PRIMER:

La musculatura ha sido considerada la "Actuador suave prototpico", ya que

puede lograr una actuacin y complejos patrones de movimiento.
Adems, mientras que la impedancia de una robtica sistema puede ser
modulado usando retroalimentacin de fuerza y mtodos de control, es
difcil lograr valores similares a los tejido.
La actuacin de costes y la capacidad de conseguir flexin, torsin,
extensin y flexin con materiales no rgidos.
Al variar el material de la matriz, la anchura, nmero de actuadores y
espaciado del actuador que caracterizamos efectos sobre la distribucin de
las deformaciones horizontal y vertical, generacin de fuerza para una
variedad de especmenes de prueba.
Los PAM son limitados en que slo pueden tener un modo de actuacin;
axial contraccin con una expansin radial acompaada en respuesta a un
aumento de la presin.
Como puede verse, la mayor parte de la contraccin / expansin ocurre a
presiones bajas debido al bajo durmetro del tubo elastomrico interior.
Ecoflex 00-30 se seleccion como matriz para la fabricacin del material de
accionamiento suave debido a la capacidad para generar cepas ms
grandes, y porque su mdulo informado 125kPa [11] estaba dentro del
rango de los valores informados para el tejido miocrdico (203,3 55,6 kPa
para el miocardio sano y 117,3 37,0 kPa para el miocardio infartado).
Y los coeficientes de expansin trmica ortotrpicos segn las cepas
derivadas experimentalmente que fueron negativas en la longitud sentido y
positivo en la direccin radial para una positivo en la presin. El modelo de
la matriz y los PAM se fusionaron en ABAQUS antes de aplicar una
temperatura uniforme(Correspondiente a la presin de accionamiento) a
todo el conjunto.
La fuerza total producida por los especmenes es menor afectados por el
ancho de la matriz y el espaciado del actuador.
Una limitacin del enfoque de modelacin numrica es que no es tan exacto
para presiones ms altas y mdulo ms alto matrices.
El ventrculo izquierdo del corazn es una estructura muscular capaz de
lograr un movimiento complejo a travs de una contractilidad activa
orientada elementos.
Los PAM fueron orientados en una hlice zurda para imitar la arquitectura de
las fibras de la capa sub-epicrdica y se orientaron, con una inclinacinde
-60 con respecto al plano basal como se describe por Young y Cowan.
La simulacin tridimensional y la prototipo que desarrollamos tambin
fueron utilizados para explorar a elementos contrctiles individuales puede
dar como resultado un movimiento cintico. Esto podra lograrse mediante
la desactivacin selectiva de la PAM, que representan un infarto transmural
en el que tanto supepicardial y las fibras sub endocrdicas se lesionan por
isquemia y se hace no contractil.
La discrepancia entre la simulacin y el experimento es probablemente
debido al ligero movimiento de la posiciones de marcador cuando se
desactivan los PAM en el prototipo.
Esto es anlogo a un mayor reduccin en rotacin en una regin infartada
(movimiento cintico) en comparacin con una menor reduccin de la
rotacin en un peri-infarto o zona fronteriza (movimiento discintico).
En esta comunicacin hemos descrito la simulacin, fabricacin y
caracterizacin experimental de una concepto material que comprende
elementos contrctiles lineales completamente incrustado en una matriz
elastomrica. Se desarroll y valid una metodologa basada en elementos
finitos para simular tales materiales compuestos. Se present un estudio de
caso que fue inspirado en la estructura y la capa muscular dominante de la
miocrdica del ventrculo izquierdo.
En estudios futuros, otros parmetros como cambiar la geometra, el
nmero y la orientacin de PAMS o propiedades del material de la matriz
elastomrica, podra modificarse para ver el efecto sobre el movimiento.
Esta plataforma de material puede funcionar como un banco de pruebas
teraputica. Adems, como los PAM pueden ser accionados adicionalmente,
la plataforma podra tener potencial como un dispositivo para la mecnica
asistencia o reemplazo de rganos.
