, gera uma sada que
ter por finalidade fazer com que o sistema persiga o valor de referncia. Existem inmeros
tipos de controladores, mas por hora vamos nos ater ao mais simples deles, que o
controlador proporcional. O controlador proporcional simplesmente multiplica o erro por um
ganho kp. A sua FT ser, portanto, dada por kp.
Ento, se:
i) A velocidade angular do motor for menor do que a velocidade angular desejada o erro
ser positivo, com isso a sada do controlador, que a tenso fornecida ao motor tambm ser
53
positiva. Uma tenso positiva tende a aumentar a corrente na armadura do motor (diz-se
tende, pois, na verdade, a corrente na armadura depende tambm da fora contra eletromotriz,
que por sua vez depende da velocidade angular do eixo do motor). Com um aumento da
corrente h um aumento do torque produzido pelo motor eltrico. Com o aumento deste
torque haver um aumento na acelerao angular do motor.
ii) A velocidade angular do motor for igual a velocidade angular desejada o erro ser zero,
com isso a sada do controlador tambm ser igual a zero.
iii) A velocidade angular do motor superar a velocidade angular desejada o erro ser
negativo, com isso a sada do controlador, que a tenso fornecida ao motor tambm ser
negativa. Uma tenso negativa tende a reduzir a corrente na armadura do motor, com isso
haver uma reduo do torque produzido pelo motor eltrico. Tal reduo resultar em uma
reduo da acelerao angular do motor.
Utilizando o controlador proporcional e representado a planta com o diagrama 3 monta-se

o diagrama de blocos completo de um sistema composto por um motor C.C., um sensor (que
ser considerado ideal) e seu controlador:
DIAGRAMA 5
Repare, porm, que como a planta possui uma entrada adicional, que o torque externo,
haver no diagrama de blocos completo duas entradas (TL da velocidade angular desejada e
TL do torque externo) e uma sada (velocidade angular verdadeira). Assim, o sistema
completo possuir duas FT:
( s )
d (s)
( s )
F6 ( s ) = , FT obtida quando d = 0
Text ( s )
Para se obter F5(s) pode-se utilizar a formulao para um sistema com realimentao
negativa:
G1 ( s )
F5 ( s ) =
1 + G1 ( s )G2 ( s )
onde:
k p Kt
G1 ( s ) = k p F3 ( s ) =
LA Js 2 + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t )
G2 ( s ) = 1
Assim:
54
k p Kt
F5 ( s ) =
LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t + k p K t )
2
Para se obter F6(s) deve-se observar no diagrama 5 que:

T ( s ) + T ( s ) Text ( s ) T ( s )
( s ) = ext = + (20)
Js + c Js + c Js + c
T ( s) = I A ( s) K t (21)
V ( s ) Ecem ( s )
I A (s) = A (22)
LA s + R A
Ecem ( s ) = K cem( s ) (23)
VA ( s) = E ( s )k p (24)
E ( s ) = d ( s ) ( s ) (25)
Quando d ( s ) = 0 , a equao acima fica:

E ( s ) = ( s ) (26)
Substituindo a eq.(26) na eq.(24), em seguida as equaes (24) e (23) na eq.(22), em

seguida a eq. (22) na eq.(21) e, finalmente, a eq.(21) na eq.(20), chega-se a:
T ( s) k p Kt K cem K t
( s ) = ext ( s ) ( s ) (27)
Js + c ( Js + c) ( LA s + RA ) ( Js + c) ( LA s + RA )
Manipulando a equao acima, chega-se :

( Js + c) ( LA s + RA ) + k p K t + K cem K t Text ( s )
( s ) = (28)
( Js + c) ( LA s + RA ) Js + c
Com isso:
( s ) LA s + R A LA s + R A
= =
Text ( s ) ( Js + c) ( LA s + RA ) + k p K t + K cem K t LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t + k p K t )
2
Ento:
LA s + R A
F6 ( s ) =
LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t + k p K t )
2
3.5.1) Simulaes com MATLAB
Utilizando kp=10 e os parmetros considerados no item 3.4, as FT ficam:

0.06
F5 ( s ) =
5 10 s + 14200.1 10 9 s + 0.06004
9 2
0.001s + 2.84
F6 ( s ) =
5 10 s + 14200.1 10 9 s + 0.06004
9 2
3.5.1.1) Simulao 1
Para uma velocidade angular de referncia constante e igual a 1 rad/s (d=1), condies
iniciais nulas e torque externo nulo (ext=0), obtenha com o MATLAB o grfico da
velocidade angular em funo do tempo.
55
R: Como se deseja a velocidade angular e o torque externo nulo deve-se utilizar a funo
de transferncia F5(s). Alm disso, como a entrada, d(s), em degrau unitrio pode-se
1
d (t ) = 1 d ( s) =
s
>> num=[0 0 0.06];
>> den=[5e-9 14200.1e-9 0.06004];
>> step(num,den)
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-3
Time (sec) x 10
Do grfico acima observa-se que aps cerca de 0.0004 segundos a velocidade angular
se estabelece no valor desejado. Caso fosse feito o controle em malha aberta seria necessrio,
atravs das curvas caractersticas, se descobrir o valor da tenso que levaria a velocidade em
regime permanente para o valor desejado. Em seguida tal tenso teria que ser aplicada no
motor. O problema que o perodo de tempo para se aproximar da velocidade desejada
poderia ser relativamente longo, conforme se observa no grfico comparativo abaixo:
Outra desvantagem do controle em malha aberta que no se consegue compensar (ou

reduzir) a influncia de distrbios como, por exemplo, um torque externo desconhecido. Vale
lembrar que nas aplicaes reais geralmente ocorrero distrbios no previstos nas
simulaes.
3.5.1.2) Simulao 2
Para uma velocidade angular de referncia nula, condies iniciais nulas e torque
externo igual a -0.0001 Nm, obtenha com o MATLAB o grfico da velocidade angular em
funo do tempo.
56
R: Como se deseja a velocidade angular e a velocidade angular de referncia nula deve-
se utilizar a funo de transferncia F6(s). Alm disso, como a entrada (ext) em degrau
pode-se utilizar o comando step do MATLAB. No entanto, deve-se antes alterar o numerador
da FT da forma que se segue:
0.0001
ext (t ) = 0.0001 Text ( s) =
s
( s ) 0.001s + 2.84
=
Text ( s ) 5 10 9 s + 14200.1 10 9 s + 0.06004
( s ) 0.001s + 2.84
=
0.0001 / s 5 10 s + 14200.1 10 9 s + 0.06004
9 2
( s ) 0.0001 (0.001s + 2.84)

=
1 / s 5 10 s + 14200.1 10 9 s + 0.06004
9 2
>> num=-0.0001*[0 0.001 2.84];

>> den=[5e-9 14200.1e-9 0.0604];
>> step(num,den)
-3
x 10 Step Response
0
-1
-2
-3
Amplitude
-4
-5
-6
-7
-8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec) -3
x 10
Do grfico acima se observa que, apesar do torque externo, o controlador conseguiu

manter a velocidade angular do sistema em um valor muito baixo (cerca de -0.0045 rad/s). Tal
valor encontra-se prximo da velocidade angular de referncia de 0 rad/s. Na simulao 3 do
item 3.4 viu-se que, para um controle de velocidade angular de malha aberta e o mesmo
torque externo, a velocidade angular em regime permanente (cerca de -7.8 rad/s) era
significativamente maior do que 0 rad/s, conforme se observa no grfico abaixo
57
Step Response
0
-1
-2
-3
Amplitude
-4
-5
-6
-7
-8
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
No entanto h desvantagens do controle de malha fechada em relao ao de malha aberta.

Uma delas o maior custo, pois o sistema em malha fechada requer sensores e controladores.
A outra que podero ocorrer oscilaes excessivas quando se escolhe um valor muito alto
para o ganho do controlador. Posteriormente ser visto o motivo pelo qual ocorre este
aumento nas oscilaes.
3.6) Controle em malha fechada da posio angular do eixo
No controle em malha fechada da posio angular deve-se medir o ngulo do eixo () e

realimentar no sistema este valor. Alm disso, faz-se uso de um controlador cuja funo
levar o eixo para o valor de referncia, ou seja, o ngulo desejado (d), que ser a entrada do
sistema.
O diagrama abaixo representa este sistema completo. O bloco denominado planta
aquele que representa o motor C.C.. Como a entrada VA e a sada , este bloco na verdade
o prprio diagrama 1 (ou, alternativamente o diagrama 2) que j foi visto.
58
onde:
(s) = Transformada de Laplace do ngulo verdadeiro do eixo do motor (). Esta a
varivel de sada e a varivel que se deseja controlar.
m(s) = Transformada de Laplace do ngulo medido (m). O sensor tem por finalidade
medir a sada do sistema que, neste caso, o ngulo verdadeiro do eixo. Porm
apenas nos sensores perfeitos tem-se que m(s) = (s).
d(s) = Transformada de Laplace do ngulo de referncia (d), ou seja, do angulo desejado.
E(s) = Transformada de Laplace do sinal de erro (e). Este sinal a entrada do controlador,
cuja finalidade levar seu valor para zero, ou seja, tentar levar a sada do sistema
( ) para o valor desejado (d).
VA(s) = Transformada de Laplace da tenso fornecida ao motor (vA). Esta tenso a sada do
controlador e, ao variar, far com que o motor acelere ou desacelere para que seu
ngulo se aproxime do valor desejado.
Considerando novamente um sensor ideal e um controlador proporcional tem-se o seguinte

diagrama de blocos para o sistema completo:
DIAGRAMA 6
Como a planta possui uma entrada adicional, que o torque externo, haver no diagrama
de blocos completo duas entradas (TL do angulo desejado e TL do torque externo) e uma
sada (angulo verdadeiro). Assim, o sistema completo possuir duas FT:
( s )
d ( s)
( s )
F8 ( s ) = , FT obtida quando d = 0
Text ( s )
Estas funes de transferncia podem ser calculadas de forma anloga ao que foi feito no
item 3.5, resultando nas seguintes FT:
k p Kt
F7 ( s ) =
LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t ) s + k p K t
3 2
LA s + R A
F8 ( s ) =
LA Js + ( LAc + RA J ) s 2 + ( RAc + K cem K t ) s + k p K t
3
3.6.1) Simulaes com MATLAB
3.6.1.1) Simulao 1
Para um ngulo de referncia constante e igual a 1 rad (d=1), condies iniciais nulas e
torque externo nulo (ext=0), obtenha com o MATLAB o grfico do ngulo do eixo do motor
em funo do tempo. Considere kp=1 e os parmetros considerados no item 3.4.
59
R: Como se deseja o ngulo do eixo e o torque externo nulo deve-se utilizar a funo
de transferncia F7(s). Alm disso, como a entrada, d(s), em degrau unitrio pode-se
1
d (t ) = 1 d ( s ) =
s
Substituindo os parmetros do enunciado na F7(s), a mesma fica:
0.006
F7 ( s ) =
5 10 s + 14200.1 10 s + 36397.6 10 9 s + 0.006
9 3 9 2
>> num=[0 0 0 0.006];

>> den=[5e-9 14200.1e-9 36397.6e-9 0.006];
>> step(num,den)
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Observa-se que aps cerca de 4s o ngulo do eixo acomoda-se bem prximo ao valor
desejado. No entanto ocorrem muitas oscilaes.
3.6.1.2) Simulao 2
Repita a simulao anterior utilizando kp=10 e tambm kp=100.

R: Com kp=10 a FT fica:
0.06
F7 ( s ) =
5 10 s + 14200.1 10 s + 36397.6 10 9 s + 0.06
9 3 9 2
>> num=[0 0 0 0.06];

>> den=[5e-9 14200.1e-9 36397.6e-9 0.06];
>> step(num,den)
60
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Observa-se que ocorre um aumento ainda maior nas oscilaes.
Com kp=100 a FT fica:

0 .6
F7 ( s ) =
5 10 s + 14200.1 10 s 2 + 36397.6 10 9 s + 0.6
9 3 9
>> t=0:0.0001:0.3;
>> num=[0 0 0 0.6];
>> den=[5e-9 14200.1e-9 36397.6e-9 0.6];
>> step(num,den,t)
Step Response
8
2
Amplitude
-2
-4
-6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (sec)
Obs.: para facilitar a visualizao do resultado apresentou-se na figura acima apenas os

primeiros 0.3 segundos da simulao.
Com kp=100 o sistema tornou-se instvel, o que se constata pelo fato das amplitudes
das oscilaes ficarem cada vez maiores.
Observa-se que este sistema, ao contrrio do sistema apresentado no item 3.5, destinado
ao controle da velocidade angular, torna-se instvel a partir de um determinado valor de kp. O
motivo disso ser estudado posteriormente.
61
PARTE V ANLISE DA RESPOSTA DE SISTEMAS
1) Conceitos iniciais
Neste captulo sero feitas analises das respostas de sistemas partindo-se de suas funes
de transferncia, ou seja, as FT dos sistemas completos (que podem possuir ou no controle e
que podem possuir ou no realimentao).
A ordem de um sistema modelado no domnio s igual a maior potncia da varivel s no

denominador da FT do sistema, ou seja, o grau do polinmio do denominador. Isto pode ser
melhor visualizado com um exemplo de um sistema massa, mola amortecedor, submetido a
uma fora externa f(t) e com condies iniciais nulas. A EDO deste sistema dada por:
m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = f (t )
Na equao acima x a varivel dependente e t a independente. A sada do sistema pode
ser considerada como o deslocamento x e a entrada como a fora f. A ordem do sistema
dada pela ordem da maior derivada da varivel dependente (que a varivel de sada) em
relao ao tempo. O sistema acima , portanto, de segunda ordem.
Aplicando a TL, para o sistema com condies iniciais nulas, tem-se:

ms 2 X ( s ) + csX ( s ) + kX ( s ) = F ( s )
E a FT dada por:
X ( s) 1
=
F ( s ) ms + cs + k
2
Analisando a FT observa-se que o sistema de segunda ordem, pois o polinmio do

denominador de segundo grau.
Se houvesse excitao de base ao invs de uma fora, a EDO do sistema seria:

m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = cy& (t ) + ky (t )
Aplicando a TL para o sistema com condies iniciais nulas tem-se:

ms 2 X ( s ) + csX ( s ) + kX ( s ) = csY ( s ) + kY ( s )
Considerando o deslocamento da massa como a sada e a excitao de base como a entrada

tem-se a seguinte FT para o sistema.
X (s) cs + k
=
Y ( s ) ms + cs + k
2
O polinmio do denominador novamente de segundo grau, assim, independentemente do

que ocorreu com o numerador, continua-se tendo um sistema de segunda ordem.
As caractersticas de um sistema so dadas pelo termo homogneo de sua EDO (neste caso
este termo dado por: m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = 0). Por caractersticas entende-se:
i) o sistema ser inerentemente estvel ou no;
ii) o sistema ser oscilatrio ou no;
iii) o sistema ter uma resposta rpida ou lenta;
iv) etc
Na FT este termo encontra-se no denominador. Assim pode-se dizer que as caractersticas

de um sistema esto no denominador de sua FT.
62
O numerador da FT o coeficiente, no domnio s, que ir multiplicar a entrada. No se
relaciona diretamente com as caractersticas intrnsecas do sistema.
Para se comparar sistemas com diferentes parmetros pode-se observar sua resposta no
tempo para uma determinada entrada. Como as caractersticas do sistema no dependem da
entrada no necessrio realizar simulaes com muitos tipos diferentes de entradas. Assim,
o que geralmente se encontra na literatura so critrios de projeto (isto , critrios para a
escolha dos parmetros do sistema) baseados na resposta do sistema a alguns sinais de entrada
padronizados. Neste curso iremos nos restringir apenas as entradas do tipo degrau ou impulso.
Quando a entrada for do tipo impulso a resposta no domnio do tempo ser a prpria
transformada inversa de Laplace da FT do sistema, conforme se observa no exemplo abaixo
onde O a sada, I a entrada e G a FT.
O( s)
= G ( s ) , se I(s)=1 ento: O(s)=G(s), com isso: o(t)= L -1{O(s)}= L--1{G(s)}
I (s)
Como a resposta ao impulso dada pela funo temporal correspondente FT do sistema,

chama-se esta resposta de resposta natural do sistema.
Nos itens a seguir buscaremos inicialmente associar a resposta natural com a localizao
dos plos do sistema. A resposta natural nos mostrar as caractersticas intrnsecas do sistema
(isto , se ele estvel ou no, se ele oscilatrio ou no e etc). Estas caractersticas se
repetiro para outros tipos de entrada. As anlises tambm sero feitas para entradas em
degrau, especialmente nos sistemas de ordem maior do que 1.
2) Sistemas de primeira ordem
Para as anlises feitas a seguir sero considerados sistemas sem zeros, isto , sem a
varivel complexa s no numerador da FT.
A forma geral da FT de um sistema de primeira ordem sem zeros dada por:

a
(29)
bs + d
onde a, b e d so constantes quaisquer, consideradas, por enquanto, positivas.
1/ b
Multiplicando a FT acima por , pode-se reescrev-la como:
1/ b
a a/b a 1
= = (30)
bs + d b d b d
s+ s+
b b b
b
O termo a constante de tempo do sistema (). Assim a FT pode ser reescrita como:
d
a 1
(31)
b 1
s+

63
2.1) Resposta a uma entrada em impulso unitrio (resposta natural)
Considerando um sistema de 1 ordem, onde I(s) a entrada e O(s) a sada:
O( s) a 1
=
I (s) b s + 1

Se a entrada for um impulso unitrio teremos que I(s)=1, com isso:

O( s) O( s) a 1
= O(s) =
I (s) 1 b 1
s+

A resposta do sistema no domnio do tempo ser:

a 1 a 1 a t
o(t ) = L {O( s )} = L
-1 -1 -1
= L 1 = e
b s + 1 b s + b

Voltando a funo de transferncia, observa-se que existe um nico plo na FT do sistema

em:
1 1
s + =0 s1 =

Representa-se o plo com o smbolo X no plano real x imaginrio, tambm chamado de

plano s.
Considere agora dois sistemas com as mesmas constantes a e b mas 2 > 1 .
No plano s os plos ficam:
64
A resposta dos sistemas 1 e 2, no domnio do tempo, para uma entrada em impulso unitrio
ficam:
Da figura acima observa-se que no ocorrem oscilaes, o sistema estvel e quanto

menor for a constante de tempo mais rpida a sua resposta. Ento, desejando-se um sistema
com resposta rpida deve-se tentar projet-lo de modo que sua constante de tempo seja
pequena, ou seja, que d >> b .
Se a constante a constante de tempo fosse negativa haveria um nico plo no sistema em:
1
s1 =

A resposta do sistema no domnio do tempo para uma entrada em impulso unitrio ficaria:
Observa-se na figura acima que o sistema tornar-se-ia instvel (resposta tende ao infinito a
medida em que o tempo aumenta). Ou seja, a existncia de um plo positivo indica que o
sistema instvel.
2.2) Resposta a uma entrada em degrau unitrio
Considerando novamente o sistema onde todas as constantes so positivas:
O( s) a 1
=
I (s) b s + 1

65
Se a entrada for em degrau unitrio teremos que I(s)=1/s, com isso:
O( s) O( s) a 1 1
= O(s) =
I (s) 1/ s b s 1
s+


t

-1 a 1 1 a
-1 1 1 a 1
o(t ) = L {O( s )} = L
-1
= L = (1 e )
b s 1 b s 1 b 1
s+ s+

b
Lembrando que = , o sistema fica:
d
t t
a b a
o(t ) = (1 e ) = (1 e )

b d d
Traando o grfico da sada em funo do tempo:
Observao: a curva s ir para o valor da entrada se a=d. Assim, caso a FT se trate de um

sistema com controle em malha fechada, deve-se buscar ter os parmetros a e d prximos um
do outro de modo a no se ter muito erro em regime permanente.
No entanto o que se deseja mostrar por enquanto que as caractersticas do sistema no se

alteram para este novo tipo de entrada (ou seja, o sistema no oscila, torna-se mais rpido a
medida em que se reduz a constante de tempo e no instvel).
Considerando, ento, dois sistemas com as mesmas constantes a e d mas 2 > 1 tem-se os
seguintes plos:
E as seguintes respostas no tempo para entradas em degrau unitrio:
66
Verificam-se as mesmas caractersticas observadas para uma entrada em impulso, ou seja,
os sistemas no oscilam, tornam-se mais rpidos a medida que se reduz a constante de tempo
e no so instveis. Obviamente a forma das respostas modifica-se em funo da entrada, mas
no as caractersticas do sistema.
Assim, pode-se dizer que as caractersticas do sistema podem ser inferidas pela anlise da
localizao dos plos de sua FT no plano s.
2.2.1) Valor da sada quando t= e inclinao da curva no instante inicial.
Viu-se nos grficos acima que o valor final da sada vale a/d. E que a equao da sada
dada por:
t
a
o(t ) = (1 e )
d

a a
Para t= : o( ) = (1 e ) = 0,632
d d
Ou seja, quando t= a sada estar em 63,2% de seu valor final (para uma entrada em
degrau).
Assim pode-se tambm definir como sendo o tempo necessrio para que a resposta
chegue a 63,2% de seu valor final quando a entrada for na forma de degrau.
Para outros valores de t tem-se:
- quando t=2 a sada estar em 86,5% de seu valor final

- quando t=3 a sada estar em 95% de seu valor final
e assim por diante...
Outra informao interessante que a inclinao da curva de resposta em t=0 vale:

t
do(t ) a 1 a
= ( ) ( e ) =
dt t =0 d t =0
d
67
2.2.2) Exemplo
Considere um sistema que representado pelo diagrama de blocos abaixo. O sistema

possui um controlador proporcional, um atuador e uma planta de primeira ordem.
O(s ) kp
A FT do sistema acima dada por: =
I ( s ) Js + (k p + c)
O denominador do polinmio da FT de todo o sistema de primeiro grau. Isto significa

que se trata de um sistema de primeira ordem.
Igualando a equao acima com a eq. (29) tem-se que:
kp=a
J=b
kp+c=d
Conforme j foi discutido, para que o erro em regime permanente seja muito pequeno
deve-se ter a d . Isto s possvel caso kp>>c.
Para o sistema ter uma resposta rpida mostrou-se tambm que d>>b. Isto se consegue
utilizando um valor muito grande para kp.
Os sistemas de 1 ordem no oscilam, assim, quanto mais se aumentar o ganho do
controlador proporcional melhor ser o desempenho do sistema, pois se reduzir o erro em
regime permanente e o sistema ficar mais rpido, sem riscos para a sua estabilidade.
No entanto, como existem limites fsicos (e econmicos) para a potncia dos atuadores
haver tambm um limite superior para o valor de kp para evitar a saturao do controlador.
3) Sistemas de segunda ordem
Para as anlises feitas a seguir sero considerados novamente sistemas sem zeros, isto ,
sem a varivel complexa s no numerador da FT.
A forma geral da FT de um sistema de segunda ordem sem zeros dada por:

a
(32)
bs + ds + g
2
onde a, b, d e g so constantes quaisquer, consideradas positivas por enquanto.
1/ b
Multiplicando a FT acima por , pode-se reescrev-la como:
1/ b
a a
a b b
= = (33)
bs + ds + g
2
b d g d g
s2 + s + s2 + s +
b b b b b
68
g
Multiplicando o numerador por :
g
a g a g g

b g g b a b
= = (34)
d g d g g 2 d g
s + s+
2
s + s+
2
s + s+
b b b b b b
Chamando:
g
= n2 (35.a)
b
d
= (35.b)
2 gb
Pode-se reescrever a FT como:

a n2
2 (36)
g s + 2 n s + n2
3.1) Resposta a uma entrada em impulso unitrio
Considerando um sistema de 2 ordem, onde I(s) a entrada e O(s) a sada:
O( s) a n2
=
I ( s ) g s 2 + 2 n s + n2
Se a entrada for um impulso unitrio teremos que I(s)=1, com isso:
O( s) O(s) a n2
= = O(s) = 2
I (s) 1 g s + 2n s + n2

a n2 a n2
o(t ) = L -1 {O( s )} = L -1 2 2
= L -1
2 2
g s + 2n s + n g s + 2 n s + n
O valor da transformada inversa de Laplace depende das razes do denominador da

equao acima (polos).
Os plos da expresso acima so exatamente os mesmos plos da FT do sistema (este um
dos motivos para se iniciar as anlises com uma entrada na forma de impulso unitrio).
Os dois polos so dados por:
s1, 2 = n n 2 1
3.1.1) Se 0 < < 1
Neste caso os plos valem s1, 2 = n n 1 2 i e encontram-se representados

abaixo no plano s:
69
Figura 1
Segundo os resultados que se encontram em tabelas para TL (no caso do livro do Ogata
trata-se do item 22, da Tab. 2.1, da pg. 15), tem-se que:
n2 n
L -1 2 2
= e nt sen( n 1 2 t )
s + 2 n s + n 1 2
Com isso:
a n
o(t ) = e nt sen( n 1 2 t )
g 1 2
O grfico desta funo encontra-se abaixo:
Figura 2
70
Ou seja, quando os plos estiverem nos locais apresentados na figura 1 (localizados no
semi-plano esquerdo e fora do eixo horizontal do plano s) e a entrada for um impulso unitrio,
tem-se a resposta apresentada na figura 2. Observa-se que um sistema estvel e oscilatrio.
O comportamento do sistema pode ser alterado ao se manipular os parmetros da FT,

conforme se ver nos casos a seguir.
a) Aumentar o valor de n mantendo constante
Neste caso a resposta do sistema no domnio do tempo e os plos iro se alterar de

acordo com as figuras abaixo:
b) Reduzir o valor de n mantendo constante

71
c) Aumentar o valor de mantendo n constante

d) Reduzir o valor de mantendo n constante

e) Alterar simultneamente os valores de n e
Neste caso haver uma combinao dos efeitos mostrados nos itens a), b), c) e d).
Observao: Se os plos do sistema ficassem no lado direito do plano s (isto , plos

com parte real positiva) a resposta no domnio do tempo para uma entrada em impulso
unitrio seria dada pela figura abaixo. Ou seja, o sistema tornar-se-ia instvel da mesma
forma que se observou para o caso de um sistema de primeira ordem com plo positivo.
72
3.1.1) Se = 1
Neste caso os plos valem s1, 2 = n conforme se observa no plano s abaixo:
Viu-se tambm que para uma entrada na forma de impulso:

a n2 a -1 n2
o(t ) = L -1 {O( s )} = L -1 2 = L 2
g s + 2n s + n g s + 2 n s + n
2 2
Como as tabelas das TL e suas inversas geralmente se referem a equaes onde 0<<1,
torna-se necessrio realizar algumas manipulaes:
n2 n2 n2 n2
se =1 = =
s 2 + 2 n s + n2 s 2 + 2 n s + n2 s 2 + 2 n s + n2 ( s + n ) 2
Assim:
a n2 a 2 1
o(t ) = L -1 2
= n L -1 2
g (s + n ) g (s + n )
Das tabelas para a TL e sua inversa tem-se que:

1
L -1 2
= te nt
(s + n )
Com isso:
a
o(t ) = n2 te nt
g
73
Ou seja, trata-se de um sistema estvel e sem oscilao conforme se observa abaixo:
Pode-se, novamente, associar o comportamento do sistema com a localizao dos plos

no plano s. Ou seja, como os plos esto no lado esquerdo do plano o sistema estvel. A
concluso sobre o sistema no ser inerentemente oscilatrio tambm pode ser obtida
analisando-se a localizao dos plos neste plano. Como os plos localizam-se no eixo
horizontal no h componente imaginria nos plos e, se no h componente imaginria, tem-
se um sistema que no oscila (exceto quando a entrada for oscilatria, tipo um seno, cosseno,
etc..). Da equao no domnio do tempo observa-se que quanto maior for o termo n (que
neste caso apenas n j que =1) mais rpido ser o decaimento. Como os plos valem -
n, conclui-se que quanto mais esquerda no plano s mais rpido o sistema. Ou seja, pela
anlise da localizao dos plos no plano s pode-se saber como ser o comportamento do
sistema (estvel x instvel, oscilatrio x no oscilatrio, rpido x lento, etc) sem que se
precise realizar simulaes no domnio do tempo.
3.1.2) Se > 1
Neste caso os plos valem s1, 2 = n n 2 1 conforme se observa no plano s

abaixo:
Ou seja, de forma anloga ao caso do item 3.1.2, sabe-se que a resposta ser estvel,
pois os plos esto no lado esquerdo, e sem oscilaes, pois os plos esto sob o eixo
horizontal (eixo real). No necessrio perder tempo obtendo a transformada inversa de
Laplace de O(s) para se traar o grfico de o(t) de modo a se verificar as caractersticas
intrnsecas do sistema. Observa-se tambm que um dos plos localizados sob o eixo real
estar mais a esquerda no plano s do que os plos do sistema onde = 1. Assim, de se
esperar uma resposta mais lenta do que a daquele sistema.
3.2) Resposta a uma entrada em degrau unitrio
Agora, o sistema de segunda ordem ser retestado para uma entrada em degrau unitrio.
Conforme se observar nos resultados apresentados a seguir, as mesmas caractersticas das
respostas ao impulso se repetiro (isto , o sistema ser ou no ser estvel, o sistema ser ou no
ser oscilatrio, o sistema ser rpido ou lento). Porm as formas da resposta no sero as
mesmas j que agora haver uma entrada diferente.
74
Considerando novamente a equao de um sistema de 2 ordem, onde I(s) a entrada e
O(s) a sada:
O( s) a n2
= 2
I ( s ) g s + 2 n s + n2
Se a entrada for um degrau unitrio teremos que I(s)=1/s, com isso:
O( s) O(s) a n2 a 1 n2
= = 2 O( s) = 2
I (s) 1 g s + 2 n s + n2 g s s + 2 n s + n2
s

a 1 n2 a -1 1 n2
o(t ) = L -1 {O( s )} = L -1 2 = L 2
g s s + 2 n s + n g s s + 2n s + n
2 2
3.2.1) Se 0 < < 1
Neste caso os plos da FT do sistema valero s1, 2 = n n 1 2 i . Espera-se,

assim, que a resposta do sistema seja estvel e oscilatria, conforme se observou para o caso
onde a entrada era um impulso. Para confirmar isto pode-se calcular a transformada inversa
de O(s) e, em seguida, traa-se o grfico de o(t).
Das tabelas da TL de Laplace e sua inversa tem-se que para o caso onde 0<<1 (ver
item 24, da tabela 2.1, da pg. 15 do livro do Ogata):
1 n2 nt

L -1 2 2
= 1 e [cos( t ) + sen ( t )]
s s + 2 n s + n d
1 2 d

onde d = n 1 2
Assim:
a -1 1 n2 a nt

o(t ) = L 2 = 1 e [cos( t ) + sen ( t )]
g s s + 2 s + 2
n g d
1 2 d

n
75
3.2.2) Se = 1
Neste caso os plos da FT do sistema valero s1, 2 = n . Espera-se, assim, que a

resposta do sistema seja estvel e sem oscilao, conforme se observou para o caso onde a
entrada era um impulso. Para confirmar isto pode-se calcular a transformada inversa de O(s)
e, em seguida, traa-se o grfico de o(t).
a 1 n2
o(t ) = L -1{O( s )} = L -1 2 2
g s s + 2 n s + n
O problema que geralmente as tabelas fornecem a transformada inversa de

1 n2
2 apenas para o caso onde 0 < < 1 .Assim, deve-se expandir a expresso
s s + 2n s + n2
por fraes parciais e calcular a transformada inversa de cada termo, o que resultar em:
a
[ ]
o(t ) = 1 e nt (1 + n t )
g
Cujo grfico encontra-se na figura abaixo
3.2.3) Se > 1
Neste caso os plos da FT sero s1, 2 = n n 2 1 .
Espera-se, assim, que a resposta do sistema seja novamente estvel, pois os plos esto
no lado esquerdo, e sem oscilaes, pois os plos esto sob o eixo horizontal (eixo real). No
necessrio perder tempo obtendo a transformada inversa de Laplace de O(s) para se traar
o grfico de o(t) de modo a se verificar as caractersticas do sistema. Observa-se tambm que
um dos plos localizados sob o eixo real estar mais a esquerda no plano s do que os plos do
sistema onde = 1. Assim, de se esperar uma resposta mais lenta do que a daquele sistema.
76
3.2.4) Exemplo
Considerando um sistema de controle de velocidade angular de um motor CC onde o

valor da velocidade angular de referncia vale 1 rad/s e ext=0, faa a anlise da influncia do
ganho do controlador proporcional no desempenho do sistema.
R: Conforme j foi visto, a FT deste sistema dada por:

