Automatizacin Industrial Problemas del Tema 2 Diseo de automatismos lgicos.

GRAFCET

1)Un proceso qumico posee tres sensores de la temperatura del punto P cuyas salidas T1, T2 y T3
adoptan dos niveles de tensin bien diferenciados, segn que la temperatura sea menor o mayor-igual
que t1, t2 o t3, respectivamente (t1 < t2 < t3). Se asigna el valor cero al nivel de tensin correspondiente
a una temperatura inferior a t y el valor uno al nivel correspondiente a una temperatura superior o
igual a t. Se desea generar una seal que adopte un nivel de tensin uno lgico si la temperatura est
comprendida entre t1 y t2 o es superior o igual a t3 y el nivel cero en caso contrario

2)VAGONETA CON INVERSOR DE MARCHA

Un carro inicialmente se encuentra en reposo en la posicin extrema por la izquierda, con el

interruptor final de carrera a activado e igualmente activo el indicador luminoso de reposo.
- Al actuar sobre el pulsador de marcha m, el indicador de reposo se apagar y el carro iniciar su
desplazamiento hacia la derecha, liberando el interruptor final de carrera a.
- Al alcanzar la posicin extrema derecha , activar el interruptor final de carrera derecho b y el
carro se desplazar hacia la izquierda.
- Al alcanzar el final de carrera izquierdo a, el carro se detendr y se activar nuevamente el
indicador luminoso de reposo.

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3) CARRO CON SELECCIN DE RECORRIDO

Se dispone de una vagoneta que inicialmente se encuentra en reposo en la posicin extrema por la
izquierda, indicada en la figura, con el final de carrera (E1) activado e igualmente activo el
visualizador luminoso de reposo (S1). Existe un interruptor (E2) que permite elegir entre un recorrido
a la tobera 1 (E2=1) para cargar el material en ella contenido (S2=apertura tobera 1) y un recorrido a
la tobera 2 (e2=0) para cargar el material en ella contenido (S3=apertura de tobera 2). La vagoneta
presenta la posibilidad de un desplazamiento a derecha (S4) y un desplazamiento a izquierdas (S5).
Existen dos clulas fotoelctricas , la primera (E3) que detecta la presencia de la vagoneta frente a la
tobera 1, mientras que la fotoclula (E4) detecta la presencia de la vagoneta frente a la tobera 2.
Al actuar sobre el pulsador de marcha (E5), la vagoneta se desplazar hasta la tobera elegida en
funcin de la posicin del interruptor E2 detenindose durante 10 segundos en los que permanecer
abierta la tobera, tras lo cual regresar a la posicin de reposo.

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4) PESADORA INDUSTRIAL

Realizar el automatismo que controla una pesadora industrial que recibe producto de una tolva a
travs de dos conductos, uno de suministro abundante y otro de afinado. Las compuertas de los
conductos, S1 y S2, estn controladas por las fotorresistencias L1 y L2 que darn el valor 1 lgico
cuando la aguja de la pesadora pase por delante de cada una de ellas.
Se dispone de un pulsador de puesta en marcha, ON, otro de parada de emergencia, PE, y otro de
rearme, R.
Una pulsacin en ON debe provocar la apertura de las dos compuertas (activacin de S1 y S2).
Cuando la aguja de la pesadora llegue a L1 debe desactivarse S1, cerrando la compuerta
correspondiente. Cuando la aguja llegue a L2 deber desactivarse S2, cerrndose la compuerta de
afinado. Despus se producir el vaciado del contenido de la pesadora, por medio de un basculante
(S3) que debe actuar durante 3 segundos, transcurridos los cuales retorna a la posicin de reposo.
Pulsando de nuevo ON se inicia un nuevo ciclo.
Si durante la parte del ciclo en donde estn activas S1, S2 o ambas se acciona el pulsador de
emergencia PE, se debern cerrar las dos compuertas. Para reanudar el ciclo bastar pulsar el rearme
R, continuando el proceso en la fase donde se interrumpi. La actuacin sobre el pulsador de
emergencia PE en un momento del ciclo en donde no estn activas S1 o S2 no produce efecto alguno
(por tanto no ser necesario pulsar el rearme R).

