Linguagens de programao para sistemas de tempo real

Diego Mrcio Alberto

UFOP Universidade Federal De Ouro Preto

Ouro Preto, Minas Gerais, Brasil

dmalberto@outlook.com

12 de maro de 2017

Resumo: Os sistemas de tempo real, alm de necessitar cumprir os requisitos das aplicaes funcionais,
tambm precisam cumprir os requisitos no funcionais, como, principalmente, restries temporais e de
memria. Para o desenvolvimento de aplicaes para estes sistemas, pode-se utilizar das cinco principais
linguagens de programao de tempo real: Assembly, C, C++, Ada e Java. A utilizao de cada uma delas varia
na busca em equilibrar a portabilidade, flexibilidade, abstrao, manipulao de recursos e previsibilidade de
acordo com cada projeto. Quando se quer um programa em mais baixo nvel, utiliza-se o Assembly. Com esta
linguagem possvel ter controle de vrios recursos e grande previsibilidade. A linguagem C fornece um bom
nvel de abstrao, tambm permitindo acesso aos detalhes do hardware. Devido aos inmeros compiladores
existentes para esta linguagem, podemos dizer que uma linguagem de grande portabilidade. A linguagem C++
fornece uma abordagem mais amigvel no desenvolvimento das aplicaes, por ser orientada a objetos. Esta
linguagem gera um maior grau de abstrao e facilita aspectos de modelagem do projeto, melhorando assim a
flexibilidade. A linguagem C++ possui desvantagem na portabilidade, pois seus compiladores no so to
abundantes como na linguagem C. A linguagem Ada considerada a linguagem mais equilibrada. Sua
portabilidade razovel, porm apresenta tima flexibilidade, abstrao, manipulao de recursos e
previsibilidade. Entretanto, sua alta complexidade acaba a afastando de pequenas aplicaes. A linguagem Java
RT possui excelente portabilidade, flexibilidade e abstrao, porm, a manipulao de recursos e a
previsibilidade so desvantagem em relao s as outras linguagens.

Palavras Chave: sistemas em tempo real, linguagens de programao, sistemas operacionais de tempo real,
Ada, Assembly, C, C++, Java