( s ) k p Kt
= F5 ( s ) , onde F5 ( s ) =
d (s) LA Js + ( L A c + RA J ) s + ( R A c + K cem K t + k p K t )
2
a
Comparando a equao acima com a eq. (32), que dada por , tem-se
bs + ds + g
2
que:
a = k p Kt
b = LA J
d = LAc + R A J
g = R A c + K cem K t + k p K t
Viu-se tambm que:

g R A c + K cem K t + k p K t
n = =
b LA J
d LAc + R A J
= =
2 gb 2 L A JR A c + L A JK cem K t + L A Jk p K t
O parmetro do sistema que pode sofrer alteraes o ganho do controlador (kp), a no

ser que se substitua o motor por um outro. O ganho kp est presente em a, g, n e .
Para que o sinal de sada seja igual ao sinal de entrada em regime permanente deve-se
ter a g , conforme se observa abaixo:
No sistema em estudo isto s ocorrer se k p K t >> R A c + K cem K t , ou seja, teve-se ter um

grande ganho para que o erro em regime permanente seja pequeno. No entanto, o ganho
tambm est presente em n e . Assim, um aumento no valor de kp implica em um aumento
de n e em uma reduo de . Com a alterao destes parmetros ocorrem alteraes
significativas na resposta do sistema no regime transiente, conforme foi mostrado no item
3.1.1 (naquele item a entrada era um impulso unitrio, porm as caractersticas do sistema no
77
se alteram para outras entradas, como o degrau unitrio. A diferena que ao invs de oscilar
em torno de zero o sistema oscilar em torno de o(t)=a/g ).
Realizando a simulao do sistema com valores de kp iguais a 10, 50 e 200 e entradas
em degrau unitrio obtm-se os grficos abaixo. Os demais parmetros so iguais aos
utilizados nas simulaes anteriores. Com os valores escolhidos para kp, os parmetros a e g
sero quase iguais (confira as contas!), assim, os erros em regime permanente sero
imperceptveis nos grficos.
( s ) 0.06
a) se: kp=10, ento =
d ( s ) 5 10 s + 14200.1 10 9 s + 0.06004
9 2
( s ) 0 .6
b) se: kp=100, ento =
d ( s ) 5 10 s + 14200.1 10 9 s + 0.60004
9 2
( s ) 1 .2
c) se: kp=200, ento =
d ( s ) 5 10 s + 14200.1 10 9 s + 1.20004
9 2
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
kp=10
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec) -3
x 10
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4 kp=100
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
Time (sec) x 10
78
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
kp=200
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
Time (sec) x 10
Das figuras acima observa-se que, a medida em que se aumenta kp, o sistema torna-se
mais rpido (isto pode ser constatado pela reduo do tempo para que a sada cruze pela
primeira vez o valor desejado de 1 rad/s). No entanto, o aumento deste ganho faz com que
ocorra mais overshoot e mais oscilaes. Tem-se ento que se buscar uma soluo de
compromisso.
Se for utilizado um kp igual a 1, conforme se observa na figura abaixo, o sistema no

oscila (e conseqentemente no tem overshoot), mas por outro lado leva muito mais tempo
para se aproximar da velocidade desejada.
kp=1
No prximo item sero vistos mtodos para que o sistema tenha o desempenho desejado
no regime transiente. Como o regime transiente depende de n e o que se far, na verdade,
apresentar critrios para a escolha de n e de modo que a resposta do sistema seja da forma
desejada. Em sistemas onde h controle, estes parmetros geralmente dependem dos ganhos
do controlador. Assim, por este ponto de vista, pode-se dizer que o projeto de controladores
visando o regime transiente, consiste em se escolher os ganhos do controlador de modo que
n e sejam tais que o sistema apresente a resposta desejada.
79
3.3) Especificaes da resposta transitria (resposta em regime transiente)
Em muitos casos prticos as caractersticas de desempenho desejadas de um sistema so

especificadas em termos de grandezas no domnio do tempo.
Geralmente utiliza-se uma entrada em degrau unitrio, pois fcil de ser gerada e
suficientemente brusca. Alm disso, conhecendo-se a resposta a uma entrada em degrau
possvel prever o comportamento do sistema para outras entradas.
Conforme j foi visto, tem-se a seguinte forma genrica para a FT de um sistema de

segunda ordem:
a a n2 g d
F ( s) = 2 = 2 , onde n = e =
bs + ds + g g s + 2 n s + n
2
b 2 gb
Para simplificar a anlise do sistema, sero vistos casos onde a=g, no entanto, as anlises
podem ser facilmente extendidas para os casos em que a g .
Quando se fornece uma entrada em degrau unitrio para um sistema de segunda ordem
com a=g>0, 0<<1 e n>0, tem-se a seguinte resposta:
onde:
- td = tempo de atraso
o tempo necessrio para a resposta alcanar 50% do valor final pela primeira vez.
- tr = tempo de subida
o tempo necessrio para a resposta alcanar o valor final pela primeira vez.
Se 1 o sistema no oscila. Ento nesse caso tr definido como o tempo
necessrio para a resposta ir de 10% at 90% do valor final.
- tp = tempo de pico
o tempo necessrio para a resposta alcanar o primeiro pico do sobressinal.
- ts = tempo de acomodao
o tempo necessrio para a resposta adentrar em uma faixa especificada em torno do
valor final (usualmente 2% ou 5%, dependendo do critrio de desempenho utilizado).
- Mp = mximo sobressinal (overshoot)
medido em % do valor final.
o(t = t p ) o(t = )
Mp = 100%
o(t = )
80
Os sistemas devem ter respostas temporais aceitveis. Assim, no regime transiente os
parmetros da curva como td, tr, tp, ts e Mp devem estar dentro de limites razoveis. Se houver
algum controlador no sistema, este deve atuar fazendo com que a resposta do sistema atenda a
determinados requisitos, que podem ser expressos em funo dos parmetros mencionados.
Por exemplo, um rob que realiza cirurgias em Seres Humanos deve possuir um Mp bem
pequeno, caso contrrio poder ferir o paciente. Por outro lado, provavelmente ele no
precisar ser muito veloz, ento no h a necessidade de se ter limites muito rgidos para o
tempo de subida (tr), ao contrrio do Mp. J em um sistema automtico de rastreamento visual
de alvos ocorre o contrrio, pois se ele for lento o alvo poder sair de seu campo de viso.
Assim necessrio se ter um valor pequeno para o tr . Por outro lado admite-se que haja
algum sobressinal, pois devido ao ngulo do campo de viso do sistema de rastreamento,
provavelmente no se perder o alvo com as oscilaes. Desta forma, ao contrrio do rob
que realiza cirurgias, o projetista no precisar limitar tanto o valor de Mp.
Por fim cabe mencionar que comumente haver conflitos entre as especificaes
desejadas. Por exemplo, para tornar um sistema mais rpido (ou seja, reduzir o tr) pode-se
reduzir o valor de . Porm uma reduo de leva a um aumento no valor de Mp, conforme se
ver posteriormente. Assim, deve-se buscar uma soluo de compromisso.
A seguir sero apresentadas expresses para os parmetros da curva de resposta tr, tp, ts e
Mp em funo dos parmetros e n de um sistema de segunda ordem. As dedues para as
frmulas abaixo podem ser encontradas em qualquer livro de controle clssico.
a) tr = tempo de subida

tr = , onde =arc cos ()
n 1 2
Obs.: Se 1 (sistema que no oscila), pode-se utilizar a seguinte aproximao:
1 .8
tr , que representa o tempo necessrio para a resposta ir de 10% at 90% do valor final.
n
Apesar desta expresso destinar-se a sistemas sem oscilao as vezes utilizada
por alguns autores e projetistas devido a sua simplicidade.
b) tp = tempo de pico

tp =
n 1 2
Obs.: Se 1 no haver tp, uma vez que o sistema no oscila (no h picos).
c) Mp = mximo sobressinal

1 2
Mp =e 100%
Traando o grfico de Mp em funo de :
81
Pode-se tambm utilizar o grfico acima para se obter o valor de Mp para algum ou
vice-versa.
d) ts = tempo de acomodao
4
Se for 2% do valor final tem-se: t s =
n
3
Se for 5% do valor final tem-se: t s =
n
3.3.1) Exemplos
a) Exemplo 1
Deseja-se que a resposta temporal de um determinado sistema de 2 ordem atenda aos

seguintes requisitos para uma entrada em degrau unitrio:
- o sobressinal overshoot deve ser inferior a 5%;
- o tempo de acomodao deve ser inferior a 0,5 segundos; e
- o tempo de subida deve ser inferior a 0,2 segundos.
Mostre as possveis localizaes dos 2 plos do sistema no plano s de modo que os
requisitos acima sejam atendidos.
Considere que o sistema oscila, isto 0<<1, que estvel e que a sua FT dada por
n2
.
s 2 + 2n s + n2
R:
Como o sistema estvel a primeira considerao acerca dos polos que eles devem se
situar no lado esquerdo do plano s. Para localiz-los neste plano basta saber os valores de n e
, conforme se viu no item 3.1.1:
82
Para se obter os valores admissveis de pode-se utilizar o grfico de Mp em funo de .
De acordo com este grfico, quando se deseja um sobressinal inferior a 5% deve-se ter um
valor de acima de 0,7. No plano s isto significa que os polos poderiam ficar em qualquer
lugar da rea hachurada na figura abaixo. A referida rea corresponde a locais onde >0,7 e,
consequentemente, o ngulo ser maior do que arc sen (0,7).
O tempo de acomodao deve ser inferior a 0,5 segundos. Utilizando o critrio de =2%,
tem-se que:
4 4
ts = < 0.5 n > n > 8
n 0 .5
Rn a parte real dos plos conjugados, assim, no plano s, os plos poderiam ficar em
qualquer lugar da rea hachurada na figura abaixo. A referida rea corresponde a locais onde
n < 8 e, consequentemente, n > 8 .
83
O tempo de subida deve ser inferior a 0,2 segundos, assim:
arccos( ) arccos( ) arccos( )

tr = < 0 .2 n >
n 1 2
n 1 2
0 .2 1 2
arccos( )
Chamando de n, tem-se que: n>n.
0 .2 1 2
No plano s a rea que corresponde aos pontos onde n>n encontra-se hachurada na
figura abaixo.
Caso se deseje uma expresso para n que no dependa do valor de , pode-se utilizar a
seguinte aproximao:
1 .8 1 .8 1 .8
tr < 0 .2 n > n > 9
n n 0 .2
Com isso tem-se:
84
De modo a se assegurar que os requisitos para Mp, ts e tr sejam atendidos simultaneamente
os plos devem situar-se numa regio composta pela interseo das trs regies apresentadas
acima. Na figura abaixo esta regio representada pela rea hachurada. Na regio abaixo, os
plos devero estar localizados simetricamente ao eixo real, pois trata-se de um sistema de
segunda ordem
Adicionalmente, pode-se calcular os valores de e n correspondentes aos plos

escolhidos.
Por exemplo, escolhendo-se os seguintes polos:

s1, 2 = 16.8 12.6i
E sabendo que para os sistemas com 0<<1:
s1, 2 = n n 1 2 i
Tem-se que:
n = 16.8

n 2 1 = 12.6
Resolvendo o sistema de equaes acima encontra-se = 0.8 e n = 21
85
Com estes parmetros tem-se a seguinte FT para o sistema:
n2 441
FT ( s ) = 2 = 2
s + 2n s + n s + 33.6 s + 441
2
Desejando-se fazer uma simulao no domnio do tempo para nos certificarmos que os
requisitos para Mp, ts e tr foram atendidos pode-se utilizar o MATLAB:
>> num=[0 0 441];

>> den=[1 33.6 441];
>> step(num,den)
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
Time (sec)
Do grfico acima observa-se que o tempo de subida (tr) foi 0.2 segundos, o overshoot
(Mp) foi 1.5% e o tempo de acomodao (ts) foi de 0.18s (menor inclusive do que tr). Ou seja,
todos os requisitos do enunciado do problema foram atendidos simultaneamente.
Quando o sistema no possuir controlador ser necessrio alterar seus parmetros para se
ter os valores de e n desejados.
Nos exemplos de sistemas de controle apresentados at agora, viu-se que a forma mais
prtica de se ter e n desejados consistia em se escolher um valor adequado para o ganho kp.
A princpio pode-se escolher quaisquer valores para os plos desde que eles estejam na rea
hachurada. O problema que nem sempre ser vivel construir um sistema real com
quaisquer valores para os plos. Por exemplo, plos muito esquerda no plano s significam
um sistema com resposta muito rpida. Na prtica isto significa que o sistema dever ter um
atuador e uma fonte de energia muito potentes (que podem ser caros demais ou nem existir no
mercado).
b) Exemplo 2
Em um sistema para o controle de posio angular do eixo de um motor C.C. utiliza-se um

controlador proporcional e um sensor ideal. A indutncia da armadura do motor desprezvel.
Os demais parmetros do sistema so:
RA=3; c=0.00001Nm/rad/s; J=0.0000050kgm2; Kcem=0.006V/rad/s; Kt=0.006Nm/A;
Kp=1
86
Obtenha os seguintes parmetros da resposta transitria do sistema para uma entrada em
degrau unitrio:
a) Tempo de subida (tr)
b) Tempo de pico (tp)
c) Mximo sobressinal (Mp)
d) Tempo de acomodao (ts)
R:
Para se obter estes parmetros pode-se traar o grfico da resposta do sistema em funo
do tempo (preferencialmente com o auxlio de algum software como o MATLAB para no se
perder muito tempo), ou ento utilizar as frmulas para estes parmetros em funo de e
n do sistema. Ser adotada a segunda alternativa.
Para se obter e n deve-se conhecer a FT do sistema.
Conforme j foi visto, a FT de um sistema de controle da posio angular do eixo de um

motor C.C. com um controlador proporcional e um sensor ideal dada por:
( s ) k p Kt
=
d ( s ) L A Js + ( L A c + R A J ) s + ( R A c + K cem K t ) s + k p K t
3 2
Como se est assumindo que a indutncia da armadura do motor CC desprezvel a FT

acima pode ser aproximada para:
( s ) k p Kt
=
d ( s ) ( R A J ) s + ( RA c + K cem K t ) s + k p K t
2
Substituindo os parmetros dados no enunciado a FT fica:

( s ) 0.006
=
d ( s ) 0.000015s + 0.000066 s + 0.006
2
Como a FT de um sistema de 2 ordem sem zeros no numerador possui a seguinte forma

geral:
a
bs + ds + g
2
Conclui-se que para o sistema em anlise:

a = g = 0.006
b = 0.000015
d = 0.000066
g d
Sabendo, ainda, que = n2 e = , tem-se que:
b 2 gb
n = 20
= 0.11
Com os parmetros acima pode-se obter tr, tp, Mp e ts:
arccos( ) arccos(0.11)
tr = = = 0.0846 segundos
n 1 2 20 1 0.112

tp = = = 0.1580 segundos
n 1 2
20 1 0.112
0.11
1 2
Mp =e 100% = e 1 0.112
100% = 70.63%
Considerando = 2% do valor final tem-se para ts:
87
4 4
ts = = = 1.8181 segundos
n 0.11 20
4) Efeitos dos zeros na funo de transferncia
At agora viu-se o que ocorre em sistemas cujas funes de transferncia no possuem

zeros. Uma FT sem zeros aquela cujo denominador uma constante. Neste item sero
apresentados os efeitos dos zeros na FT.
4.1) Adio de um zero real e negativo em um sistema com plos reais e negativos
Supondo a seguinte FT sem zeros:

2
F ( s) = 2
s + 3s + 2
Pode-se reescrev-la em funo de seus plos
2
F (s) =
( s + 1) ( s + 2)
Supondo uma entrada em impulso unitrio (para permitir a associao direta entra a
resposta e a FT do sistema), a expresso para resposta do sistema no domnio s fica igual
prpria FT. Isto
2
O( s) =
( s + 1) ( s + 2)
Conforme j foi visto, para se obter o(t) pode-se expandir O(s) em fraes parciais e
aplicar a transformada inversa em cada termo. Em seguida soma-se estas 2 transformadas
inversas, que aqui sero chamadas de termo1 e termo 2, e obtm-se f(t):
expandindo por aps se obter os
2 fraes parciais a a 2 2
O(s ) = 1 + 2 valores dosresduos
+
( s + 1) ( s + 2) s +1 s + 2 s +1 s + 2
2 -1 2 -1 1 -1 1
o(t ) = L -1{O( s )} = L -1 + L = 2L + 2L
s + 1 s + 2 s + 1 s + 2
o(t ) = 2e t + 2e 2t
Vamos supor agora que foi adicionado um zero igual a -1.1 a FT do sistema:
2 ( s + 1.1)
F ( s) =
( s + 1) ( s + 2)
Considerando novamente um entrada em impulso unitrio:
2 ( s + 1.1)
O( s) =
( s + 1) ( s + 2)
Com isso:
eexpandindo por aps se obter os
2 ( s + 1.1) fraes parciais a a 0 .2 1 .8
+
( s + 1) ( s + 2) s +1 s + 2 s +1 s + 2
0 .2 -1 1.8 -1 1 -1 1
o(t ) = L -1{O( s )} = L -1 + L = 0 .2 L + 1 .8 L
s + 1 s + 2 s + 1 s + 2
o(t ) = 0.2e t + 1.8e 2t
88
O que se percebe, analisando a expresso acima, que ao se adicionar um zero houve
apenas uma alterao nos coeficientes de cada parcela. Ou seja, o zero no altera as
caractersticas da resposta total no domnio do tempo (um sistema oscilatrio permanecer a
ser oscilatrio, um sistema estvel permanecer a ser estvel e etc), no entanto, alterou os
coeficientes de cada termo. Com isso certamente haver alguma alterao na forma da
resposta.
tambm importante se mencionar que o zero alterou de forma muito mais significativa o
primeiro termo (1/s+1). Isto ocorreu, pois o zero foi adicionado nas proximidades do primeiro
plo (p1=-1).
No plano s os zeros so representados pelo smbolo 0, conforme se observa na figura
abaixo, onde esto representados os 2 plos e o zero da FT:
Como o zero est mais prximo de p1 do que p2 ele ir reduzir mais a influncia de p1 do
que de p2 na resposta do sistema, o(t), que tambm ser chamada de resposta total neste curso.
Se o zero ficar exatamente em cima do plo p1 ele ir eliminar por completo a influncia
deste plo em o(t), conforme ser demonstrado a seguir.
Neste caso a FT fica:

2 ( s + 1)
F ( s) =
( s + 1) ( s + 2)
E, para uma entrada em impulso unitrio:
2 ( s + 1)
O( s) =
( s + 1) ( s + 2)

2 ( s + 1) fraes parciais a a 0 2
+
( s + 1) ( s + 2) s +1 s + 2 s +1 s + 2
2
O(s) =
s+2
2 -1 1
o(t ) = L -1{O( s )} = L -1 = 2L
s + 2 s + 2
o(t ) = 2e 2t
Da equao acima observa-se que o primeiro termo desapareceu.
89
Esta concluso poderia ser obtida de forma mais rpida ao se analisar a FT original e se
perceber que o termo (s+1) do numerador corta o termo (s+1) do denominador.
2 ( s + 1) 2
F ( s) = =
( s + 1) ( s + 2) ( s + 2)
Inserindo agora um zero em -2.1, isto , prximo de p2 a FT fica:

2 ( s + 2.1)
F ( s) =
( s + 1) ( s + 2)
E, para uma entrada em impulso unitrio:
2 ( s + 2.1)
O( s) =
( s + 1) ( s + 2)
Com isso:
2 ( s + 2.1) fraes parciais a1 a2 valores dos resduos 2 .2 0 .2
O(s ) = +
( s + 1) ( s + 2) s +1 s + 2 s +1 s + 2
2 .2 -1 0.2 -1 1 -1 1
o(t ) = L -1{O( s )} = L -1 + L = 2 .2 L 0 .2 L
s + 1 s + 2 s + 1 s + 2
o(t ) = 2.2e t 0.2e 2t
Conforme era de se esperar este zero reduziu a importncia do segundo termo.
Nos exemplos acima utilizou-se uma FT com 1 zero e dois plos. Mas os mesmos efeitos
ocorrero em sistemas com mais zeros e plos, conforme se observa na figura abaixo, que
representa os plos e os zeros de uma FT com 3 plos e 2 zeros:
A existncia de zeros nas proximidades do segundo e terceiro plos iro reduzir a

influncia destes plos na resposta final.
Observao: Embora tenha-se dito que a presena de um zero nas proximidades de um

plo reduz sua influncia na resposta total importante se mencionar que esta anlise no
suficiente para sabermos qual o plo mais importante de uma FT. Conforme se ver mais
adiante, quanto mais negativa for a parte real de um plo (ou seja mais a esquerda ele tiver) o
termo que o contm ir mais rapidamente para um valor nulo no domnio do tempo, assim
menos importante ser este termo na resposta total. Conseqentemente menos importante ser
tal plo.
4.2) Adio de um zero real e negativo em um sistema com plos complexos conjugados com
parte real negativa
Neste caso a adio de um zero nas proximidades ou direita da parte real dos plos
conjugados causa alteraes significativas na forma da resposta final no domnio o tempo,
podendo inclusive aumentar muito o overshoot.
90
Se o zero for adicionado muito esquerda da parte real dos plos, a resposta final no
domnio do tempo pouco se altera em relao a um sistema sem zeros.
Observao: A deduo das equaes que levam s concluses acima no so escopo deste
curso, mas podem ser encontradas em livros de controle (ver pagina 132 do livro texto
feedback Control of Dynamic Systems, 3 Ed.).
4.3) Adio de um zero real e positivo em um sistema com plos complexos conjugados com
parte real negativa
Neste caso, qualquer que seja a localizao do zero no lado direito do plano s, haver uma
alterao muito grande na resposta final do sistema no domnio do tempo em relao
resposta de um sistema sem zeros. Sistemas com zeros positivos chamam-se de sistemas de
fase no-mnima.
Observao: A deduo das equaes que levam concluso acima no so escopo deste
curso, mas podem ser encontradas em livros de controle (ver seo 6.1.1 do livro texto
feedback Control of Dynamic Systems, 3 Ed.).
5) Sistemas de ordem maior do que 2
A resposta de sistemas de ordem superior a 2 dada pela soma das respostas de sistemas
de primeira ordem com a soma das respostas de sistemas de segunda ordem, conforme se
provar a seguir. A resposta no domnio do tempo destes sistemas, o(t), ser tambm chamada
nesta apostila de reposta total. Cham-la assim bastante coerente uma vez que o(t) se
constitui do somatrio das respostas de diversos sistemas de primeira e segunda ordem.
91
Considerando a FT de um sistema de ordem n e cujo denominador possui ordem maior do
que o numerador (ou seja, n>m).
O( s ) b0 s m + b1 s m1 + K + bm1s1 + bm
F (s) = =
I ( s ) a0 s n + a1s n1 + K + an1s1 + an
Conforme j foi visto, a FT pode ser escrita na forma fatorada:

O( s) ( s zero(1)) ( s zero(2)) K ( s zero(m))
F ( s) = =k
I ( s) ( s plo(1)) ( s plo(2)) K ( s plo(n))
a) Considerando zeros reais e negativos e plos reais, distintos e negativos tem-se:
Neste caso F(s) fica:

O( s ) ( s + z1 ) ( s + z 2 ) K ( s + z m )
F ( s) = =k
I ( s) ( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn )
Fornecendo-se, por exemplo, uma entrada em degrau unitrio (outro tipo de entrada
poderia ser dada para se realizar a prova, no entanto seria mais trabalhoso) :
O( s) O( s) ( s + z1 ) ( s + z 2 ) K ( s + z m ) 1 ( s + z1 ) ( s + z 2 ) K ( s + z m )
= =k O( s) = k
I (s) 1 ( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn ) s ( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn )
s
Expandindo a expresso acima por fraes parciais tem-se:

a n a
O( s ) = + k
s k =1 s + pk
Aplicando a transformada inversa de Laplace:

n
o(t ) = L -1{O( s )} = a + a k e pk t
k =1
Observando a equao acima, conclui-se que a resposta total dada pelo somatrio das
respostas de sistemas de primeira ordem com uma constante (a constante deve-se ao fato da
entrada ser em degrau unitrio).
Exemplo: Supor que um sistema possui 3 plos reais, negativos e distintos, sendo
p3<p2<p1<0. Considerar que os resduos so todos positivos. Esboce a forma da resposta do
sistema no domnio do tempo para uma entrada em degrau unitrio.
R: A resposta total, o(t), ser dada pela soma das respostas de cada termo que representa
um sistema de primeira ordem. A resposta total depende da constante a, dos resduos ak e dos
valores dos plos. Abaixo sero mostrados dois casos entre os vrios que podem ocorrer:
Se todos os resduos (ak) forem positivos, tem-se:
92
Exemplo: Repita o exemplo superior considerando agora que os resduos so todos
negativos.
R:
ak
- Os resduos ak, de cada termo (no domnio do tempo este termo fica ak e pk t )
s + pk
determinam a sua importncia na resposta total.
- J foi demonstrado que um zero nas proximidades de um plo pk reduz o valor do resduo
ak. Assim o termo que contm este plo torna-se menos importante na resposta total, o(t).
93
- No domnio do tempo (aps aplicar a transformada inversa) cada termo dado por
ak e pk t . Observa-se desta expresso que quanto maior for o mdulo do plo (que, por sua vez,
negativo) mais rpido ser o decaimento da resposta do termo. Ou seja, o termo ir
influenciar por menos tempo a resposta total.
- Assim h dois critrios para se definir a importncia de um termo. Quanto menor for o
mdulo do seu plo e quanto maior for o seu resduo mais importante ele ser.
- Estes critrios permitem, por exemplo, que se despreze diversos termos de um sistema
com muitos zeros e plos. Consegue-se, assim, aproximar um sistema de ordem muito grande
para um de menor ordem.
Ento se uma determinada FT possui os seguintes plos e zeros representados no plano s
abaixo:
Ela possuir a seguinte FT:

( s + z1 ) ( s + z 2 )
F ( s) = k
( s + p1 ) ( s + p 2 ) ( s + p3 ) ( s + p 4 ) ( s + p5 )
No entanto, ao se observar a figura, constata-se que o zero z1 est muito prximo do plo
p4. Isto significa que o termo que contm este plo provavelmente ter pouca importncia na
resposta total. Assim pode-se desprezar z1 e p4. Alm disso, observa-se que o plo p5
encontra-se muito esquerda no plano s. Isto significa que o termo que conter este plo ir
decair muito rapidamente. Tendo, portanto, influncia por muito pouco tempo na resposta
total. Assim pode-se tambm se desprezar p5. Com isso F(s) pode ser aproximada para:
( s + z1 ) ( s + z 2 ) (s + z2 )
F ( s) = k k
( s + p1 ) ( s + p 2 ) ( s + p3 ) ( s + p 4 ) ( s + p5 ) ( s + p1 ) ( s + p 2 ) ( s + p3 )
Reduziu-se um sistema originalmente de 5 ordem para um de 3 ordem.
b) Considerando zeros reais e negativos e plos reais e distintos, porm um ou mais plos
positivos.
Viu-se que em um sistema onde todos os plos eram negativos a resposta total, para uma
entrada em degrau unitrio, era dada por:
n
o(t ) = a + a k e pk t
k =1
Se algum dos plos for positivo (supor que o plo nmero j positivo) a resposta fica:
n 1
o(t ) = a + aq e
pq t p jt
+ a je
q =1
94
Da equao acima observa-se que o termo contendo o plo positivo ser instvel. Na
figura abaixo est representada o grfico no domnio do tempo deste termo:
Como a resposta total, o(t), dada pela soma das respostas de cada termo, conclui-se que
ela ser instvel.
Havendo mais de um plo positivo o problema da instabilidade se repetir.
c) Considerando zeros reais e negativos e plos distintos. H plos reais e conjugados, no

entanto, todos com a parte real negativa.
Fornecendo-se uma entrada em degrau unitrio obtm-se a expresso para O(s). Quando
esta expresso expandida por fraes parciais e manipulada matematicamente fica com a
seguinte forma geral:
r b (s + ) + c
a q aj k nk 1 k
2
O( s) = + +
k k nk
s j =1 s + p j k =1 s 2 + 2 k nk s + n2k
O terceiro termo da equao acima composto pelo somatrio dos termos que possuem
plos conjugados. Escreveu-se o referido termo da forma acima para facilitar a aplicao da
transformada inversa de Laplace.
Tem-se, ainda, na equao acima que:

- a, aj, bk e ck so constantes;
- q+2r=N
onde:
- q = nmero de termos com plos reais
- 2r = nmero de termos com plos conjugados (cada termo tem dois plos, assim r o
nmero de plos conjugados)
- N = nmero de plos do sistema
Observa-se da equao de O(s) (TL da resposta temporal de um sistema cuja FT possui

ordem superior a 2) que a resposta um somatrio de termos de 1 ordem com um somatrio
de termos de 2 ordem.
Aplicando a transformada inversa de Laplace em O(s), chega-se a resposta temporal do

sistema:
(b cos(( )
q r
o(t ) = a + a j e + e
p jt k nk t
k nk 1 k2 )t ) + ck sen(( nk 1 k2 )t )
j =1 k =1
95
Esquematicamente o somatrio acima que resulta na resposta do sistema o(t) pode ser
representado pela figura abaixo:
Ou seja, a resposta do sistema, o(t), ser um um somatrio da resposta de diversos termos,

o primeiro constante e igual a a, alguns de primeira ordem e outros de segunda ordem. Como
todos os plos tem parte real negativa a reposta de cada um destes termos, com exceo do
termo constante, tender a zero. Assim, no regime permanente ( t ), term-se que o(t)=a.
A figura abaixo representa um exemplo da resposta de um sistema de ordem superior.
d) Considerando a situao do item c), porm agora a parte real de um ou mais plos
positiva.
J foi visto que se um plo real for positivo a resposta do domnio do tempo do termo
contendo este plo ser instvel, conforme se observa na figura abaixo:
De forma anloga, se a parte real de plos complexos conjugados for positiva a resposta no
domnio do tempo do termo contendo estes plos ser instvel, conforme se observa na figura
abaixo:
96
Como a resposta total, o(t), dada pela soma das respostas de cada termo, conclui-se que
se houver um nico plo (plo real ou plos complexos conjugados) com parte real positiva, a
resposta total do sistema, o(t), ser instvel. Ou seja, o sistema ser instvel.
No plano s significa que, para um sistema ser estvel, todos os plos devem estar direita
do eixo imaginrio.
6) Plos dominantes de uma FT
Obs.: No sero considerados neste item:

- sistemas instveis(sistemas com plos localizados direita do eixo imaginrio no plano
s); e
- sistemas de fase no-mnima(sistemas com zeros localizados direita do referido eixo).
A FT de um sistema de ordem superior a 2 ter vrios plos e tambm poder possuir

vrios zeros. Para se saber qual(is) (so) o(s) plo(s) dominante(s) deve-se analisar os dois
critrios abaixo:
i) (so) o(s) plo(s) que corresponde(m) ao termo que decresce mais lentamente.
O termo que decresce mais lentamente o que influencia por mais tempo a resposta
total. A resposta total, o(t), ter uma forma parecida com a dele se os demais termos
decrescerem muito rapidamente.
No plano s so os plos mais prximos do eixo imaginrio, isto e, aqueles que se
localizam mais direita.
ii) Atendido o critrio acima deve-se verificar se o plo(s) est(ao) afastado(os) de algum
zero.
Um zero prximo a um plo real reduz o resduo do termo que contm o plo, ou seja,
reduz a influncia deste termo na resposta total.
Um zero prximo parte real de plos complexos conjugados modifica muito a resposta
do sistema de 2 ordem.
Exemplo 1: A figura abaixo representa os plos no plano s de uma FT que no possui zeros.
Os plos dominantes so aqueles localizados mais direita no plano (p1 e p2), pois a
resposta no tempo do termo que os contm demora mais a decair. Assim, a resposta total do
sistema se assemelhar muito com a deste termo, exceto no incio do regime transiente (antes
de t*).
97
Exemplo 2: A figura abaixo representa os plos no plano s da FT de um determinado sistema.
Os plo dominante aquele localizado mais direita no plano (p1) e, que alm, disto no
possui zeros nas suas proximidades. A resposta no tempo do termo que contm este plo
demora mais a decair.
Se algum zero for deslocado (ou introduzido) para as proximidades deste plo, este plo
provavelmente deixar de ser o dominante.
O motivo disto que a resposta no tempo do termo que contm este plo ter sua
amplitude muito reduzida.
98
6.1) Observaes para sistemas com controle
Geralmente, quando h controle, o ideal que o sistema completo

(planta+sensor+controlador+etc) seja um sistema de segunda ordem e, que este sistema,
atenda aos requisitos para os parmetros da resposta transitria (td, tr, tp, ts e Mp). No costuma
ser interessante se ter um sistema de 1 ordem, pois sua resposta pouco flexvel (uma
exponencial que nunca cruza a posio final).
Como na maior parte dos sistemas completos a ordem maior do que 2, a estratgia mais
comum consiste em se projetar um controlador que faa com que os plos dominantes sejam
2 plos conjugados e que eles se localizem em um local no plano s onde os plos de um
sistema ideal de 2 ordem estariam localizados (isto , um sistema com o comportamento que
desejamos). Alm disso, deve-se assegurar que no h zeros nas proximidades destes plos
conjugados dominantes, pois, conforme j se discutiu, estes zeros iro alterar muito a forma
da resposta.
Por fim importante se mencionar que havendo outros plos no sistema, embora no
dominantes (alm de zeros afastados dos plos dominantes), a resposta do sistema certamente
ficar um pouco diferente da do sistema de 2 ordem desejado. Por isso fundamental se
realizar simulaes com o intuito de verificar a resposta e se realizar ajustes finos nos ganhos
do controlador se for o caso.
7) Erro em regime permanente nos sistema de controle em malha fechada com realimentao
negativa
At agora a anlise da resposta de sistemas concentrou-se no regime transiente. No

entanto, alm do comportamento de um sistema no regime transiente, muitas vezes tambm se
deseja saber como ser o seu comportamento no regime permanente. importante saber
aonde o sistema se assentar, ou para onde ele ir, aps um longo tempo. No caso de sistemas
que possuem controle est anlise nos diz, por exemplo, se o controlador capaz de levar a
sada do sistema para algum valor desejado.
99
Neste item ser analisado mais detalhadamente o regime permanente de sistemas que
possuem controle em malha fechada. No entanto, pode-se extender a anlise para qualquer
sistema.
Alguns aspectos do regime permanente j foram abordados. Por exemplo, nos sistemas de
primeira ordem onde se desejava que a sada fosse constante e igual 1, viu-se que quando os
parmetros a e d da FT eram muito prximos o erro em regime permanente (tambm
chamado de erro estacionrio) praticamente se anulava.
a
F (s) =
bs + d
No caso de um sistema de segunda ordem o mesmo se conseguia quando os parmetros a e

g da FT eram muito prximos.
a
F (s) =
bs + ds + g
2
Agora ser feita uma anlise mais genrica, que poder ser aplicada tambm para sistemas
de ordem superior a 2 e tambm para outras entrada.
Ser visto que o erro em regime permanente, na verdade, depende do tipo do sistema, bem
como da entrada.
7.1) Funo de transferncia em malha aberta e funo de transferncia em malha fechada
A FT em malha aberta ser chamada neste curso de FMA(s) e definida por:

FMA(s)=G(s)H(s), onde:
G(s) a FT composta por todos os elementos que no esto no ramo de realimentao do

sistema. H(s) a FT com todos os elementos que esto no ramo de realimentao. No caso de
100
sistemas com controle em malha fechada com realimentao negativa H(s) usualmente
representa a FT do sensor de realimentao. Se este sensor for ideal H(s)=1 e o diagrama de
blocos do sistema poder ser representado conforme a figura abaixo.
Para o caso de um sistema de controle de velocidade angular do eixo de um motor C.C.