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5) CONTROL DE UN MVIL

Un mvil se desplaza por unas guas movido por un motor de doble sentido de giro (GI giro izquierda
y GD giro derecha). El mvil debe realizar un movimiento de vaivn continuado desde el momento
que el sistema reciba la orden de puesta en marcha ON.
Una pulsacin sobre el botn de parada STOP, debe detener el motor, pero no en el acto sino al final
del movimiento de vaivn ya iniciado.
La pulsacin sobre el interruptor de paro de emergencia PE mientras el proceso est en marcha,
producir el retroceso inmediato del mvil a la posicin de origen, y el sistema no podr ponerse en
marcha de nuevo hasta que no se haya accionado primero el pulsador de rearme R.
Se tendr en cuenta que por razones de seguridad la maniobra de emergencia siempre ser prioritaria
sobre la maniobra de parada.

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6) SECUENCIA DE ACTUACIN DE TRES MOTORES

Dado el siguiente diagrama de tiempos , que describe la secuencia de actuacin de tres motores (S1,
S2 y S3), obtener el Grafcet en secuencia nica teniendo en cuenta que para la realizacin de cada
ciclo (60 segundos) se requiere la actuacin sobre un pulsador de puesta en marcha (E1).

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7) ACCIONAMIENTO DE DOS MONTACARGAS.

Dos montacargas se mueven cuando se pulsa un botn (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final
de recorrido (s,t) y de inmediato se desciende a la situacin final (q,r)

Suponemos primero que la pulsacin de x1 o x2 deber iniciar el movimiento ascendente del

montacargas m1 o m2 respectivamente. Slo un montacargas debe estar en funcionamiento a la vez.
Tambin inicialmente se supone que el accionamiento simultneo de los dos pulsadores no puede
ocurrir.
a) Se introduce la siguiente modificacin: se requiere un solo pulsador X para iniciar el movimiento
de los dos montacargas, sincronismo en el inicio del movimiento y la nica restriccin que se impone
es que para cada ciclo de funcionamiento ambos montacargas deben estar situados en su posicin
inicial (q y r). Adems se deja abierta la posibilidad de que los dos montacargas posean movimientos
con distintas velocidades.

b) En el ejemplo anterior se modifica para que exista tambin sincronismo en el movimiento de

descenso del montacargas, para ello el sistema debe esperar a que ambos montacargas se encuentren
en la posicin (s,t) antes de iniciar el movimiento de descenso simultneo hasta la situacin inicial
(q,r).

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8) GESTIN DE MOVIMIENTOS DE UN ASCENSOR

Partiendo del grfico adjunto, definir el GRAFCET que modelice el funcionamiento del ascensor .
Implementar el automatismo mediante lenguaje de contactos basado en instrucciones Set / Reset.

Motor

Nivel 3

I6
I3

O1

I5 Nivel 2

I2
O2

I4
Nivel 1
I3
I2
I1
I1

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9) ACCIONAMIENTO DE UN PORTN
Disear el circuito lgico que realice la apertura y cierre de un portn de los modos siguientes:

a) Cuando se acciona el pulsador P y est cerrado, ha de iniciar la maniobra de apertura y no

interrumpir sta, hasta que el portn accione el final de carrera FCA (ABIERTO).

Cuando se acciona el pulsador P y est abierto, ha de iniciar la maniobra de cierre y no interrumpir

sta hasta que el portn accione el final de carrera FCC (CERRADO)

b) Manteniendo la maniobra base, expuesta en el apartado a), en el caso de que se produjera,

durante la maniobra de apertura , el accionamiento del pulsador P, el portn debe pararse,
permaneciendo en este estado hasta que se produzca de nuevo el accionamiento del pulsador P,
momento en el cual debe proceder a la maniobra de apertura.

c) Efectuar las modificaciones adecuadas respecto al desarrollo obtenido en el apartado b), para que,
una vez dada la orden de parada al portn, ste no permanezca en este estado indefinidamente, sino
que, una vez transcurridos diez segundos, reanude la marcha que tena en el momento en que se haba
parado. Si, antes de transcurridos los diez segundos, se acciona el pulsador P, el portn debe
deshacer la maniobra previa. El portn estar abierto un mximo de 30 segundos.

