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Mquinas
Sncronas
Anlise de regime permanente e dinmica da
Mquina Sncrona
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ndice
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3.9.1. Ondas de Fluxo e FMM .................................................................... 52
3.9.2. Aspectos de Circuito Equivalente ..................................................... 55
3.10. Caractersticas de ngulo de carga de Mquinas de plos salientes .... 58
Proposta de Prtica de Laboratrio:.......................................................... 62
3.11. Caractersticas transitrias das reatncias da Mquina Sncrona ......... 63
3.12. Geradores Sncronos interligados ......................................................... 65
3.13. Resumo do Captulo.............................................................................. 68
4. Modelagem Vetorial da MS ........................................................................... 70
4.1. Representaes nos Planos Complexos dq .......................................... 70
4.1.1. Plano Referencial Estacionrio ( ou deqe) =0 ........................ 70
4.1.2. Plano Referencial Sncrono (dq): =sncrono ..................................... 72
a) Matriz de Transformao de Park ........................................................ 72
Simulao: Simular em MatLab/Simulink a matriz de transformao ABC -
- dq Arquivo: Transf_ABCdq.mdl.. .................................................... 72
4.1.3. Desenvolvimento da forma polar de representao: ........................ 73
4.2. Determinao do Conjugado a partir de Vqd e Iqd .................................... 74
4.2.1. Determinao de q e d diretamente do trifsico (forma alternativa) . 75
4.2.2. Determinao do conjugado do Motor de Induo no modelo Vetorial
...................................................................................................................... 78
5. Teoria para anlise da mquina sncrona no plano vetorial dq ...................... 81
6. Princpios do controle vetorial e Orientao de Campo em M.S. ................... 97
6.1. Conceito de controle de torque baseado na mquina CC ....................... 97
6.2. Controle vetorial na Mquina Sncrona ................................................... 99
6.3. Controle de torque e escolha de . ........................................................ 101
6.4. Modelo Vetorial (regime permanente) ................................................... 102
6.4.1. Diagramas vetoriais das variveis d e f .......................................... 103
6.5. Implantao do Controle de Torque nas Mquinas Sncronas. ............. 104
6.5.1. Controle de torque usando orientao de campo com CSI ............ 104
6.5.2. Controle de torque usando CRP WM (CURRENT REGULATED
PWM).......................................................................................................... 105
6.5.3. Conversor vetorial (resolver) em inversores CSI com controle de
torque ......................................................................................................... 107
6.5.4. Requisitos para controle de torque na MS. ..................................... 108
6.5.5. Medio eltrica do ngulo do campo rotrico - r.......................... 110
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8. Bibliografia ........................................................ Erro! Indicador no definido.
Anexos ............................................................................................................... 111
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Lista de smbolos e nomenclaturas
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Lr - indutncia prpria de uma bobina do rotor;
Ls - indutncia prpria de uma bobina do estator;
P - potncia;
P - nmero de pares de plos;
R - resistncia eltrica;
Re ou Rs - resistncia de uma bobina do estator;
Rr - resistncia de uma bobina do rotor;
Tem - conjugado eletromagntico;
Tc - conjugado resistente de carga;
Ef - Tenso de entreferro;
vr - vetor de tenso do rotor em dq;
vrd - tenso do rotor em eixo d;
vrq - tenso do rotor em eixo q;
vs - vetor de tenso de estator;
vsd - tenso de estator no eixo d;
vsq - tenso de estator no eixo q;
Vt - tenso terminal;
r
v ds - tenso estatrica de eixo d no referencial rotrico.
Subscritos e Sobrescritos:
0 - sequncia zero;
1 - sequncia positiva;
2 - sequncia negativa;
a - fase A;
b - fase B;
c - fase C;
s, e - grandeza de estator;
r - grandeza de rotor;
d, q - eixos direto e quadratura, respectivamente;
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Mquinas Sncronas: Regime permanente e Dinmica
1. Introduo
O motor sncrono um tipo de motor eltrico muito til e confivel com uma
grande aplicao na indstria. Entretanto, pelo fato do motor sncrono ser
raramente usado em pequenas potncias, muitos que se sentem bem
acostumados com o motor de induo por causa de suas experincias com
acionadores menores, se tornam apreensivos quando se deparam com a
instalao de um motor sncrono nos seus sistemas. O motor sncrono bastante
semelhante ao motor de induo no seu aspecto geral, embora usualmente os
motores sncronos possuem potncia elevada e/ou rotao muito baixa quando
comparado com o motor de induo normal. Tipicamente, o motor sncrono tem
um comprimento de ncleo pequeno e um dimetro grande quando comparado
com o motor de induo.