(visto na Parte IV desta apostila) tem-se:
A FT em malha fechada ser chamada neste curso de FMF(s) e, num sistema que possuiu
controle em malha fechada, a prpria FT do sistema, ou seja, a FT que relaciona a entrada e
a sada.
E, conforme j foi visto, tem-se que:

G (s)
FMF ( s ) =
1 + G( s) H ( s)
Se o sensor for ideal essa funo fica:

G ( s)
FMF ( s ) =
1 + G (s)
7.2) Definio do tipo do sistema
O tipo de um sistema uma outra forma de classificao de sistemas e no se relaciona

com a sua ordem. Aplica-se principalmente a sistemas com controle em malha fechada.
At agora, vinha-se escrevendo uma FT qualquer sob uma das seguintes formas:
b0 s m + b1s m1 + K + bm1 s1 + bm
i) F ( s ) = ; ou
a0 s n + a1s n1 + K + an1 s1 + an
101
( s zero(1)) ( s zero(2)) K ( s zero(m))
ii) F ( s ) = k
( s plo(1)) ( s plo(2)) K ( s plo(n))
No entanto, qualquer FT tambm pode ser escrita na forma abaixo:

(t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
iii) F ( s ) = k N 1 , onde ti , ti, k e N so constantes.
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
importante se ressaltar que quando se escreve uma determinada FT na forma iii), a

constante k geralmente ter um valor diferente da constante k que obtida quando se escreve
a mesma FT na forma ii).
A definio do tipo de sistema feita com base na FT em malha aberta do sistema, que
pode ser escrita na forma iii):
(t s + 1) (t2 s + 1) (t3s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
O tipo do sistema dado pela constante N da FTMA do sistema, assim:

- Se N=0 o sistema tipo 0;
- Se N=3 o sistema tipo 3 e assim por diante....
Deve-se, novamente, ressaltar que esta classificao no tem relao com a ordem do
sistema. A ordem do sistema igual ao maior expoente do polinmio do denominador da FT
de malha fechada do sistema.
7.3) Expresso para a TL do erro em funo da TL da entrada e da FT de malha aberta do

sistema
Considerando um sistema com realimentao negativa, tem-se o seguinte diagrama de

blocos (onde cada bloco, por sua vez, pode resultar da unio de diversos blocos):
A TL do erro, E(s), em funo da entrada do sistema e da FTMA do sistema pode ser obtida
da forma que se segue:
E ( s ) = I ( s ) O( s ) H ( s ) = I ( s ) E ( s )G ( s ) H ( s ) E ( s ) + E ( s )G ( s ) H ( s ) = I ( s )
[1 + G ( s ) H ( s )]E ( s ) = I ( s )
1 1
E ( s) = I ( s) E (s) = I (s)
1 + G( s) H ( s) 1 + FTMA ( s )
7.4) Erro estacionrio
Aplicando o Teorema do Valor Final obtm-se o valor do erro em regime permanente (erro
estacionrio)
102
1
e(t ) = ess = lim s0 sE ( s ) = lim s0 s I ( s)
1 + G (s) H ( s)
onde, G ( s ) H ( s ) = FMA ( s )
Conforme se observa na expresso acima, o erro estacionrio depende tambm da entrada,

assim ser feita a anlise deste erro para diferentes entradas (degrau unitrio, rampa unitria e
parbola unitria).
7.4.1) Entrada em degrau unitrio
1 1 1
ess = lim s 0 s = lim s0
1 + G (s ) H (s) s 1 + G( s) H ( s)
Como lim s 0 G ( s ) H ( s ) = G (0) H (0) , pode-se escrever a equao acima da seguinte forma:
1 1
ess = =
1 + G (0) H (0) 1 + FMA (0)
A FTMA para s 0 na equao acima, ou seja G(0)H(0), ser constante e costuma ser
chamada de constante de erro esttico de posio (kpos). Assim:
1 1
ess = =
1 + G (0) H (0) 1 + k pos
Embora esta constante seja chamada de constante de erro esttico de posio, ela no se
relaciona obrigatoriamente com um erro de posio de um sistema. Deve-se ter em mente que
se trata apenas de uma constante que surge na expresso de ess quando a entrada um degrau
unitrio.
Agora, para uma entrada em degrau unitrio, ser calculado o ess para diferentes tipos de
sistemas.
a) Sistema tipo 0
Para este tipo de sistema, N vale 0, assim sua FTMA pode ser escrita como:
(t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t2 s + 1) (t3s + 1) K (t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
=k =k 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
0
(t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K

103
(t1 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t3 0 + 1) K
k pos = lim s0 FMA ( s ) = FMA (0) = G (0) H (0) = k =k
(t '1 0 + 1) (t '2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K
E, consequentemente, a expresso para o erro estacionrio fica:

1 1
ess = =
1 + k pos 1 + k
Da expresso acima, conclui-se que, em um sistema do tipo 0, se houver uma entrada

em degrau unitrio haver um erro estacionrio constante e diferente de zero. Quanto maior
for o valor da constante k da FTMA, menor ser este erro.
b) Sistema tipo 1
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
=k =k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K

(t1 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t3 0 + 1) K
k pos = lim s0 FMA ( s ) = FMA (0) = G (0) H (0) = k =
0 (t '1 0 + 1) (t '2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K

1 1
ess = = =0
1 + k pos 1 +

em degrau unitrio haver um erro estacionrio nulo.
c) Sistema tipo 2 ou maior
104
Em sistemas tipo 2 ou de tipos superiores a 2 tambm conclui-se, aps se fazer os
clculos, que ess=0.
7.4.2) Entrada em rampa unitria
1 1 1 1
ess = lim s 0 s 2 = lim s 0 = lim s0
1 + G( s) H (s) s s + sG ( s ) H ( s ) sG ( s ) H ( s )
Chamando lim s 0 sG ( s ) H ( s ) de kvel, pode-se escrever a equao acima da seguinte forma:

1
ess =
k vel
onde kvel chama-se de constante de erro esttico de velocidade.
Embora esta constante seja chamada de constante de erro esttico de velocidade, ela no se
relaciona obrigatoriamente com um erro em velocidade de um sistema. Deve-se ter em mente
que se trata apenas de uma constante que surge na expresso de ess quando a entrada uma
rampa unitria.
Agora, para uma entrada em rampa unitria, ser calculado o ess de tipos de sistemas.
a) Sistema tipo 0
(t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t2 s + 1) (t3s + 1) K (t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
=k =k 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
0
(t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K

(t1s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
kvel = lim s0 sG ( s ) H ( s ) = lim s0 s k
(t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 0 + 1) (t2 0 + 1) (t3 0 + 1) K
= 0 k =0
(t '1 0 + 1) (t '2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K

1 1
ess = = =
k vel 0
105
em rampa unitria haver um erro estacionrio infinito. Isto significa que, a medida que o
tempo aumenta, o erro tambm aumentar.
b) Sistema tipo 1
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
=k =k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
k vel = lim s 0 sG ( s ) H ( s ) = lim s 0 s k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t 3 0 + 1) K
= lim s0 k =k 1 =k
(t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K (t '1 0 + 1) (t ' 2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K

1 1
ess = =
k vel k
em rampa unitria haver um erro estacionrio constante e diferente de zero. Quanto maior
c) Sistema tipo 2
(t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
=k
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
2
106
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
k vel = lim s 0 sG ( s ) H ( s ) = lim s 0 s k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
2
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t 3 0 + 1) K
= lim s0 k =k 1 =
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K 0 (t '1 0 + 1) (t ' 2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K

1 1
ess = = =0
k vel

em rampa unitria haver um erro estacionrio nulo.
d) Sistema tipo 3 ou maior

clculos, que ess=0.
7.4.3) Entrada em parbola unitria
1 1 1 1
ess = lim s 0 s 3 = lim s0 2 = lim s0 2
1 + G (s) H ( s) s s + s G (s) H ( s)
2
s G( s) H ( s)
Chamando lim s0 s G ( s ) H ( s ) de kacel, pode-se escrever a equao acima da seguinte
2
forma:
1
ess =
k acel
onde kacel chama-se de constante de erro esttico de acelerao.
Embora esta constante seja chamada de constante de erro esttico de acelerao, ela no se
relaciona obrigatoriamente com um erro em acelerao de um sistema. Deve-se ter em mente
que se trata apenas de uma constante que surge na expresso de ess quando a entrada uma
parbola unitria.
107
Agora, para uma entrada em rampa unitria, ser calculado o ess de tipos de sistemas.
a) Sistema tipo 0
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K (t s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
=k =k 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
0
(t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K

(t1s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
k acel = lim s0 s 2G ( s ) H ( s ) = lim s0 s 2 k
(t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t3 0 + 1) K
= 02 k =0
(t '1 0 + 1) (t '2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K

1 1
ess = = =
k acel 0

em parbola unitria haver um erro estacionrio infinito. Isto significa que, a medida que o
b) Sistema tipo 1
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
=k =k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
108
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
k acel = lim s 0 s 2G ( s ) H ( s ) = lim s 0 s 2 k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t 3 0 + 1) K
= lim s0 s k = 0k 1 =0
(t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K (t '1 0 + 1) (t ' 2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K

1 1
ess = = =
k acel 0

em parbola unitria haver um erro estacionrio infinito. Isto significa que, a medida que o
c) Sistema tipo 2
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
=k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
2

(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
k acel = lim s 0 s 2 G ( s ) H ( s ) = lim s0 s 2 k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
2
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t 3 0 + 1) K
= lim s0 k =k 1 =k
(t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K (t '1 0 + 1) (t ' 2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K

1 1
ess = =
k acel k

em parbola unitria haver um erro estacionrio constante e diferente de zero. Quanto maior
109
d) Sistema tipo 3
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
=k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
3

(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
k acel = lim s 0 s 2 G ( s ) H ( s ) = lim s0 s 2 k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
3
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t 3 0 + 1) K
= lim s0 k =k 1 =
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K 0 (t '1 0 + 1) (t ' 2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K

1 1
ess = = =0
k acel

em parbola unitria haver um erro estacionrio nulo.
e) Sistema tipo 4 ou maior

clculos, que ess=0.
7.4.4) Resumo e concluses
Com os resultados obtidos, pode-se montar a seguinte tabela com os valores dos erros
estacionrios para cada caso que foi analisado.
110
Dos resultados obtidos conclui-se que, para qualquer uma das entradas testadas, quando se
aumenta o tipo do sistema ocorre uma reduo do erro estacionrio. Uma reduo do erro
estacionrio significa um melhor desempenho em regime permanente.
Para se aumentar o tipo do sistema deve-se aumentar a constante N da FTMA. Isto se
consegue introduzindo-se integradores nesta funo (um integrador dado pelo termo 1/s).
(t1s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
1 1 (t s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N +1 1
s s s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
Entretanto ao se introduzir estes integradores podem surgir problemas de estabilidade no

sistema (que ser o tpico do prximo item). Alm disso, mesmo que o sistema no se torne
instvel, estes integradores podem alterar de forma significativa a resposta transitria do
sistema, o que provavelmente no desejado.
O projeto de um sistema visando o seu desempenho em regime permanente no deve ser

feito sem levar em considerao o regime transiente, bem como uma anlise da estabilidade
do sistema, que ser o assunto tratado no prximo item.
8) Anlise da estabilidade de sistemas
Viu-se que, para um sistema ser estvel, todos os plos devem situar-se esquerda do eixo
imaginrio no plano s, ou seja, no semi-plano esquerdo.
Obs.: No se deve esquecer que se tratam dos plos da FT do sistema, isto , a FT que
relaciona a entrada com a sada de um sistema. Assim, se for um sistema com controle em
malha fechada, trata-se, portanto, da FTMF.
111
A estabilidade de um sistema linear no depende da entrada, ela uma propriedade do
prprio sistema.
Para se obter os plos de uma FT pode-se:

- fatorar o denominador da FT no brao; ou
- utilizar algum software como o Matlab, por exemplo (comandos residue, tf2zp, etc);
Pode-se, ainda, fazer uso do Critrio de Estabilidade de Routh que, apesar de no fornecer
os valores dos plos, indica se haver plos no lado direito do eixo imaginrio do plano s. E,
plos do lado direito significam que o sistema instvel.
8.1) Critrio de Estabilidade de Routh
Permite saber se haver plos no lado direito do eixo imaginrio do plano s sem que se
precise fatorar o denominador da FT de um sistema.
O critrio muito til quando se tm parmetros literais no denominador da FT de um

sistema e deseja-se saber quais os valores admissveis para estes parmetros sem que haja
perda da estabilidade do sistema. Ou seja, permite que se analise quais os valores admissveis
para os parmetros de modo que os plos da FT permaneam no lado esquerdo do eixo
imaginrio do plano s.
A deduo do mtodo no escopo do curso, mas pode ser encontrada em livros de

controle clssico. Sero apresentados apenas os passos que devem ser seguidos para sua
aplicao:
Passo 1:
Escreve-se o polinmio caracterstico da FT do sistema (i.., a denominador da FT do
sistema) na seguinte forma:
a0 s n + a1s n1 + K + an1s1 + an = 0
Passo 2:
Verifica-se se todos os coeficientes do polinmio so maiores do que zero ou se todos so
menores do que zero. Se isto ocorrer prossegue-se a anlise, caso contrrio o sistema
instvel e a anlise acerca da estabilidade do sistema concluda.
Passo 3:
Organiza-se os coeficientes em uma tabela (chamada de tabela dos coeficientes) conforme
o padro abaixo. A tabela dever ter um nmero de linhas igual ao grau do polinmio do
denominador da FT mais um.
a0 a2 a4 a6 a8 K
a1 a3 a5 a7 a9 K
b1 b2 b3 b4 b5 K
c1 c2 c3 c4 c5 K
d1 d2 d3 d4 d5 K
e1 e2 e3 e4 e5 K
f1 f2 f3 f4 f5 K
M M M M M K
onde, ai so os coeficientes do polinmio caracterstico e:
112
a0 a2
det
a1 a3 a1a 2 a0 a3
b1 = =
a1 a1
a0 a4
det
a1 a5 a1a4 a0 a5
b2 = =
a1 a1
a0 a6
det
a1 a7
b3 = =K
a1
a0 a8
det
a1 a9
b4 = =K
a1
M
a1 a3
det
c1 = b1 b2 = K
b1
a1 a5
det
b1 b3
c2 = =K
b1
a1 a7
det
b1 b4
c3 = =K
b1
a1 a9
det
b1 b5
c4 = =K
b1
M
b1 b2
det
c1 c2
d1 = =K
c1
b1 b3
det
d2 = c1 c3 = K
c1
b1 b4
det
c1 c4
d3 = =K
c1
b1 b5
det
d4 = c1 c5 = K
c1
M
113
c1 c2
det
d1 d 2
e1 = =K
d1
c1 c3
det
d1 d 3
e2 = =K
d1
c1 c4
det
d1 d 4
e3 = =K
d1
c1 c5
det
e4 = d1 d 5 = K
d1
M
d1 d 2
det
e1 e2
f1 = =K
e1
d1 d3
det
e1 e3
f2 = =K
e1
d1 d4
det
e1 e4
f3 = =K
e1
M
Passo 4:
Conta-se o nmero de mudanas no sinal dos coeficientes da 1 coluna da matriz dos
coeficientes.
O nmero de razes do polinmio caracterstico com partes reais positivas (i.., plos no
lado direito do eixo imaginrio no plano s) igual ao nmero de mudanas de sinal dos
coeficientes da 1 coluna da matriz dos coeficientes. Isto significa que se no houver
mudanas de sinal, o sistema ser estvel (desde que o critrio do passo 2 tambm tenha sido
atendido).
a) Exemplo 1:
Verifique se um sistema, cuja FT encontra-se abaixo, estvel.
s 2 + 30 s + 200
F ( s) = 6
s + 4 s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 4
R:
Este problema pode ser resolvido com o Critrio de Estabilidade de Routh. Seguindo,
ento, os passos do critrio:
Passo 1 - Escrever o polinmio caracterstico:
s 6 + 4 s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 4 = 0
Passo 2 - Verificao dos sinais dos coeficientes do polinmio caracterstico:
114
Como todos os coeficientes so maiores do que zero prossegue-se para o
prximo passo.
Passo 3 - Montagem da tabela dos coeficientes (a tabela dever ter 7 linhas, pois o
polinmio caracterstico de 6 grau):
a0 a2 a4 a6
a1 a3 a5 a7
b1 b2 b3 b4
c1 c2 c3 c4
d1 d2 d3 d4
e1 e2 e3 e4
f1 f2 f3 f4
onde: a0=1, a1=4, a2=3, a3=2, a4=1, a5=4 e a6=4. O coeficiente a7 no existe, no
entanto, h na tabela um espao que deve ser preenchido por este coeficiente. Assim, deve-se
consider-lo igual a zero. Os demais coeficientes valem:
a a a0 a3 4 3 1 2 5
b1 = 1 2 = =
a1 4 2
a1a4 a0 a5 4 1 1 4
b2 = = =0
a1 4
a a a0 a7 4 4 1 0
b3 = 1 6 = =4
a1 4
a a a 0 a9
b4 = 1 8
a1
Como os coeficientes a8 e a9 no existem, eles devem ser substitudos por zero, assim:
a 0 a0 0
b4 = 1 =0
a1
A partir daqui, se forem feitos os clculos, todos os demais coeficientes bi sero nulos.
ba ab 5/ 2 2 4 0
c1 = 1 3 1 2 = =2
b1 5/ 2
b a a1b3 5 / 2 4 4 4 12
c2 = 1 5 = =
b1 5/ 2 5
b a a1b4 5 / 2 0 4 0
c3 = 1 7 = =0
b1 5/ 2
ba ab 5/ 2 0 4 0
c4 = 1 9 1 5 = =0
b1 5/ 2
A partir daqui, se forem feitos os clculos, todos os demais coeficientes ci sero nulos.
c1b2 b1c2 2 0 5 / 2 (12 / 5)

d1 = = =3
c1 2
c1b3 b1c3 2 4 5 / 2 0
d2 = = =4
c1 2
cb bc 20 5/ 20
d3 = 1 4 1 4 = =0
c1 2
c b bc c 0 b1 0
d4 = 1 5 1 5 = 1 =0
c1 c1
A partir daqui, se forem feitos os clculos, todos os demais coeficientes di sero nulos.
115
d1c2 c1d 2 3 (12 / 5) 2 4 76
e1 = = =
d1 3 15
d1c3 c1d 3 3 0 2 0
e2 = = =0
d1 3
d c c d 3 0 2 0
e3 = 1 4 1 4 = =0
d1 3
d c cd 3 0 2 0
e4 = 1 5 1 5 = =0
d1 3
A partir daqui, se forem feitos os clculos, todos os demais coeficientes ei sero nulos.
e d d1e2 (76 / 15) 4 3 0
f1 = 1 2 = =4
e1 76 / 15
e d d1e3 (76 / 15) 0 3 0
f2 = 1 3 = =0
e1 76 / 15
e d d1e4 (76 / 15) 0 3 0
f3 = 1 4 = =0
e1 76 / 15
e d d1e5 (76 / 15) 0 3 0
f4 = 1 5 = =0
e1 76 / 15
Substituindo os valores calculados na tabela dos coeficientes, tem-se:
1 3 1 4
4 2 4 0
5/2 0 4 0
2 -12/5 0 0
3 4 0 0
-76/15 0 0 0
4 0 0 0
Passo 4- Anlise da 1 coluna da tabela dos coeficientes.
Analisando os elementos da primeira coluna observa-se que houve duas
mudanas de sinal, uma entre o 5 e o 6 elemento e a outra entre o 6 e o 7 elemento. Isto
significa que existem 2 plos esquerda do eixo imaginrio no plano s. Com isso pode-se
afirmar que o sistema instvel (apesar de no sabermos os valores de cada plo).
b) Exemplo 2:
Determine a faixa de valores para o ganho kp, do controlador proporcional do sistema

abaixo, para a qual o sistema ser estvel.
R:
Este problema tambm pode ser resolvido utilizando-se o Critrio de Estabilidade de

Routh, mas para isto necessrio se obter inicialmente a FT do sistema.
Lembrando que para um sistema com realimentao negativa a FT dada por:
116
G( s)
F (s) = ,
1 + G( s) H (s)
Esta a prpria FTMF do sistema, e:

s +1
G( s) = k p
s ( s 1)( s + 6)
H ( s) = 1
Assim:
s +1
kp
s ( s 1)( s + 6) k p ( s + 1) k p ( s + 1)
F ( s) = = = 3
s +1 s ( s 1)( s + 6) + k p ( s + 1) s + 5s 2 + (k p 6) s + k p
1+ k p
s ( s 1)( s + 6)
Seguindo agora os passos do critrio:
s 3 + 5s 2 + (k p 6) s + k p = 0
Se todos os coeficientes so maiores do que zero pode-se prosseguir para o
prximo passo. Isto ocorrer somente se k p 6 > 0 , ou seja, k p > 6 .
a0 a2
a1 a3
b1 b2
c1 c2
onde:
a0 = 1
a1 = 5
a2 = k p 6
a3 = k p
a1a 2 a0 a3 5 (k p 6) 1 k p 4k p 30
b1 = = =
a1 5 5
a1a4 a0 a5
b2 =
a1
a 0 a0 0
b2 = 1 =0
a1
A partir daqui, se forem feitos os clculos, todos os demais coeficientes bi sero nulos.
4k p 30
k p 5 0
b1a3 a1b2 5
c1 = = = kp
b1 4k p 30
5
b1a5 a1b3 b1 0 a1 0
c2 = = =0
b1 b1
Substituindo os valores calculados na tabela dos coeficientes, tem-se:
117
1 kp 6
5 kp
4k p 30 0
5
kp 0
Passo 4- Anlise da 1 coluna da tabela dos coeficientes.
Analisando os elementos da primeira coluna observa-se que, para que no haja
mudanas de sinal (i.., o sistema seja estvel), necessrio que:
4k p 30
> 0 k p > 7 .5 ; e
5
kp > 0
Lembrando, ainda, que no passo 2 mostrou-se que tambm seria necessrio
que:
kp > 6
Deve-se, ento, escolher um valor para o ganho que atenda aos 3 critrios
acima. Isto se consegue caso seja utilizado um ganho kp maior do que 7,5.
8.2) Casos especiais no Critrio de Estabilidade de Routh
8.2.1) Se aparecer um zero na primeira coluna da matriz dos coeficientes e os demais termos
da linha onde o zero aparece no existirem ou no forem nulos
Se aparecer um zero na primeira coluna da matriz dos coeficientes e os demais termos da

linha onde o zero aparece no existirem ou no forem nulos, deve-se substituir o zero da 1
coluna por uma constante muito pequena, que ser chamada de .
Se os coeficientes do polinmio caracterstico forem todos positivos (ai>0), ser uma
constante muito pequena positiva:
0<<<1
Se os coeficientes do polinmio caracterstico forem todos negativos (ai<0), ser uma
constante muito pequena negativa:
1<<<0
Em seguida prossegue-se a anlise de forma idntica ao que foi visto no item 8.1.
a) Exemplo 1:
O polinmio caracterstico de uma determinada FT dado por s 3 + 2 s 2 + s + 2 = 0 .
Verifique, com o Critrio de Estabilidade e Routh, se o sistema estvel.
R:
Como j se tem o polinmio caracterstico e todos os seus coeficientes so maiores do
que zero, pode-se partir para o passo 3, que consiste na montagem da tabela dos coeficientes.
Como o polinmio de 3 grau a tabela dever ter 4 linhas.
a0 a2
a1 a3
b1 b2
c1 c2
onde:
a0 = 1
a1 = 2
118
a2 = 1
a3 = 2
a a a0 a3 2 1 1 2
b1 = 1 2 = =0
a1 2
a a a0 a5
b2 = 1 4
a1
a 0 a0 0
b2 = 1 =0
a1
Este termo igual a zero. Entretanto, ele igual a zero, pois composto por termos que
no existem, ou seja,
a4 = 0 ( )
a5 = 0 ( )
Conseqentemente, tem-se que:
b2 = 0 ( )
A partir daqui, se forem feitos os clculos, todos os demais coeficientes bi sero nulos
(sero nulos por serem compostos de termos que no existem).
Montando a matriz dos coeficientes com os dados que j foram obtidos percebe-se que
surge um elemento igual a zero na 3 linha da 1 coluna:
1 1
2 2
0 0( )
c1 c2
No entanto, o outro termo da 3 linha no existe. Ento deve-se substituir o zero da 3
linha da 1 coluna por . Como todos os coeficientes do polinmio caracterstico so maiores
do que zero, , neste caso, ser uma constante positiva muito pequena.
1 1
2 2
0( )
c1 c2
Prosseguindo com os clculos para se obter os demais componentes da matriz acima:
b a a1b2 2 2 0
c1 = 1 3 = =2
b1
ba ab b 0 a1 0
c2 = 1 5 1 3 = 1 =0
b1 b1
Obs.: Este termo igual a zero. Entretanto, ele igual a zero, pois composto por
termos que no existem, ou seja,
c2 = 0 ( )
Obtem-se, ento, a tabela completa:
1 1
2 2
0( )
2 0( )
Analisando a tabela acima (passo 4) e, lembrando que uma constante muito pequena,
porm positiva, conclui-se que o sistema estvel, pois no houve mudana de sinal nos
elementos da 1 coluna.
119
b) Exemplo 2:
O polinmio caracterstico de uma determinada FT dado por
s + 2 s 4 + 3s 3 + 6 s 2 + 11s + 10 = 0 . Verifique, com o Critrio de Estabilidade e Routh, se o
5
sistema estvel.
R:
1 3 11
2 6 10
b1 b2 b3
c1 c2 c3
d1 d2 d3
e1 e2 e3
a1a2 a0 a3 2 3 1 6
b1 = = =0
a1 2
a a a0 a5 2 11 1 10
b2 = 1 4 = =6
a1 2
a1a6 a0 a7
b3 =
a1
a 0 a0 0
b3 = 1 =0
a1
Este termo igual a zero. Entretanto, ele igual a zero, pois composto por termos que
no existem:
a6 = 0 ( )
a7 = 0 ( )
Conseqentemente, tem-se que:
b3 = 0 ( )
Montando a matriz dos coeficientes com os dados que j foram obtidos percebe-se que
surge um elemento igual a zero na 3 linha da 1 coluna:
1 3 11
2 6 10
0 6 0( )
c1 c2 c3
d1 d2 d3
e1 e2 e3
No entanto, percebe-se que, dos outros termos da 3 linha, um no existe e o outro no
nulo. Deve-se, assim, substituir o zero da 3 linha da 1 coluna por . Como todos os
coeficientes do polinmio caracterstico so maiores do que zero, , neste caso, ser uma
constante positiva muito pequena.
1 3 11
2 6 10
6 0( )
c1 c2 c3
d1 d2 d3
e1 e2 e3
Prosseguindo com os clculos para se obter os demais componentes da matriz acima:
120
b1a3 a1b2 6 2 6
c1 = =
b1
Como a constante um nmero positivo muito pequeno, tem-se que:
6 2 6 12
c1 =

Ou seja, ser um nmero negativo. Com isso ocorrer uma mudana de sinal na 1
coluna, significando que o sistema ser instvel. Como o sistema no deixar de ser instvel
para quaisquer valores que se encontrar para os demais coeficientes (i.. c2, c3, d1, d2, d3, e1, e2
e e3), no h a necessidade de se prosseguir com as contas.
8.2.2) Se aparecerem zeros em uma linha inteira da matriz dos coeficientes
Se aparecerem zeros em uma linha inteira da matriz dos coeficientes deve-se substituir a
linha nula pelos coeficientes da derivada do polinmio auxiliar relativo linha anterior. Em
seguida prossegue-se a anlise de forma idntica ao que foi visto no item 8.1.
a) Exemplo 1:
O polinmio caracterstico de uma determinada FT dado
por s + 5s + 11s + 23s + 28s + 12 = 0 . Verifique, com o Critrio de Estabilidade de Routh,
5 4 3 2
se o sistema estvel.
R:
a0 a2 a4
a1 a3 a5
b1 b2 b3
c1 c2 c3
d1 d2 d3
e1 e2 e3
Calculando os coeficientes at a 5 linha encontra-se (verifique os clculos!):
1 11 28
5 23 12
6.4 25.6 0
3 12 0
0 0 0
e1 e2 e3
Como todos os elemento da 5 linha so iguais a zero, deve-se substitu-los pelos
coeficientes da derivada do polinmio auxiliar relativo linha anterior.
Para se obter este polinmio auxiliar deve-se, em primeiro lugar associar a cada linha p
p
um s da forma que se segue:
1 11 28 s5
5 23 12 s4
6.4 25.6 0 s3
3 12 0 s2
0 0 0 s1
s0
e1 e2 e3
Cada linha possui um polinmio auxiliar, que construdo com os coeficientes da
prpira linha:
Polinmio auxiliar da linha 1: s 5 + 11s 3 + 28s1 = 0 s 5 + 11s 3 + 28s = 0
Polinmio auxiliar da linha 2: 5s 4 + 23s 2 + 12 s 0 = 0 5s 4 + 23s 2 + 12 = 0
121
Polinmio auxiliar da linha 3: 6.4 s 3 + 25.6 s1 + 0 s 1 = 0 6.4 s 3 + 25.6 s = 0
Polinmio auxiliar da linha 4: 3s 2 + 12 s 0 + 0 s 2 = 0 3s 2 + 12 = 0
M
Observa-se que, em cada polinmio auxiliar, a ordem da varivel s vai se reduzindo de 2
em 2 a cada termo.
A linha que possui todos os coeficientes iguais a zero a 5 linha, assim deve-se utilizar
o polinmio auxiliar da 4 linha (linha anterior):
3s 2 + 12 = 0
Derivando este polinmio auxiliar encontra-se:
6s=0.
Que corresponde a: 6 s + 0 s 1 + 0 s 3 = 0
Este polinmio dever ser substitudo na 5 linha. Como ele um polinmio de primeira
ordem a tabela fica:
1 11 28 s5
5 23 12 s4
s3
6.4 25.6 0
s2
3 12 0 s1
6 0 0 s0
e1 e2 e3
Calculando os valores dos demais coeficientes (i.., e1, e2 e e3), monta-se a tabela
completa:
1 11 28
5 23 12
6.4 25.6 0
3 12 0
6 0 0
12 0 0
Analisando a tabela acima (passo 4) conclui-se que o sistema estvel, pois no houve
mudana de sinal nos elementos da 1 coluna.
9) Exemplos
Nos exemplos a seguir ser observado que, apesar da introduo de integradores no

sistema reduzir ou eliminar o ess, ela altera muito a resposta transitria e tambm pode tornar
o sistema instvel.
9.1) Exemplo1
O diagrama de blocos abaixo representa uma planta controlada por um controlador

proporcional, cujo ganho (kp) vale 0.8. Para medir o sinal de sada utiliza-se um sensor ideal.
a) Qual o tipo do sistema representado pelo diagrama de blocos acima?
R:
122
Para se saber o tipo do sistema necessrio obter a sua FTMA.
1 0 .8
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = 0.8 1 2 (1) = 2
s + 2s + 1 s + 2s + 1
Manipulando a expresso de modo a escrev-la na seguinte forma:
(t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
k N 1 , obtm-se:
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
0 .8 1
= 0 .8
s + 2s + 1
2
( s + 1) ( s + 1)
Da FT acima, observa-se que k=0.8, t1=t2=1, t1=t2=0 e N=0.
Como N=0 o sistema do tipo 0.
b) Verifique com o critrio de Routh se o sistema estvel
R:
Para se aplicar este critrio deve-se antes obter a FTMF do sistema:
0 .8
G (s) s + 2s + 1 =
2 0 .8
FMF ( s ) = =
1 + G( s) H (s) 0 .8 s + 2 s + 1 .8
2
1+ 2 1
s + 2s + 1
Aplicando agora os passos do critrio:

s 2 + 2 s + 1 .8 = 0
Como todos os coeficientes so maiores do que zero pode-se prosseguir para o
prximo passo.
a0 a2
a1 a3
b1 b2
Aps realizar os clculos chega-se aos seguintes coeficientes:
1 1.8
2 0 ()
1.8 0 ()
Passo 4 - Analisar os termos da 1 coluna
Como no h mudanas de sinal na 1 coluna, conclui-se que o sistema
estvel.
c) Obtenha a resposta do sistema para uma entrada degrau unitrio
R:
Conhecendo-se a FT do sistema, que a prpria FTMF, pode-se utilizar o comando step
do Matlab
123
0.8
FMF ( s ) = Step Response
s + 2 s + 1.8
2 0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
>> num=[0 0 0.8];
Amplitude
0.25
>> den=[1 2 1.8];
>> t=0:0.01:30; 0.2
>> step(num,den,t) 0.15
0.1
0.05
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
Conforme j se havia verificado com a aplicao do critrio de Routh o sistema

estvel. Como o tipo do sistema 0 haver erro em regime permanente ( ess 1 0.448 ),
conforme se observa no grfico acima. Neste exemplo o erro em regime permanente ficou
muito grande.
9.2) Exemplo 2
Desejando-se eliminar o erro em regime permanente observado no exemplo anterior,

aumentou-se o tipo do sistema. Para isso introduziu-se um integrador na FTMA, tornando o
sistema de tipo 1.
0 .8 1 1
Com isso a FTMA fica: FMA ( S ) = = 0 .8 = 0 .8 3
s ( s + 2 s + 1)
2
s ( s + 1) ( s + 1) s + 2s 2 + s
a) Verifique com o critrio de Routh se o sistema estvel
R:
Para isso necessrio obter a FTMF :
0 .8
G( s) s + 2s 2 + s =
3 0 .8
FMF ( s ) = =
1 + G( s) H (s) 0 .8 s + 2 s 2 + s + 0 .8
3
1+ 3 1
s + 2s 2 + s
s 3 + 2 s 2 + s + 0 .8 = 0
Como todos os coeficientes so maiores do que zero pode-se prosseguir para o
prximo passo.
124
a0 a2
a1 a3
b1 b2
c1 c2
Aps realizar os clculos chega-se aos seguintes coeficientes:
1 1
2 0.8
0.6 0 ()
0.8 0 ()
Passo 4 - Analisar os termos da 1 coluna
Como no h mudanas de sinal na 1 coluna conclui-se que o sistema
estvel.
b) Obtenha com o MATLAB a resposta do sistema para uma entrada degrau unitrio
R:
Conhecendo-se a FT do sistema, que a prpria FTMF, pode-se utilizar o comando step
do Matlab
0.8 >> t=0:0.01:30;

FMF ( s ) = >> num=[0 0 0 0.8];
s + 2s 2 + s + 0.8
3
>> den=[1 2 1 0.8];
>> step(num,den,t)
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
Conforme j se havia verificado com a aplicao do critrio de Routh o sistema

estvel e, como ele do tipo 1, no h erro em regime permanente para uma entrada em
degrau unitrio. Entretanto, ocorreu uma alterao significativa da reposta em regime
transiente em relao ao que foi obtido no exemplo anterior. O overshoot aumentou
significativamente e a resposta no ficou mais rpida. Ou seja, apesar do sistema continuar
estvel e de ter havido uma melhora no desempenho em regime permanente, houve muita
alterao no regime transiente.
125
9.3) Exemplo 3
Desejando-se aumentar o tipo do sistema para 2, de modo que no haja erro em regime
permanente quando a entrada for em rampa unitria, pode-se adicionar mais um integrador na
FTMA.
Com isso a FTMA fica:

0 .8 1 1
FMA ( S ) = = 0 .8 2 = 0 .8 4
s s ( s + 2 s + 1)
2
s ( s + 1) ( s + 1) s + 2s 3 + s 2
a) Verifique com o critrio de Routh se o sistema estvel
R:
Para isso necessrio obter a FTMF
0 .8
G (s)
= s + 2s + s
4 3 2 0 .8
FMF ( s ) = = 4
1 + G (s ) H (s) 0 .8 s + 2 s + s 2 + 0 .8
3
1+ 4 1
s + 2s + s
3 2

s 4 + 2 s 3 + s 2 + 0 .8 = 0
Como o coeficiente a3=0 o sistema ser instvel. Nem precisamos fazer o
passo 3 e o passo 4.
A instabilidade do sistema pode ser confirmada obtendo-se a sua resposta para
uma entrada qualquer. Por simplicidade pode-se considerar uma entrada em degrau unitrio
(pode ser obtida com o comando step do Matlab).
0.8
FMF ( s ) =
s 4 + 2 s 3 + s 2 + 0.8 1400
Step Response
1200
1000
>> t=0:0.01:30; 800
>> num=[0 0 0 0 0.8]; 600

Amplitude
>> den=[1 2 1 0 0.8];

400
>> step(num,den,t)
200
-200
-400
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
126
PARTE VI CONTROLE PID E SUAS VARIANTES
1) Introduo
A famlia de controladores Proporcional, Integral e Derivativo (controle PID) constitui a

maior parte dos controladores empregados nos sistemas reais (mais de 70%). Esta famlia de
controladores constitui-se de 3 termos: um proporcional (P), um integral (I) e um derivativo
(P). Nem sempre todos os trs termos esto presentes, comum se encontrar tambm
controladores do tipo:
P Proporcional;
PI Proporcional e Integral;
PD Proporcional e Derivativo;
I Integral; e
ID Integral e Derivativo;
Controladores que contm apenas o termo derivativo no so utilizados.
O controle puramente proporcional j foi empregado em diversos exemplos desta apostila.
2) Termos do controlador PID
2.1) Termo proporcional
Um controlador que possui somente o termo proporcional (controlador P) ir

simplesmente multiplicar o sinal do erro por uma constante, que o ganho do controlador
(kp). A sada ser, portanto, proporcional ao erro. Como necessrio um erro no nulo para se
ter uma sada no nula, um sistema contendo um controlador P ter algum erro em regime
permanente se houver algum distrbio.
Para ilustrar este fato pode-se considerar, por exemplo, um sistema composto por um
atuador, um brao (rgido e de massa desprezvel) de comprimento l com uma massa m
concentrada em sua extremidade e um controlador P com ganho kp, cuja finalidade manter o
ngulo (ngulo entre o plano horizontal e o brao) igual a zero.
O sinal de erro para o controlador ser igual ao ngulo desejado d menos o ngulo do
brao. Como se deseja que o brao permanea na horizontal o ngulo desejado igual a zero.
Para simplificar a anlise, ser considerado que o sistema possui um sensor ideal e um
atuador tambm ideal. O atuador recebe como entrada o sinal vindo do controlador e a sua
sada, que um torque, Tatuador, tem o mesmo valor numrico que sua entrada. O torque
127
devido fora da gravidade que atua na massa concentrada, Texterno, um distrbio para o
sistema.
Supondo que no instante inicial o brao encontra-se na posio horizontal, o erro ser igual
a zero. Com isso o sinal de sada do controlador ser igual a zero e, conseqentemente, o
atuador no exercer nenhum torque no brao.
No entanto, como a fora da gravidade exerce um momento no sentido horrio, o brao ir

se mover, conforme se observa na figura abaixo.
Com este deslocamento surgir um torque no atuador dado por:

atuador =kp(d)= kp(0)= kp
Este torque se opor ao momento devido ao peso da massa concentrada com respeito ao
eixo do atuador. Quanto maior for maior ser o torque, at que chega um momento em que
ele supera o referido momento. Assim, haver um instante em que o brao comear a girar
no outro sentido. Mas, na medida em que o ngulo vai diminuindo, o mdulo do torque
tambm se reduz, at que em certo instante o brao voltar a se mover no sentido horrio.
Esta seqncia de movimentos vai se repetindo em torno da posio de equilbrio esttico,
que o ngulo onde o torque do atuador se igual ao momento devido ao peso da massa.
Este ngulo pode ser obtido da forma que se segue:
atuador = peso
k p = mgl cos
Considerando pequenos ngulos tem-se que cos 1 , assim a equao acima fica:
k p = mgl
E o ngulo de equilbrio esttico ser dado por:
mgl
=
kp
128
Havendo algum torque que se ope velocidade angular do brao (devido ao atrito
viscoso, por exemplo) ou, ainda, se o atuador for um motor C.C. (que possui fora contra-
eletromotriz), ento o sistema ir se assentar na posio de equilbrio esttico, conforme se
observa no grfico de (t) abaixo.
Caso contrrio o sistema ir permanecer oscilando em torno da posio de equilbrio

esttico sem assentar nesta posio, conforme se observa na figura abaixo.
Observa-se que s com o controle proporcional no se conseguir zerar o erro estacionrio

