Instituto Nacional de Mxico

Instituto Tecnolgico de la Laguna

Ingeniera Mecatrnica

Departamento de Metal-Mecnica

Materia: Control

EXAMEN UNIDAD 3: ANALISIS Y DISEO DE

CONTROLADORES EN EL TIEMPO.

FACILITADOR DE LA MATERIA: ING.

HUMBERTO HERNNDEZ SING
CARLOS ALEJANDRO JUREZ RODRGUEZ
N DE CONTROL: 13130750 TORREN, COAHUILA

18 DE NOVIEMBRE DE 2016.
Considere el diagrama a bloques de un control de velocidad para transportar una cinta
magntica, mostrada en la figura donde Wr(s) es la velocidad de referencia y W(s)
velocidad de salida. En el modelo supone que: La dinmica del tacmetro empleado para
medir la velocidad es suficientemente rpida, en comparacin con el motor, para que
pueda ser ignorada
2. El comportamiento del motor es lineal
3. Las variaciones en la carga pueden modelarse como un para Tp.

a) Calcule el error en estado estacionario cuando se presenta una perturbacin

Tp de 1 (Nm) en forma de escaln y cul debe ser la ganancia K del
controlador para que el error en estado estacionario sea igual a 1/6 rad/seg

1 1
W (s ) 0.1 s +1 0.1 s +1
= =
Tp 10 Kp ( 0.1 s +1 )( 0.5 s+1 ) +10 Kp
1+
(0.1 s +1)( 0.5 s+ 1) (0.1 s+1)(0.5 s+1)

W (s ) (0.1 s +1)(0.2 s+1)

=
Tp (s) ( 0.1 s +1 )2 ( 0.5 s+1 ) +10 Kp

0.5 s+ 1
W ( s )= 2
0.05 s + 0.6 s +1+10 Kp
0.052 +0.1 s +0.5 s +1

2
0 .05 s + 0.1 s+0.5 s+1
0.2 s +1
s ()
s
ess=lim
s=0

1
ess=
1+10 Kp

1 1+10 Kp1 10 Kp 1
ess=1 = = =
1+10 Kp 1+10 Kp 1+10 Kp 6

10
10 Kp Kp
6

25 1
Kp=
3 6

1/6
Kp= =0.02
25/3
b) Utilizando el Matlab dibujo la evolucin de la velocidad W(t) en el tiempo para
una entrada escaln Wr(t)=1; con la ganancia K obtenida en el inciso a.
 1 0 Kp
W (s) (0.1 s+ 1)(0.5 s+1) 10 (0.02)
= =
Wr (s) 10 Kp ( 0.5 s+1 ) ( 0.1 s +1 )+ 10(0.02)
1+
(0.1 s+1)(0.5 s +1)

W (s) 0.2 0.2

= =
Wr (s) 0.05 s2 +0.6 s+1+0.2 0.05 s 2 +0.6 s +1.2

0.2
W (s)= 2
s(0.05 s +0.6 s+1.2)

2
0 .05 s + 0.6 s+ 1.2
0.2
s ()
s
Wss=lim
s=0

0 .05 s 2+ 0.6 s+ 1.2

0.2
0.2 1
s ()= =
1.2 6
s
Wss=lim
s=0
0 .05 s 2+0.6 s+1.2
0.2
0.2
s()=1
1.2
1
()
s lim s
s s=0
ess=lim
s=0

0.2 5
ess=1 =
1.2 6
C) Cambie el controlador proporcional por un integrador y obtenga el error en
estado estacionario para la misma perturbacin indicada en el inciso a.

Utilizar el valor de K obtenido en el inciso a.