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excitao sem escova com controle eletrnico freqentemente usado. Se o rotor
estiver parado quando for aplicada a corrente contnua no enrolamento de campo,
a interao do fluxo do estator e o fluxo do rotor causar um grande conjugado
oscilante mas o rotor no gira. Para se dar partida num motor sncrono,
necessrio inserir um nmero de barras na face de cada polo e curto-circuitar
essas barras nas extremidades para formar uma gaiola de esquilo semelhante
quela existente no motor de induo. Alem disso, o enrolamento de campo deve
ser desconectado da alimentao cc e curto-circuitado, usualmente atravs de um
resistor apropriado ou do circuito da excitatriz sem escovas. Pela seleo
adequada das dimenses, material e espaamento das barras na gaiola de
esquilo (freqentemente chamado enrolamento amortecedor) consegue-se
desenvolver conjugado prximo ao encontrado no motor de induo suficiente
para acelerar o rotor at a rotao prxima da nominal. Se o rotor tiver alcanado
velocidade suficiente e ento se aplica corrente continua no enrolamento de
campo, o motor entrar em sincronismo com o fluxo magntico rotativo do estator.
O conjugado de sincronizao (pull-in) de um motor sncrono o conjugado
mximo de carga resistente constante contra o qual o motor levar a inrcia (GD 2)
da carga conectada ao sincronismo quando a excitao nominal de campo cc
aplicada. O conjugado mdio de sincronizao uma funo primariamente das
caractersticas do enrolamento amortecedor. Entretanto, o efeito secundrio do
resistor de descarga e da resistncia do enrolamento de campo contribui
significativamente para a velocidade que pode ser atingida pelo rotor com um
dado conjugado resistente aplicado ao motor. Por causa do efeito de plo saliente
, o conjugado de sincronizao instantneo varia de algum modo em relao ao
conjugado mdio dependendo do ngulo entre os eixos dos plos do rotor e os
plos do estator. Existem diferenas no controle e proteo do motor sncrono s
quais esto relacionadas construo do rotor. Sendo que a excitao cc uma
necessidade para a operao em rotao sncrona, fundamental para o motor
sncrono, proteo contra falta de campo e perda de sincronismo necessria.
Durante a partida, o equipamento de controle deve assegurar automaticamente e
precisamente, que a velocidade do rotor alcanou um determinado valor e
tambm, a maioria dos casos, assegurar que o ngulo adequado entre os fluxos
do rotor e do estator exista antes que a excitao cc seja aplicada. Uma vez que o
enrolamento amortecedor do motor sncrono necessita somente acelerar o
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conjugado resistente da carga e seu GD 2, mas no fornecer um conjugado
nominal continuamente, a capacidade trmica do enrolamento, e portanto seu
tempo de rotor bloqueado so muito inferiores aqueles comparados aos dos
motores de induo e portanto proteo especial para o enrolamento
necessria.
Entretanto, uma vez que o estator, enrolamentos do estator, mancais, e demais
protees so essencialmente as mesmas do motor de induo, os esquemas de
proteo para essas partes so basicamente os mesmos.
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ganhos ainda superiores podem ser obtidos pelos baixos custos operacionais do
motor sncrono. Quando o rendimento do motor torna-se a considerao bsica
na escolha do motor, um motor sncrono com fator de potncia (FP) unitrio (1.0)
usualmente a soluo. Uma vez que potncia reativa (KVAR) no necessrio,
e sim somente potncia real (KW), a corrente de linha minimizada, resultando
em menor perda I2R no enrolamento do estator. Tambm, uma vez que a
corrente de campo requerida a mnima praticvel, haver menor perda I2R no
enrolamento de campo da mesma forma. Excetuando-se situaes onde alto
conjugado requerido, a baixa perda em ambos os enrolamento de estator e de
campo permitem ao motor sncrono com FP 1.0 ser construdo em tamanhos
menores que motores sncronos com FP 0.8 de mesma potncia. Assim, os
rendimentos do motor sncrono FP 1.0 so geralmente superiores aos do motor
de induo de potncia correspondente. A figura 1 mostra rendimentos
padronizados nominais para motores sncronos FP 1.0 e FP 0.8 tpicos, assim
como os de motores de induo. A figura 2 traz os mesmos valores para motores
de baixa rotao.