El ajuste adicional de la plataforma de material podra implican el uso de
una matriz de mdulo no homognea o graduada para ajustar la
conformidad del material, o usando otro actuador tipos para lograr patrones
adicionales de movimiento.
SEGUNDO:
El trmino elastmero es el combinacin de elstico y polmero y se utiliza a
menudo intercambiablemente con el caucho (Smith, 1993).
El caucho es un ideal material para muchas aplicaciones, ya que puede
soportar cepas muy grandes de ms del 500% sin deformacin o fractura
(Marte, 2002). Adems del elstico recuperacin, los elastmeros tienen
propiedades fsicas especiales (Flexibilidad, extensibilidad, resistencia y
durabilidad), que son incomparables con otros tipos de materiales.
Los Mullins efecto est estrechamente relacionado con la fatiga del caucho
componentes en aplicaciones de ingeniera y puede considerarse un paso
necesario para la evaluacin de la vida de las piezas de goma.
El caucho puede ser definido por una funcin de energa almacenada como
material hiperelstico. Los coeficientes en estas funciones debe
determinarse mediante una prueba uniaxial, biaxial y de cizallamiento
datos. El problema esencial es determinar la tensin energa para
proporcionar un buen ajuste con una serie de conjuntos de datos del
experimento.
El comportamiento del caucho basado en la mecnica del continuo. En este
enfoque, los problemas de anlisis de tensiones y tensiones pueden ser
resuelto independientemente del sistema microscpico o conceptos
moleculares y la teora de la elasticidad pueden punto de partida de
cualquier tipo de esfuerzo de modelado.
La eleccin del modelo depende de su aplicacin, las variables
correspondientes y su datos para determinar los parmetros del material. La
validez de modelos posibles y la ms simple es seleccionados con alta
precisin y materiales bajos.
Por las razones siguientes se ha elegido este modelo para describir las
propiedades hiperelsticas del caucho (Ghosh et al., 2003):
El modelo Yeoh es aplicable para una gama mucho ms amplia de
deformacin
Este modelo es capaz de predecir la tensin-deformacinen diferentes
modos de deformacin a partir de datos ganado en un modo simple de
deformacin como extensin uniaxial
En la mayora de los casos, los datos de la prueba uniaxial utilizado para
obtener los coeficientes de la energa de deformacin funcin. Sin embargo,
requiere un gran esfuerzo para tomar una curva de ajuste con buena
precisin. El material parmetros pueden evaluarse en funcin de su
capacidad los datos de esfuerzo-deformacin en una amplia gama de
deformaciones.
Investigacin en modelado constitutivo exacto ha presentado varias
modelos que describen la energa elstica en funcin de la deformacin. El
modelo se puede utilizar para la tensin pequea, moderada y grande,
respectivamente.
TERCER: Caracterizacin de los actuadores neumticos blandos basados en
caucho de silicona sin embargo, no existe un mtodo efectivo presentado
para caracterizar y entender estos actuadores, tales como medir la fuerza y
la salida de par, el rango de movimiento y la velocidad de accionamiento.
En este trabajo presentamos dos tipos de SPAs: flexin y actuadores
rotativos.
Como dice el nombre, las SPAs son accionadas por aire comprimido, pero
una interesante diferencia de las ZEPA respecto de las Actuadores
neumticos (como los actuadores de tipo McKibben) que estn hechas casi
enteramente de materiales blandos tales como el caucho de silicona.
Las posibles configuraciones de SPAs son infinitas - por lo tanto, en este
trabajo presentamos dos categoras de SPAs como ejemplos que puede ser
til en una serie de proyectos.
Una vez por muestra a determinada presin de entrada y una
desplazamiento angular prescrito. Bajo rango de entrada se aplic presin a
las muestras de pared ms delgada. En general, el par ejercido por el
actuador en un la presin es menor cuando el desplazamiento angular es
mayor, independientemente del espesor de la pared. Por ejemplo, para un 3
Mm de grosor de pared a P = 30 kPa, el par de bloqueo era casi 1 Nm en
su posicin angular original (no accionada) de 20 , mientras que se reduce
a casi 400 Nmm a 50 de ngulo.