1 Introduo ocorra um estado inconsistente ou invlido.

Nos ltimos anos, com a evoluo das
aplicaes computacionais, ocorreu tambm o
aumento da utilizao dos sistemas embarcados.
Diretamente proporcional a este aumento, elevou-se a
complexidade dos projetos, e para atender a esta
demanda de projetos, foram necessrias melhorias
nos sistemas operacionais que executam as
aplicaes embarcadas.
Neste contexto, houve necessidade de
desenvolvimento de um grupo de sistemas para
gerenciamento de restries de tempo. Estes sistemas
so chamados de sistemas de tempo real. Alm de
executarem as tarefas de processamento e controle
de informaes, estes sistemas possuem respostas ao
ambiente dadas em um tempo hbil, evitando que
Sistema de tempo real definido como um
gerenciador de recursos de um sistema computacional
atravs de um sistema operacional de tempo real,
onde, alm de necessitar cumprir os requisitos das
aplicaes funcionais, deve garantir que todos os
eventos sejam atendidos dentro de suas restries de
tempo, sendo gerenciados de forma eficiente.
O desenvolvimento das aplicaes que
operam nos sistemas de tempo real, tornou necessrio
o uso de linguagens programao especficas que
atendessem cada requisito. Estas linguagens tambm
deveriam atender a portabilidade, flexibilidade,
abstrao, manipulao de recursos e previsibilidade
de tempo de acordo com cada projeto. Linguagens
que atendem esses requisitos so chamadas de
linguagem de programao para sistemas de tempo
real.
As linguagens de programao de tempo real
podem serem utilizadas de modo que as
particularidades da linguagem atendam s controlados pelo sistema operacional. Geralmente no
particularidades de diversas aplicaes que
necessitam de gerenciamento de restries.
Neste artigo, apresentam-se as principais
linguagens de programao utilizadas em sistemas de
tempo real: Assembly, C, C++, Ada e Java. Estas
linguagens tero relatadas suas caractersticas, bem
como suas melhores aplicaes de acordo com as
restries.
2 Sistema de tempo real
Sistemas de tempo real so sistemas que
possuem restrio de tempo. Suas tarefas precisam
ser cumpridas dentro de um tempo crtico, limitado
pelo deadline. O deadline varia de tarefa para tarefa
de acordo com a aplicao, devendo ser cumprido
independente da carga do sistema. Num sistema de
tempo real, o tempo de execuo das tarefas crtico,
no apenas um fator de performance. A execuo
correta de programa de tempo real no baseada
apenas na lgica de sua execuo, mas no seu tempo
de execuo [LAP 97].
Conforme Selic [SEL 94], as aplicaes de
tempo real podem ser classificadas de duas formas:
soft real-time ou hard real-time. Em soft real-time, o
tempo de execuo crtico, mas possveis atrasos
apenas degradam a qualidade da resposta do sistema.
O sistema costuma garantir um tempo de execuo
apenas probabilstico, sendo que a maioria das tarefas
executada no prazo. So exemplos: Transmisso de
udio/vdeo real-time, sistemas de bancos de dados
integrados (bancos, supermercados, etc.) e sistemas
de medio (satlites, microscpios, etc.). J nos hard
real-time, o tempo de execuo absolutamente
crtico e no tolera atrasos. Uma operao que no
cumpra o deadline considerada intil. O sistema
deve garantir um tempo de execuo determinstico,
todas as tarefas so garantidas de executar no prazo.
Por exemplo: Equipamentos mdicos, freios
automotivos e sistemas de navegao.
3 Sistemas operacionais de tempo real
O sistema operacional o programa mestre.
Ele decide qual tarefa executar no processador e
realiza as trocas de contexto requeridas.
responsvel pela organizao de todo o trabalho do
processador.
Portanto, a execuo e acesso aos recursos
necessrios aos processos concorrentes so
trabalho concorrente, comum haver uma quantidade
razovel de tarefas executando concorrentemente,
algumas sendo suspensas pela chegada de uma
entrada que deve ser atendida imediatamente, outras
sendo ativadas porque receberam os dados que
necessitavam para sua ativao [SCHMIDT 2001].
Um sistema operacional de tempo real
(RTOS), um sistema operacional destinado
execuo de mltiplas tarefas, onde o tempo de
resposta a um evento (externo ou interno)
pr-definido. So sistemas computacionais nos quais
podem garantir que todas as funes programadas
sero executadas em um intervalo mximo de tempo
definido para cada funo em toda e qualquer
momento [Wolf 2002]. O elemento chave que