Embora o custo inicial possa ser substancial, em muitos casos ganhos ainda
superiores podem ser obtidos pelos baixos custos operacionais do motor
sncrono. Quando o rendimento do motor torna-se a considerao bsica na
escolha do motor, um motor sncrono com fator de potncia (FP) unitrio (1.0)
usualmente a soluo. Uma vez que potncia reativa (KVAR) no necessrio, e
sim somente potncia real (KW), a corrente de linha minimizada, resultando em
menor perda I2R no enrolamento do estator. Tambm, uma vez que a corrente de
campo requerida a mnima praticvel, haver menor perda I2R no enrolamento
de campo da mesma forma. Excetuando-se situaes onde alto conjugado
requerido, a baixa perda em ambos os enrolamento de estator e de campo
permitem ao motor sncrono com FP 1.0 ser construdo em tamanhos menores
que motores sncronos com FP 0.8 de mesma potncia. Assim, os rendimentos do
motor sncrono FP 1.0 so geralmente superiores aos do motor de induo de
potncia correspondente. A figura 1 mostra rendimentos padronizados nominais
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para motores sncronos FP 1.0 e FP 0.8 tpicos, assim como os de motores de
induo. A figura 2 traz os mesmos valores para motores de baixa rotao.
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em avano corretivo fornecido pelos motores com FP 1.0 e 0.8 quando a
excitao mantida constante e a potncia til (KW) requerida do motor pela
carga diminuda. A figura abaixo traz curvas que mostram como o fator de
potncia decresce quando a excitao mantida constante com a reduo da
potncia em HP. Assim, aparente que o motor sncrono pode, em muitos casos,
fornecer a potncia til de acionamento necessria com a reduo benfica da
potncia total do sistema.
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1.5. Classificao
MOTOR C.A.
Trifsico Monofsicos
Assncrono Assncrono
Sncronos Especiais
(de Induo) (de Induo)
Capacitor
Plos Capacitor
Plos Salientes Permanente +
Lisos Permanente
de Partida
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2. Reviso bibliogrfica
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Fsr Fs Fr 2 Fs Fr cos sr
2 2 2 2 2
(1.1)
O campo radial resultante H uma onda espacial cuja o valor de H pico obtido
como:
Fsr
FMM Hl H pico
2g (1.2)
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Para maior compreenso do referido efeito, ser analisado a natureza do
campo magntico produzido por enrolamentos polifsicos em uma mquina
trifsica de dois plos, onde os enrolamentos das fases individuais esto
dispostos ao longo da circunferncia do entreferro deslocados uns dos outros de
120 graus eltricos, como mostrado pelas bobinas a, - a ; b, -b e c, -c na
Figura 1.3.
Cada enrolamento est alimentado por uma corrente alternada variando
senoidalmente com tempo. Para um sistema balanceado, as correntes
instantneas so:
i a I M cos(t )
i b I M cos(t 120 ) (1.7)
i c I M cos(t 240 )
( ,t ) 3 / 2 cos( t ) (1.8)
Ia
1
Ib Ic
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 14
t =o t = /3 t =2 /3
Figura 4 Correntes Trifsicas Instantneas
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Para t = 0, a fase a est em seu valor mximo I M, portanto, a FMM que
proporcional a corrente, tem seu valor mximo, F a = F MAX. Observando o sentido
das correntes na bobina a podemos determinar o sentido do vetor F a, mostrado
na Figura 1.3a. Neste mesmo instante as correntes i b e ic so ambas de mdulo
IM/ 2 na direo negativa. Observando os sentidos das correntes instantneas,
representados com pontos e cruzes, as FMM correspondentes a fase b e c, so
mostradas pelos vetores F b e Fc, ambos de mdulo igual a F MAX/ 2, desenhados
na direo negativa ao longo dos eixos magnticos das fases b e c
respectivamente. A resultante, obtida pela soma vetorial das contribuies
individuais das trs fases, um vetor de modulo F=3/2 F MAX alinhado no eixo da
fase a.