La muestra con pared ms gruesa es generalmente ms lenta en su
respuesta a la cambio en la presin. Es posible aumentar la velocidad de
accionamiento y desactivacin mediante un tubo de escape (dimetro
interior de 1,6 mm).
Las muestras de paredes ms gruesas activan y desactivan ms rpido,
pero con un recorrido mximo reducido. Al igual que con el SPA de flexin,
es posible tiempo necesario para la activacin y desactivacin utilizando un
tubo de escape y aplicando una presin de entrada mucho mayor (P ~ 400
kPa).
Basamos nuestro modelo de actuador en el supuesto de que el fuente de
desplazamiento para estos tipos de actuadores es la inflacin de la cmara
de aire, y la fuente de fuerza es la diferencia en la presin dentro y fuera de
la cmara. No hay desplazamiento adicional cuando esta fuerza est
equilibrada por la fuerza externa y las tensiones internas de la estructura de
silicona-goma.
La cmara de aire inflada no cambia mucho, as como la rea de la seccin
transversal de las cmaras. En otras palabras, el valor de Ap y Aw no
cambia mucho debido a la imposicin desplazamiento mientras la presin
permanezca igual.
El caudal msico de aire para los "actuadores de alta velocidad" es
aumentado considerablemente debido a la mayor presin de entrada, as
como agotamiento constante del aire.
El movimiento de flexin del SPA de flexin es anlogos a los movimientos
de los dedos humanos, y por utilizado en tareas de manipulacin como un
dedo para un robot pinza o en un guante de exoesqueleto. Tambin puede
construirse en un haz para formar un msculo artificial que se contrae
inflacin. Las SPA rotatorias pueden utilizarse como bisagras activas para
dispositivos robotizados pequeos, como en la estructura robtica de
origami.
CUARTO: Actuacin y deteccin conformables con tejido robtico
Las telas representan una clase de materiales altamente conformables que
tienen el potencial para la funcin incorporada y estn altamente integrados
en nuestro diario vive. En este trabajo presentamos un tejido robtico con
actuacin y deteccin. Colocar el mismo tejido robtico un cuerpo blando de
diferentes maneras conduce a movimientos nicos y sensor con muchas
aplicaciones diferentes para la robtica.
Las telas robticas sern naturales para que las personas usen e interacten
con, minimizando la incomodidad y maximizando la eficiencia.
Las telas robticas tambin pueden personalizarse Hosts y se utilizan de
forma diferente dependiendo del host. Por ejemplo, un manguito de tejido
con compresin intermitente actuadores pueden ser usados por un ser
humano para crear flujo de fluidos dentro del msculo para ayudar en el
post-esfuerzo recuperacin, y esta misma tela podra colocarse sobre un
deformable para crear una locomocin de tipo peristltico. De forma similar,
se podra aplicar un tejido de accionamiento lineal a producen contraccin,
flexin o compresin de hospedadores.
Las telas robticas podran ser incorporadas en interfaces usables y
dispositivos electrnicos tales como dispositivos de comunicacin, cables
arneses y antenas conformables, as como sistemas de asistencia telas para
la ayuda del movimiento, resistencia prolongada, y healthmonitoring.
Enfrentamos esta mentalidad explorando el uso de un nico tejido de
accionamiento que puede ser transferidos entre hosts con el propsito de
lograr modos de actuacin variables. Simplemente cambiando el anfitrin o
la orientacin de la tela, una funcin diferente puede ser habilitado.
Mientras que una estimacin aproximada se puede obtener asumiendo
Que la tensin en el actuador es linealmente proporcional a la (Dado por el
anlisis de los recipientes a presin), la presin distribuida depender en
gran medida de las propiedades tales como tamao, forma, elasticidad y
compresibilidad.