diferencia um RTOS de um sistema operacional
convencional o escalonador.
O escalonador visa, principalmente,
satisfazer os requisitos temporais das tarefas a fim de
cumprir o deadline. Como cada sistema implementa,
na maioria das vezes, algoritmos de escalonamento
diferentes, alguns so aptos para determinadas
tarefas enquanto outros so melhores para outras
aplicaes.
Um sistema operacional de tempo real deve
atuar basicamente em sistemas de controle,
responsveis por responder aos estmulos do
ambiente em tempo hbil. Tambm utilizado em
interfaces de entrada e sada, portas de comunicao
entre o sistema de controle e o sistema controlado.
Duas importantes caractersticas deste sistema a
previsibilidade e a confiabilidade [Baker 1990].
A previsibilidade uma importante
propriedade de um sistema em tempo real, ditando
seu comportamento funcional e temporal que deve ser
to determinstico quanto impe as especificaes do
sistema. A confiabilidade est relacionada exatido
no funcionamento do sistema, ou seja, a falha do
sistema que pode gerar uma resposta fora do tempo
esperado.
4 Linguagens de Programao de tempo real
Uma linguagem de programao um
mtodo utilizado para fazer uma comunicao de
instrues padronizadas para um computador. Cada
linguagem possui sua prpria semntica e sintaxe que
devem ser seguidas pelo programador.
O conjunto de instrues, tambm chamado
de algoritmo, permite que o computador execute
exatamente as tarefas definidas pelo programador no
cdigo escrito.
Existem vrios tipos de linguagens, cada uma
com sua propriedade e especificao. Para sistemas
de tempo real, as mais comuns so: Assembly, Ada,
C, C++ e Java.
4.1 Assembly
Conhecida como uma linguagem de
programao primitiva, o Assembly uma linguagem
de baixo nvel e amplamente utilizada em sistemas
embarcados. Esta linguagem base para a criao de
linguagens de alto nvel, como C e B. A maioria (das
linguagens) teve tempo de vida e utilidade limitados,
enquanto algumas tiveram amplo sucesso em um ou
mais domnios de aplicaes. Muitas desempenharam
um papel importante na inuncia sobre o projeto de
futuras linguagens. (Allen B. Tucker, Linguagens de
Programao Princpios e Paradigmas)
Devido ao fato de ser uma linguagem de
baixo nvel, o Assembly proporciona total controle ao
programador sobre a plataforma. Aplicaes que so
desenvolvidas nessa linguagem possuem o controle
total sobre o hardware devido ao acesso direto,
caracterstica necessria para uma maior manipulao
de recursos. Sua previsibilidade, item de grande
importncia para sistemas de tempo real, a sua
particularidade que a destaca sobre todas as outras
linguagens de programao para estes sistemas.
Entretanto, o gerenciamento de memria, a alocao
de recursos e a sincronizao tornam os trabalhos
pesados nesta linguagem, resultando em estruturas de
cdigos complexas. Sua pouca portabilidade pode
produzir erros graves, exigindo uma especializao do
programador na plataforma de hardware, o que
dificulta na contratao de profissionais, alm de
encarecer a mo de obra e custo final da aplicao.
Dado as vantagens de se utilizar a linguagem
Assembly, o uso em aplicaes para sistemas de
tempo real permite o menor nvel possvel de acesso
arquitetura do microprocessador, registradores,
memria interna, portas de I/O e manuseamento de
interrupes. O Assembly usado em aplicaes de
tempo real que exigem um alto grau de previsibilidade
e so especializadas em um tipo particular de
arquitetura de hardware. Devido ao alto grau de
especializao, a baixa portabilidade e a vida curta, o
Assembly torna-se inacessvel para a maioria das
aplicaes, sendo utilizado apenas em aplicaes
militares e espaciais ou em projetos com
microcontroladores com baixssima quantidade de
memria, aonde apenas se realiza um nmero restrito
de operaes.
Os primeiros programas foram escritos na
dcada de 1940 para prever as trajetrias balsticas
durante a Segunda Guerra Mundial, usando a bem
conhecida frmula fsica que caracteriza corpos em
movimento. Esses programas foram escritos primeiro
em linguagem de mquina e assembly, por
matemticos especialmente treinados. A grande
vantagem que no h dificuldades para a
compilao de cdigos, o que representa problemas e
inviabiliza outras linguagens. Todo compilador de uma
linguagem de alto nvel gera como sada o respectivo
cdigo em Assembly para verificao.
4.2 Linguagem C
A linguagem C foi criada em 1973 por Dennis