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10) SALIDA DE UN APARCAMIENTO PBLICO

Dibujar el Grafcet del siguiente automatismo:

En el figura se representa el esquema de la salida de un aparcamiento pblico, por el cual, son

evacuados los vehculos situados en dos plantas.

La regulacin de la salida se efectuar mediante la apertura de las barreras B1 o B2 segn proceda.

Tenemos en la misma dos lazos sensores S11 y S21 mediante los cuales se efectuar la demanda de
salida y un tercer lazo sensor S3, que nos confirmar la salida del vehculo en curso. Otros dos lazos
S12 y S22 nos informarn cuando se ha sobrepasado las barreras respectivas.

La salida de los vehculos debe efectuarse de forma tal que se evacue un vehculo de cada planta,
para evitar esperas en una de las plantas respecto a la otra.

La secuencia de apertura debe realizarse de la forma siguiente:

- Se realiza la peticin de salida cuando un vehculo accede a un lazo sensor, abrindose la
barrera correspondiente, si no hay otro vehculo saliendo.
- Cuando el vehculo en curso corresponda a la misma planta que el que hace la peticin de
salida, la barrera no debe de abrirse, a no ser que en la otra planta no haya una peticin de
salida.

Nota:
- Las barreras tienen sus correspondientes finales de carrera de apertura y cierre.

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11) MEZCLADORA DE LQUIDOS

Se trata de realizar el automatismo de una mezcladora industrial de lquidos. El proceso que
comenzar con la activacin del pulsador de marcha M, est descrito a continuacin.

En primer lugar se llenan simultneamente los depsitos 1 y 2 mediante la apertura de vlvulas S1 y

S2, hasta llenar completamente los depsitos, indicado mediante las seales de nivel E1 y E3
respectivamente, a continuacin y mediante la activacin de la resistencia de calefaccin R1, se
calentar el fluido del depsito 1 hasta alcanzar la temperatura de referencia detectada por el
termostato T1.

A continuacin, y si se da en el depsito 2 un PH superior a 7, detectado por el sensor de pH (PH),

que tomar el valor lgico PH = 1, se deber realizar la siguiente secuencia:

Al mismo tiempo que se vacan uno tras otro el depsito 1 y depsito 2, y en este orden, se deber
verter lquido A y lquido B, en este orden, consecutivos y durante un tiempo de 1 minuto para cada
uno. Los depsitos 1 y 2 se vaciarn mediante la apertura de vlvulas S5 y S6 hasta el completo
vaciado de los mismos, detectado por los sensores de nivel E2 y E4, respectivamente. El vertido de
lquidos A y B se realizar mediante la apertura de las vlvulas S3 y S4.

Si el sensor detecta un nivel de pH menor o igual a 7, es decir el sensor PH= 0, no debern verterse
los lquidos A y B, simplemente se vaciarn los depsitos 1 y 2, por este orden, hasta el completo
vaciado de los mismos.

Una vez vaciados los depsitos 1 y 2, y si corresponde, el vertido de lquidos A y B, se batir la

mezcla obtenida en el depsito 3, mediante la activacin del motor M1 durante 30 minutos. Al
finalizar este periodo se deber vaciar el depsito de mezcla, mediante la apertura de la vlvula S7,
hasta su completo vaciado, detectado por el sensor de nivel E5, y se estar en disposicin de realizar
una nueva mezcla mediante el pulsador de marcha M.

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12) REGULACIN DEL TRFICO EN UNA CARRETERA EN OBRAS

Debido a la realizacin de trabajos de mejora en una carretera de dos carriles y con circulacin en los
dos sentidos, el trfico debe ser restringido a un solo carril ya que las obras ocupan un carril por
completo. Para regular el trfico en este punto se han colocado dos semforos (Rojo y Verde) y dos
sensores de presencia de vehculo.

El interruptor S3 pone el sistema en funcionamiento, instante en el cual los semforos deben estar
ambos en rojo (R1 y R2) . Dos sensores (S1 y S2) detectan la presencia de un vehculo en uno u otro
sentido, estos sensores se activan cuando un vehculo est sobre ellos (no es necesario que el vehculo
est continuamente sobre el sensor).