Investigar la interaccin entre el cable SMA y la tela, as como la eleccin de
textiles y hilos podra mejorar el rendimiento de la unidad de accionamiento
en su conjunto. Adems, la programacin del SMA puede optimizarse para
mejorar forma fija.
Una sola hoja de tejido robtico puede utilizarse para generar mltiples
movimientos y funciones de deteccin dependiendo de cmo se aplica a
una cuerpo husped.
QUINTO:
Mayora de estos casos, se observa prdida de la capacidad motora manual,
y parcial o total, esto puede inhibir en gran medida las actividades Vida
cotidiana (ADL) y reducir considerablemente la calidad de vida de uno [2].
Mejorar la funcin de la mano requiere la prctica de tareas repetitivas (RTP)
rehabilitacin, que consiste en romper una tarea en una movimientos y
practicar estos ejercicios (tpicamente con terapeuta ocupacional) para
mejorar la fuerza, precisin y rango de movimiento.
Un dispositivo robtico de uso blando podra conducir a mayores avances en
actividad de asistencia domiciliaria y rehabilitacin, proporcionando: (a) ms
grados de libertad y, por tanto, mayor amplitud de movimiento con entradas
individuales (Por ejemplo, presurizacin de fluido), (b) interaccin humano-
robot robtica debido a los materiales blandos y conformes utilizados para
su fabricacin, (C) bajo coste de componentes debido a materiales
econmicos (por ejemplo, telas, elastmeros, etc.) y una nica fuente de
accionamiento para accionar todos los dedos (Es decir, la bomba), (d)
portabilidad, y (e) capacidad de proporcionar actuacin basada en la
anatoma del paciente. Este documento presenta un dispositivo de este tipo
que utiliza actuadores suaves hidrulicos baratos hechos de materiales
elastomricos con refuerzos de fibra para controlar los dedos.
Las presiones por encima de ese punto dara lugar a una mayor flexin,
torsin y extensin de los distintos actuadores ms all de los medido en los
estudios biomecnicos.
Presentamos un guante robtico suave que se destina para combinar la
asistencia con las actividades de la vida diaria y rehabilitacin para
personas con discapacidades de las manos. Hidrulicamente
accionamientos de mltiples segmentos accionados por accionamiento
fueron diseados y fabricados utilizando elastmeros con refuerzos de fibra.
Los actuadores suaves demostr la capacidad de replicar el dedo y el pulgar
movimientos adecuados para muchos movimientos de agarre tpicos.
SEXTO: Materiales extensibles para robusto Actuadores Suaves hacia
Asistencia Dispositivos Wearable
Los actuadores suaves son un componente crtico de los sistemas robticos
blandos y pueden lograr el accionamiento empleando una variedad de
mtodos, incluyendo la actuacin con la ayuda de cargas elctricas5, 10,
11, reacciones qumicas12, memoria de forma aleaciones 5, 10, y fluidos
presurizados1,3,9. Los actuadores neumticos suaves (SPA) son
particularmente atractivos para la implementacin en sistemas robticos
porttiles, debido a su facilidad de fabricacin, seguridad de
funcionamiento, alta relacin potencia / peso, y bajo costo13-15. Estos
actuadores estn compuestos tpicamente de pasillos de aire y cmaras
hechas de materiales deformables, donde se aplica la presin de entrada de
aire.
Dependiendo del diseo y estructura del actuador, las SPAs pueden usarse
para generar una variedad de perfiles de movimiento, tales como extensin
lineal, contraccin, flexin y movimiento rotatorio, y aplicar fuerzas
mecnicas o momentos dentro del rango deseado. Esto los hace
potencialmente muy tiles para la implementacin prctica en dispositivos
porttiles de ayuda humana, dirigidos a restaurar o replicar el movimiento
de partes del cuerpo, o ayudando con las actividades de la vida diaria.
El rendimiento mecnico de las ZEPA depende en gran medida de los
parmetros geomtricos, pequeos cambios en la fabricacin el tiempo, la
secuencia o el entorno pueden contribuir significativamente al desempeo
del actuador, haciendo que la produccin de resultados repetibles muy
difcil.