Ritchie a partir da linguagem B e BCPL, tendo como
objetivo no ser necessria a reescrita do sistema
operacional UNIX em Assembly para cada novo
hardware (ISO/IEC 9899:1999 - Programming
languages - C, 1999). Isto significa que a linguagem j
nasceu destinada a possuir boa portabilidade.
uma linguagem orientada a funo,
permitindo a construo de bibliotecas que possam
ser utilizadas de modo a implementar diferentes
funes, como soma de produtos, manipulao de
portas de I/O, temporizao, entre outras. Muitas
destas bibliotecas esto disponveis gratuitamente e
podem ser facilmente adaptadas aos requisitos
especficos necessitados, o que proporciona uma
menor especializao do desenvolvedor.
A linguagem oferece uma simples interface
de I/O, facilitada pela implementao de funes que
podem ser includas pelas bibliotecas de I/O. Nesta
linguagem, o uso de ponteiros pode facilitar a
manipulao de recursos, pois quaisquer posies de
memria podem ser manipuladas facilmente,
entretanto, o mau uso dessa ferramenta pode
ocasionar problemas, como a corrupo de dados.
Outro detalhe que chama ateno para o uso da
linguagem em sistemas de tempo real o
gerenciamento da memria, que feito atravs da
alocao dinmica, permitindo que o espao para
estruturas de dados de um programa possa ser
alocado durante a execuo do mesmo.
Esta linguagem largamente utilizada em
sistemas de soft real-time, como sistemas de banco de
dados e em sistemas de medies de temperatura.
Normalmente a maioria de desenvolvedores de
sistemas embarcados a utilizam, devido sua
facilidade de aprendizagem. Alm disso, a
possibilidade de escrever um cdigo em C e
compil-lo para quase todas as plataformas de
hardware, o uso de bibliotecas, o acesso direto e
manipulao de recursos de I/O e as funes de
gerenciamento de memria, so timos motivos para
escolher esta linguagem de programao ao
desenvolver sistemas de tempo real.
Figura 1: Rotina padronizada para perifricos,
codificada em C [Retirado de 1]
4.3 Linguagem C++
A linguagem C++ foi criada por Bjarne
Stroustrup em 1983. O objetivo da sua criao foi a
evoluo da linguagem C, sendo possvel a incluso
da utilizao de classes. uma linguagem compatvel
com a linguagem C, oferecendo as mesmas
vantagens de acesso hardware, flexibilidade e
performance. Por serem compatveis, uma funo
desenvolvida em C pode ser compilada em C++ sem
erros, facilitando caso seja necessria importao de
um software que deve ser atualizado para a nova
linguagem. Possui programao compilada
multiparadigma, de uso geral, linguagem imperativa,
orientada a objetos e genrica, combinando
caractersticas de linguagens de alto e baixo nveis.
Apresenta como particularidade conceitos de
orientao a objeto, programao genrica e
metaprogramao. Oferece tambm, encapsulamento
e controle de acesso a dados privados de uma classe,
checagem forte de tipos e portabilidade. Por ser uma
linguagem orientada a objetos, possui grande
versatilidade para implementar estruturas complexas
de dados e programao, e, quando bem escrito, um
cdigo em C++ oferece grande estabilidade ao
sistema e permite alto nvel de complexidade,
conceitos estes, essenciais para Sistemas em Tempo
Real.
Os ponteiros so estendidos e podem ser
usados para enderear classes e funes que
aumentam os elementos endereveis em
comparao linguagem C. Porm, estas
possibilidades requerem um maior grau de
especializao para o programador em relao
linguagem C, devido alta possibilidade de introduzir
erros na aplicao.
Algumas consideraes devem ser
observadas para a aplicao do C++ em sistemas de
Tempo Real, como a seleo correta do
microcontrolador observando as possveis futuras
expanses do sistema; obteno de um compilador de
alto eficincia para o modelo de microcontrolador
escolhido; certificao de que a equipe de
desenvolvedores altamente qualificada a ponto de
dominar os variados e complexos conceitos da
linguagem C++; criar uma biblioteca prpria para a
linguagem com objetivo de permitir o reuso da mesma
em futuras aplicaes.
Um dado publicado pela revista IEEE
Software de Maio de 1998, demonstra que um cdigo
escrito em C++, quando em comparao ao mesmo
cdigo escrito em C, apresenta um tempo de
manuteno muito maior. Uma comparao dessa
situao chamada de Time to Fix, mostrou que o
tempo mdio para conserto de 94 defeitos em um
cdigo em C++ foi de 1341 horas, enquanto foram
gastas 375 horas para corrigir 74 defeitos em