Cuando un vehculo es detectado, el semforo correspondiente se pone verde durante 20 segundos,

tras los cuales se pone en rojo durante 10 segundos si hay un vehculo en espera en sentido contrario,
con el objeto de dar tiempo a los vehculos que estn todava evitando el obstculo a volver a su
carril. A continuacin se pondr en verde el semforo de los vehculos en sentido contrario.

Si no se detecta ningn vehculo en sentido contrario el semforo correspondiente permanecer en

verde otros 20 segundos hasta que sea detectado.

El sistema slo se puede detener cuando los dos semforos se encuentren en rojo.

Si cuando el sistema se pone en funcionamiento se detectan coches en ambos sentidos tendrn

preferencia los del carril en el cul no se encuentra el obstculo (semforo R2,V2)

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13) GARAJE PBLICO

Un garaje pblico de 100 plazas de capacidad, tiene un acceso a travs de una acera de uso peatonal.
Para evitar conflictos, se opt por una regulacin automtica de entrada y salida de vehculos, de
forma tal, que cuando uno quiera entrar o salir, la red semafrica instalada al efecto adopte la
disposicin conveniente. En la figura vemos esta red, disponiendo sta, de un semforo que controla
el paso de peatones, otro que controla la entrada de vehculos, y un tercero que controla la salida de
estos del interior del garaje.
Para que un vehculo pueda entrar tiene que tener plaza de aparcamiento, lo cual se indicar mediante
la activacin del foco azul (salida = 1). El nmero de plazas de que dispone el aparcamiento es de
cien. Adems no tienen que tener permiso de paso de peatones.
La demanda de entrada se hace mediante el lazo E1. Cuando ste se active, caben las opciones
siguientes:
Si SE se halla en verde, el vehculo entrar y incrementar en uno el nmero de vehculos
estacionados en el interior del garaje cuando active el lazo sensor E2.
Si SE se halla en rojo, debido a que se encuentra saliendo otro vehculo, debera esperar a que el
vehculo que sale active el lazo sensor de salida S2. A partir de ese momento se har efectiva la
demanda de entrada.
Si cuando se produce la demanda de entrada el semforo de peatones se halla en verde, el vehculo
que ha efectuado la demanda de entrada, debe permanecer en espera hasta que las condiciones le
permitan entrar.

b) La demanda de salida se hace mediante el lazo sensor S1. Cuando ste se active, caben las
opciones siguientes:
Si SS se halla en verde, saldr y descontar en uno el nmero de vehculos estacionados en el
interior del garaje cuando se active el lazo sensor S2.
Si SS se halla en rojo, debido a que se encuentra entrando otro vehculo, deber esperar a que el
vehculo que entra active el lazo sensor de entrada E2. A partir de este momento se har efectiva la
demanda de salida.
Si cuando se produce la demanda de salida el semforo de peatones se halla en verde, el vehculo que
ha efectuado la demanda de salida, debe permanecer en espera hasta que las condiciones le permitan
salir.

c) ANTE UNA DEMANDA DE ENTRADA Y SALIDA SIMULTNEA , LA SALIDA ES

SIEMPRE PRIORITARIA.

d) El portn se abrir ante una demanda de entrada o de salida, cuando ste accione el final de carrera
de apertura C, activar la luz verde del semforo que corresponda con la demanda de apertura
solicitada. A su vez el cierre del mismo se llevar a efecto una vez se active el lazo sensor
correspondiente, segn corresponda a una entrada (E2) o una salida (S2).
Si se halla en verde el semforo de peatones el portn debe permanecer cerrado como medida de
seguridad.
e) El paso de peatones lo regula el semforo SP, ste se rige por una secuencia fija de 20 s. En
verde y 40 s. En rojo. Este semforo, controla a su vez a los otros dos, ya que tienen que
sincronizarse con l.

Se dispondr de un interruptor para iniciar el ciclo de temporizacin y de un pulsador para resetear el

sistema y llevarlo a las condiciones iniciales con el portn cerrado.