Para o instante t= /3, as correntes instantneas na fase a e b so de IM /2
positivas e a corrente na fase c de IM negativo. As componentes individuais de
FMM e sua resultante so mostradas na Figura 1.3b. A resultante possui a
mesma amplitude que no instante anterior, 3/2F MAX , porem deslocada de 60
graus em sentido anti-horrio.
(a) (b (c)
)
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como campo magntico girante. Tal comportamento pode ser modelado
matematicamente pela equao de Forstescue:
IT IA aIB a2IC
Onde: IT = Componente resultante ou simplesmente vetor resultante;
a = Operador de avano de 120.
a2 = Operador de avano de 240.
Desta equao nasce o coeficiente 3/2, pois o vetor resultante 1.5 vezes maior
que cada vetor de fase.
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rotor com a posio das ranhuras do estator haveria um ponto de mnima relutncia
e na partida no se poderia pr em marcha, o motor, limitando-se a funcionar como
transformador.
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que ganham termicamente uma certa reserva na potncia, podendo ser
carregado mais, o que permite usar modelos menores. Nos tipos de ranhuras
semifechada, cada condutor deve ser colocado separadamente no seu lugar, um,
dois ou vrios de cada vez, o que demorado e mais difcil a aplicao do
isolamento.
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3. Mquinas Sncronas: Condies Transitrias e de Regime Permanente
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3.1. Classificao conforme o tipo do Rotor
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3.2. Ondas de fluxo e FMM em mquinas sncronas
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pontos e cruzes (representando as pontas e caudas de setas) nos condutores
da fase a.
A onda de fmm criada pela corrente de armadura, comumente chamada a
fmm de reao de armadura, pode ser suposta agora atravs do uso dos
princpios apresentados no Item 3-4. Queremos lembrar que as correntes
polifsicas equilibradas em enrolamentos polifsicos simtricos criam uma
onda de fmm cuja componente espacial fundamental gira velocidade
sncrona. Relembramos tambm que a onda de fmm est diretamente oposta
fase a no instante em que a corrente da fase a tem seu valor mximo. A Fig.
3-1a est desenhada com Ia e Ef em fase; assim a onda de reao de
armadura A desenhada oposta fase a porque neste instante, Ia e Ef tm
seus valores mximos. A Fig. 3-2a desenhada com Ia atrasada em relao a
Ef pelo ngulo de fase no tempo atr ; assim, A desenhada atrs de sua
posio na Fig. 3-1a pelo ngulo de fase espacial atr porque Ia no atingiu
ainda o seu valor mximo. Nas figuras, a onda de reao de armadura leva a
designao alternativa Bra para indicar que, na ausncia de saturao, a onda
de induo magntica de reao de armadura proporcional onda A.
O campo magntico resultante na mquina a soma das duas
componentes produzidas pela corrente de campo e pela reao de armadura.
As ondas de fmm resultantes R (tambm rotuladas Br para indicar que a onda
de induo magntica resultante pode ser similarmente representada) nas
Figs. 3-1a e 3-2a, so obtidas por adio grfica das ondas F e A. Como
senides podem ser adicionadas convenientemente por mtodos de fasores,
a mesma soma pode ser efetuada por meio dos diagramas de fasores das
figuras 3-1c e 3-2b. Nestes diagramas, h fasores tambm para representar o
fluxo fundamental por plo, f , ra , e r , produzido, respectivamente, pelas
fmms F, A, e R e proporcionais a estas fmms com um entreferro uniforme e
nenhuma saturao.
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Figura 3.1.a Ondas espaciais de FMM e de induo magntica em um gerador
sncrono de rotor cilndrico. Corrente de armadura em fase com a tenso de
excitao. b) Diagrama fasorial no tempo. c) Diagrama fasorial no espao.
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Figura 3.2. a) Campos magnticos em um gerador sncrono. Corrente de armadura
atrasada em relao tenso de excitao. b) Diagrama fasorial combinado no
espao e no tempo.
Para manter as mesmas convenes das Figs. 3-1 e 3-2, o fasor -Ia , e no
Ia, deve estar em fase ou estar atrasado em relao a Ef .
Estes diagramas fasoriais mostram que a posio de fase espacial da
onda de fmm da armadura em relao aos plos de campo depende do
ngulo de fase no tempo entre a corrente de armadura e tenso de excitao.