linguagem C. Isso devido ao nvel de complexidade
da linguagem C++ e bastante relativo para uma
empresa que desenvolve Softwares para sistemas em
Tempo Real, quando considerado o gasto com as
horas trabalhadas dos profissionais.
Embora seja uma linguagem muito poderosa
na administrao de hardware, gerenciamento de
memria e modelagem, muito difcil dominar todos
os aspectos que ela inclui, por isso, muitos
desenvolvedores de software preferem a linguagem C
e suas limitaes ao uso das melhorias
proporcionadas pela linguagem C++.
4.4 Linguagem Ada
 A linguagem Ada foi desenvolvida
especificamente para aplicaes de sistemas de
tempo real, substituindo mais de 450 linguagens
utilizadas na poca de sua criao. Seu nome uma
homenagem Ada Lovelace (18151852), conhecida
como a primeira programadora de todos os tempos.
Baseada no Pascal, Cobol e outras linguagens, seu
desenvolvimento teve destinao a propsitos
militares. Foi encomendada pelo Departamento de
Defesa dos Estados Unidos (DoD) ao time liderado por
Jean Ichbiah, do CII Honeywell Bull.
Como na linguagem C++, a linguagem Ada
suporta programao estruturada e orientada a
objetos, suportando tambm programao distribuda
e concorrente. Proporciona sincronizao nativa para
tarefas, sendo importante quando se trata de sistemas
de tempo real.
Normalmente, a linguagem utilizada em
programas de grande escala. Plataformas que utilizam
desta linguagem para desenvolvimento geralmente
possuem processadores poderosos e grandes
espaos de memria, oferecendo um ambiente de
programao muito seguro. No recomendado o uso
da linguagem Ada em pequenas aplicaes, com
reduzidos espaos de memria e capacidade de
processamento.
Uma caracterstica que chama ateno no
momento da escolha de uma linguagem de
programao para sistemas de tempo real que
aplicaes desenvolvidas utilizando a Linguagem Ada
podem ser construdas em mdulos. O uso de
mdulos capaz de simplificar a criao de softwares
ao facilitar o desenvolvimento de grandes sistemas por
equipes e aumentar o controle sobre a visibilidade
devido a separao sobre as interfaces da
implementao.
Esta linguagem possui excelente manuteno
do cdigo ao longo do tempo de vida do software,
caracterstica que amplia sua utilizao em aplicaes
aeroespaciais, de defesa, mdicas, ferrovirias e
nucleares. Assim, Ada uma boa escolha para a
programao de sistemas embarcados com
aplicaes em tempo real ou de segurana crtica. A
ttulo de exemplo de utilizao, o desenvolvimento do
compilador NYU GNAT (Ada), agora parte do conjunto
de compiladores GNU, disponibilizou um compilador
de alta qualidade para educadores e alunos, sem
custo.
4.5 Linguagem Java RT
A linguagem Java foi desenvolvida em 1995.
Seu objetivo era ser uma linguagem robusta, orientada
a objetos, simples e que independente do hardware ou
plataforma de software, fosse capaz de executar suas
aplicaes sem uma nova compilao do cdigo.
A proposta inicial da linguagem Java no
atendia os requisitos de uma linguagem de
programao para sistemas de tempo real. A
linguagem apresentava problemas como a falta de um
recurso de prioridades para as threads. Os desafios
iniciais para a linguagem Java ser utilizadas em
sistemas de tempo real foram resposta de tempo real,
tolerncia a falhas, trabalhar com arquiteturas
distribudas e previsibilidade.
As facilidades de programao e
aprendizado, e a popularizao da linguagem Java,
proporcionou, em 2003, um conjunto completo de
ferramentas para o desenvolvimento de aplicaes
para sistemas de tempo real, o Real Time
Specification for Java (RTSJ).
Ao utilizar outras linguagens de programao
de tempo real, o programador necessita se preocupar
com a construo de classes, modelos e estruturas e,
em seguida, implementar o aplicativo cuidando do
planejador, manipulao de tarefas espordicas e
peridicas alm do mecanismo responsvel pela
sincronizao. A linguagem RTSJ consegue fornecer
classes, modelos e estruturas nas quais permite ao
desenvolvedor criar o aplicativo.
A linguagem Java para tempo real utiliza uma
mquina virtual Java (JVM). A especificao JVM
descreve uma mquina e pilha abstrata que executa
bytecodes, que o cdigo intermedirio entre a
linguagem de mquina e a de alto nvel. A mquina
virtual responsvel por criar os threads.
Eventualmente eles so agendados pelo planejador do
sistema operacional sobre o qual a JVM executada.