(erro em regime permanente), no entanto, ao se aumentar o ganho do controlador P este erro
ir diminuir. O problema que com o aumento de kp o sistema ir oscilar mais e apresentar
mais overshoot, podendo se tornar at mesmo instvel, conforme j se discutiu em captulos
anteriores.
Assim, para este tipo de problema conveniente se buscar um controlador que permita
uma reduo significativa (ou at mesmo a eliminao) do erro estacionrio sem causar
oscilaes excessivas no sistema. Isso ser abordado no prximo item, com a introduo do
termo integral (I).
Outro exemplo clssico das limitaes dos controladores proporcionais quando existe
atrito seco no sistema.
Para ilustrar este problema pode-se considerar, por exemplo, um sistema composto por um
atuador linear, um bloco de massa m e um controlador P, com ganho kp, cuja finalidade
manter a coordenada X do bloco igual a zero. O bloco permanece acima de uma superfcie e
entre eles h atrito seco. O coeficiente de atrito seco esttico entre o bloco e a superfcie vale
.
129
O sinal de erro para o controlador ser igual posio desejada xd menos a posio x do
bloco. A posio desejada ser considerada igual a zero. Para simplificar a anlise, ser
considerado que o sistema possui um sensor ideal e um atuador tambm ideal (o atuador
recebe como entrada o sinal vindo do controlador e a sua sada, que uma fora, tem o
mesmo valor numrico que sua entrada).
Supondo que no instante inicial o bloco encontra-se uma distncia esquerda da

posio desejada:
A fora do atuador ser dada por:

Fatuador =kp(xdx)= kp(0())=kp
No entanto, atuando no bloco existe uma fora de atrito seco (Fatrito_seco) que se ope a
fora do atuador. O valor limite do mdulo desta fora dado por:
Fatrito_seco_mxima =N=mg
Isto significa que, se a fora do atuador for menor do que esta fora mxima devido ao
atrito seco, o bloco nem se mover, evidenciando que o controlador inadequado para a
130
situao. O controlador s conseguir fazer com que o bloco se mova se o erro for
suficientemente grande:
mg
Fatuador > Fatrito _ sec o _ mxima k p > mg >
kp
Novamente, pode-se tentar minimizar este problema com o aumento do ganho

proporcional. Mas instabilidades podero aparecer.
2.2) Termo integral
O termo integral dado pela multiplicao da integral do erro no tempo, e(t), por uma
constante ki, chamada de ganho integral:
t
I = ki e(t )dt
0
O termo integral proporcional constante ki, magnitude do erro e, principalmente,

durao de tempo em que o erro est ocorrendo. Assim, a ao integral consegue atuar no
sentido de eliminar o erro estacionrio.
Aplicando a TL na equao do termo integral obtm-se sua forma no domnio s:

k
I= i
s
Voltando ao exemplo do bloco, visto no item anterior, porm utilizando agora um

controlador integral ao invs de um controlador proporcional:
Considerando novamente que no instante inicial o bloco encontra-se uma distncia

esquerda da posio desejada, haver um erro igual a .
No entanto, agora o sinal de sada do controlador no depende apenas deste erro, mas sim
de sua integral. Assim, no instante inicial, a fora do atuador ser igual a zero, mas, a medida
que o tempo passa, ela ir aumentando, at que em um determinado instante ir ultrapassar a
131
fora de atrito seco mxima (Fatrito_seco_mxima =mg) e o bloco ser movido pelo atuador, ao
contrrio do que poderia ocorrer quando se tinha um controlador proporcional.
Apesar da vantagem em se introduzir o termo integral e, de se aumentar a eficcia desta

ao com o aumento do ganho integral (ki), deve-se ter cuidado, pois valores grandes de ki
podem tornar o sistema instvel, alm de aumentar as oscilaes e o overshoot.
2.3) Termo derivativo
O termo derivativo dado pela multiplicao da derivada do erro em relao tempo por
uma constante kd, chamada de ganho derivativo:
de(t )
D = kd
dt
Por ser proporcional derivada do erro este termo fornece ao controlador uma ao
antecipatria.
Para ilustrar isso, pode-se repetir o exemplo do bloco, porm agora com um controlador
derivativo e com uma posio desejada que varia no tempo. Para simplificar a anlise ser
considerado que no existe atrito entre o bloco e o cho.
Aplicando a TL na equao do termo derivativo obtm-se sua forma no domnio s:

D = kd s
Considerando que no instante inicial o bloco encontra-se na posio desejada (no haver
nenhum erro) e que num certo momento a posio desejada comea a se deslocar para direita
a uma velocidade v = x&d .
132
Nesse momento surge, ento, uma fora de atuao que ir empurrar o bloco para direita:
Fatuador = k d e& = k d ( x&d x& ) = k d ( x&d 0) = k d x&d
Esta fora aparece mesmo que ainda no tenha surgido nenhum erro de posio, ou seja, o
termo derivativo teve uma ao antecipatria.
importante mencionar que no se deve utilizar um controlador apenas com a ao

derivativa.
Para ilustrar isto, vejamos o que ocorreria se no exemplo em estudo:
i) A posio desejada no variar e o bloco estiver em repouso no instante inicial a sada do

controlador ser nula, mesmo que o erro (e=xdx) seja diferente de zero. Ou seja, o
controlador ser intil.
ii) Se no instante inicial o bloco estiver em repouso, houver um erro no nulo e a posio
desejada estiver caminhando para a esquerda, mesmo que muito lentamente, o atuador ir
exercer uma fora tambm para a esquerda (pois a derivada de xd ser negativa e a de x igual a
zero). Com isso o bloco ser afastando da posio desejada. Ou seja, seria melhor nem se ter
um controlador no sistema.
133
Os problemas mostrados podem ser evitados com o uso de um controlador que possua
tambm um termo proporcional.
Por exemplo, no caso do problema discutido em i), com o termo proporcional o atuador
exerceria uma fora para direita, movendo o bloco na direo da posio desejada.
No problema discutido em ii), o termo proporcional tambm iria gerar uma sada positiva
no controlador enquanto que o termo derivativo iria gerar uma sada negativa. No entanto, se
o termo proporcional for maior do que o derivativo o sinal resultante de sada do controlador
seria positivo, levando o bloco na direo da posio desejada. O sinal s no seria positivo se
a posio desejada estivesse se deslocando muito rapidamente para esquerda e o erro fosse
pequeno.
Para o sistema ter um desempenho satisfatrio (no se afastando na hora que deve se
aproximar da posio desejada e etc) deve se escolher valores adequados para os ganhos.
Alm da ao antecipatria o termo derivativo tambm fornece ao sistema uma ao de

amortecimento, que fundamental para se reduzir o overshoot.
Este efeito ser mostrado repetindo-se o exemplo do sistema de posicionamento do bloco,

com um controlador PD.
Do diagrama acima observa-se que a fora do atuador pode ser separada em 2

componentes, uma devido ao termo proporcional, que ser chamada de FP e pode ser escrita
no domnio do tempo como:
134
FP = k p e(t )
A outra componente, que decorrente do termo derivativo, pode ser escrita como:
FD = k p e&(t ) = k p ( x&d (t ) x& (t ))
Considerando, neste exemplo, que a posio desejada estacionria, tem-se que:

x&d (t ) = 0
Assim a componente derivativa fica:

FD = k p x& (t )
A fora resultante do atuador dada pela soma das duas parcelas:

Fatuador = FP + FD
Se no instante inicial o bloco estiver localizado em repouso e esquerda de xd a fora do

atuador ser positiva, pois FP>0 e FD=0, conforme se observa na figura a.
Com esta fora o bloco comea a se mover com uma velocidade positiva e o erro comea a
diminuir, assim, a componente devido ao termo proporcional fica menor e a componente
devido ao termo derivativo torna-se negativa, reduzindo a fora do atuador, conforme se
observa na figura b. A partir de certo momento esta fora torna-se negativa e passa ento a
frear o bloco ao invs de aceler-lo, conforme se observa na figura c. Quando o bloco passa
da posio desejada, as duas componentes sero negativas, j que o bloco passa por xd com
uma velocidade positiva, conforme se observa na figura d.
Quando o bloco pra (figura e), a distncia de parada no ser tanto direita de xd como
seria se s houvesse a componente proporcional, pois a componente derivativa atuou
ajudando a freiar o bloco.
Para o movimento de retorno do bloco ocorre o mesmo observado no movimento de ida:

inicialmente s haver a componente devido ao termo proporcional, conforme se observa na
figura e. Com o aumento da velocidade do bloco para esquerda, a componente devido ao
termo derivativo vai aumentando (figura f), reduzindo assim o mdulo da fora do atuador e
fazendo com que ele no pare tanto esquerda de xd quanto pararia caso s houvesse o termo
proporcional no controlador (figura g). Esta seqncia de movimentos de ida e volta vai se
repetindo at o bloco se assentar na sua posio final.
135
136
Pode-se dizer, ento, que a componente derivativa atuou reduzindo as amplitudes das
oscilaes em torno da posio desejada. No entanto, o sistema ficar mais lento, conforme se
observa nos grficos comparativos abaixo, onde so apresentadas as respostas de dois
sistemas, um com controle P e o outro com controle PD, para entrada (posio desejada) em
degrau unitrio.
Obs.: Considerou-se que h alguma dissipao de energia por viscosidade no sistema.

Assim, consegue-se tambm levar o sistema para a posio desejada com um controlador P.
Se no houvesse esta dissipao os sistema no iria para de oscilar, conforme se observa na
figura abaixo.
2.4) Consideraes finais
Nos exemplos do item anterior foi feita uma abordagem qualitativa dos efeitos de cada
termo que compe os controladores da famlia PID. Esta abordagem permite que o
engenheiro mecnico tenha uma viso mais prtica deste controlador. Nos livros de controle
usual se encontrar uma abordagem mais matemtica, conforme pode ser observado no item
5.8 do livro texto deste curso (Engenharia de Controle Moderno, 4 Ed., K. OGATA, Editora
Pearson).
Para fins de projeto, recomendvel o uso de mtodos matemticos, pois estes permitem o
emprego de critrios mais quantitativos de desempenho para o sistema. Alguns desses
mtodos j foram discutidos em captulos anteriores (ajuste de parmetros para se ter uma
resposta transitria adequada, ajuste de parmetros para se reduzir o erro em regime
permanente, anlise da estabilidade do sistema, etc) e sero aprofundados posteriormente.
No item 5.8 do livro o autor apresenta a resposta de sistemas com plantas de 1 e 2 ordem
(com e sem amortecimento viscoso) e com controladores da famlia PID. Mostra-se o efeito
dos termos do controlador PID na resposta do sistema quando se tem entradas no nulas e
distrbios nulos, bem como quando se tem entradas nulas e distrbios no nulos.
137
Recomenda-se a leitura do item 5.8 do livro texto. No entanto deve-se, antes, ler o
prximo item desta apostila, onde so apresentadas as formas mais usuais de se representar os
controladores PID por meio de funes de transferncia.
3) Funo de transferncia de um controlador PID
No item anterior foram vistos separadamente cada termo do controlador PID.

Considerando a TL do sinal de sada do controlador como U(s) e lembrando que a entrada
dada pela TL do erro, E(s), tem-se:
a) Controlador apenas com o termo proporcional
b) Controlador apenas com o termo integral
c) Controlador apenas com o termo integral
Como o controlador PID composto pelos trs termos sua FT pode se escrita como:
kp
Considerando ki = e k d = k pTd
Ti
onde Ti e Td so constantes, pode-se reescrever a FT como:
A forma acima ser muito utilizada quando se estiver fazendo projeto de controladores
pelo mtodo do lugar das razes.
Pode-se, ainda, representar o controlador com um bloco para cada termo:
138
4) Ajuste experimental de controladores da famlia PID
J se mencionou que o ideal utilizar mtodos matemticos para a escolha dos ganhos kp,
kd e ki. Esses mtodos s podem ser empregados caso se possua um modelo matemtico de
todo o sistema (objeto que ser controlado, atuador, sensor, etc...), porm muitas vez no se
dispe do modelo matemtico, ento pode-se tentar ajustar empiricamente os ganhos.
Baseando-se no que foi apresentado nos exemplos vistos no item 2) e no que se encontra
nos livros de controle, possvel se perceber que para uma entrada em degrau unitrio
(entrada mais comum quando se quer verificar/especificar o desempenho de um sistema):
i) o aumento de kp leva :
- uma reduo no tempo de subida;
- um aumento do overshoot;
- uma reduo do erro em regime permanente; e
- uma piora da estabilidade (o aumento do ganho pode tornar o sistema instvel).
ii) o aumento de ki leva :

- uma reduo no tempo de subida;
- um aumento do overshoot;
- um aumento do tempo de acomodao;
- uma reduo significativa do erro em regime permanente; e
- uma piora da estabilidade (o aumento do ganho pode tornar o sistema instvel).
iii) o aumento de kd leva :

- uma reduo do overshoot;
- uma reduo do tempo de acomodao; e
- uma melhora na estabilidade, desde que kd no seja muito grande.
Mesmo com os conhecimentos listados acima sobre a influncia dos ganhos, ajust-los por
tentativa e erro certamente ser um processo extremamente exaustivo (alm de eventualmente
provocar danos no sistema). Por exemplo, se forem considerados 10 valores para cada ganho,
seriam necessrios 1000 experimentos para se saber qual a melhor combinao poderia
garantir que estes 10 valores selecionados para cada ganho seriam os mais adequados.
Para evitar isso, pode-se empregar algum mtodo emprico j consagrado (existem vrios
disponveis na literatura) como, por exemplo, os mtodos de Ziegler-Nichols.
Estes mtodos foram desenvolvidos com o intuito de se ajustar experimentalmente os

ganhos de controladores da famla PID de sistemas reais. Embora destinem-se
preferencialmente para o caso onde no se conhece os modelos dos elementos que compem
o sistema, tambm possvel aplic-los quando tais modelos so conhecidos, mas neste caso
muito mais eficaz se empregar mtodos matemticos que fazem uso do modelo do sistema,
como o root locus (ser visto posteriormente).
4.1) Mtodos de Ziegler-Nichols
Os mtodos de Ziegler-Nichols sugerem valores para o ganho kp e as constantes Ti e Td.

Com isso obtm-se tambm os valores de kd e ki, pois:
kp
ki = e k d = k pTd
Ti
139
Os mtodos de Ziegler-Nichols sugerem valores que iro garantir uma comportamento
estvel para o sistema, mas no asseguram que o overshoot (para o caso de sistemas
oscilatrios) seja baixo. Assim, eventualmente pode ser necessrio realizar posteriormente
uma sintonia fina dos ganhos. Mas pelo menos o mtodo de Z-N fornecer uma primeira
estimativa para os ganhos.
importante se ressaltar tambm que os mtodos de Z-N no se aplicam a qualquer

controlador da famlia PID. Eles s podem ser utilizados se o sistema tiver um destes
controladores:
- PID;
- PI; ou
- P.
4.4.1) Primeiro Mtodo de Ziegler-Nichols
Este mtodo deve ser aplicado caso a sada da planta apresente uma resposta no domnio
do tempo segundo o grfico abaixo (resposta no oscilatria) quando se fornece a ela uma
entrada em degrau.
Deve ser enfatizado que a entrada em degrau uma entrada que fornecida para planta e
a sada analisada a resposta da planta. No so a entrada e a sada do sistema. A planta
consiste do objeto a ser controlado, j o sistema completo tambm envolve os elementos de
controle (controlador, sensor, etc..). A entrada da planta no a mesma entrada que
fornecida para o sistema completo, j a sada de ambos costuma ser a mesma. Por exemplo,
quando se viu o controle de velocidade angular de um motor C.C. a entrada para o sistema era
uma velocidade angular desejada, j a entrada para a planta (motor C.C.) era uma tenso. A
sada, tanto do sistema como da planta (motor C.C.), era a velocidade angular do motor.
O primeiro Mtodo de Ziegler-Nichols consiste em se traar uma reta tangente ao ponto de

inflexo da curva de resposta (para uma entrada em degrau) e medir os parmetros L e T
conforme a figura abaixo:
140
Com os parmetros L e T obtm-se os ganhos do controlador conforme a tabela abaixo:
Controlador kp Ti Td
P T/L 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
E inclui-se o controlador no sistema:
O experimento para a obteno dos ganhos um experimento em malha aberta e s poder

ser utilizado caso a planta apresente uma resposta no oscilatria para uma entrada em
degrau, caso contrrio deve-se aplicar o Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols.
4.4.2) Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols
Este mtodo, tambm conhecido como Mtodo da Resposta em Freqncia de Ziegler-

Nichols, consiste em um experimento em malha fechada onde se utiliza um controlador
puramente proporcional, cujo ganho, chamado de kteste, pode ser ajustado durante o
experimento, conforme se observa na figura abaixo.
Deve-se fornecer uma entrada (I) em degrau para o sistema. Em seguida o ganho de teste
aumentado at que a resposta da planta no domnio do tempo, o(t), torne-se uma oscilao
sustentada pela primeira vez, conforme se observa na figura abaixo. O valor do ganho nesta
situao chamado de ganho crtico (kcrit) e o perodo de oscilao chamado perodo crtico
141
(Tcrit). Com os valores de kcrit e Tcrit obtm-se os ganhos do controlador conforme a tabela
abaixo:
Controlador kp Ti Td
P 0.5k crit 0
PI 0.45kcrit Tcrit/1.2 0
PID 0.6kcrit 0.5Tcrit 0.125Tcrit
E inclui-se o controlador no sistema:
Os mtodos experimentais para o ajuste dos ganhos de controladores destinam-se

preferencialmente para se realizar os ajustes quando no se conhece o modelo dos
componentes do sistema. No entanto, nada impede que eles sejam utilizados quando o modelo
conhecido, conforme ser visto nos prximos exemplos onde os ganhos de controladores da
famlia PID sero ajustados segundo os mtodods de Ziegler Nichols, porm com simulaes
ao invs de experimentos.
4.4.3) Exemplos
4.4.3.1) Exemplo1
a) Considerando o sistema abaixo, obtenha, atravs do mtodo de Ziegler-Nichols, os

valores dos ganhos para os seguintes controladores: PID, PI e P.
R:
Para se saber se ser utilizado o 1 ou o 2 mtodo de Ziegler-Nichols deve-se verificar se

a resposta da planta (da planta e no do sistema!) oscila ou no ao receber uma entrada em
degrau. Isto pode ser verificado com o comando step do Matlab aplicado FT da planta:
142
>> num=[0 0 1];
>> den=[1 2 1]; 1
Step Response
>> step(num,den)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Como a planta no apresentou oscilaes (como s h plos reais na planta esta resposta j
era esperada) deve-se utilizar o primeiro mtodo. Este mtodo consiste, inicialmente, em se
traar uma reta tangente ao ponto de inflexo da curva e obter os parmetros L e T, conforme
indicado na figura abaixo. Pode-se observar que um procedimento grfico.
Da figura acima, observa-se que L vale aproximadamente 0.3 e T vale aproximadamente

2.7. Com estes parmetros pode-se obter os valores dos ganhos para os seguintes
controladores, utilizando a tabela para o 1 mtodo de Ziegler-Nichols:
i) Controlador P:
T 2 .7
kp = = =9
L 0 .3
ii) Controlador PI:
T 2 .7
k p = 0 .9 = 0 .9 = 8 .1
L 0 .3
143
L 0 .3
Ti = = =1
0 .3 0 .3
kp
Sabendo que ki = , tem-se que:
Ti
kp 8 .1
ki = = k i = 8 .1
Ti 1
iii) Controlador PID:
T 2 .7
k p = 1 .2 = 1 .2 = 10.8
L 0 .3
Ti = 2 L = 2 0.3 = 0.6
kp
Ti
k p 10.8
ki = = ki = 18
Ti 0 .6
Td = 0.5 L = 0.5 0.3 = 0.15
Sabendo que kd = k pTd , tem-se que:
kd = k pTd = 10.8 0.15 = 1.6
b) Compare o desempenho do sistema com cada um dos controladores cujos ganhos foram
obtidos acima.
R:
Para fins de comparao pode-se utilizar uma entrada, I(s), em degrau unitrio.
As anlises que se seguem visam os regimes transiente e permanente. Quanto menor for o
erro estacionrio melhor ser o desempenho em regime permanente. Um bom desempenho
em regime transiente significa rapidez (que pode ser mensurada pelo tempo de subida), baixo
overshoot e um sistema que no demora a entrar em regime permanente (isto pode ser
mensurado pelo tempo de acomodao).
Para se obter a sada (resposta) do sistema para uma dada entrada, necessrio conhecer a
FT que relaciona a sada com a entrada. Neste diagrama de blocos esta funo de
transferncia a funo de transferncia em malha fechada do sistema.
G( s)
FMF ( s ) = , onde:
1 + G( s) H ( s)
k 1 k p s + ki + k d s 2 1 k d s 2 + k p s + ki
G (s) = k p + i + k d s =
s 2 + 2s + 1 =
s s + 2s + 1 s s 3 + 2s 2 + s
H ( s) = 1
144
Substituindo os valores de G(s) e H(s) na FMF(s), encontra-se:
k d s 2 + k p s + ki
FMF ( s ) = 3
s + (k d + 2) s 2 + (k p + 1) s + ki
Se o controlador for P ento kd=0 e ki=0, com isso a funo de transferncia em malha
fechada fica:
kps kp
FMF ( s ) = 3 = 2
s + 2 s + (k p + 1) s s + 2 s + (k p + 1)
2
Para um controlador P, o ganho ajustado por Ziegler-Nichols ficou igual a 9. Substituindo

este valor na equao acima, tem-se:
kp 9
FMF ( s ) = 2 = 2
s + 2 s + (k p + 1) s + 2 s + 10
Utilizando o Matlab para obteno da resposta a um degrau unitrio:
>> num=[0 0 9];

>> den=[1 2 10]; Step Response
1.4
>> step(num,den)
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Da figura acima observa-se que h um overshoot de cerca de 20%.

Observa-se tambm que ocorre um erro em regime permanente constante (igual a 0.1). Isto
pode ser explicado pelo fato do sistema ser do tipo 0 quando o controlador puramente
proporcional (verifique!).
Apesar de no haver o termo derivativo no controlador, a reposta se assentou em um valor
constante. Isto ocorreu em funo de haver 0 na prpria planta. O mesmo se observar
com o uso do controlador PI.
Se o controlador for PI ento kd=0, com isso a funo de transferncia em malha fechada
fica:
k p s + ki
FMF ( s ) = 3
s + 2 s 2 + (k p + 1) s + ki
Para um controlador PI, os ganhos kp e ki ajustados por Ziegler-Nichols ficaram ambos
iguais a 8.1. Substituindo estes valores na equao acima, tem-se:
145
8.1s + 8.1
FMF ( s ) =
s + 2 s 2 + 9.1s + 8.1
3
>> num=[0 0 8.1 8.1];

>> den=[1 2 9.1 8.1]; 1.6
Step Response
>> step(num,den)
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Do grfico acima observa-se um aumento no overshoot. Isto seria esperado com a

introduo do termo integral. No entanto o erro em regime permanente foi eliminado. Como a
entrada na forma de degrau isto significa que a introduo do termo integral fez com que o
tipo do sistema torna-se superior a 0 (verifique!).
Se o controlaor for PID ento a funo de transferncia em malha fechada fica:

k d s 2 + k p s + ki
FMF ( s ) = 3
s + (k d + 2) s 2 + (k p + 1) s + ki
Para um controlador PID, os ganhos kp, ki e kd ajustados por Ziegler-Nichols ficaram iguais
a 10.8, 18 e 1.6, respectivamente. Substituindo estes valores na equao acima, tem-se:
1.6 s 2 + 10.8s + 18
FMF ( s ) = 3
s + 3.6 s 2 + 11.8s + 18
>> num=[0 0 8.1 8.1];

>> den=[1 2 9.1 8.1]; Step Response
1.5
>> step(num,den)
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec) 146
Observa-se uma reduo no overshoot e um menor tempo de acomodao. Estes efeitos
decorreram da introduo de um kd adequado. O erro em regime permanente permaneceu
igual a zero. Como a entrada na forma de degrau isto significa que mesmo com a introduo
do termo derivativo o tipo do sistema permaneceu superior a 0 (verifique!).
c) Considere agora que h no sistema um distrbio, D(s), aps a sada do controlador.

Compare o desempenho do sistema com cada um dos controladores cujos ganhos foram
obtidos acima.
R:
Para fins de comparao pode-se considerar uma entrada, I(s), nula e um distrbio, D(s),
em degrau unitrio.
Quanto menor for o valor da sada no regime permanente mais eficiente ser o controlador
neste regime, uma vez que o objetivo manter a sada igual a zero. Apesar da maior
preocupao aqui ser o fato do controlador conseguir ou no compensar o distrbio (erro
estacionrio nulo), tambm se pode fazer uma anlise do comportamento do sistema no
regime transiente. Um bom desempenho neste regime significa oscilaes de baixa amplitude
e um sistema que no demora a entrar em regime permanente.
Para se fazer as simulaes, deve-se, inicialmente, obter a FT que relaciona a sada do
sistema, O(s), com distrbio, D(s).
1
O(s ) = (D( s) + U (s) ) (a)
s + 2s + 1
2
ki k d s 2 + k p s + ki
U ( s ) = E ( s ) k p + + k d s = E ( s )

(b)
s s
E ( s) = I ( s) O(s) (c)
Como I(s)=0, a equao acima fica:
E ( s) = O( s) (d)
Substituindo a equao (d) na (b) e, em seguida, a equao (b) na (a), tem-se:
k d s + k p s + ki
2
1 1
O ( s ) = D( s ) 2 2 O( s) (e)
s + 2 s + 1 s + 2 s + 1 s
Manipulando a equao acima obtm-se a FT desejada:
147
O( s) s
= 3
D( s ) s + (k d + 2) s + (k p + 1) s + ki
2
Se o controlador for P ento kd=0 e ki=0, com isso a funo de transferncia que relaciona
a sada do sistema com o distrbio fica:
O( s) s 1
= 3 = 2
D( s ) s + 2s + (k p + 1) s s + 2s + (k p + 1)
2
Para um controlador P, o ganho ajustado por Ziegler-Nichols ficou igual a 9. Substituindo

este valor na equao acima, tem-se:
O( s) s 1
= 3 = 2
D( s ) s + 2s + (k p + 1) s s + 2s + 10
2
Utilizando o Matlab para obteno da resposta a um distrbio em degrau unitrio:
>> num=[0 0 1];

>> den=[1 2 10]; Step Response
0.14
>> step(num,den)
0.12
0.1
0.08
Amplitude
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6
Da figura acima observa-se que, embora o controlador proporcional consiga atuar no

sentido de manter a sada prxima de zero (que o valor desejado), no consegue eliminar
completamente o erro em regime permanente. Esta deficincia foi discutida em detalhes no
item 2.1 da parte VI da apostila bem como no item 5.8 do livro texto, onde se demonstra que
para um distrbio constante haver um erro em regime permanente caso o controlador seja
puramente proporcional.
Apesar de no haver o termo derivativo no controlador, a reposta se assentou em um valor
constante. Isto ocorreu em funo de haver 0 na prpria planta. O mesmo se observar
com o uso do controlador PI.
Se o controlador for PI ento kd=0, com isso a funo de transferncia que relaciona a
sada do sistema com o distrbio fica:
O( s) s
= 3
D( s ) s + 2s + (k p + 1) s + ki
2
148
Para um controlador PI, os ganhos kp e ki ajustados por Ziegler-Nichols ficaram ambos
iguais a 8.1. Substituindo estes valores na equao acima, tem-se:
O( s) s
= 3
D( s ) s + 2 s + 9.1s + 8.1
2
>> num=[0 0 0 1 0];

>> den=[1 2 9.1 8.1]; Step Response
0.14
>> step(num,den)
0.12
0.1
0.08
0.06
Amplitude
0.04
0.02
-0.02
-0.04
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Da figura acima observa-se que a introduo do termo integral eliminou o erro em regime
permanente. O resultado est, portanto, de acordo com o que foi discutido no item 2.2 da
parte VI da apostila bem como no item 5.8 do livro texto.
Em relao ao regime transiente observa-se um aumento nas oscilaes.
Para um controlador PID j se viu que a funo de transferncia que relaciona a sada do
sistema com o distrbio fica:
O( s) s
= 3
D( s ) s + (k d + 2) s + (k p + 1) s + ki
2
Os ganhos de um controlador PID, kp, ki e kd ajustados por Ziegler-Nichols ficaram iguais

a 10.8, 18 e 1.6, respectivamente. Substituindo estes valores na FT acima tem-se:
O( s) s
= 3
D( s ) s + 3.6 s + 11.8s + 18
2
>> num=[0 0 1 0];

>> den=[1 3.6 11.8 18];
>> step(num,den)
149
Step Response
0.08
0.06
0.04
Amplitude
0.02
-0.02
-0.04
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)
Da figura acima observa-se que, alm de reduzir a amplitude das oscilaes e o tempo para
se aproximar do regime permanente, a introduo do termo derivativo no acarretou em
nenhum prejuzo no que se refere eliminao do erro estacionrio.
4.4.3.2) Exemplo2
a) Considerando o sistema abaixo, obtenha, atravs do mtodo de Ziegler-Nichols, os

valores dos ganhos para os seguintes controladores: PID, PI e P.
R:
Para se saber se ser utilizado o 1 ou o 2 mtodo de Ziegler-Nichols deve-se verificar se

a resposta da planta (da planta e no do sistema!) oscila ou no ao receber uma entrada em
degrau. Isto pode ser verificado com o comando step do Matlab aplicado FT da planta:
>> num=[0 0 0 0 0 1];

>> den=[0.1 0.1 5 1 1];
>> step(num,den)
150
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Como a planta apresentou oscilaes (como h plos complexos conjugados na planta esta
resposta j era esperada) deve-se utilizar o segundo mtodo. Para isso deve-se montar um
procedimento experimental em malha fechada representado pelo diagrama de blocos abaixo:
Para se realizar as simulaes que representam os experimentos feitos para a obteno do

ganho crtico e do perodo crtico de oscilao necessrio se utilizar a FT que relaciona a
entrada com a sada do sistema, que neste caso a prpria FTMF, que dada por (verifique!):
O( s ) kteste
FMF ( s ) = =
I ( s ) 0.1s + 0.1s + 5s + (kteste + 1)
4 3
Deve-se ir aumentando o valor do ganho de testes, kteste, at que o sistema apresente

oscilaes sustentadas pela primeira vez. Na tabela abaixo encontra-se o resumo dos testes
feitos.
151
kteste Comandos no Matlab Grfico da resposta obtida
1 >> num=[0 0 0 0 1]; Step Response
0.9
>> den=[0.1 0.1 5 1 2]; 0.8
>> step(num,den) 0.7
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
10 >> num=[0 0 0 0 10];

Step Response
>> den=[0.1 0.1 5 1 11]; 1.8
>> step(num,den) 1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
M
39 >> num=[0 0 0 0 39];
Step Response
>> den=[0.1 0.1 5 1 40]; 2.5
>> step(num,den)
2
1.5
Amplitude
0.5
-0.5
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Como as oscilaes sustentadas se iniciaram para um kteste igual a 39, tem-se que kcrit=39.
Do grfico obtido observa-se, ainda, que Tcrit=2s.
Com estes parmetros pode-se obter os valores dos ganhos para os seguintes
controladores, utilizando a tabela para o 2 mtodo de Ziegler-Nichols:
i) Controlador P:
k p = 0.5kcrit = 0.5 39 = 19.5
ii) Controlador PI:
152
k p = 0.45k crit = 0.45 39 = 17.6
Tcrit 2
Ti = = = 1 .7
1 .2 1 .2
kp
Ti
k p 17.6
ki = = ki = 10.4
Ti 1 .7
iii) Controlador PID:
k p = 0.6kcrit = 0.6 39 = 23.4
Ti = 0.5Tcrit = 0.5 2 = 1
kp
Ti
k p 23.4
ki = = ki = 23.4
Ti 1
Td = 0.125Tcrit = 0.125 2 = 0.25
Sabendo que kd = k pTd , tem-se que:
k d = k pTd = 23.4 0.25 = 5.9
b) Compare o desempenho do sistema com cada um dos controladores cujos ganhos foram
obtidos acima. Para fins de comparao utilize uma entrada, I(s), em degrau unitrio.
R:
c) Considere agora que h no sistema um distrbio, D(s), aps a sada do controlador.