Eles so teis tambm na correlao do simples quadro fsico da produo
de conjugado, com o modelo pelo qual a corrente de armadura se ajusta s
condies de funcionamento.
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O conjugado eletromagntico no rotor age em uma direo para forar os
plos do campo ao alinhamento com as ondas de fluxo de entreferro e fluxo
da reao de armadura resultantes como mostrado pelas setas rotuladas T
associadas aos eixos de campo nas Figs. 3-1 a 3-3.
Se os plos do campo se adiantam onda de fluxo de entreferro
resultante, como nas Figs. 3-1 e 3-2, o conjugado eletromagtico no rotor age
em oposio rotao em outras palavras, a mquina deve estar agindo
como um gerador. Por outro lado, se os plos do campo se atrasam em
relao onda de fluxo de entreferro resultante, como na Fig. 3-3, o
conjugado eletromagntico, age na direo de rotao i.e., a mquina deve
estar agindo como um motor. Dito de outro modo, para funcionamento como
gerador, os plos do campo precisam ser movidos frente da onda de fluxo
de entreferro resultante pelo conjugado de um motor primrio, enquanto que
para funcionamento como motor, os plos do campo precisam ser arrastados
atrs do fluxo resultante no entreferro pelo conjugado resistente de uma
carga no eixo.
O valor do conjugado pode ser expresso em termos do fluxo fundamental
do entreferro resultante por plo r e do valor de pico F da onda fundamental
no espao de fmm no campo. Em correspondncia Eq.4-1
plos
2
T r F sin RF (3-1)
2 2
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EXEMPLO
Soluo
O fluxo de entreferro resultante R gera a tenso ER em cada fase da
armadura. usualmente chamada de tenso de entreferro. Na ausncia de
resistncia e reatncia de disperso, ER precisa permanecer constante, no
valor da tenso do barramento infinito. Em vazio, o conjugado e RF so
nulos. Com Ia tambm nula, A nula e o diagrama fasorial o da Fig. 6-5a.
Quando acrescentada carga no eixo tornando a mquina um motor, o
rotor momentaneamente torna-se ligeiramente mais lento sob a influncia do
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funcionamento em regime permanente velocidade sncrona retomado
quando RF toma o valor exigido para suprir o conjugado de carga, como
mostrado pelo ponto m na caracterstica de ngulo de carga na Fig.3-6.
F sin RF A cosr
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de armadura e corrente de armadura so mostrados no diagrama fasorial da
Fig. 3-5c. A mquina tornou-se agora um gerador.
Na Fig. 3-5b e c, note-se que, para as componentes de F e A em fase
com R,
F cos RF Asinr R
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Figura 3.7. Diagrama fasorial de fluxos componentes e correspondentes tenses.
Do ponto de vista dos enrolamentos de armadura, estes fluxos se manifestam
como fems geradas. A tenso de entreferro resultante Er pode ento ser
considerada como fasor soma da tenso de excitao Ef gerada pelo fluxo do
campo e a tenso Era gerada pelo fluxo de reao da armadura. As fems
componentes Ef e Era so proporcionais s correntes de campo e armadura
respectivamente, e cada uma se atrasa em relao ao fluxo que a produz de
90. O fluxo de reao de armadura ra est em fase com a corrente de
armadura Ia, e consequentemente a fem de reao de armadura Era se atrasa
em relao corrente de armadura em 90. Assim,
E f jI a x Er (3-2)
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da armadura e ao redor das extremidades da bobina, mas tambm aqueles
associados aos campos espaciais harmnicos por ser a onda real de fmm de
armadura diferente de uma senide perfeita.
Finalmente, o circuito equivalente para uma mquina de rotor cilndrico
no saturado sob condies polifsicas equilibradas se reduz forma
mostrada na Fig. 3-8b, na qual a mquina representada, em uma base por
fase, pela tenso de excitao Ef em srie com uma impedncia simples.