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Azu

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14) CLASIFICADOR DE PAQUETES

El proceso consiste en el pesado, clasificacin y transporte de una serie de paquetes procedentes de
una lnea de produccin. El proceso se inicia al pulsar el interruptor de inicio ON, la primera accin a
realizar ser poner en funcionamiento la cinta de entrada de paquetes (Cinta 0). Esta cinta alimentar
de paquetes a una bscula con una fotoclula (F1) para detectar la presencia de un paquete, instante
en el cul la Cinta 0 se detendr. Cuando el paquete se encuentre en la bscula se esperar 3
segundos, tiempo suficiente para que la bscula pese el paquete. El paquete ser clasificado en grande
o pequeo. Transcurridos estos tres segundos, la Cinta 1 se pondr en funcionamiento trasladando el
paquete, ya clasificado, desde la bscula al cilindro neumtico ( Cilindro elevador CE) que va a
elevar el paquete hasta la zona de clasificacin propiamente dicha. En el cilindro elevador CE, hay un
detector de presencia de paquete (P1), si se activa y el cilindro est en la posicin C0 ( y por
seguridad los cilindros Ay B estn en su posicin de reposo, finales de carrera A0 y B0), el cilindro
comienza el ascenso hasta fin de subida (final de carrera C1).

Si el paquete est en la zona de clasificacin y el paquete es grande, se activa el cilindro A hasta

alcanzar la Cinta 2 (fin de carrera A1). Cuando el paquete est sobre la cinta 2, simultneamente el
cilindro A retrocede hasta la posicin inicial (fin de carrera A0) y la cinta se pone en funcionamiento
durante 10 segundos, tiempo suficiente para que el paquete se desplace hasta el contenedor de
paquetes grandes.

Si el paquete est en la zona de clasificacin y el paquete es pequeo, se activa el cilindro B hasta

alcanzar la Cinta 3 (fin de carrera B1). Cuando el paquete est sobre la cinta 3, simultneamente el
cilindro B retrocede hasta la posicin inicial (fin de carrera B0) y la cinta se pone en funcionamiento
durante 10 segundos, tiempo suficiente para que el paquete se desplace hasta el contenedor de
paquetes pequeos.

Una vez que se ha parado la cinta y ha retrocedido hasta su posicin inicial el cilindro
correspondiente, se produce el descenso del cilindro elevador hasta la posicin inicial (C0).
Comenzando el ciclo de nuevo cuando el operador active el interruptor de inicio (ON).
Se pide indicar:
- Tabla de asignacin de variables, indicando descripcin y nombre de los sensores,
actuadores y variables internas que han sido necesarias para resolver el problema
- Diagrama Grafcet de nivel 2
Esquema del clasificador de paquetes (no se indican los sensores utilizados).

Aclaracin: la zona de clasificacin compuesta por los cilindros A y B y las cintas 2 y 3, se

encuentran a la misma altura

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15) LLENADO DE SILOS

El proceso consta de los siguientes elementos: una tolva en la que se encuentra almacenado el
material con el cual se van a llenar los dos silos, tres compuertas accionadas por cilindros neumticos
de doble efecto (C indica abrir y C indica cerrar), un tornillo sin fin accionado por un motor
elctrico, dos cintas transportadoras y dos silos con sus correspondientes sensores, que indicarn
cundo dichos silos estn llenos o vacos, un botn de puesta en marcha, y dos seales luminosas que
indican cuando estn llenos los silos. Como se puede ver en la figura:

El funcionamiento del proceso es el siguiente: Una vez el sistema se ha puesto en marcha (ON),
empieza el llenado del silo vaco (silo 1 o silo 2). En el caso de que los dos se encuentren vacos, se
empezar llenando el silo 1.
Las secuencias de llenado de ambos silos son las siguientes:

1) Llenado del Silo 1

- Se abre la compuerta 1 (C1) y se conecta el tornillo sin fin (TSF) simultneamente . Con
estas acciones el material saldr de la tolva y ser transportado mediante el tornillo sin fin.
- Transcurridos 10 segundos despus de que la compuerta 1 est totalmente abierta (CA1)
se conectar a la vez la cinta transportadora 1 (CT1) y se abrir la compuerta 2 (C2)
- Cuando el detector de llenado del silo 1 se active, se cerrar la compuerta 1 (C1).
- Transcurridos 6 segundos despus de que la compuerta 1 est cerrada se parar as como
el tornillo sin fin y se cerrar la compuerta 2 (C2).
- Transcurridos 15 segundos tras el cierre de C2, se parar la cinta transportadora 1 y se
activar la luz del Silo 1 lleno (S1)

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2) Llenado del silo 2.