Compare o desempenho do sistema com cada um dos controladores cujos ganhos foram
obtidos acima.
R:
5) Problemas reais
Neste item sero discutidos problemas que se observam na implementao prtica de

controladores PID e que muitas vezes so ignorados nas simulaes. Sero apresentadas
tambm solues para estes problemas.
5.1) Rudos no sensor
Um sistema com controle PID pode ser genericamente representado pelo seguinte
diagrama de blocos:
153
Em sistemas reais geralmente haver rudos no processo de medio do sensor. Isto
significa que o sinal medido (sada do sensor), om(t), poder apresentar oscilaes de altssima
freqncia. Para ilustrar isto, pode-se considerar uma planta cujo sinal de sada, o(t), em dado
momento um valor constante. No entanto, devido presena de rudos (oscilaes, que
costumam ser de alta freqncia, em torno do zero) a sada do sensor apresentar oscilaes
em torno de um dado valor, geralmente de alta freqncia, conforme se observa na figura
abaixo. Mesmo que as oscilaes sejam de baixa amplitude, elas podero causar srios
problemas se o controlador tiver o termo derivativo.
5.1.1) Conseqncias
Para simplificar as anlises que sero feitas a seguir, ser considerado que a sada do
sensor, om(t), exatamente igual a entrada, o(t), mais o rudo, r(t).
Se o rudo for de baixa amplitude ele no causar grandes alteraes no termo

proporcional (P) do controlador, conforme se demonstrar a seguir.
Se o sistema no possuir rudo, o termo proporcional, quando analisado no domnio do

tempo, fica:
P = k p e(t ) = k p (i (t ) om (t )) = k p (i (t ) o(t ))
onde i(t) a entrada para o sistema.
Se houver rudos:
om (t ) = o(t ) + r (t )
Com isso o termo proporcional (agora chamado de P) fica:

P' = k p e(t ) = k p (i (t ) om (t )) = k p (i (t ) o(t ) r (t ))
No entanto, se r(t) possuir amplitudes pequenas, tem-se que P' P .
154
Obs.: Se os rudos forem de baixa amplitude, eles s trariam problemas significativos a um
sistema com um controlador puramente proporcional caso sua frequncia fosse muito prxima
a uma frequncia natural do sistema (haveria ressonncia).
No termo integral provavelmente tambm no ocorrero alteraes significativas conforme

se demonstrar a seguir.
Se o sistema no possuir rudo o termo integral (I), quando analisado no domnio do

tempo, fica:
t t t
I = ki e(t )dt = ki (i (t ) om (t ))dt = ki (i (t ) o(t ))dt
0 0 0
onde I o termo integral (no confundir com I(s) que a TL da entrada do sistema!)
Se houver rudos o termo integral (agora chamado de I) fica:

t t t
I' = ki e(t )dt = ki (i (t ) om (t ))dt = ki (i (t ) o(t ) r (t ))dt
0 0 0
No entanto, se r(t) possuir uma amplitude pequena e oscilar aleatoriamente tanto para cima
como para baixo (possui valores positivos e negativos), o rudo tender a ter, estatisticamente,
uma influncia pequena no valor da integral do erro. Com isso conclui-se que I ' I
No termo derivativo (D) ocorre o oposto. Se o rudo for de alta freqncia, mesmo que ele
possua pequenas amplitudes, ele ir alterar significativamente D, conforme se demonstrar a
seguir:
Se o sistema no possuir rudo, o termo derivativo, quando analisado no domnio do

tempo, fica:
D = k d e&(t ) = k d (i&(t ) o& m (t )) = k d (i&(t ) o& (t ))
Se houver rudos o termo derivativo (agora chamado de D) fica:

D' = k d e&(t ) = k d (i&(t ) o&m (t )) = k d (i&(t ) o& (t ) r&(t ))
Apesar da amplitude do rudo ser baixa sua derivada poder ser muito grande, conforme se
observa na figura abaixo, onde uma reta tangente a um ponto da curva de r(t) foi traada (a
inclinao da reta corresponde derivada da funo no ponto). Grandes derivadas iro causar
grandes variaes no termo derivativo do controlador, com isso D' D .
155
5.1.2) Solues
Para se minimizar este problema costuma-se empregar duas solues.
a) Utilizao de baixos valores para o ganho kd
Quando se utiliza baixos valores para o ganho kd evita-se que o termo derivativo fique
muito grande, uma vez que ele proporcional a este ganho. Entretanto, esta soluo traz
limitaes para o projetista, pois muitas vezes durante a fase de projeto conclui-se que
necessrio se ter valores mais altos para kd.
b) Utilizao de filtros aps o sensor
Pode-se utilizar, por exemplo, filtros do tipo passa-baixa na sada do sensor. Estes
filtros reduzem a amplitude dos sinais de alta freqncia e, como conseqncia, tambm iro
reduzir os valores das suas derivadas em relao ao tempo.
Um problema deste filtro que muitas vezes a sada do sistema oscilatria. Se a sada for
de alta freqncia ela ser muito atenuada, com isso o controlador receber uma informao
errada e ter seu desempenho prejudicado. Os sinais de baixa freqncia tambm sofrero
alguma atenuao, embora pouco significativas.
Estas duas situaes esto ilustradas nas figuras abaixo, onde no se considerou sensores
com rudos para facilitar a visualizao.
156
5.2) Saltos no sinal de referncia ou no valor medido pelo sensor
Se a entrada para o sistema, i(t), que o sinal de referncia, for fornecida na forma de
degraus, toda vez que houver uma alterao deste sinal sua derivada ser infinita.
5.2.1) Conseqncias
O sinal de entrada para o controlador o erro do sistema, e, que depende do sinal de

referncia. Assim, a derivada do erro tambm possuir valores infinitos toda vez que ocorrer
uma alterao em degraus no sinal de referncia. O termo derivativo proporcional
derivada do erro, com isso seu valor ser infinito nestes instantes. Como o sinal de sada do
controlador (U) depende do termo derivativo, seu valor tambm ser infinito nestes instantes,
podendo trazer conseqncias desastrosas para todo o sistema.
U=P+I+D
D = k d e&(t ) = k d (i&(t ) o& m (t )) = k d ( o& m (t )) =
U = P+ I+ D = P+ I+ =
O mesmo problema ocorrer se o sensor for digital e a sua sada for fornecida na forma de
degraus ou se um sensor (analgico ou digital) tiver rudos na forma de degraus. Neste caso o
157
termo D ser infinito (ou menos infinito), pois a derivada do sinal medido pelo sensor ser
infinita (ou menos infinito).
U=P+I+D
D = k d e&(t ) = kd (i&(t ) o&m (t )) = kd (i&(t ) ) =
U = P + I + D = P + I =
Acima foram feitas anlises no domnio do tempo. A anlise deste problema no domnio s
ainda mais simples, porm no to intuitiva para o engenheiro mecnico.
Lembrando que a TL da derivada funo degrau unitrio a TL da funo impulso

unitrio que igual a 1, tem-se a analogia apresentada na figura abaixo (problema
representado no domnio do tempo e no domnio s).
L [1 (t )] =
1
s
d1 (t )
L = 1 = L [(t)]
dt
5.2.2) Solues
a) PID real
Para se evitar que o erro ao ser derivado assuma um valor infinito, pode-se utilizar o
esquema de controle chamado PID real, que consiste em se substituir o termo derivativo, que
dado por Tds, pelo seguinte termo:
Td s
1 + Td s
onde uma constante pequena.
Com isso o diagrama de blocos que originalmente poderia ser representado como:
158
Fica com a seguinte forma:
A conseqncia desta alterao que quando o sinal de entrada para o bloco D for na
forma de degrau a sada, ao invs de ser um impulso (amplitude infinita), ser uma funo
pulso estreita, que tem amplitude finita.
Como a constante pequena (o usual utilizar valores em torno de 0.1), quando

houver outros sinais no ocorrer grandes alteraes na sada do termo D em relao ao PID
convencional (espera-se, assim que no haja grande prejuzo para o desempenho do sistema),
uma vez que:
Td s
Se <<1 Td s
1 + Td s
b) Controle PI-D
uma outra forma de se evitar que o erro ao ser derivado assuma um valor infinito. No
entanto, s se aplica se a causa do problema for decorrente de saltos no sinal de referncia. Se
a causa vier do sensor, deve-se utilizar o PID real.
O esquema de controle PI-D consiste em se colocar a ao derivativa no ramo de

realimentao, conforme se observa na figura abaixo. Desta forma no ocorre a diferenciao
do sinal de referncia. A diferenciao ocorrer apenas no sinal de sada do sistema. Nos
sistemas reais praticamente impossvel se ter a sada do sistema na forma de degraus, assim
a sua derivada no ser infinita.
159
O problema desta configurao que se o sinal de referncia no for na forma de
degraus, o controlador no ser capaz de exercer a ao antecipatria que foi discutida no
item 2.3. Para que se tenha esta ao necessrio que ocorra a diferenciao do sinal de
referncia.
No entanto, para sinais na forma de degraus esta configurao no trar nenhum
prejuzo para o desempenho do sistema j que a funo degrau tem derivada nula, exceto
quando ocorre uma mudana no sinal de referncia (a a derivada ser infinita e dever ser
evitada o que se consegue com a configurao de controle do tipo PI-D).
5.3) Wind-updo integrador
Este um problema decorrente das limitaes fsicas dos sistemas de atuao, que no so
capazes de realizar esforos superiores (inferiores) a um determinado valor. Por exemplo:
Nos sistemas pneumticos os esforos muitas vezes so proporcionais abertura de
vlvulas. No entanto, quando as vlvulas estiverem totalmente abertas no ser possvel
aumentar os esforos, mesmo que o sinal de sada do controlador continue aumentando.
Outro exemplo clssico so os sistemas de controle de velocidade angular de motores C.C.
(controlados pela tenso na armadura). Quando se atinge a tenso mxima que a fonte de
energia pode prover no ser possvel aumentar a tenso fornecida ao motor, mesmo que o
controlador ordene isto.
5.3.1) Conseqncias
Caso se atinja, por exemplo, o limite superior do atuador e o termo integral do controlador
continuar o processo de integrao do sinal do erro, ento o sinal de sada do controlador
ficar cada vez maior sem que haja um aumento na fora do atuador. O problema que
quando se desejar que haja uma reduo desta fora isto poder levar muito tempo, pois ser
necessrio esperar at que o sinal de controle adentre nos limites de saturao.
Para ilustrar melhor este problema pode-se estudar um sistema real de controle de
velocidade angular de um motor C.C., representado pelo diagrama de blocos abaixo:
160
O sinal de controle para este motor a tenso U. Considerando que o controlador
constitudo por circuitos eletrnicos, sua entrada, E, tambm ser uma tenso. O sensor, se for
um tacmetro, tambm ter como sada uma tenso (de valor igual ou proporcional
velocidade angular medida). Conseqentemente a velocidade de referncia tambm dever vir
na forma de tenso.
Os circuitos do controlador e o sensor geralmente trabalham com sinais de baixa potncia,
ou seja, a corrente ser muito pequena. O problema que o motor precisa de sinais de maior
potncia. No basta receber uma tenso adequada se a corrente for muito pequena. Assim,
para sanar este problema introduz-se no sistema um amplificador de potncia que ir
aumentar o valor da corrente sem alterar a tenso.
Porm, este amplificador ter um valor mximo (e mnimo) para a voltagem que consegue
fornecer ao motor. Supondo que o amplificador s consiga fornecer tenses entre 12V (Umin)
e +12V(Umax), que a tenso de entrada se chama U e a de sada U, ento:
i) Enquanto 12 < U < 12 U ' = U ;

ii) Se U < 12 U ' = 12 ; e
iii) Se U > 12 U ' = 12 .
Considere, por exemplo, que a velocidade angular desejada seja 100rad/s. No entanto,
quando a velocidade verdadeira chegou em 60 rad/s o sinal de controle atingiu o limite
superior de 12 V. A figura abaixo representa esta situao, onde se observa os valores das
amplitudes de cada varivel.
Como o erro positivo, a sada do controlador continuar a aumentar devido ao termo

integral, sem que haja um aumento da sada do amplificador de potncia (que j ter atingido
o limite de saturao). Como a tenso fornecida ao motor permanece no valor mximo de 12
V sua velocidade angular no aumenta, com isso o erro no diminui. Assim, aps um
161
determinado tempo, pode-se ter uma situao onde U muito grande e U permanece em
12V, conforme est ilustrado na figura abaixo.
Se em um determinado instante a velocidade angular de referncia mudar, por exemplo,

para 50 rad/s o erro passar a ser negativo. Com isso o sinal de sada do controlador vai se
reduzindo, mas como ele se encontrava em um valor muito grande, ir levar muito tempo at
que fique abaixo de 12 V e a velocidade angular verdadeira do motor comece a se reduzir.
No exemplo acima observou-se que, alm de no se chegar aos 100 rad/s, quando se
desejou uma reduo da velocidade angular foi necessrio aguardar muito tempo at que isso
viesse a ocorrer. O primeiro problema s poderia ser solucionado com a utilizao de um
amplificador de potncia capaz de fornecer tenses superiores 12 V (e inferiores 12V). O
segundo problema, no entanto, poderia ter sido evitado com modificaes no controlador,
conforme se ver no prximo item.
5.3.2) Soluo
Deve-se interromper o processo de integrao quando:

i ) U=Umax e E>0; ou
ii) U=Umin e E<0.
Obs.: no se anula o valor do termo integral, apenas se interrompe o processo de
integrao.
162
A implementao de um interruptor do processo de integrao chama-se ao anti wind-
up. No entanto, interromper o processo de integrao repentinamente, pode gerar
instabilidades no sistema. Alm disso, difcil de realizar com controladores analgicos.
Ento, utilizam-se mtodos que interrompem de forma mais gradual o processo de integrao.
A seguir ser demonstrada uma das tcnicas anti wind-up que podem ser implementadas
com controladores analgicos.
Supondo um amplificador de potncia que consegue fornecer tenses entre Umin e Umax,
pode-se represent-lo esquematicamente com o bloco abaixo:
i) Enquanto U min < U < U max U ' = U ;

ii) Se U < U min U ' = U min ; e
iii) Se U > U max U ' = U max .
O diagrama de blocos de um controlador PID localizado antes de um sistema saturao

(que neste exemplo o amplificador de potncia) encontra-se na figura abaixo.
Incluindo, agora, os blocos referentes a um sistema anti Wind-up:
Quando o sinal de sada estiver dentro dos limites do elemento com saturao tem-se que
U=U. Isto significa que a varivel ES ser nula e o integrador atuar normalmente.
Quando ocorrer saturao, U ' U e a varivel Es ser diferente de zero. Haver, ento,
uma realimentao de um valor proporcional esta varivel para o termo integral do
controlador. Isto faz com que o processo de integrao do erro v se interrompendo
163
gradualmente, com isso U mantido prximo ao limite de saturao Umax (ou Umin). Assim
que houver uma troca de sinal no valor do erro (E), U poder ser reduzido (aumentado)
rapidamente evitando prejuzos para o desempenho do sistema.
Conforme foi mencionado a ao anti wind-up deve ser gradual e no instantnea. Isto
conseguido com o esquema acima e o ganho kt ir governar a taxa com que o processo de
integrao resetado. Quanto maior for este ganho maior ser a taxa. No entanto, se houver
rudos no sistema um valor alto para kt poder levar a uma ao de reset em momentos em
que ela no deve ocorrer. Na literatura costuma-se sugerir valores de kt inferiores a ki (=1/Ti).
6) Construo de controladores
Aps se especificar os ganhos dos controlador (com auxlio de procedimentos

experimentais ou por mtodos matemticos que fazem uso do modelo de todo o sistema),
deve-se constru-lo e mont-lo no sistema real.
Dependendo da planta os controladores podero ser construdos com componentes
eletrnicos, hidrulicos, pneumticos ou at mesmo com mecanismos. Pode-se ainda utilizar
computadores ou processadores digitais especficos (PIC, arduno, etc), que iro gerar o sinal
de controle aps a manipulao do sinal de erro.
Os controladores digitais possuem grande flexibilidade, pois alteraes nos ganhos podem
ser feitas simplesmente com uma alterao na programao da rotina de controle. Porm, nos
controladores digitais h atrasos de tempo, assim, para o seu projeto conveniente o
conhecimento de tcnicas de controle discreto, que no so escopo deste curso.
Grande parte dos controladores constituem-se de circuitos eletrnicos, compostos por
resistores, capacitores, amplificadores operacionais etc, conforme pode ser vistos em diversos
exemplos da tabela 3.1 do livro texto (Engenharia de Controle Moderno, 4 Ed., K. OGATA,
Editora Pearson). O controlador PID pode ser montado com os componentes eletrnicos
indicados na figura abaixo, onde R indica os resistores e C os capacitores.
O circuito acima corresponde a um controlador PID, e:

r r c + r r c
kp = 4 1 1 4 2 2
r3 r1 c2
1
Ti =
r1 c1 + r2 c2
r c r c
Td = 1 1 2 2
r1 c1 + r2 c2
onde r1, r2 e r3 so os valores da resistncia dos resistores R1, R2 e R3, e, c1, c2 e c3 so os
valores da capacitncia dos capacitores C1, C2 e C3.
164
Como os ganhos so escolhidos antes da construo do circuito, deve-se utilizar uma
combinao adequada de resistores e capacitores que produzam os valores de kp, Ti e Td
requeridos.
Para haver uma equivalncia entre o sistema real e o modelo, a tenso de entrada para o
circuito (tenso E na figura) deve ter o mesmo valor que o erro do sistema (que a entrada do
controlador), independentemente do que estiver sendo controlado. Para isso, a entrada para o
sistema tambm dever ser uma tenso com valor numrico igual ao valor do sinal de
referncia e o sinal medido pelo sensor dever tambm ser uma tenso com valor igual ao da
grandeza medida.
Para ilustrar melhor isto vamos supor que se trata de um sistema onde se deseja controlar
alguma velocidade angular. Se a velocidade angular desejada for, por exemplo, igual a 10
rad/s ento a entrada do sistema ser uma tenso no valor de 10 volts. O sensor, por sua vez,
dever fornecer para o controlador uma tenso com mesmo valor numrico da velocidade
angular. Se o sensor no tiver uma relao 1:1 (1volt=1rad/s), deve-se multiplicar (ou dividir)
o seu sinal de sada para se ter a relao desejada.
Entretanto, s vezes, os valores das variveis so muito grandes. Dependendo do sistema
pode haver velocidades angulares da ordem de milhares de rad/s. Para se evitar tenses muito
grandes nos circuitos pode-se optar em trabalhar com mV ao invs de V. Assim, se a
velocidade angular medida fosse, por exemplo, igual a 2000 rad/s o sensor forneceria uma
tenso de 2000 mV. Uma velocidade angular de referncia de 10 rad/s corresponderia a uma
tenso de 10 mV. Com isso a sada do controlador seria alguma tenso muito pequena. Ento,
antes de seguir para o motor, a tenso precisaria ser amplificada 1000 vezes, caso contrrio o
comportamento do sistema ficaria totalmente diferente do observado no modelo, onde se
considera que o motor alimentado por um valor em volts e no em mili-volts. A
amplificao da tenso pode ser feita pelo prprio amplificador de potncia (neste caso ele ir
ampliar a tenso e a corrente).
Discutiu-se como construir controladores com circuitos eletrnicos, no entanto, em muitos

sistemas no se utilizam tais circuitos. Assim, pode haver controladores constitudos por
componentes eletrnicos, hidrulicos, pneumticos ou at mesmo com mecanismos. Um
exemplo clssico so os antiqussimos controladores de nvel de gua, cuja ao de controle
pode ser executada por uma vlvula acionada por uma boia, conforme se observa na figura
abaixo.
Quando a caixa dgua estiver vazia a boia fica no fundo, com isso a vlvula permanece
totalmente aberta e a vazo de gua que entra pelo cano ser mxima. medida que o nvel
da gua vai subindo a boia tambm sobe e a vlvula vai sendo fechada. Com isso a vazo de
gua vai se reduzindo. Em um certo momento, a vlvula estar totalmente fechada, e o nvel
da gua no subir mais. A vlvula s comear a ser reaberta se o nvel da gua voltar a
baixar. O mecanismo boia/vlvula no nada mais do que um mecanismo de controle
proporcional.
165
PARTE VII GRFICO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT LOCUS)
1) Introduo
A resposta transitria de um sistema de malha fechada depende essencialmente da

localizao dos plos da funo de transferncia de malha fechada. Estes plos dependem do
ganho da funo de transferncia de malha aberta do sistema, k, que a constante da FTMA
que pode ser colocada em evidncia ao se escrever a FT em funo dos seus plos e zeros.
Por exemplo, no sistema abaixo:
GC ( s )GP ( s ) G ( s )GP ( s )
FMF = = C
1 + GC ( s )GP ( s ) H ( s ) 1 + FMA ( s )
Os plos so as razes da equao caracterstica, que dada por: 1 + FMA ( s ) = 0
Qualquer FT pode ser escrita na forma:

b0 s m + b1s m1 + K + bm1s1 + bm
a0 s n + a1s n1 + K + an1s1 + an
Manipulando a expresso acima, pode-se escrev-la em funo de seus plos e zeros:

( s ( z1 )) ( s ( z 2 )) K ( s ( z m )) ( s + z1 ) ( s + z 2 ) K ( s + z m )
k =k
( s ( p1 )) ( s ( p2 )) K ( s ( pn )) ( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn )
Ou como:
s m + b s m1 + K + bm1s1 + bm
k n 1 n1
s + a1s + K + an1s1 + an
Assim, a funo de transferncia em malha aberta pode ser escrita como:

( s + z1 ) ( s + z 2 ) K ( s + z m )
FMA ( s ) = GC ( s )GP ( s ) H ( s ) = k = k L( s )
( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn )
onde L(s) a funo de transferncia em malha aberta sem a constante k.
E a funo de malha fechada fica:

GC ( s )GP ( s ) G ( s )GP ( s ) GC ( s )GP ( s )
FMF = = C =
1 + GC ( s )GP ( s ) H ( s ) 1 + FMA ( s ) 1 + kL( s )
Ou seja, os valores dos plos do sistema (plos da FTMF) dependero do valor de k.
O grfico do lugar das razes so curvas no plano s onde os plos se localizam, para
valores de k variando entre zero e infinito.
166
Os plos da FTMF quando k=0 so os plos da FTMA. Para ilustrar isto considere o
diagrama de blocos abaixo.
A FTMA dada por:
k p ( s + a)
FMA ( s ) =
( s + b) ( s + c ) ( s + d )
Comparando a equao acima com a forma:

( s + z1 ) ( s + z 2 ) K ( s + z m )
k
( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn )
Conclui-se que kp=k.
O zero da FTMA vale a, e os plos valem respectivamente b, c e d.
A FTMF ser dada por:

k ( s + a) k (s + a)
( s + b)( s + c) ( s + b)( s + c)
FMF = =
k ( s + a) 1 ( s + b)( s + c)( s + d ) + k ( s + a )
1+
( s + b)( s + c) ( s + d ) ( s + b)( s + c)( s + d )
k ( s + a )( s + d )
=
( s + b)( s + c)( s + d ) + k ( s + a )
Quando k=0 os plos da FTMF sero iguais a b, c e d, respectivamente.
No grfico do lugar das razes os valores dos plos da FTMA, isto , os plos de G(s)H(s)
so indicados com X. Conforme mencionado anteriormente, estes sero os plos da FTMF
quando k=0. Os zeros da FTMA so representados por 0. Os zeros da FTMF s sero iguais
aos zeros da FTMA se houver realimentao unitria.
Assim, para o exemplo acima, quando k=0 o grfico do lugar das razes fica:
167
A medida que k aumenta os plos vo mudando de lugar e vo se formando as curvas do
lugar das razes.
O grfico do lugar das razes simtrico em relao ao eixo real.
O zero da FTMA no muda de lugar. Se houver realimentao unitria este tambm ser o
zero da FTMF. A localizao dos zeros da FTMF, para o caso de no se ter realimentao
unitria, no sero indicados no grfico.
Pelo grfico acima observa-se que, aps um determinado valor de k, os plos foram para o
lado direito do plano s e, conseqentemente, o sistema fica instvel. Nem sempre isso ocorre,
s vezes os plos permanecem no lado esquerdo para qualquer valor de k (o sistema ser
sempre estvel) ou no lado direito para qualquer valor de k (o sistema ser sempre instvel).
Em outros casos, ao se aumentar k os polos que se encontravam no lado direito passam para o
esquerdo, ou seja, o aumento de k estabiliza o sistema.
O ganho k depende dos parmetros do sistema, como por exemplo, constantes dos motores
eltricos (caso haja um motor eltrico no sistema), massas e inrcias (caso o sistema possua
componentes mecnicas), ganhos de amplificadores eletrnicos (se houver um no sistema) e
etc. Havendo um controlador proporcional no sistema, o ganho k tambm depender do ganho
kp do controlador. Neste caso, a forma mais prtica de se alterar k ser com a alterao de kp.
2) Mtodos para traar o root locus
2.1) Mtodos grficos
Uma das possibilidades obter os plos para alguns valores de k e em seguida unir estes
pontos, conforme ser ilustrado no exemplo abaixo. No entanto, este procedimento s
funciona se as curvas forem compostas por segmentos de retas.
Exemplo:
Aps ter se simplificado as equaes de um sistema composto por um motor C.C, um

sensor ideal e um controlador proporcional obteve-se o diagrama de blocos abaixo. Obtenha a
curva do lugar das razes do sistema.
168
R:
As FTMA e FTMF so dadas por:
kp 2 1
FMA ( s ) = =k
s ( s + 1) s ( s + 1)
1
k
s ( s + 1)
FMF ( s ) =
1
1+ k
s ( s + 1)
Onde o ganho k dado por 2kp. A forma mais simples de alterar este ganho modificando-
se o ganho kp do controlador. Pode-se tambm utilizar um novo motor cuja funo de
transferncia possua um numerador diferente de 2, mas isto envolve maiores custos. Assim,
neste exemplo o root locus ser traado considerando-se diferentes valores de k que so
decorrentes de diferentes valores de kp.
Os plos do sistema podem ser obtidos por:

1 s ( s + 1) + k 1 1 4 1 k
1+ k =0 = 0 s 2 + s + k = 0 p1, 2 =
s ( s + 1) s ( s + 1) 2
L(s)
Na tabela abaixo encontram-se alguns valores dos plos do sistema em funo de k (e o

respectivo valor de kp).
kp k p1 p2
0 0 0 -1
1/16 1/8 -0.15 -0.85
1/8 1/4 -0.5 -0.5
1/4 1/2 -0.5-0.5i -0.5+0.5i
1/2 1 -0.5-0.87i -0.5-0.87i
Com os resultados acima marca-se os plos no plano s. Os plos quando k=0 sero
representados com X e os demais com x.
169
Pode-se agora traa a curva contendo o lugar das razes:
Neste exemplo foi possvel esboar o grfico conhecendo-se alguns pontos, pois o mesmo
era composto por segmentos de retas. Se o grfico for mais complexo deve-se utilizar tcnicas
mais sofisticadas para esbo-lo, que podem ser encontradas em qualquer livro de controle
clssico. No entanto estas tcnicas para o esboo do root locus no sero vistas no curso,
uma vez que esse grfico pode ser obtido facilmente com o MATLAB.
2.2) Obteno do root locus com o MATLAB
Para se traar o grfico do lugar das razes de um sistema em malha fechada com
realimentao negativa pode-se utilizar o comando rlocus do MATLAB. As entradas para
este comando so os coeficientes do numerador e do denominador de L(s) escrita na forma
expandida
s m + b s m1 + K + bm1s1 + bm
L( s ) = n 1 n1
s + a1s + K + an1s1 + an
Ou seja, montam-se os vetores num=[1 b1 b2 ..... bm] e den=[1 a1 a2 .....an] e, em seguida
utiliza-se o comando rlocus(num,den).
a) Exemplo 1
Trace o root locus do seguinte sistema composto por uma planta, um controlador
proporcional e um sensor ideal:
170
O ganho k da FTMA ser o ganho do controlador, e L(S) fica:
s+3 s+3 s+3
L( s) = = = 4
s ( s + 1) ( s + 4 s + 16) s ( s + 1) ( s + 4 s + 16) s + 5s + 20 s 2 + 16 s
2 2 3
Com o MATLAB pode-se obter a curva composta pela localizao dos plos do sistema
(que so os plos da FTMF) para valores de kp entre zero e infinito.
>> num=[1 3];

>> den=[1 5 20 16 0];
>> rlocus(num,den)
A FTMF do sistema vale:
s+3
k
s + 5s + 20 s 2 + 16 s =
4 3 k ( s + 3)
FMF =
s+3 s + 5s + 20 s 2 + (16 + k ) s + 3k
4 3
1+ k 4
s + 5s 3 + 20 s 2 + 16 s
k p ( s + 3)
=
s 4 + 5s 3 + 20 s 2 + (16 + k p ) s + 3k p
Os X representam os polos da FTMA, que so os polos do sistema (polos da FTMF)

quando k=kp=0. O O representa o zero da FTMA que ser tambm o zero da FTMF (zero do
sistema), pois a realimentao unitria. Este zero mantm-se fixo para qualquer valor de k
(=kp). A partir de um determinado kp (e consequentemente k) os polos dominantes migraro
para o lado direito e o sistema ficar instvel.
Com o grfico obtido pelo MATLAB pode-se saber a partir de qual valor de k o sistema se
torna instvel. Assim no precisamos utilizar o critrio de Routh.
171
Ao se clicar em um ponto da curva com o boto do mouse surge um quadro dizendo
qual o valor de k que faz com que o polo fique naquele ponto.
Da figura acima observa-se que para o polo escolhido, que o MATLAB informa que vale
-0.713+1.54i, tem-se um valor correspondente de k igual a 11.5.
Ento, ao se clicar no ponto em que a curva intercepta o eixo imaginrio se saber o valor
de k acima do qual o sistema torna-se instvel.
Da figura acima, observa-se que quando o ganho for igual a 33.4 os polos dominantes
ficam sob o eixo imaginrio. Se k for maior do que isto os polos dominantes iro para o lado
direito do plano s e o sistema ser instvel.
172
Observa-se, ainda, no quadro informativo os valores de , n e Mp. (parmetros que se
realacionam com a resposta temporal no regime transiente). Repetindo a figura com o
primeiro ponto selecionado, observa-se que informado que =0.42, n=1.7 e Mp=23.3%.
Estas informaes a respeito da resposta temporal do sistema no regime transiente s

ocorreriam com o modelo se o mesmo possusse apenas os dois polos 0.713+1.54i.
Entretanto, apesar destes serem os polos dominantes, existem mais dois plos, ento haver
algumas discrepncias entre os valores de , n e Mp indicados e os que se observaria em uma
simulao no domnio tempo do sistema para uma entrada em degrau.
Para se localizar os demais polos quando k=11.5 pode-se ir clicando nos demais trechos
das curvas (trechos que esto indicados com outras cores) com o boto do mouse at se
encontrar um valor para o ganho igual a 11.5. Alternativamente, pode-se utilizar o comando
rlocfind do MATLAB. Com este comando, ao se clicar em um ponto da curva, que
corresponde a um dos plos do sistema quando se tem um determinado ganho, sero
indicados todos os plos para este ganho (marcas + em vermelho)
173
>> rlocfind(num,den)
Da figura acima observa-se que os polos no dominantes ficaro muito prximos dos
dominantes quando k=11.5. Assim, de se esperar os parmetros , n e Mp obtidos em uma
simulao para uma entrada em degrau provavelmente ficariam bem diferentes de =0.42,
n=1.7 e Mp=23.3%.
Obs.: Para se utilizar o comando rlocfind o grfico original deve estar aberto.
Se quisermos que aparea, sobreposto ao grfico do lugar das razes, as curvas e retas de
e n constantes de um sistema de segunda ordem, pode-se utilizar o comando sgrid do
MATLAB.
> sgrid
174
Obs.: Para se utilizar o comando grid o grfico original deve estar aberto.
b) Exemplo 2:
Determine a faixa de valores para o ganho kp, do controlador proporcional do sistema

abaixo, para a qual o sistema ser estvel.
R:
A anlise da estabilidade deste sistema j foi feita nesta apostila atravs do critrio de
Routh. Agora isto ser feito atravs do grfico do lugar das razes. Para isto precisamos obter
L(s), que a FTMA sem o ganho k, que neste caso ser o prprio kp do controlador.
s +1 s +1
L( s) = = 3
s ( s 1) ( s + 6) s + 5s 2 6 s
Com o MATLAB pode-se obter o root locus para valores de kp entre zero e infinito.
>> num=[1 1];

>> den=[1 5 -6 0];
>> rlocus(num,den)
Se clicarmos com o boto do mouse no ponto onde a curva cruza com o eixo imaginrio
veremos que k=7.5. Isto significa que a partir deste valor os plos permanecero no lado
esquerdo do plano s e o sistema torna-se estvel.
175
3) Margem de ganho
A margem de ganho, GM, o valor de k na fronteira da estabilidade dividido pelo valor de

k do sistema.
Considerando que o root locus de um sistema representado pelo grfico abaixo, que o
valor de k vale k e que se k fosse igual a k os plos dominantes ficariam sob o eixo
imaginrio, ento:
k
GM =
k
Se o grfico do lugar das razes ficar sempre no lado esquerdo do plano s, ou seja, se os
plos sempre tiverem a sua parte real negativa, ento diz-se que o sistema tem margem de
ganho infinita.
4) Sistemas com atraso de tempo
Sistemas com atraso de tempo, tambm chamados de sistemas com tempo morto ou
retardo de transporte, so aqueles que possuem um ou mais componentes onde ocorre atraso
de tempo.
At agora, nos exemplos analisados, assumiu-se que no havia atrasos de tempo, mas na
prtica os atrasos de tempo esto presentes em grande parte dos sistemas. Os sistemas que
176
possuem controladores digitais possuem sempre atrasos de tempo. Nestes sistemas o
controlador precisa de alguns instantes (geralmente poucos milisegundos) para processar as
informaes recebidas (sinal de entrada) e gerar sua sada, que o sinal de controle.
Sistemas com sensores digitais tambm no fornecem dados instantaneamente. Um
exemplo tpico so os sensores visuais de rastreamento de imagens. Entre o momento em que
a imagem captada at que haja a identificao do objeto de interesse e se informe a
localizao deste objeto para o controlador podem-se passar dezenas de milisegundos.
Para se modelar um componente com atraso de tempo deve-se considerar, alm de sua
dinmica, este atraso. Para ilustrar isto pode-se considerar, por exemplo, um sistema sem
tempo morto cuja resposta, para uma entrada em degrau unitrio, uma exponencial. Se este
mesmo componente tivesse atraso de tempo a sua resposta seria a mesma exponencial, porm
defasada de T segundos. As figuras abaixo representam as entradas e sadas de ambos os
sistemas no domnio do tempo.
No caso do componente sem tempo morto o mesmo comea a responder no instante em

que surge a entrada. J no componente com tempo morto a resposta s se inicia aps T
segundos.
Assim, um componente sem tempo morto e um componente com tempo morto poderiam
ser representados no domnio do tempo pelas figuras abaixo:
Para facilitar a modelagem, pode-se separar o bloco do componente com atraso de tempo
em um bloco contendo sua dinmica e outro bloco contendo apenas o atraso de tempo.
177
Tambm podem existir componentes com atraso de tempo puro como, por exemplo, um
sensor digital cuja sada reproduz com exatido o valor verdadeiro, porm defasado de T
segundos.
Havendo atrasos de tempo no sistema recomendvel inclu-los na modelagem, pois eles

podem alterar significativamente o comportamento do sistema, principalmente sua
estabilidade. Para incluir o tempo morto adequadamente, recomendvel realizar a
modelagem discreta do sistema, no entanto, este tipo de modelagem no escopo do curso.
Assim ser apresentado um modo de se incluir de forma aproximada os atrasos de tempo em
sistemas modelados em tempo contnuo (modelagem clssica).
Desejando-se modelar tais sistemas no com funes de transferncia no domnio s

necessrio aplicar a transformada de Laplace na funo temporal que representa o atraso.
Como y(t)=z(t) com um atraso de tempo de T segundos, ela pode ser escrita como:
y(t)=z(t-T)1(t-T)
Aplicando a transformada de Laplace:

L [ y (t )] = L [z (t T ) 1 (t T )] = e Ts Z ( s ) Y ( s ) = e Ts Z ( s )
No domnio s o tempo morto pode ser representado com exatido por e-Ts, no entanto, no
h como utilizar esta funo quando se trabalha com o controle clssico, pois no controle
clssico os blocos so modelados com polinmios algbricos em s. Assim, torna-se necessrio
aproximar esta funo por algum polinmio. Tal aproximao far com que o modelo difira
do sistema real, entretanto, ignorar o atraso de tempo far com que o modelo difira ainda mais
do sistema real.
Pad prope aproximaes para e-Ts por polinmios de qualquer grau n. Abaixo so
mostrados os polinmios para n=1,2 e 3.
Ts
1
Aproximao de Pad com polinmio de primeiro grau: e Ts 2
Ts
1+
2
178
Ts (Ts )
2
1 +
Aproximao de Pad com polinmio de segundo grau: e Ts 2 12
Ts (Ts )
2
1+ +
2 12
Ts (Ts ) (Ts )
2 3
1 +
Aproximao de Pad com polinmio de terceiro grau: e Ts 2 10 120
Ts (Ts ) (Ts )
2 3
1+ + +
2 10 120
Quanto maior o grau do polinmio melhor ser a aproximao, no entanto, a funo de

transferncia do sistema ficar mais complexa.
Pode-se realizar a aproximao da funo e-Ts atravs do comando pade do MATLAB, que
fornece os coeficientes do numerador e denominador do polinmio de Pad. Este comando
recebe como entrada o valor de T e a ordem desejada para o polinmio.
Exemplo: Obtenha a aproximao de Pad (com um polinmio de 3 grau) de e-0.1s.
R:
Utilizando o comando pade do MATLAB:

T grau do polinmio
>> [num,den]=pade(0.1,3)
num =
-1 120 -6000 120000
den =
1 120 6000 120000
Assim, a aproximao de Pad de e-0.1s por um polinmio de terceiro grau :

s 3 + 120 s 2 6000 s + 120000
e Ts 3
s + 120 s 2 + 6000 s + 120000
4.1) Efeito do tempo morto na estabilidade de um sistema
Conforme j foi mencionado, o tempo morto em qualquer componente de um sistema ir

prejudicar a sua estabilidade, conforme poder ser observado no prximo exemplo, onde ser
feita a comparao do root locus de um sistema com e sem atraso de tempo.
Exemplo: Obtenha o root locus do sistema abaixo, primeiro considerando um sensor

ideal (Figura A) e, em seguida, um sensor com tempo morto de 1 segundo (Figura B). No
segundo caso, apesar do sensor ter atraso de tempo, ele ir medir a sada da planta com
exatido.
179
R:
1
No primeiro caso tem-se que L( s ) = . Utilizando o MATLAB para traar o root
s +1
locus:
>> num=[0 1];

>> den=[1 1];
>> rlocus(num,den)
Conforme se observa na figura acima o sistema ser sempre estvel, qualquer que seja o
valor de k (onde k=kp). Alm disso, como o sistema de 1 ordem ele no oscila.
Havendo atraso de tempo necessrio inclu-lo no modelo. Utilizando, ento, uma

aproximao de Pad com polinmio de 3 grau:
>> [num,den]=pade(1,3)
num =
-1 12 -60 120
den =
1 12 60 120
Assim, a aproximao de Pad de e-s por um polinmio de terceiro grau :

s 3 + 12 s 2 60 s + 120
e Ts 3
s + 12 s 2 + 60s + 120
Neste caso tem-se, ento, que

1 s 3 + 12 s 2 60 s + 120 s 3 + 12 s 2 60 s + 120
L( s) = 3 =
s + 1 s + 12 s 2 + 60 s + 120 s 4 + 13s 3 + 72 s 2 + 180 s + 120
180
Utilizando o MATLAB para traar o root locus:
>> num=[0 -1 12 -60 120];

>> den=[1 13 72 180 120];
>> rlocus(num,den)
Da figura acima observa-se que com o atraso de tempo surgem plos complexos,
indicando que a resposta do sistema ser oscilatria. Alm disso, o sistema deixa de ser
estvel para qualquer valor de k. Para o caso de se aproximar o atraso de tempo com o
polinmio de 3 grau observa-se que se k>2.25 os plos dominantes ficaro no lado direito do
plano s indicando que o modelo ser instvel a partir deste valor.
Ao se aumentar o grau do polinmio de Pad o modelo torna-se mais parecido com o

sistema real. Refaa este exerccio utilizando aproximaes para o tempo morto com
polinmios de grau maior e menor do que 3 e verifique o novo valor limite de k a partir do
qual o sistema se torna instvel.
181
PARTE VIII PROJETO DE CONTROLADORES PELO MTODO DO
LUGAR DAS RAZES
1) Introduo
O mtodo do lugar das razes para o projeto de sistemas de controle uma tcnica grfica
para a determinao dos plos da FTMF a partir do conhecimento da localizao dos plos e
zeros da FTMA, medida que o ganho k (que depende dos parmetros do sistema) varia de
zero a infinito. Esse mtodo fornece, portanto, uma indicao clara dos efeitos da variao
desse ganho nas caractersticas do sistema.
Se o grfico do lugar das razes de um sistema indicar no ser possvel alcanar o
desempenho desejado apenas pelo ajuste de k pode-se redesenhar o lugar das razes. Isto se
consegue com o uso de um controlador adequado (sem que se tenha que modificar outros
componentes do sistema).
Em essncia, no projeto pelo mtodo do lugar das razes, o lugar das razes modificado
por meio do controlador, de modo que o par de plos dominantes da FTMF fique no local
desejado.
A seguir encontram-se os passos a serem seguidos para se projetar um controlador, cuja

finalidade garantir um desempenho adequado no regime transiente, atravs do mtodo do
lugar das razes.
1 passo: Define-se os parmetros desejados para a resposta transiente de um sistema de

segunda ordem sem zeros. Conforme j se discutiu anteriormente estes parmetros costumam
ser definidos para um entrada em degrau unitrio (embora outros critrios possam ser
adotados).
2 passo: Calcula-se, com os valores dos parmetros da resposta transiente (td, tr, tp, etc), os
parmetros e n da FT de 2 ordem que fornecer a resposta desejada.
3 passo: Com e n obtm-se os plos desejados (Pd) da FTMF, que na figura abaixo
(plano s) esto representados por Xd.
182
Observao: Se o sistema for exatamente de segunda ordem e seus plos forem os Pd
ento sua resposta transiente ser exatamente igual desejada.
3 passo: Localiza-se no plano s os plos da FTMA (que so os plos da FTMF quando k=0)
e os zeros, caso haja. Em seguida vai-se aumentando o valor de k at que os plos da FTMF
(razes da eq. caracterstica do sistema) fiquem o mais prximo possvel dos Pd. A figura
abaixo apresenta o root locus de um sistema de segunda ordem e a melhor localizao para
os plos do sistema.
Observaes:
i) O ganho k depende de diversos parmetros do sistema, no entanto, o mais prtico

modific-lo atravs da alterao do ganho do controlador proporcional. Para se modificar
outros parmetros, provavelmente seria necessrio substituir componentes do sistema. Por
exemplo, para se ter uma menor constante de torque em um sistema com motor C.C. seria
necessrio substituir o motor.
Se for utilizado um controle PID com os parmetros Ti e Td fixos, a alterao de kp ir
modificar a constante k de forma anloga ao controle puramente proporcional.
1
GC ( s ) = k p 1 + Td s +
Ti s
ii) A situao ideal aquela em que o sistema exatamente de 2 ordem e no possui zeros.
Entretanto isso geralmente no acontece. A resposta do sistema influenciada por todos os
plos e zeros da FTMF, porm os plos mais influentes sero os dominantes. Assim, deve-se
183
fazer com que os plos dominantes da FTMF localizem-se o mais prximo possvel dos Pd. Na
figura abaixo os 3 pontos em vermelho representam os plos do sistema quando se escolheu
um determinado valor de k que fez com que os plos dominantes ficassem o mais prximo
possvel dos Pd.
Havendo outros zeros e/ou plos no dominantes recomendvel realizar simulaes

aps se escolher k. Com isso pode-se verificar se a existncia dos zeros e/ou plos no
dominantes iro alterar muito o comportamento do sistema em relao ao que se deseja no
projeto.
iii) Alm de se ter um sistema exatamente de segunda ordem, seria tambm ideal que
existisse um valor de k que fizesse com que os plos da FTMF ficassem exatamente em Pd.
Mas na prtica isto incomum, ento o que se faz escolher um valor de k que leve os dois
plos (ou plos dominantes caso a ordem do sistema seja maior do que dois) o mais perto
possvel de Pd. Se no for possvel lev-los prximo o suficiente de Pd apenas com a
alterao de k deve-se tentar alterar a forma da curva do lugar das razes de modo que ela
passe pelos Pd. Para isso necessrio alterar a localizao ou introduzir novos plos e zeros
na FTMA do sistema.
184
Na figura A observa-se que os plos dominantes nunca iro ficar prximos o suficiente dos
plos desejados, qualquer que seja o valor de k.
Na figura B, com a introduo de um zero na FTMA fez-se com que a parte da curva do
lugar das razes relativa aos plos dominantes passasse exatamente sob os plos desejados.
Deve-se apenas escolher o k que os leve aos Pd.
A alterao da curva do lugar das razes se consegue com controladores como o PID
(desde que, alm de se alterar o ganho kp, tambm haja liberdade de se alterar Td e Ti). Nos
controladores P ou nos controladores PI, PD e PID com Td e Ti fixos, consegue-se apenas
alterar o valor de k.
Outro exemplo de controladores que conseguem fazer com que a curva do lugar das razes
passe pelo Pd so os compensadores da famlia avano de fase/atraso de fase.
Posteriormente sero vistas tcnicas para fazer com que o root locus passe exatamente
sobre o Pd. Mas de um modo geral, do ponto de vista qualitativo, j se pode adiantar que a
introduo de plos na FTMA tem o efeito de deslocar para direita o lugar das razes,
prejudicando a estabilidade do sistema e fazendo com que a acomodao da resposta seja
mais lenta. A introduo de zeros na FTMA tem o efeito de deslocar o lugar das razes para a
esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estvel e mais rpida a acomodao da resposta.
Na figura abaixo ilustra-se o que acontece com o root locus de um determinado sistema,
que possua originalmente um nico plo, ao se introduzir mais plos e, em seguida, ao se
introduzir um zero na FTMA.
2) Uso do comando rlocfind do MATLAB para auxiliar o projeto dos controladores
O comando rlocfind tambm permite saber o valor dos plos dominantes do grfico do
lugar das razes que ficam mais prximos possveis de Pd quando escrito com a seguinte
sintaxe:
[k,r]=rlocfind(num,den,Pd)
onde:
- num o numerador de L(s);
- den o denominador de L(s);
- Pd o plo desejado;
- k o valor do ganho da FTMA com o qual os plos dominantes do grfico do lugar das
razes ficam mais prximos possveis de Pd; e
- r so os valores de todos os plos do sistema quando se tem o ganho k acima.
185
Como este comando informa o valor de k para que os plos dominantes do sistema fiquem
na posio mencionada, uma forma muito prtica de se escolher o melhor valor para k.
3) Exemplo
Uma planta real, que ser controlada por um controlador proporcional, dever ter um
overshoot de 37% e o tempo para que a resposta permanea dentro de uma faixa de + 2%
do valor final dever ser de 4,44 segundos. Para que no seja necessrio ajustar o ganho do
controlador por tentativa e erro ou por algum mtodo experimental (como, por exemplo, o de
Ziegler-Nichols) ser empregado o mtodo de projeto pelo lugar das razes. Em seguida o
controlador ser construdo e colocado no sistema real.
a) Obtenha e n.
R:
Estes parmetros referem-se a um sistema de segunda ordem sem zeros e podem ser
obtidos em funo dos requerimentos dados no enunciado.
Se o overshootfor de 37%, pode-se obter o fator de amortecimento pela equao abaixo
ou pelo grfico que relaciona x com Mp.

1 2
Mp = e 100%
Utilizando qualquer um dos mtodos acima obtm-se 0.3

A freqncia angular natural pode ser obtida pela equao abaixo:
4 4 4
ts = n = = 3
n ts 4,44 0,3
b) Obtenha os plos desejados.
R:
Plos desejados para o sistema de segunda ordem (que oscila j que h overshoot):
s1, 2 = n n 1 2 i = 0,3 3 3 1 0,32 i = 0,9 2.862i
c) Considerando que o sistema foi modelado com o diagrama de blocos abaixo obtenha seu
root locus.
186
R:
O ganho k da FTMA ser o ganho do controlador, e L(S) fica:

s+3 s+3 s+3
L( s) = = = 4
s ( s + 1) ( s + 4 s + 16) s ( s + 1) ( s + 4 s + 16) s + 5s + 20 s 2 + 16 s
2 2 3
Com o MATLAB pode-se obter o root locus com o comando rlocus. Para que sejam
indicados no grfico os valores de e n pode-se, ainda, utilizar o comando sgrid, o que nos
permite localizar facilmente os Pd.
>> num=[1 3];
>> den=[1 5 20 16 0];
>> rlocus(num,den)
>>sgrid
d) Obtenha o valor adequado de kp e dos plos dominantes do sistema.
R:
Da figura do item anterior, observa-se que o grfico do lugar das razes nunca passar
pelos Pd. No entanto deve-se tentar utilizar um valor de kp e, conseqentemente k, que faa
com que os plos dominantes da FTMF fiquem o mais prximo possvel de Pd. Para descobrir
o valor do ganho onde os plos dominantes estaro mais prximos possveis de Pd pode-se
utilizar o comando rlocfind do MATLAB:
>> num=[1 3];
>> den=[1 5 20 16 0];
>> Pd=-0.9+2.862i;
>> [k,r]=rlocfind(num,den,Pd)
k=
Valor de kp para os plos dominantes ficarem o
19.4886
mais prximo possvel de Pd.
r=
-1.9091 + 2.3075i
Plos no dominantes.
-1.9091 - 2.3075i
Plos dominantes.
-0.5909 + 2.4838i
-0.5909 - 2.4838i
187
e) Obtenha a margem de ganho do modelo quando se utiliza o kp obtido no item anterior.
No item anterior obteve-se um valor de k aproximadamente igual a 19,5. Como kp=k este
tambm dever ser o ganho do controlador. Se clicarmos com o mouse no ponto em que o
root locus cruza com eixo imaginrio obteremos um valor de k aproximadamente igual a
33,4. Assim:
33,4
GM 1,713
19,5
f) Obtenha a resposta do sistema para uma entrada em degrau unitrio. Se o desempenho

ficar diferente do desejado explique os motivos que levaram a esta diferena nos resultados.
R:
Para se obter a resposta a uma entrada em degrau unitrio com o MATLAB precisa-se da
FTMF, que pode ser calculada agora que se escolheu o valor de kp.
s+3
kp 4 k p ( s + 3)
FMF = s + 5s + 20 s 2 + 16 s =
3
s+3 s + 5s + 20s 2 + (16 + k p ) s + 3k p

4 3
1+ kp 4
s + 5s 3 + 20s 2 + 16 s
19,5( s + 3) 19,5s + 58,5
= 4 = 4
s + 5s + 20 s + (16 + 19,5) s + 3 19,5 s + 5s + 20 s 2 + 35,5s + 58,5
3 2 3
Utilizando o comando step do MATLAB:
>> num=[0 0 0 19.5 58.5];

>> den=[1 5 20 35.5 58.5];
>> step(num,den)
Observa-se no grfico acima que o overshoot e o tempo de acomodao ficaram um

pouco acima do desejado. Eles s ficariam nos valores desejados caso o sistema fosse de
segunda ordem, no houvessem zeros e se os plos do sistema tivessem exatamente o valor
desejado. No entanto, existem outros plos no dominantes e zeros no sistema, que alteram a
resposta. Alm disso, no foi possvel com o ajuste de kp levar os plos dominantes para os
Pd.
Se a resposta acima no for aceitvel pode-se tentar um ajuste fino no ganho do
controlador at que o desempenho do modelo fique mais prximo do ideal. Para isso deve-se
realizar simulaes com diferentes valores para kp.
188
g) Ao se implementar o controlador no sistema real observou-se que a resposta do sistema
para uma entrada em degrau unitrio ficou um pouco diferente do resultado obtido na
simulao. Explique os possveis motivos que podem ter causado esta diferena nos
resultados.
R:
Geralmente a reposta do sistema real, com o controlador que foi projetado com o modelo
do sistema, ser diferente da resposta observada nas simulaes. Entre as principais causas
pode-se citar:
- Diferenas entre os valores dos parmetros reais e os valores dos parmetros utilizados
no modelo (geralmente sempre haver algum erro de medio);
- Eventuais linearizaes realizadas para se elaborar o modelo;
- Desconsiderao no modelo da dinmica do sensor (no modelo foi considerado um
sensor ideal, i.., sua FT igual a 1);
- Desconsiderao de rudos no modelo; e
- Desconsideraes no modelo de caractersticas do sistema real como, por exemplo,
limites de fora dos elementos de atuao, limites de potncia das fontes de energia, atrasos
de tempo, atrito seco entre as partes mveis da planta, folgas entre as partes mveis da planta,
etc.
Se a resposta do sistema real no for aceitvel pode-se tentar um ajuste fino no ganho do
controlador (se isto for possvel de se fazer aps sua construo) at que o desempenho do
sistema fique mais prximo do desejado.
3.1) Comentrios finais
Neste exemplo no foi possvel fazer com que o root locus interceptasse os plos
desejados atravs de um controlador puramente proporcional. Assim, teria sido melhor
utilizar um controlador que alterasse o root locus de forma que o mesmo passasse pelo Pd.
Em seguida bastaria se obter o valor de k para que os plos dominantes do sistema fossem
iguais aos Pd.
Posteriormente sero vistas metodologias para se alterar o grfico do lugar das razes de
modo a faz-la passar pelo Pd. Mas antes sero apresentados alguns conceitos que sero
utilizados no projeto.
4) Conceitos
4.1) Forma alternativa de se escrever a FT de controladores da famlia PID
Conforme se ver a seguir a FT dos controladores precisaro estar escritas em funo de

seus plos e zeros:
( s ( z1 )) ( s ( z2 )) K ( s ( zm )) ( s + z1 ) ( s + z2 ) K ( s + zm )
GC ( s ) = kc = kc
Esta forma de escrever os controladores necessria para se utilizar a metodologia que

ser apresentada posteriormente. Mas, alm disso, ao se escrever os controladores nesta
forma, pode-se chegar a algumas concluses do ponto de vista qualitativo a respeito da
influncia do controlador no desempenho do sistema.
A FT de um controlador PD geralmente escrita na forma:

189
GC ( s ) = k p + kd s
Manipulando a FT de modo a escrev-la em funo dos seus zeros e plos tem-se:

GC ( s ) = k p + kd s = kc ( s + z )
onde k p = kc z e kd = kc
Observa-se, assim, que um controle do PD ir acrescentar um zero FTMA.
Conforme j se mencionou no item 1), a introduo de zeros na FTMA tem o efeito de

deslocar o lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estvel e mais
rpida a acomodao da resposta.
A FT de um controlador PI geralmente escrita na forma:

k
GC ( s ) = k p + i
s

k k p s + ki kc ( s + z )
GC ( s ) = k p + i = =
s s s
onde k p = kc e ki = kc z
Observa-se, assim, que um controlador PI ir acrescentar um plo na origem e um zero

FTMA.
A introduo de um plo na origem significa a adio de um elemento integrador (1/s)

FTMA que, conforme j se discutiu, ir aumentar o tipo do sistema. Com isso consegue-se
reduzir, ou at mesmo eliminar, o erro em regime permanente. J se viu tambm que a
introduo do elemento integrador pode tornar o sistema instvel. Mas por outro lado a
introduo de zeros melhora a estabilidade.
Um controle puramente integral acrescentaria um plo na origem e nenhum zero FTMA, o
que seria ainda pior do ponto de vista da estabilidade do sistema.
Um controlador PID costuma ter sua FT escrita na seguinte forma:

k
GC ( s ) = k p + i + kd s
s

ki k p s + ki + kd s 2 kc ( s + z1 ) ( s + z 2 )
GC ( s ) = k p + + kd s = =
s s s
190
Observa-se, assim, que um controlador PID ir acrescentar um plo na origem e dois zeros
FTMA.
Para se obter os ganhos kp, kd e ki, pode-se expandir a expresso:

k ( s + z1 ) ( s + z2 ) kc ( s 2 + ( z1 + z2 ) s + z1 z2 ) k z z
GC ( s ) = c = = kc s + kc ( z1 + z2 ) + c 1 2
s s s
Comparando a FT do controlador PID acima com a FT do controlador PID escrita na

forma tradicional, conclui-se que: k p = kc ( z1 + z2 ) , ki = kc z1 z2 e kd = kc .
Observao: Pelo ponto de vista adotado agora, o controlador (cuja FT pode ser escrita na
forma abaixo) um componente que altera k e introduz plos e zeros na FTMA.
( s + z1 ) ( s + z2 ) K ( s + zm )
GC ( s ) = kc
( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn )
A introduo de plos e zeros altera a forma do root locus, ou seja, o controlador

compensa um sistema de modo a se ter um root locus desejado. A curva desejada aquela
em que os Pd estejam em algum ponto seu. Em seguida a utilizao de um kc adequado far
com que os plos dominantes em malha fechada fiquem nos Pd.
Um controlador proporcional (ou outro da famlia PID mas com Ti e Td fixos) no

consegue alterar o root locus.
, portanto, importante se ressaltar que no se deve projetar algum controlador que, por
razes fsicas, seja muito difcil de ser construdo. Para o engenheiro mecnico o ideal
utilizar algum controlador j consagrado, como os da famlia PID ou da famlia avano/atraso
de fase. Assim, ao se estudar o projeto de controladores pelo mtodo do lugar das razes s
sero apresentados exemplos com estes tipos de controladores. No livro texto h diversos
esquemas de montagem com circuitos destes tipos de controladores.
4.2) Operaes com nmeros complexos
Um numero complexo A pode ser escrito como: A=a+ib
A = r = mdulo do nmero complexo

a = parte real do nmero complexo
b = parte imaginria do nmero complexo
= A =ngulo de fase do nmero complexo
Im[ A] b
= A = arctg = arctg
Re[ A] a
191
4.2.1) Representao das operaes de multiplicao e diviso de dois nmeros complexos,
A1 e A2, no plano Re X Im:
i i
A1=a1+ib1=r1e1 e A2=a2+ib2 = r2e2
A1 A2 = r1 r2 = A1 A2
( A1 A2 ) = 1 + 2
A2 r2 A
= = 2
A1 r1 A1
A2
= 2 1
A1
1
= 2 1
A1 A2
4.3) ngulo de fase e mdulo de uma funo de transferncia
As funes de transferncia so nmeros complexos e, como os nmeros complexos tem

um ngulo de fase e mdulo, a FT ter um ngulo de fase e um mdulo. Escrevendo uma FT
em funo de seus plos e zeros:
( s ( z1 )) ( s ( z 2 )) K ( s ( z m )) ( s + z1 ) ( s + z 2 ) K ( s + z m )
F ( s) = k F = kF
A funo acima possui um numerador e um denominador, cada um composto por uma

multiplicao de nmeros complexos. Assim, o ngulo de fase da FT acima dado por:
F ( s ) = ( s + z1 ) + ( s + z 2 ) + K + ( s + z m ) ( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn )
192
Repare que o ngulo de fase no depende do ganho kF da funo.
O mdulo ser dado por:

k s + z1 s + z 2 K s + z m
F (s) = F
s + p1 s + p2 K s + pn
Obs.: O mdulo de um nmero complexo a+bi dado por a + bi = a 2 + b 2
4.4) ngulo de fase de um componente de um sistema
Suponha que um componente de um sistema de controle em malha fechada possua a

funo de transferncia Gi(s). Esta FT pode ser escrita em funo de seus plos e zeros, e,
conseqentemente seu ngulo de fase ser dado por:
Gi ( s ) = ( s + z1 ) + ( s + z2 ) + K + ( s + zm ) ( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn )
Chamando de i os ngulos de fase dos termos do denominador (onde esto os plos) e de

i os ngulos de fase dos termos do numerador (onde esto os zeros), pode-se reescrever a
equao acima como:
Gi ( s ) = 1 + 2 + K + m 1 2 K m
Os plos do sistema (representado pela FTMF) variam de acordo com o ganho k. Isto altera
o ngulo de fase de cada componente do sistema j que ocorre uma alterao da varivel
complexa s. Para ilustrar isto considere que um sistema possui um bloco cuja FT dada por:
k ( s + z1 ) 3 ( s + 2)
Gi ( s ) = i =
( s + p1 ) ( s + 1)
Com isso:
Gi ( s ) = ( s + 2) ( s + 1) = 1 1
Para se calcular o ngulo de fase deve-se conhecer o valor da varivel complexa s.

Supondo que se ajustou o controlador de modo que um dos plos dominantes do sistema
(plo da FTMF) ficasse igual a 2 + 2i , ento a expresso para o ngulo de fase de Gi(s)
fica:
Gi ( s ) s = 2 + 2i
= ( s + 2) s = 2 + 2i
( s + 1) s = 2 + 2i
= (2 + 2i + 2) (2 + 2i + 1)
= ( 2i ) (1 + 2i ) = 1 1
Os ngulos de fase destes dois nmeros complexos podem ser calculados graficamente
projetando-os no plano s:
( 2i ) = 1 = 90o
1
(1 + 2i ) = 1 = 90o + arctan = 90o + 35,26o = 125,6o
2
193
De posse de 1 e 1 calcula-se o ngulo de fase de Gi(s) quando s = 2 + 2i :
Gi ( s ) s = 2 + 2i
= 1 1 = 125,6o 90o = 35,26o
Alternativamente, de posse dos plos e zeros de G1(s) e do valor da varivel complexa s no

sistema, pode-se calcular graficamente os ngulos 1 e 1 conforme figura abaixo:
ki ( s + z1 ) 3 ( s + 2)
Gi ( s ) = =
( s + p1 ) ( s + 1)
1 = 90o
2 1
1 = 90o + arctan = 90o + 35,26o = 125,6o
2
Nesta apostila ser utilizado o segundo mtodo para se calcular 1 e 1.
De posse de 1 e 1 calcula-se o ngulo de fase de Gi(s) quando s = 2 + 2i :

Gi ( s ) s = 2 + 2i
= 1 1 = 125,6o 90o = 35,26o
Obs.: Havendo outros plos no sistema para um dado k (outros plos da FTMF para um
dado k) pode-se repetir as operaes acima com eles, mas o ngulo de fase da funo ter o
mesmo valor.
Eventualmente pode-se ter plos e/ou zeros complexos em Gi(s) conforme indicado na
figura abaixo. No entanto, como se observa na mesma, isto no traz maiores dificuldades para
o clculo do ngulo de Gi ( s ) s = Pd .
Gi ( s ) s = Pd = 1 + 2 + 3 1 2 3
4.5) Mdulo de um componente de um sistema
Considere, novamente, a funo de transferncia Gi(s) de um componente de um sistema

de controle em malha fechada, dada por:
k ( s + z1 ) 3 ( s + 2)
Gi ( s ) = i =
( s + p1 ) ( s + 1)
194
Os plos do sistema (representado pela FTMF) variam de acordo com o ganho k. Isto altera
o mdulo de cada componente do sistema j que ocorre uma alterao da varivel complexa s.
Supondo, mais uma vez, que se ajustou o controlador de modo que um dos plos
dominante do sistema (plo dominante da FTMF) ficasse igual a 2 + 2i , ento a expresso
para o mdulo de Gi(s) fica:
3 ( s + 2) 3 s = 2 + s + 2 s = 2 + 3 2 + 2i + 2 3 2i
2i 2i
Gi ( s ) s =2+ = = = =
2i
( s + 1) s =2+ 2i
s + 1 s = 2 + 2i 2 + 2i + 1 1 + 2i
=
32 ( 2) 2
2.45
( 1) + ( 2)
2 2
5) Requisitos matemticos para funo de transferncia em malha aberta
Conforme foi visto na Parte VII desta apostila um sistema de controle em malha fechada
pode ser representado genericamente pelo seguinte diagrama de blocos:
GP ( s )GC ( s ) G ( s )GC ( s )
FMF = = P
1 + GP ( s )GC ( s ) H ( s ) 1 + FMA ( s )
Os plos so as razes da equao caracterstica, que dada por: 1 + FMA ( s ) = 0
Que pode ser reescrita como: 1 + k L( s ) = 0

Isto significa que: k L ( s ) = 1
Como L(s) uma grandeza complexa a equao acima pode ser dividida em 2 equaes,
uma garantindo a igualdade dos ngulos de fase dos dois lados e a outra garantindo a
igualdade dos mdulos dos dois lados.
Na figura abaixo o nmero -1 encontra-se representado no plano s. Conforme se observa,

seu ngulo de fase s pode ser igual a 180 ou -180 e seu mdulo vale 1.
195
Isto significa que o ngulo de fase de kL(s) deve ser sempre ser igual 180 ou -180 e o
seu mdulo ser sempre igual a 1, qualquer que seja o plo do sistema. Tem-se assim duas
condies matemticas a serem atendidas:
1 condio: kL( s ) = L( s ) = 180o
2 condio: kL( s ) = 1
6) Projeto pelo mtodo do lugar das razes para que os plos dominantes do sistema fiquem
nos locais desejados
Para que os plos dominantes do sistema (ou plos nicos caso o sistema seja de 2 ordem)
fiquem nos locais desejados no plano s, a primeira coisa fazer com que o root locus passe
pelo Pd. Isto significa fazer com que a primeira condio seja satisfeita quando s=Pd.
Como a FT do controlador, Gc(s), faz parte de L(s) deve-se, ento, projetar um controlador
de modo que a condio acima seja satisfeita. Ou seja, deve-se escolher os plos e zeros do
controlador para que o root locus do sistema (cuja FT a FTMF) passe pelo Pd.
L( s ) s = Pd = 180o obtm-se o plo ou o zero do controlador.
Alternativamente poder-se-ia modificar a planta do sistema, que tambm faz parte de L(s),
mas muito mais coerente alterar um controlador do que uma planta para se atender a
requisitos de deempenho.
Se o root locus intercepta o Pd, basta, ento, se obter o valor adequado de k para que os
plos dominantes do sistema sejam iguais aos Pd. Isto se consegue aplicando a segunda
condio quando s=Pd.
Deve ser ressaltado que isto s feito aps ter se garantido a primeira condio com a
escolha de plos e zeros do controlador.
kL( s ) s = Pd = 1 obtm-se k.
Como o ganho do controlador, kc, faz parte do ganho da FTMA, k, deve-se, ento, escolher
kc de modo que k fique com o valor desejado.
k=k(kc, parmetros da planta)
Alternativamente poder-se-ia modificar parmetros da planta para que k ficasse com o

valor desejado, mas muito mais coerente alterar um controlador do que uma planta para se
atender a requisitos de desempenho.
7) Exemplos de projetos de controladores da famlia PID
7.1) Exemplo 1
O diagrama de blocos abaixo representa um sistema constitudo por uma planta, um

controlador PD e um sensor ideal.
196
a) Obtenha os ganhos do controlador de modo a se ter um overshoot de 37% e um tempo
para que a resposta permanea dentro de uma faixa de + 2% do valor final de 4,44 segundos.
R:
Em um exemplo anterior foi visto que para um sistema de segunda ordem e sem zeros
atender a estes requisitos de resposta transitria seus plos devem ser iguais a -0.9+2.862i.
Assim, deve-se obter um controlador PD que faa com que os plos dominantes do sistema
(plos da FTMF) tenham estes valores.
Para se empregar o mtodo do lugar das razes necessrio escrever as FT de cada

componente em funo de seus plos e zeros. Assim a FT do controlador deve ser escrita
como:
GC ( s ) = k p + kd s = kc ( s + z )
onde k p = kc z e kd = kc
Escrevendo a FTMA:
3 3k ( s + z ) (s + z)
FMA ( s ) = kc ( s + z ) = c =k
s ( s + 1) s ( s + 1) s ( s + 1)
Assim, tem-se que:
(s + z)
L( s) = e k = 3kc
s ( s + 1)
Para se obter o valor de z do controlador pode-se utilizar a condio de ngulo com um dos
plos desejados (basta se utilizar com um dos plos, pois a soluo com o outro ser
idntica):
L( s ) s =Pd = L( s ) s =0.9+2.862i = 180o
L( s ) s =0.9+2.862i = ( s + z ) s =0.9+2.862i s s = 0.9 + 2.862 i
( s + 1) s =0.9+2.862i = 180 o
L( s ) s =0.9+2.862i = 1 1 2 = 180 o
Da figura acima observa-se que:

0 .9
1 = 90 o + arctan o o
= 90 + 17.46 = 107.46
o
2 . 862
2.862
2 = arctan = 88
o
1 0 .9
Da condio de ngulo, tem-se que:

1 1 2 = 180 o 1 107.46o 88o = 180 o 1 = 15.46 o
197
De posse deste ngulo pode-se calcular o valor de z:
2.862 2.862
tg (15.46 o ) = D= = 10.35
D tg (15.46 o )
z = D + 0.9 = 10.35 + 0.9 = 11.25
Assim, a FT do controlador fica: GC ( s ) = kc ( s + 11.25)
Para se obter kc deve-se obter antes k que, por sua vez, pode ser calculada aplicando-se a
condio de mdulo quando s=Pd.
kL( s ) s =Pd = kL( s ) s =0.9+2.862i = 1
(s + z ) k s + 11.25 s = 0.9+ 2.862i
kL( s ) s = 0.9+ 2.862i = k = s = 0.9+ 2.862i
s ( s + 1) s = 0.9+ 2.862i s s= 0.9+ 2.862i s + 1 s = 0.9+ 2.862i
k 0.9 + 2.862i + 11.25
=
0.9 + 2.862i 0.9 + 2.862i + 1
k 2.862i + 10.35 k (2.862) 2 + (10.35) 2
= = = 1.25k = 1
0.9 + 2.862i 0.1 + 2.862i (0.9) 2 + (2.862) 2 (0.1) 2 + (2.862) 2
k = 0 .8
O valor de k tambm poderia ser obtido com o comando rlocfind do MATLAB. Neste caso
como o root locus passa pelo Pd este comando nos formecer o valor de k que faz com que
os plos dominantes sejam exatamente iguais a Pd.
( s + 11.25) s + 11.25
Como L( s ) = = 2 e Pd = 0.9 + 2.862i :
s ( s + 1) s +s
>> num=[0 1 11.25];

>> den=[1 1 0];
>> Pd=-0.9+2.862i;
>> [k,r]=rlocfind(num,den,Pd)
k=
0.8001
r=
-0.9000 + 2.8620i
-0.9000 - 2.8620i
Como k = 3kc , ento kc=0.27 Com isso, a FT do controlador pode ser escrita como:
198
GC ( s ) = 0.27 ( s + 11.25) = 0.27 s + 3
Ou seja, o ganho kp vale 3 e o ganho kd vale 0.27.
b) Obtenha o root locus do sistema com o MATLAB
R:
Para se traar o root locus com o MATLAB deve-se utilizar L(s), que dada por:
( s + 11.25) s + 11.25
L( s) = = 2
s ( s + 1) s +s
>> num=[0 1 11.25];

>> den=[1 1 0];
>> rlocus(num,den)
O grfico do lugar das razes acima passa por Pd.
c) Obtenha com o MATLAB a resposta temporal do sistema para uma entrada em degrau
unitrio.
R:
Para se obter a resposta temporal do sistema com o MATLAB necessrio se ter a FTMF,
que dada por:
0.8( s + 11.25)
s ( s + 1) 0.8s + 9
FMF ( s ) = = 2
0.8( s + 11.25) s + 1.8s + 9
1+
s ( s + 1)
199
>> num=[0 0.8 9];
>> den=[1 1.8 9];
>> step(num,den)
Do grfico acima, observa-se um overshoot de cerca de 40% e um tempo de

acomodao de 0,44 segundos. Estes resultados ficaram muito prximos do desejado. O
motivo da pequena discrepncia a presena de um zero no sistema. Como o zero encontra-se
muito a esquerda dos plos dominantes seu efeito na resposta transiente foi mnimo. Se a
resposta transiente tivesse ficado muito diferente do desejado poder-se-ia tentar fazer um
ajuste fino nos parmetros do controlador.
7.2) Exemplo 2
O diagrama de blocos abaixo representa um sistema constitudo por uma planta, um

controlador PID e um sensor ideal.
Se z1=1, obtenha os valores de kc e z2 que faro com que os plos dominantes sejam iguais
a 1 3i .
R:
Neste sistema o controlador PID j encontra-se escrito na forma adequada para a

construo do root locus. Apesar de se ter definido que z1=1, ainda h a liberdade de se
alterar, junto com o ganho do controlador, o outro zero do controlador. Assim pode-se tentar
fazer com que o root locus passe pelo Pd.
Escrevendo a FTMA:
k ( s + 1)( s + z 2 ) 1 ( s + 1)( s + z 2 ) ( s + 1)( s + z 2 )
FMA ( s ) = c 2 =k =k
s s +1 s ( s + 1)
2
s ( s + i )( s i )
Assim, tem-se que:
200
( s + 1)( s + z2 )
L( s) = e k = kc
s ( s + i )( s i )
Para se obter o valor de z2 pode-se utilizar a condio de ngulo com um dos plos
desejados:
L( s ) s = Pd = L( s ) s =1+ 3i
= 180 o
L( s ) s =1+ 3i
= ( s + 1) s =1+ 3i
+ ( s + z 2 ) s =1+ 3i
s s = 1+ 3i
( s + i ) s =1+ 3i
( s i ) s=1+ 3i
L( s ) s=1+ 3i
= 1 + 2 1 2 3 = 180o