Esta impedncia chamada impedncia sncrona. A reatncia xs chamada
a reatncia sncrona.
xs x xL (3-3)
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especificaes nominais como base. ( O sistema por unidade est descrito no
Cap. 1, Art. 1-10). A reatncia de disperso da armadura usualmente est na
faixa de 0,1 a 0,2 por unidade, e a reatncia sncrona est na vizinhana de
1,0 por unidade. Em geral, a resistncia de armadura por unidade aumenta a
reatncia sncrona por unidade diminui com diminuio no tamanho da
mquina. Em mquinas pequenas, como aquelas em laboratrios de escolas,
a resistncia de armadura pode estar na vizinhana de 0,05 por unidade e a
reatncia sncrona na vizinhana de 0,5 por unidade. Com exceo de
mquinas pequenas, a resistncia de armadura usualmente desprezada, a
no ser no que se refere a seu efeito sobre perdas e aquecimento.
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determinada experimentalmente acionando-a mecanicamente velocidade
sncrona, com os terminais de armadura em aberto, e medindo a tenso
nominal correspondente a uma srie de valores de corrente de campo. Se se
medir a potncia mecnica necessria para mover a mquina sncrona
durante o ensaio de circuito aberto, obtm-se as perdas rotacionais em vazio.
Estas perdas compreendem atrito, ventilao e perdas no ferro
correspondentes ao fluxo na mquina em vazio. As perdas por atrito e
ventilao velocidade sncrona so constantes, enquanto as perdas no ferro
e em circuito aberto so uma funo do fluxo, que aproximadamente
proporcional tenso de circuito aberto.
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Se os terminais de armadura de uma mquina sncrona que est sendo
acionada como gerador velocidade sncrona so curto-circuitados atravs
de ampermetros apropriados, como mostrado na Fig. 3-10a, e a corrente de
campo gradualmente aumentada at que a corrente de armadura atinja um
valor mximo seguro ( talvez o dobro da corrente nominal), podem ser obtidos
dados a partir dos quais a corrente de armadura de curto-circuito pode ser
traada em funo da corrente de campo.
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que, representam as ondas espaciais de fmm da reao de armadura e do
campo, respectivamente.
A fmm resultante cria o fluxo de entreferro resultante que gera a tenso de
entreferro Er igual a tenso consumida na resistncia de armadura ra e
reatncia de disperso x; ou, na forma de equao:
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excitao para a mesma corrente de campo corresponde a Oa lido na linha de
entreferro. Note-se que dever ser usada, a tenso na linha de entreferro,
saturada. Se a tenso por fase correspondente a Oa Ef(etf) e a corrente de
armadura por fase correspondente a Ob Ia(cc) , ento da Eq. 3-4, com
resistncia de armadura desprezada, o valor no saturado xs(etf) da reatncia
sncrona
E f ( etf )
x s ( etf ) (3-6)
I a ( cc )
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Of '
RCC (3-8)
Of ' '
rt 234,5 T
(3-9)
rt 234,5 t
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armadura. So as perdas suplementares descritas no Item 4-8, e so
comumente consideradas com o mesmo valor sob condies de carga
normais e em curto-circuito. So uma funo da corrente de armadura, como
mostrado pela curva da Fig. 3-14.
Como em qualquer dispositivo para c.a., a resistncia efetiva da armadura
a perda de potncia atribuvel corrente de armadura dividida pelo
quadrado da corrente. Na suposio de que as perdas suplementares so
uma funo somente da corrente de armadura, a resistncia efetiva ra(eff) da
armadura pode ser determinada a partir das perdas curto-circuito; assim,
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Figura 3.15 Curvas compostas de gerador.
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Figura 3.16. Caractersticas tenso corrente de gerador, a corrente de campo
constante.
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conhecida como a curva V, devido a sua forma caracterstica. Uma famlia
de curvas V mostrada na Fig. 3-18.
Para potncia de sada constante, a corrente de armadura , naturalmente,
f.p.=1
I1
Indutivo Capacitivo
If
Figura 3.18. Curvas V do motor sncrono
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Regular a excitao de campo, observando o fator de potncia atravs de VI do
LabView.
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3.6. Caractersticas de ngulo de Carga em Regime Permanente
P2 E2 I cos2 (3-11)
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E1 E 2
I (3-12)
Z
E1 / E 2 0 E1 E
I Z 2 Z (3-13)
Z Z Z Z
E1 E
I cos2 cos( z ) 2 cos(z ) (3-14)
Z Z
cos( z ) cos z R / Z
resulta
E1E 2 E 2R
P2 cos( Z ) 22
Z Z
(3-15)
Fazendo Z Z 90
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E1E2 E2R E E E2R
P2 sin( z 90) 2 2 1 2 sin( Z ) 2 2 (3-16)
Z Z Z Z
onde
R
Z Z 90 tan 1
X
e usualmente um ngulo pequeno.