- Una vez parada la cinta transportadora 1, se repite el mismo proceso de llenado que el silo
1 siempre que el silo 2 no se encuentre lleno.
- Se abre la compuerta 1 (C1) y se conecta el tornillo sin fin (TSF) simultneamente. Con
estas acciones el material saldr de la tolva y ser transportado mediante el tornillo sin fin.
- Transcurridos 10 segundos despus de que la compuerta 1 est totalmente abierta (CA1)
se conectar a la vez la cinta transportadora 2 (CT2) y se abrir la compuerta 3 (C3)
- Cuando el detector del silo 2 lleno se active, se cerrar la compuerta 1 (C1)
- Transcurridos 6 segundos despus de que la compuerta 1 est cerrada se parar as como
el tornillo sin fin y se cerrar la compuerta 3 (C3)
- Transcurridos 15 segundos tras el cierre de la compuerta 3, se parar la cinta
transportadora 2 y se activar la luz del silo 2 lleno (S2).
Silo 1 lleno: si el sensor 1 y 2 conectados a la entrada del autmata proporcionan un 1 lgico
Silo 1 vaco: si el sensor 1 y 2 proporcionan un 0 lgico
Silo 2 lleno: si el sensor 3 y 4 conectados a la entrada del autmata proporcionan un 1 lgico.
Silo 1 vaco: si el sensor 3 y 4 proporcionan un 0 lgico.

Dibujar el Grafcet de Nivel 2

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16) MQUINA DE LLENADO Y TAPONADO.

Se pretende regular un sistema de llenado y taponado de botellas.

Al conectar el sistema, el motor de la cinta inicia la marcha; ste debe parar cuando tengamos
botellas en condiciones de ser llenadas y en condiciones de ser taponadas. Se pretende que al mismo
tiempo que se llena una botella otra ya llena sea taponada.

A continuacin se muestran los cilindros utilizados en este montaje.

Los elementos a utilizar son:

- Un dosificador volumtrico regulable movido por el cilindro A.
- Dos vlvulas antirretorno (no es necesario incluir en las tablas de entrada/salida del grafcet)
- Un transferidor de tapones, representado por el cilindro C.
- Un cilindro de avance B (cilindro de tres posiciones, cuando coge un tapn permanece en esa
posicin hasta que el cilindro C termina su proceso de retirada), un motor neumtico,
encargado del roscado de los tapones mediante un giro de 270 grados.
- Siete finales de carrera.
- Un detector de posicin y una fotoclula que nos indica el estado de las botellas (llenas o
vacas).

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17) DETECCIN Y EXPULSIN DE BOTELLAS SIN TAPN.

Descripcin del proceso:

Una de las fases de produccin en una cadena de embotellado consiste en la colocacin de un tapn
en la botella una vez finalizada la secuencia de llenado.

Las botellas se desplazan por la cinta 1, separadas por la misma distancia y a velocidad constante.

Se trata de detectar y sacar de la cadena las botellas que salgan de la fase de cierre sin el
correspondiente tapn; adems, si en un determinado perodo de tiempo (en este caso 7 botellas) se
rechazan ms de tres botellas seguidas, debe activarse una alarma.

Para la deteccin de la botella defectuosa se conjugan las acciones de deteccin de un sensor

inductivo que detecta la presencia del tapn, y de un equipo fotoelctrico que seala la presencia de
las botellas.

En la figura siguiente se muestra el proceso a automatizar con todos los sensores y actuadores que
intervienen.

consideraciones:

- Las acciones de los detectores inductivo y fotoelctrico se consideran simultneas.

- La separacin entre botellas y la velocidad del sistema de expulsin permiten que ste acte al
detectar botellas sin tapn, sin necesidad de parar la cinta 1.

- El operador dispone de un pulsador de parada de alarma, para cuando sta salte. Una vez pulsado, el
sistema requiere un nuevo arranque para que el proceso contine con normalidad.

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