1
1 = 90 o + arctan = 90 o + 30o = 120 o
3
1
2 = 90 o + arctan = 90o + 20,10 o = 110,10 o
3 + 1
1
3 = 90 o + arctan = 90 o + 53,79 o = 143,79 o
3 1
1 = 90o

1 + 2 1 2 3 = 180o 90o + 2 120o 110,10o 143,79o = 180o
2 = 103,89o
Como 2 > 90 o ento, na verdade, z2 est localizado direita de z1 e seu valor pode ser
calculado com a figura abaixo:
201
3
z2 = D = 1 C = 1 = 0,57
tg 76.11o
Assim, a FT do controlador fica:

k ( s + 1)( s + 0,57)
GC ( s ) = c
s
k ( s + 1)( s + 0.57)
kL( s ) s = Pd = kL( s ) s =1+ 3i = =1
s ( s + i )( s i ) s =1+ 3i
k s =1+ 3i
s + 1 s =1+ 3i
s + 0.57 s =1+ 3i
k 3i 0.43 + 3i
kL( s ) s =1+ = =
3i
s s =1+ 3i
s + i s =1+ 3i
s i s =1+ 3i 1 + 3i 1 + ( 3 + 1)i 1 + ( 3 1)i
k ( 3 ) 2 (0.43) 2 + ( 3 ) 2
= 0.429k = 1 k = 2.33
(1) + ( 3 ) (1) + ( 3 + 1) (1) + ( 3 1)
2 2 2 2 2 2
Como k = kc , ento kc=2.33. Com isso a FT do controlador fica:

2.33( s + 1)( s + 0,57)
GC ( s ) =
s
O valor de k tambm poderia ser obtido com o comando rlocfind do MATLAB:

( s + 1)( s + 0.57) s 2 + 1.57 s + 0.57
Como L( s ) = = e Pd = 1 + 3i :
s ( s 2 + 1) s3 + s
>> num=[0 1 1.57 0.57];

>> den=[1 0 1 0];
>> pd=-1+sqrt(3)*i;
>> [k,r]=rlocfind(num,den,pd)
k=
2.3329
r=
-1.0001 + 1.7312i
-1.0001 - 1.7312i
-0.3327
202
Observao: do resultado acima observa-se que, na verdade, h um polo real mais prximo
do eixo imaginrio do que os plos 1 3i . Alm disso, o sistema possui dois zeros, um em
s=-0.57 e o outro em s=-1, conforme se observa no root lcus obtido com o MATLAB:
( s + 1)( s + 0.57) s 2 + 1.57 s + 0.57

L( s) = =
s ( s 2 + 1) s3 + s
>> num=[0 1 1.57 0.57];

>> den=[1 0 1 0];
>> rlocus(num,den)
Isto significa que ser fundamental realizar uma simulao no domnio do tempo (para
uma entrada em degrau unitrio, por exemplo) para se verificar se o desempenho do sistema
neste regime ser aceitvel.
7.3) Comentrios finais
O controlador PID possui trs parmetros que podem ser ajustados (kc, z1 e z2) para que os
plos do sistema sejam iguais aos Pd. Entretanto, s se dispe de duas equaes para obt-los:
a condio de ngulo de fase e a condio de mdulo. No exemplo anterior foi simples
projetar o controlador, pois o valor de z1 foi dado no enunciado. Caso isso no fosse feito,
haveria uma combinao infinita de valores para kc, z1 e z2 que satisfariam as 2 equaes.
Posteriormente sero vistos mtodos para a escolha de uma combinao adequada destes
parmetros, entre as infinitas possibilidades, quando houver mais do que 2 parmetros a se
determinar.
8) Compensao por avano de fase, atraso de fase e atraso e avano de fase
8.1) Introduo
Alm da famlia PID tambm sero vistos neste curso os controladores da famlia
avano/atraso de fase, que se constituem dos seguintes controladores:
- controlador por avano de fase;
- controlador por atraso de fase; e
- controlador por atraso e avano de fase.
Da mesma forma que os controladores da famlia PID, esses controladores podem ser
construdos com circuitos compostos por resistores, capacitores e OpAmp, conforme se
203
observa na tabela 3.1 do livro texto (Engenharia de Controle Moderno, 4 Ed., K. OGATA,
Editora Pearson).
Adiante ser visto que estes controladores possuem algumas vantagens em relao
famlia PID, porm para projet-los adequadamente necessrio se ter o modelo de todo o
sistema. Os ganhos dos controladores da famlia PID podem ser obtidos experimentalmente
caso no se conhea o modelo do sistema ou, caso se possua o modelo, pode-se utilizar
tcnicas como o projeto pelo lugar das razes.
A classificao por de avano e atraso de fase vem da resposta em freqncia do

controlador para uma entrada harmnica de freqncia angular (o usual utilizar uma
entrada senoidal). O projeto de controladores pela resposta em freqncia no escopo deste
curso, no entanto, uma breve anlise da resposta em freqncia ser feita com a finalidade de
ilustrar melhor as caractersticas desses controladores.
Quando se fornece uma entrada senoidal de freqncia angular e amplitude A1 para um

componente, que pode ser modelado por uma EDO linear, teremos no regime permanente
uma resposta harmnica de freqncia angular , porm com uma amplitude A2 e uma
defasagem angular da entrada, dada pelo ngulo de fase .
Entrada: x(t)=A1sen(t)
Sada no regime permanente: y(t)=A2sen(t+)
O ngulo de fase e o fator de amplificao da amplitude de sada da resposta no regime

permanente podem ser representados em grficos em funo de . Se o fator de amplificao
for maior do que 1 significa que A2>A1. Se for negativo significa que a sada no regime
permanente est atrasada em relao entrada, se for positivo significa que a sada estar
adiantada no regime permanente. comum encontrar estes grficos em escalas logartmicas
na literatura (diagramas de Bode).
Se for enviada uma entrada senoidal para um controlador de avano de fase, sua sada no
regime permanente ir se adiantar em relao entrada. Em um controlador de atraso de fase
a sada se atrasa.
204
8.1.1) Compensador por avano de fase
Sua FT dada por:
kc ( s + z )
GC ( s ) = , onde p>z
(s + p)
Este controlador tem por finalidade melhorar a resposta transitria de um sistema. Ele se
assemelha, portanto a um controlador PD, mas possui a vantagem de que sua sada no regime
permanente no aumenta indefinidamente com o aumento da freqncia do sinal de entrada
para o controlador, como ocorre com o controlador PD. Na figura abaixo encontram-se os
fatores de amplificao das sadas em regime permanente de um controlador PD e de um
controlador por avano de fase em funo da freqncia angular do sinal de entrada para o
controlador.
Este problema j foi estudado para um controlador PD, onde se discutiu os efeitos dos
rudos que, por serem usualmente sinais de alta freqncia, fazem com que a entrada para o
controlador seja um sinal de alta freqncia. Para se evitar este problema quando se faz uso de
controladores da famlia PID que tenham o termo derivativo necessrio se utilizar o
esquema PID real ou PI-D. No controle por avano de fase no necessrio fazer adaptaes
quando a entrada para o controlador for de alta freqncia.
8.1.2) Compensador por atraso de fase
Sua FT dada por:
kc ( s + z )
GC ( s ) = , onde z>p
(s + p)
Este controlador tem por finalidade melhorar a resposta em regime permanente de um

sistema. Ele se assemelha, portanto a um controlador PI (ou I), mas ao contrrio deste, o
controlador por atraso de fase no consegue eliminar o erro estacionrio, apesar de reduzi-lo
significativamente.
No haver eliminao do erro estacionrio, pois, como este controlador acrescenta um
polo e um zero FTMA , ao se introduz-lo no sistema no haver um aumento no tipo do
sistema.
8.1.3) Compensador por avano e atraso de fase
Junta as aes de ambos os compensadores se assemelhando, portanto, a um controle PID.

Porm tem a vantagem de no ter uma sada que cresce indefinidamente com a freqncia do
sinal de entrada para o controlador, conforme j se discutiu no item 8.1.1. A desvantagem
205
que da mesma forma que o controlador PI no consegue eliminar o erro estacionrio, apesar
de conseguir reduzi-lo significativamente.
Para se projetar este tipo de controlador pode-se utilizar duas estratgias:
i) Projeta-se, inicialmente, um controlador por avano de fase, para se ter um desempenho

adequado no regime transiente e, em seguida, projeta-se um controlador por atraso de fase
(visando o desempenho em regime permanente), que dever ser colocado em srie com o
primeiro.
Esta estratgia comumente empregada quando j se dispe de um controlador para o

regime transiente e em seguida opta-se em garantir que o sistema tambm apresente um
desempenho adequado no regime permanente.
ii) Projeta-se um controlador que tenha simultneamente as aes de um compensador por

atraso de fase e de um compensador por avano de fase.
A FT de um compensador por atraso e avano de fase dada por:
kc ( s + z1 ) ( s + z 2 )
GC ( s ) = , onde p1 > z1 e z 2 > p2
( s + p1 ) ( s + p2 )
8.2) Projeto de um controlador por avano de fase
Um controlador por avano de fase possui 3 parmetros kc, z e p, que devem ser
especificados para que os plos dominantes do sistema fiquem na posio desejada, Pd. No
entanto s h duas equaes disponveis, a condio do ngulo de fase e a condio de
mdulo:
L( s ) s= Pd = 180 o
kL( s ) s = Pd = 1
Isto significa que um dos parmetros z ou p deve ser escolhido e os demais so obtidos
pela aplicao das equaes acima. No entanto no se pode escolher o valor para este
parmetro aleatoriamente, pois mesmo que se consiga fazer com que os plos dominantes
fiquem na posio desejada, pode-se chegar a um controlador difcil de ser construdo. Alm
disso, dependendo dos valores dos plos e zeros do controlador, eles podem acabar alterando
muito a resposta transiente do sistema em relao ao desejado, mesmo que os plos
dominantes tenham sido postos nos Pd, conforme se observa na figura abaixo onde os plos
da FTMF esto representados pelos pontos pretos. A resposta desejada aquela que o sistema
teria se fosse de segunda ordem e seus plos estivessem localizados nos Pd.
206
Para se evitar estes problemas pode-se seguir alguma das sugestes de projeto encontradas
na literatura e que sero apresentadas a seguir.
a) Primeira sugesto
Escolhe-se o zero do controlador prximo da freqncia angular natural de um sistema de

segunda ordem que tenha o comportamento transiente desejado.
Depois, com a condio de ngulo de fase, L( s ) s= Pd = 180 o , obtm-se o ngulo de fase

p do termo que contm o plo do controlador, p. Com este ngulo calcula-se p.
Em seguida, aplicando-se a condio de mdulo, kL( s ) s = Pd = 1 , obtm-se o valor de k

(com k pode-se obter o ganho do controlador, kc) que far com que os plos dominantes do
sistema fiquem em Pd. Alternativamente, de posse de L(s) e de Pd, poder-se-ia utilizar o
comando rlocfind do MATLAB pra se obter k (e com k obter kc).
Muitas vezes esta estratgia para a escolha dos parmetros do controlador faz com que o
seu plo fique muito esquerda. A conseqncia disso que pode ser invivel (ou muito
custoso) construir tal controlador. Ento, deve-se tentar uma outra estratgia para a escolha
dos parmetros.
207
b) Segunda sugesto
Escolhe-se o plo do controlador o mais esquerda possvel no plano s. Isto , escolhe-se

um controlador cujo plo se localize bem esquerda no plano s, mas que possa ser
implementado fisicamente.
Depois, com a condio de ngulo de fase, L( s ) s= Pd = 180 o , obtm-se o ngulo de fase
z do termo que contm o zero do controlador, z. Com este ngulo calcula-se z.

comando rlocfind do MATLAB pra se obter k (e com k obter kc)
c) Terceira sugesto
Alguns autores escrevem o plo do controlador em funo de seu zero:
p = z , onde a uma constante escolhida entre 3 e 20.
Com isso a FT do controlador fica:

k (s + z )
GC ( s ) = c
( s + z )
Como a FT acima possuir apenas dois parmetros a serem determinados, pode-se aplicar
a condio de ngulo de fase e a condio de mdulo para obt-los.
d) Quarta sugesto
Aps se definir o Pd, marcam-se duas retas no plano s conforme a figura abaixo, onde o
ngulo entre as retas medido no vrtice onde Pd se localiza. Depois traa-se a bissetriz de .
Em seguida, calcula-se o ngulo de fase que o compensador deve ter para que se satisfaa
a condio de ngulo de fase quando o sistema possui algum plo da FTMF igual a Pd.
208
Para um sistema genrico de controle em malha fechada com realimentao negativa viu-
se que:
FMA = GC ( s )GP ( s ) H ( s )
Como L( s ) s= Pd = FMA ( s ) s = Pd GC ( s ) s = Pd + GP ( s ) s= Pd + H ( s ) s = Pd = 180o
Os ngulos de fase de GP(s) e H(s) podem ser calculados uma vez que se conhece Pd. Com
a equao acima obtm-se GC ( s ) s = Pd .
=
Deve-se ressaltar que, apesar de se obter GC ( s ) s = Pd , no se sabe, ainda, quais so os

valores dos plos e zeros do compensador.
O ngulo de fase do compensador ser chamado de , e, com este ngulo obtm-se o plo
e o zero do compensador conforme a figura abaixo.
Obs.: Esta estratgia, na verdade, traz uma sugesto para o p e o z do controlador

simultaneamente. Nas demais estratgias h uma sugesto para um destes parmetros e o
outro obtido pela aplicao da condio do ngulo de fase.

comando rlocfind do MATLAB pra se obter k (e com k obter kc)
e) Quinta sugesto
Pode-se escolher o zero do controlador igual um dos plos de malha aberta da

planta/sensor. Depois, com a condio de ngulo de fase para o Pd obtm-se o plo do
controlador. Em seguida, com a condio de mdulo para o Pd, obtm-se o ganho k da FTMA
e, conseqentemente, o ganho kc do controlador.
Esta estratgia permite simplificar a FTMF j que um plo da planta ser cancelado com um
zero do controlador.
conveniente se escolher o zero do controlador coincidindo com algum plo da planta que
esteja bem esquerda do eixo imaginrio plano s, isto garante que o plo do controlador
tambm fique bem esquerda.
209
8.2.1) Exemplo
Deseja-se que um sistema, modelado com o diagrama de blocos abaixo, possua um

overshoot inferior a 18% e um tempo de subida inferior a 0,25 segundos quando a entrada
em degrau unitrio. Projete um controlador por avano de fase com o qual se consiga o
desempenho desejado.
R:
Antes de se iniciar o projeto do controlador deve-se obter os plos desejados. Obtendo os

valores de e n para Mp=15% e tr=0,24s (por segurana especificou-se valores um pouco
inferiores aos do enunciado):
Do grfico acima, tem-se que para Mp=15% o fator de amortecimento, , ser igual a 0,5.
Da equao para o tempo de subida:
arccos( ) arccos( ) arccos(0.5)

tr = n = = 10
n 1 2
tr 1 2
0.24 1 0.5 2
Com isso tem-se os seguintes Pd:
s1, 2 = n n 1 2 i = 0,5 10 10 1 0,52 i = 5 8.66i
O controlador por avano de fase possui 3 parmetros a determinar, porm s h duas

equaes disponveis: a condio de ngulo de fase e a condio de mdulo. Assim o projeto
ser feito utilizando-se as sugestes dadas no item anterior.
a) Tentativa com a primeira sugesto
Escolhendo o zero do controlador igual (ou prximo) da freqncia angular natural do

sistema de segunda ordem com o comportamento transiente desejado:
z=n=10
210
Aplicando agora a condio de ngulo de fase para s=Pd com a finalidade de se obter o p
do controlador:
(s + z) ( s + 10)
L( s ) = =
( s + p ) s ( s + 1) ( s + p ) s ( s + 1)
L( s ) s= Pd = 180 o
L( s ) s= 5+8.66i = ( s + 10) s = 5+8.66i ( s + p ) s =5+8.66i s s = 5+ 8.66 i
( s + 1) s = 5+8.66i = 180 o
L( s ) s= 5+8.66i = 1 1 2 3 = 180 o
Os ngulos de fase de cada termo podem ser obtidos da figura abaixo:
8.66
1 = arctan = 600
5
5
= 90 + 30 = 120
o
8.66
5 1
= 90 + 24,79 = 114,79
o
8.66

1 1 2 3 = 180 o 60 o 1 120o 114,79o = 180 o 1 = 5,21o
De posse deste ngulo pode-se calcular o valor de p:
211
8,66 8,66
tg (5,21o ) = D= = 94,97
D tg (5,21o )
p = D + 5 = 94.97 + 5 = 99.97
kL( s ) s =Pd = kL( s ) s =5+8.66i = 1
( s + 10) k s = 5 + 8.66 i
s + 10 s = 5+8.66i
kL( s ) s = 5+8.66i = k =
( s + 99.97) s ( s + 1) s = 5 + 8.66 i
s + 99.97 s = 5+8.66i s s +1
s = 5 + 8.66 i s = 5 + 8.66 i
k 5 + 8.66i + 10
=
5 + 8.66i + 99.97 5 + 8.66i 5 + 8.66i + 1
k 5 + 8.66i
= =
94.97 + 8.66i 5 + 8.66i 4 + 8.66i
k (5) 2 + (8.66) 2
= 0.0011k = 1
(94.97) 2 + (8.66) 2 (5) 2 + (8.66) 2 (4) 2 + (8.66) 2
k = 909.1
Como neste sistema kc=k, a FT do controlador fica:

k ( s + z ) 909.1 ( s + 10)
GC ( s ) = c =
(s + p) ( s + 99.97)
Para se verificar se com este controlador o sistema ir atender aos requisitos estabelecidos
no enunciado para uma entrada em degrau unitrio, deve-se obter a FTMF do sistema:
909.1( s + 10)
( s + 99.97) s ( s + 1) 909.1s + 9091
FMF ( s ) = = 3
909.1( s + 10) s + 100.97 s 2 + 1009.07 s + 9091
1+
( s + 99.97) s ( s + 1)
Em seguida utiliza-se o comando step do MATLAB:
>> num=[0 0 909.1 9091];

>> den=[1 100.97 1009.07 9091];
>> step(num,den)
212
O overshoot do sistema ficou um pouco acima do especificado, o que no muito bom.
O tempo de subida ficou abaixo do especificado, o que algo positivo. Levando em
considerao que a especificao s seria plenamente atingida se os plos dominantes fossem
os nicos plos do sistema e no houvesse nenhum zero, pode-se considerar que o controlador
atua com relativa eficcia. No entanto, seu maior problema est no fato de que este
controlador possuir um plo localizado muito a esquerda no plano s, o que talvez no seja
simples de ser implementado.
Assim, deve-se tentar reprojetar o controlador utilizando alguma das outras sugestes de
projeto.
b) Tentativa com a segunda sugesto
Por esta estratgia de projeto, escolhe-se o plo do controlador bem esquerda no plano s,
porm com um valor que seja fcil de se implementar fisicamente.
Assim, pode-se utilizar, por exemplo, p=20.
Aplicando agora a condio de ngulo de fase para s=Pd com a finalidade de se obter o z
do controlador:
(s + z ) (s + z)
L( s) = =
( s + p ) s ( s + 1) ( s + 20) s ( s + 1)
L( s ) s= Pd = 180 o
L( s ) s =5+8.66i = ( s + z ) s = 5+8.66i ( s + 20) s =5+8.66i s s = 5+ 8.66i
( s + 1) s =5+8.66i = 180o
L( s ) s =5+8.66i = 1 1 2 3 = 180 o
Os ngulos de fase de cada termo podem ser obtidos da figura abaixo:
8.66
1 = arctan = 30 0
15
5
= 90 + 30 = 120
o
8 . 66
5 1
= 90 + 24,79 = 114,79
o
8.66

213
1 1 2 3 = 180o 1 30 o 120o 114,79 o = 180 o 1 = 84,79o
De posse deste ngulo pode-se calcular o valor de z:
8,66 8,66
tg (84,79 o ) = D= = 0,79
D tg (84,79 o )
z = D + 5 = 0,79 + 5 = 5.79
kL( s ) s =Pd = kL( s ) s =5+8.66i = 1
( s + 5.79) k s = 5+8.66i s + 5.79 s = 5+8.66i
kL( s ) s = 5+8.66i = k =
( s + 20) s ( s + 1) s = 5+8.66i s + 20 s = 5+8.66i s s +1
s = 5 + 8.66 i s = 5 + 8.66 i
k 5 + 8.66i + 5.79
=
5 + 8.66i + 20 5 + 8.66i 5 + 8.66i + 1
k 0.79 + 8.66i
= =
15 + 8.66i 5 + 8.66i 4 + 8.66i
k (0.79) 2 + (8.66) 2
= 0.0053k = 1
(15) 2 + (8.66) 2 (5) 2 + (8.66) 2 (4) 2 + (8.66) 2
k = 188.7

k ( s + z ) 188.7 ( s + 5.79)
GC ( s ) = c =
(s + p) ( s + 20)
188.7( s + 5.79)
( s + 20) s ( s + 1) 188.7 s + 1092.57
FMF ( s ) = =
188.7( s + 5.79) s 3 + 21s 2 + 208.7 s + 1092.57
1+
( s + 20) s ( s + 1)

214
>> num=[0 0 188.7 1092.57];
>> den=[1 21 208.7 1092.57];
>> step(num,den)
Observa-se um pequeno aumento no overshoot e no tempo de resposta em relao ao

resultado anterior, no entanto, possivelmente ser mais vivel construir um controlador com
os parmetros obtidos agora.
c) Tentativa com a quarta sugesto
Tendo em vista que a quarta sugesto para escolha dos parmetros do controlador por
avano de fase a estratgia mais utilizada no livro texto, pode-se tambm tentar utiliz-la
neste exemplo.
Esta estratgia traz uma sugesto para o p e o z do controlador simultaneamente. Nas
demais estratgias h uma sugesto para um destes parmetros e o outro obtido pela
aplicao da condio do ngulo de fase.
Traando as retas e para o clculo do ngulo :
5
= 90o + arctan o o
= 90 + 30 = 120
o
8.66
Traando a bissetriz do ngulo :
215
Calculando, agora, o ngulo atravs da condio de ngulo de fase:
L( s ) s = Pd = FMA ( s ) s = Pd = GC ( s )GP ( s ) H ( s ) s = Pd
GC ( s ) s = Pd + GP ( s ) s = Pd + H ( s ) s = Pd = 180 o
Como o sistema est sendo modelado com um sensor ideal e chamando GC ( s ) s = Pd de :

1
+ GP ( s ) s = Pd = 180o + = 180o
s ( s + 1) s = 5+8.66i
s s = 5+8.66i ( s + 1) s = 5+8.66i = 180 o 2 3 = 180o
Os ngulos de fase dos termos da planta, 2 e 3, j foram calculados em tentativas anteriores:

2 3 = 180o 120o 114,79o = 180o = 54,79o
Com isso:
27,4 o
2
Com o valor de /2 obtm-se os parmetros z e p do controlador conforme a figura abaixo:
Da figura acima tem-se que:

z = 8.66 tg (2.6 o ) + 5 = 5.39
p = 8.66 tg (57.4 o ) + 5 = 18.54
216
kL( s ) s =Pd = kL( s ) s =5+8.66i = 1
( s + 5.39) k s = 5+8.66i s + 5.39 s= 5+8.66i
kL( s ) s = 5+8.66i = k =
( s + 18.54) s ( s + 1) s = 5+8.66i s + 18.54 s= 5+8.66i s s +1
s = 5+ 8.66 i s = 5+ 8.66 i
k 5 + 8.66i + 5.39
=
5 + 8.66i + 18.54 5 + 8.66i 5 + 8.66i + 1
k 0.39 + 8.66i
= =
13.54 + 8.66i 5 + 8.66i 4 + 8.66i
k (0.39) 2 + (8.66) 2
= 0.0057 k = 1
(13.54) 2 + (8.66) 2 (5) 2 + (8.66) 2 (4) 2 + (8.66) 2
k = 175.44

k ( s + z ) 175.44( s + 5.39)
GC ( s ) = c =
(s + p) ( s + 18.54)
175.44( s + 5.39)
( s + 18.54) s ( s + 1) 175.44 s + 945.61
FMF ( s ) = = 3
175.44( s + 5.39) s + 19.54 s 2 + 193.98s + 945.61
1+
( s + 18.54) s ( s + 1)
>> num=[ 0 175.44 945.61];

>> den=[1 19.54 193.98 945.61];
>> step(num,den)
Da figura acima, observa-se uma resposta muito parecida com a que foi obtida com o
controlador projetado na tentativa anterior.
d) Tentativa com a quinta sugesto
A ltima estratgia discutida para a escolha dos parmetros do controlador consiste em se

escolher o zero do controlador igual ao plo localizado mais esquerda da planta+sensor do
217
sistema. Com isso tem-se que z=1. Em seguida aplica-se a condio do ngulo de fase para se
obter p:
(s + z) ( s + 1) 1
L( s) = = =
( s + p ) s ( s + 1) ( s + p ) s ( s + 1) ( s + p ) s
L( s ) s= Pd = 180 o
L( s ) s = 5+8.66i = ( s + p ) s= 5+8.66i s s = 5+ 8.66i
= 180o
L( s ) s = 5+8.66i = 1 2 = 180 o
Em itens anteriores j se viu que 2 = 120 o , assim, pela equao acima conclui-se que
1 = 60o

8.66
p= + 5 = 10
tg (60 o )
kL( s ) s =Pd = kL( s ) s =5+8.66i = 1
( s + 1) 1
kL( s ) s = 5+8.66i = k =k
( s + 10) s ( s + 1) s = 5+8.66i ( s + 10) s s =5+8.66i
k s = 5+8.66i k k
= = =
s + 10 s =5+8.66i s 5 + 8.66i + 10 5 + 8.66i 5 + 8.66i 5 + 8.66i
s = 5 + 8.66 i
k
= 0.01k = 1 k = 100
(5) + (8.66) (5) 2 + (8.66) 2
2 2

k ( s + z ) 100( s + 1)
GC ( s ) = c =
(s + p) ( s + 10)
100( s + 1) 100
( s + 10) s ( s + 1) ( s + 10) s 100
FMF ( s ) = = = 2
100( s + 1) 100 s + 10s + 100
1+ 1+
( s + 10) s ( s + 1) ( s + 10) s
218
>> num=[0 0 100];

>> den=[1 10 100];
>> step(num,den)
Observa-se na figura acima que a resposta ficou exatamente igual ao especificado, ou seja,
um overshoot de 15% e um tempo de subida de 0.24 segundos. O motivo disto que se
escolheu o zero do controlador com o mesmo valor que um dos plos da planta. Com isso o
sistema passou a ser de segunda ordem e sem zeros (um zero foi cortado com um plo) e,
como os plos da FTMF iguais aos Pd.
Se a planta+sensor tivessem uma ordem maior, esta estratgia no teria feito com que a
ordem do sistema fosse igual a dois, ento, possivelmente o resultado no teria sido muito
melhor do que quando se utiliza o controlador projetado com alguma das estratgias
anteriores.
8.3) Compensador por atraso de fase
Este compensador introduzido em um sistema para se reduzir o erro em regime

permanente. Geralmente ele introduzido em algum sistema que j possui controle em malha
fechada, mas onde o controlador no reduziu de forma satisfatria o erro em regime
permanente, ess.
A funo de transferncia em malha aberta do sistema representado na Figura A acima,

que se constitui de um controlador, uma planta e um sensor dada por:
219
FMA ( s ) = GC ( s )GP ( s ) H ( s )
Escrevendo cada componente em funo de seus zeros e plos e manipulando a FT:

k c ( s + z c1 ) ( s + z c1 ) K k P ( s + z P1 ) ( s + z P1 ) K k S ( s + z S1 ) ( s + z S1 ) K
FMA ( s ) =
( s + pc1 ) ( s + pc1 ) K ( s + p P1 ) ( s + p P1 ) K ( s + pS1 ) ( s + p S1 ) K
FMA ( s ) = k c G 'c ( s ) k P G ' P ( s ) k S H ' ( s )
FMA ( s ) = k c k P k S G 'c ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
FMA ( s ) = k G 'c ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
A expresso para o erro dada por:

E ( s ) = I ( s ) Om ( s ) = I ( s ) E ( s ) FMA ( s )
E ( s ) + E ( s ) FMA ( s ) = I ( s )
1 1
E ( s) = I (s ) = I ( s)
1 + FMA ( s ) 1 + k G 'C ( s )G 'P ( s ) H ' ( s )
Para se obter uma expresso para o erro em regime permanente pode-se aplicar o Teorema
do Valor Final:
1
ess = e(t ) = lim so sE ( s ) = lim so sI ( s )
1 + k G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
Da expresso acima, conclui-se que ao se aumentar o ganho k da FTMA haver uma

reduo no erro em regime permanente.
No entanto, ao se aumentar este ganho haver uma alterao dos plos do sistema (plos
da FTMF). Isto poder causar uma piora significativa no comportamento do sistema no regime
transiente e at torn-lo instvel.
Se no houver nenhum requisito para o comportamento do sistema no regime transiente,

pode-se aumentar o mximo possvel o ganho k. O que eventualmente poderia limitar o ganho
k seriam eventuais restries fsicas do sistema real ou a existncia de algum valor limite para
k acima do qual os plos iriam para o lado direito do plano s, tornando o sistema instvel.
Quando no se deseja que ocorram alteraes significativas no comportamento em regime

transiente melhor se introduzir no sistema um compensador por atraso de fase (ver Figura B
acima) do que se aumentar k.
J havendo um controlador no sistema (que pode ser um controlador por avano de fase,
um controlador da famlia PID, etc) pode-se, ento, introduzir um compensador por atraso de
fase com um ganho unitrio.
(s + zc 2 )
Gc 2 ( s ) =
( s + pc 2 )
220
No obrigatrio se utilizar um ganho unitrio, mas, neste caso, o ganho unitrio evita que
o compensador por atraso de fase altere o k da FTMA.
Conforme j foi dito antes, neste tipo de controlador zc 2 > pc 2 . Chamando a FT do

controlador original do sistema de Gc1 ( s ) e a FT do controlador por atraso de fase de Gc 2 ( s ) ,
tem-se a seguinte FTMA para o sistema:
FMA ( s ) = Gc1 ( s )Gc 2 ( s )GP ( s ) H ( s ) = Gc1 ( s )GP ( s ) H ( s )Gc 2 ( s ) = kG 'c1 ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )G 'c 2 ( s )
Se o ganho do controlador por atraso de fase for unitrio, ento G 'c 2 ( s ) = Gc 2 ( s )
Assim, a FTMA fica:

(s + zc 2 )
FMA ( s ) = k G 'c1 ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )Gc 2 ( s ) = k G 'c1 ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
( s + pc 2 )
A expresso para o erro em regime permanente fica:

1
ess = e(t ) = lim so sI ( s )
( s + zc 2 )
1 + k G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
( s + pc 2 )
Da expresso acima observa-se que quanto maior zc 2 for em relao pc 2 maior ser o
denominador da expresso, resultando em um menor erro estacionrio para uma dada entrada
I(s).
Entretanto importante relembrar que o controlador por atraso de fase precisa reduzir o
mximo possvel o ess ao mesmo tempo em que deve alterar o mnimo possvel o root locus
do sistema original, caso contrrio o comportamento do sistema no regime transiente poder
ser muito modificado.
Estas duas aes podem ser conseguidas simultaneamente utilizando-se valores muito
pequenos para zc 2 e pc 2 mas com zc 2 > pc 2 . A figura abaixo ilustra melhor isto, onde est se
representando uma situao onde as partes reais do plo e do zero so muito pequenas,
significando que um est muito prximo do outro (com isso pouco se altera o root locus).
No entanto, z dez vezes maior do que p (com isso reduz-se bem o ess).
221
Assim, quanto maior for a relao zc 2 / pc 2 , ao mesmo tempo em que cada um for o menor
possvel, melhor ser o controlador.
z
Ento se, por exemplo, for desejado que c 2 = 10 , isto significa que melhor utilizar:
pc 2
zc 2 = 0.00001 e pc 2 = 0.000001 do que zc 2 = 0.1 e pc 2 = 0.01 .
O que restringe o quo pequeno estes parmetros podem ser so as limitaes fsicas do
circuito (ou o mecanismo) que ser utilizado para a construo do controlador.
Da expresso do erro estacionrio observa-se que o mesmo pode ser reduzido com o
aumento de k ou com a introduo de um controlador por atraso de fase, independentemente
do tipo da entrada, I(s).
No entanto, desejando-se comparar a eficincia de diferentes controladores por atraso de
fase importante se ter algum critrio quantitativo padronizado para o desempenho em
regime permanente.
Assim, se o sistema for do tipo 1 costuma-se definir a eficincia do controlador com a
constante de erro esttico de velocidade, kvel. Que a constante que surge na expresso do
erro estacionrio quando se tem uma entrada em rampa unitria.
Deve-se lembrar que quando o sistema do tipo 1 e a entrada uma rampa unitria o erro
estacionrio ser um valor constante e inversamente proporcional a kvel, conforme se observa
abaixo:
1 1 1 1
ess = e(t ) = lim so sI ( s ) = lim so s 2 = lim so
1 + FMA ( s ) s 1 + FMA ( s ) s + sFMA ( s )
1 1
= lim so =
sFMA ( s ) kvel
onde a constante de erro esttico de velocidade dada por:

k vel = lim so sFMA ( s )
Quanto maior kvel, menor ser o erro em regime permanente, ou seja, melhor ser o
desempenho do controlador por atraso de fase neste regime.
Se o sistema for do tipo 0, pode-se definir a eficincia do controlador com a constante de

erro esttico de posio, kpos. Que a constante que surge na expresso do erro estacionrio
quando se tem uma entrada em degrau unitrio. Deve-se lembrar que quando o sistema do
tipo 0 e a entrada um degrau unitrio, o erro estacionrio ser um valor constante e, quanto
maior for kpos , menor ser ess, conforme se observa abaixo:
222
1 1 1 1
ess = e(t ) = lim so sI ( s ) = lim so s = lim so
1 + FMA ( s ) s 1 + FMA ( s ) 1 + FMA ( s )
1
= lim so
1 + k pos
onde:
k pos = lim s0 FMA ( s )
Quanto maior kpos, menor ser o erro em regime permanente, ou seja, melhor ser o
desempenho do controlador por atraso de fase neste regime.
Se o sistema for do tipo 2 pode-se definir a eficincia do controlador com a constante de

erro esttico de acelerao, e assim por diante.
Por ltimo importante ressaltar que a introduo de controladores por avano de fase e
por atraso de fase em um sistema no alteram o seu tipo, uma vez que tais controladores
possuem um zero e um polo cada um.
8.3.1) Exemplo
Considere o sistema abaixo, cujo projeto do controlador por avano de fase j foi feito
anteriormente nesta apostila.
Obtenha uma soluo adequada que reduza em 80% o erro em regime permanente para
uma entrada em rampa unitria sem que haja alteraes significativas no regime transiente.
R:
Como o regime transiente encontra-se adequado, no se deve alter-lo. Isto significa que
no recomendvel modificar parmetros do controlador j existente. Assim, pode-se
acrescentar ao sistema um controlador por avano de fase que mova o mnimo possvel os
plos dominantes do sistema (plos dominantes da FTMF). Ento este controlador deve alterar
o mnimo possvel o ganho k e root locus.
Para no haver alterao de k utiliza-se um controlador por atraso de fase com ganho
unitrio. Para que a alterao do root locus seja muito pequena, o z e o p deste controlador
devem ser muito pequenos (embora z possa ser bem maior do que p).
Para se obter a relao entre z e o p do controlador por atraso de fase ( zc 2 e pc 2 ) deve-se,

inicialmente, calcular o ess do sistema sem este controlador.
Como o sistema do tipo 1, tem-se que, para uma entrada em rampa unitria:
1
ess =
kvel
223
onde:
175.44( s + 5.39)
k vel = lim so sFMA ( s ) = lim so s = 51
( s + 18.54) s ( s + 1)
Assim:
1
ess = = 0,0196
51
Deseja-se reduzir este erro em 80%, assim, no sistema onde se adicionou o compensador
por atraso de fase o novo erro ficar igual a:
ess = 0,2 0,0196 = 0,00392
E a nova constante de erro esttico de velocidade fica:

1 1 1
ess = k vel = = = 255
k vel ess 0,00392
Com esta constante obtm-se a relao entre zc 2 e pc 2 :

255 = kvel = lim so sFMA ( s ) = lim so sk G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )Gc 2 ( s )
175.44( s + 5.39) ( s + z c 2 ) z z
= lim so s = 51 c 2 c 2 = 5
( s + 18.54) s ( s + 1) ( s + pc 2 ) pc 2 pc 2
Ou seja, se zc 2 for 5 vezes maior do que pc 2 haver uma reduo de 80% no erro
estacionrio para uma entrada em rampa unitria.
Conforme mencionado anteriormente, o ideal que se utilize os menores valores possveis

para zc 2 e pc 2 . Supondo, por exemplo, que foi verificado que possvel construir o
controlador com zc 2 = 0.05 e pc 2 = 0.01 , ento o sistema completo ser representado com o
diagrama abaixo:
Para se confirmar que o controlador por atraso de fase no ir alterar de forma significativa
o comportamento transiente do sistema, pode-se traar com o MATLAB o grfico do lugar
das razes (como no h alterao de k da FTMA basta analisar este grfico) e a resposta a uma
entrada em degrau unitrio do sistema com e sem este controlador. Para se observar se haver
alteraes no comportamento transitrio melhor se utilizar uma entrada em degrau do que
em rampa. Alm disso, se alteraes no comportamento transitrio forem imperceptveis para
uma entrada em degrau tambm sero para uma entrada em rampa.
Para se traar o root locus e a resposta para uma entrada em degrau so necessrias as
funes L(s) e FTMF do sistema com e sem o controlador por atraso de fase.
Sistema sem o controlador por atraso de fase:
224
s + 5.39
L( s) =
s + 19.54 s 2 + 18.54 s
3
175.44 s + 945.61
FMA ( s ) = 3
s + 19.54 s 2 + 18.54 s
175.44 s + 945.61
FMF ( s ) = 3
s + 19.54 s 2 + 193.8s + 945.61
Sistema com o controlador por atraso de fase:

s 2 + 5.44 s + 0.2695
L( s) = 4
s + 19.54 s 3 + 18.7354 s 2 + 0.1854 s
175.44 s 2 + 954.394 s + 47.281
FMA ( s ) = 4
s + 19.54 s 3 + 18.7354 s 2 + 0.1854 s
175.44 s 2 + 954.394 s + 47.281
FMF ( s ) = 4
s + 19.54 s 3 + 194.1754 s 2 + 954.5794 s + 47.281
Grfico do lugar das razes:
Da figura acima, observa-se que, mesmo com a introduo de um polo e um zero na FTMA,
o grfico do lugar das razes praticamente no se alterou.
Resposta a uma entrada em degrau unitrio:
225
Conforme era de se esperar, as diferenas entre os dois grficos so imperceptveis.
Caso se tivesse escolhido um controlador por atraso de fase com valores maiores de zc 2 e
pc 2 (mas mantendo-se a relao zc 2 / pc 2 para continuar ocorrendo uma reduo de 80% em
ess), como, por exemplo, 5 e 1 ao invs de 0.05 e 0.01 o root locus e, conseqentemente, a
resposta transitria seria mais alterada (refaa o exerccio utilizando um controlador por
atraso de fase com zc 2 = 5 e pc 2 = 1 !).
8.3.2) Comentrios finais
comum se encontrar na literatura o seguinte critrio para a escolha de zc 2 e pc 2 , aps se

ter obtido a relao zc 2 / pc 2 a partir de algum requisito quantitativo como, por exemplo,
algum valor para kvel:
Se 5o < Gc 2 ( s ) s = Pd < 0o o grfico do lugar das razes do sistema com o controlador por
atraso de fase ser pouco alterado em relao ao grfico do sistema sem este controlador.
Ento se este controlador no alterar o ganho k haver pouca alterao na localizao dos
plos dominantes e, em consequncia, haver pouca alterao da resposta no regime
transiente. Assim este controlador poder ser considerado adequado.
Ento, no ltimo exemplo, se for utilizado um controlador com zc 2 e pc 2 iguais a 0.05 e

0.01, respectivamente, tem-se que:
( s + zc 2 )
= ( s + zc 2 ) s = Pd ( s + pc 2 ) s = Pd = c 2 c 2
( s + pc 2 ) s = Pd
Os plos desejados para este sistema vm dos requisitos para o regime transiente. No item
8.2.1, eles foram calculados como 5 8.66i . Escolhendo, ento, um deste plos, pode-se
obter o ngulo de fase com auxlio da figura abaixo:
Da figura, tem-se que:

(5 0.05)
c 2 = 90 o + arctan = 90 o + 29.750 = 119.75o
8.66
(5 0.01)
c 2 = 90o + arctan = 90 o + 29.950 = 119.95o
8.66
Assim, o ngulo de fase para o compensador por atraso de fase fica:

226
(s + zc 2 )
= c 2 c 2 = 119.75 o 119.95o = 0.2 o
( s + pc 2 ) s = Pd
Como este ngulo muito prximo de zero o controlador praticamente no ir alterar o

root locus do sistema.
Caso fossem utilizados valores maiores para zc 2 e pc 2 (mantendo-se, porm, a relao

zc 2 / pc 2 ) como, por exemplo 5 e 1, os ngulos c 2 e c 2 seriam calculados com auxlio da
figura abaixo:
Da figura, observa-se que:

c 2 = 90o
(5 1)
c 2 = 90 o + arctan = 90 o + 24.79 0 = 114.79 o
8.66
Assim, o ngulo de fase para o compensador por atraso de fase ficaria:

( s + zc 2 )
= c 2 c 2 = 90 o 114.79 o = 24.79 o
( s + pc 2 ) s = Pd
Como este ngulo muito menor do que -5, o controlador ir alterar significativamente
root locus do sistema, indicando que a escolha dos parmetros zc 2 e pc 2 no foram
adequadas.
8.4) Compensador por atraso e avano de fase
No exemplo do item anterior foi colocado um compensador por atraso de fase em srie
com um compensador por avano de fase. Desta forma pode-se dizer que se tem um
compensador resultante que executa as aes tpicas de cada um.
Agora ser visto como projetar um compensador por atraso e avano de fase propriamente
dito. Ou seja, um compensador destinado a um sistema onde a resposta transiente e a resposta
permanente precisam de ajustes.
Conforme j foi mencionado, este controlador possui a seguinte FT:
227
k c ( s + z1 ) ( s + z 2 )
GC ( s ) = , onde p1 > z1 e z 2 > p2
( s + p1 ) ( s + p2 )
Na literatura muito comum utilizar as estratgias de projeto que sero apresentadas a

seguir. Mas antes de mostr-las, escreve-se a FT do controlador da seguinte forma:
1 1
kc ( s + ) ( s + )
T1 T2
GC ( s ) =
1
(s + ) (s + )
T1 T2
1 1 1
onde, z1 = , p1 = , z 2 = e p2 =
T1 T1 T2 T2
Na verdade fez-se apenas uma substituio de variveis e, os parmetros a serem

determinados agora sero kc, T1, T2, e .
Onde kc>0, T1>0, T2>0 >1 e >1.
Os parmetros e podero ser iguais ou distintos. Em cada caso uma metodologia de

projeto ser utilizada. Inicialmente sero apresentados os passos a serem seguidos quando
.
8.4.1)
1 Passo:
Com um dos mtodos sugeridos no item 8.2, que tratava de controladores por avano de
fase, escolhe-se z1 (ou p1).
Com a condio de ngulo de fase aplicadas ao conjunto planta+sensor+parte do

controlador por avano de fase, para os plos dominantes do sistema sejam iguais a Pd,
obtm-se p1 (ou z1).
1 1
kc ( s +
) (s + )
T1 T2
GC ( s ) =
1
(s + ) (s + )
T1 T2
parte por avano de fase: G ' parte _ por _ avano _ de _ fase (s)
G ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s )G ' P ( s ) H ' ( s ) = 180 o p1 (ou z1)
s = Pd
onde:
1
(s + )
( s + z1 ) T1
G ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s ) = =
( s + p1 ) ( s + )
T1
1
Como z1 = , com z1 obtm-se T1.
T1
228

Como p1 = , com T1 e p1 obtm-se .
T1
Com a condio de mdulo, para que os plos dominantes do sistema sejam iguais a Pd,
obtm-se o valor aproximado de k (para se ter o valor exato a condio de mdulo teria que
ser aplicada na FTMA completa), e com ele pode-se obter kc.
kG ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s )G ' P ( s ) H ' ( s ) 1 k kc
s = Pd
2 Passo:
Com a constante de erro esttico obtm-se a relao /. No caso de um sistema do tipo 0

utiliza-se geralmente kpos, no caso de um sistema do tipo 1 se utiliza geralmente kvel, no caso
de um sistema do tipo 2 se utiliza geralmente kacel e assim por diante.
Para um sistema do tipo 0 tem-se:

k pos = lim so FMA ( s ) = lim so k G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
1 1 1 1
(s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2
k pos = lim so k G ' P ( s ) H ' ( s ) = lim so k G 'P ( s) H ' ( s)
1 1
(s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2

k pos = lim so k G 'P (s) H ' (s)

Com (que j foi obtida no passo anterior), kpos (que um dado para o projeto do
controlador) e as FT conhecidas (Gp(s) e H(s)), obtm-se .

k vel = lim so sFMA ( s ) = lim so sk G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
1 1 1 1
(s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2
k vel = lim so sk G ' P ( s ) H ' ( s ) = lim so sk G 'P ( s) H ' (s)
1 1
(s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2

k vel = lim so sk G' (s) H ' (s )
P
Com (que j foi obtida no passo anterior), kvel (que um dado para o projeto do

k acel = lim so s 2 FMA ( s ) = lim so s 2 k G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
1 1 1 1
(s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2
k acel = lim so s 2 k G ' P ( s ) H ' ( s ) = lim so s 2 k G 'P ( s) H ' (s)
1 1
(s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2

k acel = lim so s 2 k G'P (s) H ' (s )

229
Com (que j foi obtida no passo anterior), kacel (que um dado para o projeto do
3 Passo:
Neste passo obtm-se T2, que o ltimo parmetro do controlador por atraso e avano de
fase cujo valor ainda desconhecido.
Para que a parcela do controlador por atraso de fase no altere no regime transiente o que
j se conseguiu com a parcela do controlador por avano de fase importante que:
1
(s + )
( s + z2 ) T2
i) 1 1
( s + p2 ) s = Pd 1
(s + )
T2 s = Pd
1
(s + )
(s + z2 ) T2
ii) 5o < < 0 o 5o < < 0o
( s + p2 ) 1
s = Pd (s + )
T2 s = Pd
Para que ambas as condies acima sejam satisfeitas simultaneamente e conhecendo-se o

valor de , basta escolher um valor grande para o parmetro T2. Quanto maior for o valor
escolhido menor ser a interferncia desta parte do controlador no regime transiente. O que
ir limitar o valor mximo de T2 sero as caractersticas fsicas do controlador a ser
construdo.
4 Passo:
Realizar simulaes no domnio do tempo para verificar se o comportamento do sistema

no regime transiente e no regime permanente esto aceitveis.
8.4.1.1) Exemplo
Um sistema para o controle de uma planta pode ser modelado com o diagrama de blocos
abaixo, onde se considera que o sensor ideal.
Deseja-se que os plos dominantes do sistema sejam iguais aos plos de um sistema de
segunda ordem sem zeros onde =0,5 e n=5. Alm disso, a constante de erro esttico de
velocidade, kvel, deve valer 80s-1.+
Projete um controlador por atraso e avano de fase que leve o sistema a ter o
comportamento desejado (ou, pelo menos, o mais prximo possvel do desejado) no regime
transiente e no regime permanente.
R:
230
Antes de iniciar os passos para a obteno dos parmetros do controlador importante
salientar que neste exemplo: k=4kc.
Os plos desejados do sistema podem ser obtidos com a equao abaixo:
s1, 2 = n n 1 2 i = 0,5 5 5 1 0,52 i = 2.5 4.33i
1 Passo:
Nesta etapa obtm-se kc, p1, z1, T1 e .
Para tal deve-se, inicialmente, aplicar alguma das sugestes para a escolha de z1 (ou p1 ou
p1 e z1).
Escolhendo, por exemplo, z1 igual ao mdulo do plo mais esquerda da FT da

planta+sensor, tem-se que z1=0,5.
Para se obter p1 deve-se aplicar a condio de ngulo de fase em L(s) sem a parte do
controlador que contm a ao por atraso de fase:
( s + z1 ) 1 ( s + 0,5) 1 1
= = = 180 o
( s + p1 ) s ( s + 0,5) s = Pd
( s + p1 ) s ( s + 0,5) s = Pd
s ( s + p1 ) s = 2.5+ 4.33i
( s + p1 ) s = 2.5+ 4.33i
s s = 2.5+ 4.33i
= 180 1 2 = 180
o o
Da figura, tem-se que:

2 .5
2 = 90 o + arctan = 90 o + 30 0 = 120 o
4.33
E como 1 2 = 180 o , tem-se que:

1 = 60o
Com isso o valor de p1 pode ser calculado com o auxilio da figura acima:
4.33
p1 = + 2 .5 = 5
tg 60 o
1
Como z1 = , tem-se que T1=2.
T1
231

Como p1 = , tem-se que =10.
T1
Para se obter o valor aproximado de k (e depois kc) deve-se aplicar a condio de mdulo
na FTMA sem a parte do controlador que contm a ao por atraso de fase:
k ( s + z1 ) 1 k ( s + 0,5) k
= =
( s + p1 ) s ( s + 0,5) s = Pd ( s + 5) s ( s + 0,5) s = Pd ( s + 5) s s = Pd
k s = Pd k s = 2.5+ 4.33i k
= = =
( s + 5) s = Pd s s = Pd ( s + 5) s = 2.5+ 4.33i s s = 2.5+ 4.33i (2.5 + 4.33i ) (2.5 + 4.33i )
k
= = 0.04k 1 k 25
(2.5) + (4.33) (2.5) 2 + (4.33) 2
2 2
Como k=4kc, tem-se que kc=6.25.
2 Passo:
Nesta etapa obtm-se . Para isso pode-se utilizar a equao de kvel que para um sistema do
tipo 1 fica:

k vel = lim so sk G ' ( s) H ' (s)
P
1
80 = lim so s 25 1 = 16
10 s ( s + 0,5)
3 Passo:
Nesta etapa obtm-se T2 , que deve ser escolhido de modo que:
i)
1 1
)(s + (s + )
( s + z2 ) T2 T2
1 = 1
( s + p2 ) s = Pd 1 1
(s + ) (s + )
T2 s = Pd 16T2 s = 2.5+ 4.33i
ii)
1 1
(s + ) (s + )
(s + z2 ) T2 T2
5o < < 0 o 5 o < < 0 o 5 o < < 0o
( s + p2 ) 1 1
s = Pd (s + ) (s + )
T2 s = Pd
16T2 s = Pd
Conforme j se discutiu anteriormente, quanto maior for T2 mais prximo de 1 ficar a

equao da condio i) e mais prximo de 0o ficar a equao da condio ii). Entretanto,
pode ser invivel se construir controladores com T2 muito grande. Assim pode-se escolher,
por exemplo, T2=5. Com este valor tem-se:
232
1
(s + )
T2 ( s + 0 .2 ) ( s + 0.2) s = 2.5+ 4.33i
= =
1 ( s + 0.0125) s = 2.5+ 4.33i ( s + 0.0125) s = 2.5+ 4.33i
(s + )
16T2 s = 2.5+ 4.33i
2.3 + 4.33i (2.3) 2 + (4.33) 2
= = = 0.9818
2.4875 + 4.33i (2.4875) 2 + (4.33) 2
1
(s + )
T2 ( s + 0 .2 )
= = s + 0 .2 s + 0.0125 s = 2.5+ 4.33i
1 ( s + 0.0125) s = 2.5+ 4.33i
(s + ) s = 2.5+ 4.33i
16T2 s = Pd

( 2 .5 0 .2 )
= 90 o + arctan = 90 o + 27.980 = 117.98o
4.33
( 2 . 5 0.0125)
= 90 o + arctan = 90 o + 29.880 = 119.88o
4.33
Tem-se ento o seguinte ngulo de fase:

1
(s + )
T2
= = 117.98o 119.88o = 1.9 o
1
(s + )
16T2 s = Pd
Como o mdulo da parte do compensador que possui a ao de atraso de fase prxima de

um e seu ngulo de fase encontra-se entre -5 e 0o, pode-se utilizar T2=5.
A FT do compensador por atraso e avano de fase fica ento:

6.25 ( s + 0.5) ( s + 0.2)
GC ( s ) =
( s + 5) ( s + 0.0125)
233
4 Passo:
Por fim, deve-se fazer simulaes no domnio do tempo para verificar o desempenho do
sistema est adequado. Para isso necessrio obter a FTMF do sistema.
Como o sistema possui realimentao unitria, a FTMF fica:
6.25 ( s + 0.5) ( s + 0.2) 4

FMA ( s ) FMA ( s ) ( s + 5) ( s + 0.0125) s ( s + 0.5)
FMF ( s ) = = =
1 + FMA ( s ) 1 1 + FMA ( s ) 1 + 6 . 25 ( s + 0 . 5) ( s + 0 . 2 ) 4

( s + 5) ( s + 0.0125) s ( s + 0.5)
25 ( s + 0.2)
s ( s + 5) ( s + 0.0125) 25s + 5
FMF ( s ) = = 3
25 ( s + 0.2) s + 5.0125s 2 + 25.0625s + 5
1+
s ( s + 5) ( s + 0.0125)
Para se verificar o desempenho em regime permanente, pode-se fornecer uma entrada em

rampa unitria e conferir se:
1 1
ess = = = 0.0125
k vel 80
Para tal pode-se utilizar o comando lsim do MATLAB.
>> t=0:0.001:200;
>> r=t;
>> num=[0 0 25 5];
>> den=[1 5.0125 25.0625 5];
>> lsim(num,den,r,t)
regime permanente
regime transiente
234
Conforme se observa acima, o desempenho em regime permanente ficou conforme o
esperado. Para se verificar se o desempenho em regime transiente est adequado melhor se
verificar a resposta para uma entrada em degrau unitrio. Para tal pode-se utilizar o comando
step do MATLAB.
>> num=[0 0 25 5];

>> den=[1 5.0125 25.0625 5];
>> step(num,den)
Da figura acima constata-se um overshoot de cerca de 20% e um tempo de subida de

0.46 segundos. Se estes valores estiverem muito acima do desejado deve-se tentar reprojetar o
controlador por atraso e avano de fase com um valor maior de T2.
Refaa o exerccio escolhendo T2 igual a, por exemplo, 20 e verifique como fica o

desempenho do sistema no regime permanente e no regime transiente.
8.4.2) =
Se = a FT do controlador fica:
1 1 1 1
k c ( s + ) ( s + ) kc ( s + ) ( s + )
T1 T2 T1 T2
GC ( s ) = =
1 1
(s + ) (s + ) (s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2
Neste caso os passos a serem seguidos sero diferentes dos adotados quando .
1 Passo:
Com a constante de erro esttico obtm-se o ganho k da FTMA (e posteriormente kc). No

caso de um sistema do tipo 0 utiliza-se geralmente kpos, no caso de um sistema do tipo 1 se
utiliza geralmente kvel, no caso de um sistema do tipo 2 se utiliza geralmente kacel e assim por
diante.
235
k pos = lim s0 FMA ( s ) = lim so k G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
1 1 1 1
(s +
) (s + )
T1 T2 T1 T2
k pos = lim so k G ' P ( s ) H ' ( s ) = lim so k G'P (s) H ' (s )
1 1
(s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2
k pos = lim so kG ' P ( s ) H ' ( s )
Com kpos (que um dado para o projeto do controlador) e as FT conhecidas (Gp(s) e

H(s)), obtm-se k e, em seguida, kc.

k vel = lim so sFMA ( s ) = lim so sk G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
1 1 1 1
(s +
) (s + )
T1 T2 T1 T2
k vel = lim so sk G ' P ( s ) H ' ( s ) = lim so sk G 'P ( s) H ' (s)
1 1
(s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2
k vel = lim so skG ' P ( s ) H ' ( s )
Com kvel (que um dado para o projeto do controlador) e as FT conhecidas (Gp(s) e


k acel = lim so s 2 FMA ( s ) = lim so s 2 k G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
1 1 1 1
(s +
) (s + )
T1 T2 T1 T2
k acel = lim so s 2 k G ' P ( s ) H ' ( s ) = lim so s 2 k G 'P ( s) H ' (s)
1 1
(s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2
k acel = lim so s 2 kG ' P ( s ) H ' ( s )
Com kacel (que um dado para o projeto do controlador) e as FT conhecidas (Gp(s) e

2 Passo:
Com a condio de ngulo de fase e a condio de mdulo, aplicadas ao conjunto

planta+sensor+parte do controlador por avano de fase, para os plos dominantes do
sistema sejam iguais a Pd, obtm-se p1 e z1.
G ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s )G 'P ( s ) H ' ( s ) = 180 o
s = Pd
kG ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s )G 'P ( s ) H ' ( s ) =1

s =Pd
onde:
( s + z1 )
G ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s ) =
( s + p1 )
Observa-se que como k j foi obtido no necessrio se utilizar algum das cinco
estratgias j apresentadas para a escolha de z1 (ou p1).
236
1
Como z1 = , com z1 obtm-se T1.
T1

Como agora p1 = , com p1 e T1 obtm-se .
T1
3 Passo:
Nesta etapa obtm-se T2.
Para que a parcela do controlador por atraso de fase no altere no regime transiente o que
j se conseguiu com a parcela do controlador por avano de fase importante que:
1
) (s +
( s + z2 ) T2
i) 1 1
( s + p2 ) s = Pd 1
(s + )
T2 s = Pd
1
(s + )
(s + z2 ) T2
ii) 5o < < 0 o 5o < < 0o
( s + p2 ) 1
s = Pd (s + )
T2 s = Pd
Para que ambas as condies acima sejam satisfeitas simultaneamente e conhecendo-se o

valor de , basta escolher um valor grande para o parmetro T2. Quanto maior for o valor
escolhido menor ser a interferncia desta parte do controlador no regime transiente. O que
ir limitar o valor mximo de T2 sero as caractersticas fsicas do controlador a ser
construdo.
4 Passo:
Realizar simulaes no domnio do tempo para verificar se o comportamento do sistema

no regime transiente e no regime permanente esto aceitveis.
8.4.2.1) Exemplo
O exemplo 8.4.1.1 ser refeito considerando, agora, = .
1 Passo:
Como o sistema de tipo 1 e o parmetro de quantificao do desempenho no regime

permanente kvel, obtm-se a constante k da FTMA da equao abaixo:
237
k vel = lim so skG ' P ( s ) H ' ( s )
1
80 = lim so s k 1 k = 40
s ( s + 0.5)
Como neste sistema k=4kc, ento kc=10.
2 Passo:
Com a condio de ngulo de fase e a condio de mdulo aplicadas ao conjunto

planta+sensor+parte do controlador por avano de fase, para os plos dominantes do
sistema sejam iguais a Pd, obtm-se p1 e z1.
Aplicando a condio de ngulo de fase:
G ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s )G 'P ( s ) H ' ( s ) = 180 o

s = Pd
( s + z1 ) 1 ( s + z1 ) 1
= = 180 o
( s + p1 ) s ( s + 0.5) s = Pd
( s + p1 ) s ( s + 0.5) s = 2.5+ 4.33i
( s + z1 ) s = 2.5+ 4.33i
( s + p1 ) s = 2.5+ 4.33i
s s = 2.5+ 4.33i
( s + 0.5) s = 2.5+ 4.33i
= 180 o
1 2 3 = 180o
2 .5
2 = 90o + arctan = 90 o + 30 0 = 120 o
4.33
(2.5 0.5)
3 = 90o + arctan = 90 o + 24.79 0 = 114.79 o
4.33
Como 1 2 3 = 180 o , tem-se que:

1 = 54,79o (1)
A reta que une os pontos s = p1 e s = Pd ser chamada de p1 Pd . A reta que une os

pontos s = z1 e s = Pd ser chamada de z1 Pd .
Aplicando a condio de mdulo:
kG ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s )G 'P ( s ) H ' ( s ) =1

s =Pd
238
( s + z1 ) s + z1 s = Pd
40 = 40
( s + p1 ) s ( s + 0.5) s =Pd s + p1 s =Pd s s = Pd s + 0.5 s = Pd
s + z1 s =2.5+ 4.33 40
=
s + p1 s =2.5+4.33 s s =2.5+ 4.33 s + 0.5 s =2.5+4.33
s + z1 s =2.5+ 4.33 40 s + z1 s =2.5+4.33
= =1 = 0.596
s + p1 s =2.5+4.33 (2.5) 2 + (4.33) 2 (2.5) 2 + (4.33) 2 s + p1 s =2.5+4.33
Como s + z1 s = 2.5+ 4.33 o prprio segmento de reta z1 Pd e s + p1 s = 2.5+ 4.33 o prprio

segmento de reta p1 Pd , conclui-se que:
z1 Pd
= 0.596 z1 Pd = 0.596 p1 Pd
p1 Pd
Com isso a figura com a localizao de z1 e p1 no plano s fica:
4.33
sen1 = (2)
p1 Pd
4.33
sen = (3)
0.596 p1 Pd
Resolvendo o sistema de equaes algbricas formado pelas equaes (1), (2) e (3) obtm-
se e 1:
=91.4
1=36.6
Como >90, z1 fica direita de s=-2.5, conforme se observa na figura abaixo:
239
4.33
p1 = + 2.5 = 8.33
tg 36.6 o
4.33
z1 = 2.5 = 2.39
tg 88.6 o
1
Como z1 = , tem-se que T1 = 0.42
T1

Como p1 = , tem-se que = 3.5
T1
3 Passo:
Nesta etapa obtm-se T2 , que deve ser escolhido de modo que:
1 1
) (s + (s + )
(s + z2 ) T2 T2
i) 1 = 1
( s + p2 ) s = Pd (s +
1
) (s +
1
)
T2 s =Pd 3.5T2 s =2.5+4.33i
1
(s +
)
(s + z2 ) T2
ii) 5o < < 0 o 5o < < 0o
( s + p2 ) s = Pd (s +
1
)
3.5T2 s = 2.5+ 4.33i
Conforme j se discutiu anteriormente, quanto maior for T2 mais prximo de 1 ficar a

equao da condio i) e mais prximo de 0o ficar a equao da condio ii). Entretanto,
pode ser invivel se construir controladores com T2 muito grande. Assim pode-se escolher,
por exemplo, T2=5. Com este valor tem-se:
1
(s + )
T2 ( s + 0 .2 ) ( s + 0.2) s =2.5+4.33i
= =
(s +
1
) ( s + 0.057) s =2.5+4.33i ( s + 0.057) s =2.5+4.33i
3.5T2 s =2.5+4.33i
2.3 + 4.33i (2.3) 2 + (4.33) 2
= = = 0.9862
2.443 + 4.33i (2.443) 2 + (4.33) 2
1
(s + )
T2 ( s + 0 .2 )
= = s + 0 .2 s + 0.057
(s +
1
) ( s + 0.057) s = 2.5+ 4.33i
s = 2.5+ 4.33i s = 2.5+ 4.33i
3.5T2 s = Pd
240
( 2 .5 0 .2 )
= 90 o + arctan = 90 o + 27.980 = 117.98o
4.33
( 2 . 5 0.057)
= 90o + arctan = 90 o + 29.430 = 119.43o
4.33
Tem-se ento o seguinte ngulo de fase:

1
(s + )
T2
= = 117.98o 119.43o = 1.45o
1
(s + )
3.5T2 s =2.5+4.33i
Como o mdulo da parte do compensador que possui a ao de atraso de fase prxima de

um e seu ngulo de fase encontra-se entre -5 e 0o, pode-se utilizar T2=5.
A FT do compensador por atraso e avano de fase fica ento:

10 ( s + 2.39) ( s + 0.2)
GC ( s ) =
( s + 8.33) ( s + 0.057)
4 Passo:
Por fim, deve-se fazer simulaes no domnio do tempo para verificar o desempenho do
sistema est adequado. Para isso necessrio obter a FTMF do sistema.
Como o sistema possui realimentao unitria, a FTMF fica:

10 ( s + 2.39) ( s + 0.2) 4

FMA ( s ) FMA ( s ) ( s + 8.33) ( s + 0.057) s ( s + 0.5)
FMF ( s ) = = =
1 + FMA ( s ) 1 1 + FMA ( s ) 1 + 10 ( s + 2.39) ( s + 0.2) 4
( s + 8.33) ( s + 0.057) s ( s + 0.5)
40 s 2 + 103.6 s + 19.12
FMF ( s ) =
s 4 + 8.887 s 3 + 44.668s 2 + 103.837 s + 19.12
Para se verificar o desempenho em regime permanente pode-se fornecer uma entrada em

rampa unitria e conferir se:
1 1
ess = = = 0.0125
kvel 80
241
Para tal pode-se utilizar o comando lsim do MATLAB.
>> num=[0 0 40 103.6 19.12];
>> den=[1 8.887 44.668 103.837 19.12];
>> t=0:0.001:200;
>> r=t;
>> lsim(num,den,r,t)
regime permanente
regime transiente
Conforme se observa acima, o desempenho em regime permanente ficou conforme o

esperado. Em relao ao regime transiente melhor se verificar a resposta para uma entrada
em degrau unitrio. Para isso pode-se utilizar o comando step do MATLAB.
>> num=[0 0 40 103.6 19.12];

>> den=[1 8.887 44.668 103.837 19.12];
>> step(num,den)
242
Da figura acima constata-se um overshoot de cerca de 40% e um tempo de subida de
0.35 segundos. Se estes valores estiverem muito acima do desejado deve-se tentar reprojetar o
controlador por atraso e avano de fase com um valor maior de T2.
Refaa o exerccio escolhendo T2 igual a, por exemplo, 20 e verifique como fica o

desempenho do sistema no regime permanente e no regime transiente.
8.4.2.2) Comentrios finais
A escolha de qual estratgia utilizar para o projeto do controlador por atraso e avano de
fase (considerar ou = ) fica a cargo do projetista. A segunda estratgia ( = ) tem
a vantagem de evitar que se tenha que escolher z1 (ou p1) segundo um dos mtodos vistos no
item 8.2.
243

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PARTE I INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

1. Engenharia de Controle Moderno, 4 Ed., K. OGATA, Editora Pearson

3) Controle em malha fechada e controle em malha aberta

No controle em malha fechada (tambm conhecido como controle com realimentao) o

b) Outro exemplo um sistema de ar-condicionado que busca manter a temperatura

Apesar das vantagens do controle em malha fechada, em alguns sistemas o controle em

3.2) Vantagens e desvantagens

O controle em malha aberta executa operaes que so efetuadas em uma seqncia em

5) Categorias de controladores em malha fechada

- Controladores do tipo on-off: Visto no exemplo do ar condicionado. S possuem duas

- Controladores Neuro-fuzzy: Fazem uso de ambas as aes anteriores.

5.2.1) Controladores no lineares: so controladores relativamente complexos, cujo projeto

5.2.2) Controladores lineares: so controladores mais simples de serem implementados. Para

5.2.2.1) Controle clssico

O projeto do controlador realizado modelando-se o sistema no domnio da varivel

5.2.2.2) Controle moderno

6) Escolha e projeto do controlador

7) Fases da implementao dos controladores que utilizam o modelo linear (sugesto)

a) Modelar o sistema a ser controlado

d) Testar o controle por meio de simulaes

d.1) Testar o controlador no modelo linearizado com parmetros idnticos aos

Obs: A figura acima apresenta uma configurao geral de um sistema com

Obs: No curso no se passar desta etapa!

d.2) Testar o controlador no modelo linearizado com parmetros diferentes dos

d.3) Testar o controlador em um modelo no-linear do sistema (onde fenmenos no-

e) Testar o controlador no sistema real.

Obs.: muito comum os engenheiros realizaram apenas as etapas d.1 e c

A transformada de Laplace permite converter em funes algbricas de uma varivel

Observao: s=a+ib, onde a a parte real e b a parte imaginria do complexo s.

A transformada de Laplace particularmente til para se solucionar equaes diferenciais

E.D.O. L {EDO} Eq. Algbrica resolve-se X(s)=.... L -1{X(s)} x(t)=...

Seguindo a metodologia acima, obtm-se diretamente a soluo geral da EDO, isto , a

A modelagem de um sistema no domnio s permite prever como ser o seu comportamento

2) A transformada de Laplace ( L ) e a transformada inversa de Laplace ( L -1)

Dada uma funo qualquer do tempo f(t):

Por conveno costuma-se representar as funes do tempo por letras minsculas e as

3) Algumas propriedades da transformada de Laplace

Ento, se por exemplo, n=1:

Exemplo 1: Funo impulso

Exemplo 2 : Funo degrau unitrio

b.2) Se f (0), f& (0), &f&(0),... forem nulas:

Exemplo 1: Funo impulso

Exemplo 2: Funo degrau unitrio

c.2) Se f (0) for nula:

d) Teorema do Valor Final

e) Teorema do Valor Inicial

Aplicando a transformada de Laplace:

4) Expandindo uma expresso em fraes parciais para se determinar L -1

Para se obter f(t) a partir de F(s) utiliza-se a seguinte equao:

Exemplo 1 : A(s) com razes distintas:

Exemplo 2 : A(s) com razes iguais:

Exemplo 3 : A(s) com razes complexas:

O problema que no se encontra na tabela expresses para a transformada inversa de

Observao: F(s)=B(s)/A(s) s poder ser expandida por fraes parciais se a maior

Exemplo 4 : polinmio do numerador com maior grau que o do denominador

Assim F(s) pode ser re-escrita como:

O MATLAB muito til em problemas de controle. Assim, paralelamente ao curso, sero

6.1) Expanso em fraes parciais

Para se expandir F(s)=B(s)/A(s)por fraes parciais atravs do MATLAB necessrio,

Ou seja, tambm pode-se escrever F(s) como:

6.2) Utilizando o toolbox de matemtica simblica do MATLAB

Exemplo 1: Considerando f(t)=t2+2e-3t obtenha F(s).

6.3) Nmeros complexos com o MATLAB