Para reemplazar estructuras de fibra con un refuerzo ms robusto y
fabricable, msculos artificiales neumticos blandos envueltos (WSPAMs) 17
emplean una estructura de malla de seda delgada para restringir el
hinchamiento (expansin radial excesiva) del actuador ncleo. Dado que la
estructura de malla se pega en el actuador por todos los lados,
sobreconstrae toda la gama de movimiento del actuador e impide que el
accionador proporcione ngulos de plegado grandes.
En los ltimos decenios se han desarrollado diversos modelos de materiales
constitutivos no lineales para comportamiento mecnico de los elastmeros,
stos todava no han sido completamente utilizados para modelar y predecir
las grandes deformaciones incurridos en algunos actuadores suaves dentro
del dominio de la robtica.
Se observ que los actuadores formados a partir de EcoflexTM 00-10 y
EcoflexTM 00-20 no eran tan robustos (incapaces de soportar presiones de
hasta 50 kPa sin ruptura o fugas significativas) como las que se forman a
partir de EcoflexTM 00-30, a la dureza de la costa inferior para estos
materiales en comparacin con EcoflexTM 00-30. Por otro lado, los
actuadores formados a partir de ElastosilTM y DragonskinTM resultaron ser
demasiado rgidos y requirieron de aplicaciones mucho ms altas (> 80 kPa)
para lograr la misma deflexin que la obtenida con EcoflexTM 00-30.
Como se esperaba ya que el aumento de los cortes en la superficie de la
carcasa ms rgida debera permitir una expansin ms uniforme de la
contena material de silicona altamente deformable. Como menos (<5% del
dimetro de la cmara antes de la inflacin) hinchazn de la cmara de aire
se permite a un mayor nmero de cortes debido a la mayor rea de
superficie para la expansin en el contacto, La presin necesaria para
obtener un ngulo dado tambin disminuye ligeramente (hasta 2 kPa sobre
una presin total rango de 50 kPa) con el aumento en el nmero de cortes
en la superficie de la cubierta.
A presiones de entrada bajas, los actuadores son capaces de generar
grandes valores lineales alargamiento con hasta 150% de estiramiento. Los
actuadores de flexin desarrollados aqu pueden proporcionar fcilmente
ngulos de plegado elevados de hasta 200 bien dentro del rango de las
presiones bajas anteriormente mencionadas, hacindolas muy atractivas
para aplicacin en aplicaciones que requieran flexibilidad como asistencia a
manos, cuello o rodilla.
SEPTIMO:
"Estructura flexible": estructura elsticamente deformable e inflable.
"Actuadores fludicos flexibles": actuadores que presentan una estructura
flexible y accionado por un accionamiento fluido (es decir, neumtico o
hidrulico).
Pueden manejar objetos delicados sin causar ningn dao gracias a su
propio cumplimiento [9]. Este cumplimiento les permite para adaptarse a su
entorno durante los contactos [9, 12].
Junta de torsin basada en actuadores neumticos flexibles (FPA)
Este trabajo propone el uso de actuadores fludicos flexibles para desarrollar
instrumentos mdicos flexibles. De hecho, estos actuadores presentan sobre
las aplicaciones mdicas (como la ausencia de partes elctricas dentro del
cuerpo). Las ventajas (como la seguridad) y los inconvenientes (como una
dificultad modelado de culto) vinculados al uso de actuadores fludicos
flexibles presentado.
Se establece una revisin de los actuadores flexibles flexibles existentes.
Muestra que existen muchos tipos diferentes de actuadores. Ellos permiten
realizar flexin, rotacin o estiramiento y pueden combinarse para lograr los
DOF requeridos por una aplicacin definida.
OCTAVO: Rehabilitacin manual con Soft-Robotics *
El accidente cerebrovascular es la causa principal de discapacidad
permanente en Amrica Latina [2]. Mientras que hay poca investigacin
sobre el ACV en Per, hay algunas informacin sobre su incidencia en el
Per.