Sistemas monoprocessados utilizam
principalmente especificaes de tempo real baseados
em Java, devido boa estrutura fornecida pela
linguagem para este tipo de sistema. Embora seja
projetado para suportar uma variedade de
agendadores de tarefas, apenas o PriorityScheduler
est definido atualmente e possui prioridade fixa
preferencial (FPP).
O RTSJ possui compatibilidade com
aplicaes desenvolvidas com as verses em Java
tradicional. Assim possvel executar estes aplicativos
em conjunto com os de tempo real. Para a utilizao
desta linguagem, necessrio que o RTOS utilizado
seja capaz de manipular threads de tempo real. Este
RTOS deve tambm possuir timer de alta resoluo,
interrupes programadas de baixo nvel e um
planejador robusto. este planejador deve ser capaz de
resolver os problemas de inverso de prioridades e de
compartilhamento de recursos.
A verso do Java para sistemas de tempo
real no utiliza um Garbage Collector (CG). Em sua
verso tradicional, a execuo do CG interfere na
execuo dos threads na Maquina Virtual do Java,
gerando uma imposio de tempo de bloqueio para os
threads ativos. Estes tempos no podem ser limitados
e determinados com antecedncia. Um novo modelo
de memria foi desenvolvido na linguagem RTSJ para
solucionar os problemas do Java tradicional. A classe
abstrata MemoryArea modela a memria dividindo-a
em trs regies. A regio HeapMemory utilizada
para threads que no so de tempo real,
ScopedMemory utilizada para threads de tempo real
e a InmortalMemory de um tipo especial que pode
alocar espao mesmo aps o trmino da execuo da
JVM.
A mquina virtual do RTSJ, suporta filas
ordenadas por prioridades. Ela executa por padro
uma herana de prioridade bsica e uma mxima.
Este padro no impede a ocorrncia de deadlocks.
Para resolver isso, utiliza-se um protocolo de limite de
prioridades, atribuindo uma prioridade mxima a uma
seo crtica que igual prioridade mais alta de
qualquer tarefa que possa bloque-la.
A linguagem RTSJ modela trs tipos de
parmetros temporais para as tarefas, que so:
peridica, espordica e aperidica. Uma tarefa dita
peridica se ela apresenta vrias (iteraes) em um
perodo fixo entre liberaes consecutivas, com as
requisies de processamento do mesmo tamanho.
Um exemplo seria o de uma tarefa peridica
processando sinais de radar a cada dois segundos.
Uma tarefa espordica possui zero ou mais instncias,
apresentando um espao mnimo entre duas
liberaes consecutivas. Por exemplo,uma tarefa
espordica pode executar uma manobra de
emergncia de uma aeronave quando o boto de
emergncia pressionado, com um tempo mnimo de
20 segundos entre duas requisies de emergncia.
J uma tarefa aperidica nada mais que uma tarefa
espordica com uma frequncia de ocorrncia e
durao indeterminadas.
Em RTSJ, para se definir os parmetros
temporais de uma tarefa necessrio utilizao das
classes: PeriodicParameters, SporadicParameters e
AperiodicParameters. Alm das especificaes
temporais o programador deve especificar os
parmetros de prioridade de execuo associada
tarefa, definida pela classe PriorityParameters.
Suponha o trecho de um cdigo genrico mostrado
abaixo, no qual apresenta a definio de uma tarefa
chamada vrf (objeto Tvrf):
Figura 2: Especificao de uma tarefa em RTSJ
[Retirado de 2]
A tarefa Tvrf possui a maior prioridade de
execuo permitida, que definida pela constante
MAX_PRIORITY. Os parmetros temporais,
representados pelo objeto pp, definem a tarefa com
um perodo de 150 milissegundos, tempo de execuo
no pior caso de 40 milissegundos e deadline relativo
de 120 milissegundos. A tarefa cria uma instncia de
um objeto da classe TPeriodica, que uma extenso
da classe RealtimeThread. Alguns tratadores de
exceo para eventos temporais podem ser
associados como por exemplo o overrunHandler
(estouro do tempo de execuo no pior caso) e o
deadlineMissHandler (para o caso de uma violao de
um deadline).
A padronizao do Java para tempo real
acabou com alguns dos problemas que esta
linguagem trazia para as aplicaes de tempo real. O
que a transformou em uma das principais linguagens
de programao para sistemas de tempo real.
5 Concluso
Embora existam vrias linguagens, para
vrios propsitos, as linguagens de programao de
tempo real so limitadas a principalmente a cinco: C,
C++, Ada, Java RT e Assembly. Porm, na prtica
esse nmero ainda menor, sendo que as aplicaes
atuais so em maioria desenvolvidas apenas em C e
Java RT.