1 1
W (s ) (0.1 s+1) (0.1 s +1)
= =
Tp (s) 10( 0.02) s ( 0.5 s+1 ) ( 0.1 s+ 1 )+ 0.2
1+
s (0.5 s +1)(0.1 s+1) s (0.5 s+1)(0.1 s+ 1)

W (s ) s (0.5 s +1) 0.5 s 2+ s

= =
Tp (s) s ( 0.5 s+ 1 )( 0.1 s +1 ) +0.2 0.05 s 3+ 0.6 s 2+ s+ 0.2

s (0.5 s+1)
W ( s )= 3 2
s (0.05 s +0.6 s + s+0.2)

Wss=lim s ( W ( s ) )=0
s=0

3 2
0 .05 s + 0.6 s + s+ 0 .2
0.5 s +1
s( )
1
s ()lim s
s s=0
ess=lim
s=0

ess=10=1
d) Utilizando el Matlab dibuje la evolucin de la velocidad W(t) en el tiempo para
una entrada escaln Wr(t)=1.

Utilizando el valor de K obtenido en el inciso a.

1 0(0.02) 0.2
W (s) s(0.5 s+ 1)(0.1 s+1) s(0.5 s+1)(0.1 s +1)
= =
Wr (s) 10 (0.02) s ( 0.5 s+1 )( 0.1 s +1 ) +0.2
1+
s (0.5 s +1)(0.1 s+1) s(0.5 s+1)(0.1 s +1)
W (s ) 0.2
=
Tp (s) 0.05 s +0.6 s2 +s +0.2
3

0.2
W ( s )= 3 2
s (0.05 s +0.6 s + s+0.2)

0.2
( )=1
s (0.05 s + 0.6 s 2+ s+ 0.2)
3

Wss=lim s
s=0

0 .05 s 3+ 0.6 s 2+ s+ 0.2

0.2
s( )
1
s () lim s
s s=0
ess=lim
s=0

0.2
ess=1 =0
0.2
 e) Combinando las dos leyes de accin propuestas anteriormente (controlador
PI) obtenga el error en estado estacionario para la perturbacin del inciso a.

10(0.02) 1
W (s ) (0 .1 s +1) ( 0.1 s+1)
= =
Tp (s) 0.2( s+1) s ( 0.5 s+1 ) ( 0.1 s+ 1 )+ 0.2(s +1)
1+
s (0.5 s +1)(0.1 s+1) s( 0.5 s+ 1)(0.1 s +1)

W (s ) s( 0.5 s+1) 0.5 s 2+ s

= =
Tp (s) s ( 0.5 s+ 1 )( 0.1 s +1 ) +0.25+0.2 0.05 s 3 +0.6 s 2 +1.25+0.2
 0.05 s
0.5 s+ 1
s ( 3+0.6 s 2+1.25+ 0.2)= 32
0.05 s +0.6 s +1.25+0.2
s(0.5 s+1)
W (s)=

Wss=lim s W ( s )=0
s=0

ess=lim s
s=0
( 1s )lim s ( W (s))
s=0
=1
 f) Utilizando el Matlab dibuje la evolucin de la velocidad W(t) en el tiempo para una
entrada escaln Wr(t)=1

10(0.02)(s +1) 0.2( s+ 1)

W (s) s( 0.5 s+ 1)(0.1 s+1) s (0.5 s +1)(0.1 s+1)
= =
Wr (s) 10(0.02)( s+1) s ( 0.5 s+1 )( 0.1 s +1 ) +0.2(s+1)
1+
s (0.5 s +1)(0.1 s+1) s (0.5 s +1)(0.1 s+1)

0.2( s+1) 0.25+0.2

W (s)= =
0.05 s +0.6 s +s +0 .25+0.2 0.05 s + 0.6 s 2+ 1.25+0.2
3 2 3

0.05 s
s ( 3+0.6 s 2+1.25+ 0.2)
0.25+ 0.2
W (s)=

0.05 s
s ( 3+0.6 s 2+1.25+ 0.2)
0.25+0.2 0.2
Wss= =1
0.2

Wss=lim s
s=0
 0.05 s
s ( 3+0.6 s 2+1.25+ 0.2)
0.25+ 0.2


1
()
s lim s
s s=0
ess=lim
s=0

0.2
ess=1 =0
0.2