De forma geral, a escolha da linguagem deve
ser baseada de acordo com a portabilidade,
flexibilidade, abstrao, manipulao de recursos e
previsibilidade do projeto. Quando se busca um
programa em mais baixo nvel, utiliza-se o Assembly.
Com esta linguagem possvel ter controle de vrios
recursos e grande previsibilidade. J a linguagem C,
fornece um bom nvel de abstrao, tambm
permitindo acesso aos detalhes do hardware. Devido
aos inmeros compiladores existentes para esta
linguagem, podemos dizer que uma linguagem de
grande portabilidade. A linguagem C++ fornece uma
abordagem mais amigvel no desenvolvimento das
aplicaes, por ser orientada a objetos. Ela gera um
maior grau de abstrao e facilita aspectos de
modelagem do projeto, melhorando assim a
flexibilidade. A linguagem C++ pode ser comparada
com a linguagem C, porm possui desvantagem na
portabilidade, j que seus compiladores no so to
abundantes como em C. A linguagem Ada
considerada a linguagem mais equilibrada, tendo
portabilidade razovel, apresentando excelente
flexibilidade, excelente abstrao, excelente
manipulao de recursos e excelente previsibilidade.
Entretanto, sua alta complexidade acaba a afastando
de pequenas aplicaes. A linguagem Java RT possui
excelente portabilidade, excelente flexibilidade e
excelente abstrao, porm, a manipulao de
recursos e a previsibilidade so desvantagem em
relao s as outras linguagens.
Para a seleo de uma linguagem de
programao de sistemas de tempo real necessrio
avaliar o tipo de sistema embarcado que est sendo
desenvolvido. O Desenvolvedor deve escolher de
acordo com o que melhor atende s demandas da
aplicao, sendo necessrio que a linguagem
escolhida seja utilizada ao longo de todo o projeto.
6 Referncias
TUCKER, A.B.; NOONAN, R.E. Linguagens de
Programao Princpios e Paradigmas. 2. ed. Porto
Alegre: AMGH, 2010
Baker, T. (1990). A stack-based resource allocation
policy for realtime processes, Real-Time
Systems Symposium, 1990. Proceedings., 11th pp.
191200.
John Wiley & Sons ed. 2004. Concurrent and
Real-Time Programming in Java
Kiyofumi Tanaka, 2012. Embedded Systems - Theory
and Design Methodology
[1] :Henrique Puhlmann. Sistemas Operacionais de
Tempo Real - Alguns Perifricos
<https://www.embarcados.com.br/sistemas-operaciona
is-de-tempo-real-alguns-perifericos/> Acesso em
03/03/2017
[2]: Raimundo Macdo, George Lima, Luciano Barreto,
Aline Andrade, Alrio S, Frederico Barboza, Rodrigo
Albuquerque, Sandro Andrade. Tratando a
Previsibilidade em Sistemas de Tempo-Real
Distribudos: Especificao, Linguagens, Middleware e
Mecanismos Bsicos. Disponivel em:
<https://goo.gl/ijxO7M> Acesso em 03/03/2017
Marcelo de Paiva Guimares - Sistemas de Tempo
Real. Disponvel em:
<www.lsi.usp.br/~paiva/sd/sistemas%20de%20Tempo
%20Real.pdf> Acesso em 03/03/2017
UFPR - Alocao dinmica de memria. Disponvel
em:
<http://www.inf.ufpr.br/cursos/ci067/Docs/NotasAula/n
otas-32_Aloca_c_cao_dinamica_mem.html> Acesso
em 03/03/2017
ESC 2017 - How to make System Real Time more
friendly. Disponvel em:
<http://www.embedded.com/design/programming-lang
uages-and-tools/4429790/How-to-make-C--more-real-ti
me-friendly> Acesso em 02/03/2017
IBM Developer Words - Java em tempo real.
Disponvel em:
<https://www.ibm.com/developerworks/community/blog
s/ctaurion/entry/java_em_tempo_real?lang=en>
Acesso em 01/03/2017
Programao Concorrente - Java e sistemas de tempo
real. Disponvel em:
<https://pc2008evermat.wordpress.com/2008/07/02/jav
a-e-sistemas-de-tempo-real-vale-a-pena-usar/>
Acesso em 01/03/2017
Sistemas de Tempo Real -uC/OS II. Disponvel em:
<https://sergioprado.org/sistemas-de-tempo-real-part-1
/> Acesso em 05/03/2017
Compilers Laboratory - Linguagens de Programao.
Disponvel em:
<http://homepages.dcc.ufmg.br/~fernando/classes/dcc
024/ementa/readingMat/IntroLecture.pdf> Acesso em
10/03/2017

Introduo ao Sistemas de Tempo Real. Disponvel

em:
<http://home.ufam.edu.br/lucascordeiro/str/slides/01-in
troducao-sistemas-de-tempo-real.pdf> Acesso em
08/03/2017

CPP Preferences - C++ Library. Disponvel em:

<http://en.cppreference.com/w/cpp/io> Acesso em
07/03/2017