Da mesma forma, a potncia P1 nos terminais de entrada E1 da
impedncia pode ser expressa como
E1 E2 E12 R
P1 sin( Z ) 2 (3-18)
Z Z
E1 E 2
P1 P2 sin (3-19)
Z
Se a resistncia for desprezvel e as tenses forem constantes, a potncia
mxima ser
E1 E 2
P1 _ MX P2 _ MX (3-20)
X
e ocorre quando = 90.
Quando a eq. 3-19 comparada com a eq. 3-1 para conjugado em termos de
ondas de fluxo e fmm que interagem, v-se que elas so da mesma forma.
Isto no coincidncia. Primeiro, devemos lembrar que conjugado e potncia
so linearmente proporcionais quando, como aqui, a velocidade constante.
Ento, o que ns estamos realmente dizendo que a eq. 3-1, quando
aplicada especificamente mquina idealizada de rotor cilndrico e traduzida
a termos de circuito, torna-se a eq. 3-19. Uma rpida reviso mental dos
fundamentos de cada relao mostrar que elas vm das mesmas
consideraes fundamentais.
Uma forma alternativa de determinar as potncias ativa e reativa
atravs da representao polar [12]:
Vt E f e j
I
jX d
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P jQ VI *
*
Vt E f e j
V
jX d
Vt E f e j
2
Vt
jX d jX d
Vt E f sen
P
Xd
Vt E f cos
2
Vt
Q na notao de motor.
Xd Xd
Vt E f cos
2
Vt
Q na notao de gerador (ver figura 3.21.a)
Xd Xd
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3.7. Determinao do tringulo das potncias e do Crculo de
capabilidade da Mquina Sncrona
EF
jXsIa Cos
jXsIA
Ef Sen
jXsIa Sen
IA
Vt E f cos
2
Vt
Q
Xd Xd
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Potncia Ativa
Depende da carga
2
E f Vt
Xd
Vt Ia Cos
Vt IA S P
Vt E f
sen
Xs
Q
2
Vt Vt Ia Sen
Xd
Vt E f cos
2
Vt
Q
Xd Xd
Limite da Turbina ou
Fora motriz primria
P
Absorve reativo. F.P. Capacitivo
EF
Considerando Q
negativo.
S
jXsIa Cos
- Q jXsIA
Ef Sen
IA
jXsIa Sen Q
-Q
Figura 3.21 (b). Crculos de Capabilidade ou Capacidade da Mquina Sncrona.
Gerador subexcitado.
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3.7.2. Potncias e Capabilidade do Motor sncrono
a) Motor sobreexcitado
-IA
Vt jXsIa Sen
Ef Sen
IA Causa
jXsIA
desmagnetizao
EF
IA
Vt jXsIa Sen
Q
jXsIa Cos
Ef Sen
jXsIA S P
EF
Limite de Potncia
EFmx reativa: Aquecimento
do Rotor.
F.P. Indutivo F.P. Capacitivo
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3.8. Fluxo de Potncia e Regulao de tenso
MS
V10 V2
S* = P jQ
ZLT XLT
Cargas
V1 V2
I S V1 I * P jQ P jQ
*
jX LT
V V2
P jQ 1 V1 V1 V2
P jQ jX
LT
jX LT V1
jX LT P X LT Q jX LT P X LT Q
V1 V2 V2 V1
V1 V1 V1 V1
V1
jX LT P
V1
V2
X LT Q
V1
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3.9. Efeitos de Plos Salientes. Introduo teoria das duas Reatncias
Enrolamento do
Estator
Plos salientes
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qual os efeitos das ranhuras so desprezados. As ondas consistem de uma
fundamental espacial uma famlia de componentes harmnicas mpares. Os
efeitos harmnicos usualmente so pequenos (veja o Item 3-3a) Consequen-
temente, somente as componentes espaciais fundamentais sero consi-
deradas. So as componentes fundamentais que so representadas pelos
fasores de fluxo por polo f e ra na na Fig. 3-22a.
As condies so inteiramente diferentes quando a corrente de
armadura esta em fase com a fem de excitao, como mostrado
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de fluxo de reao da armadura e fortemente distorcida, compreendendo
principalmente uma fundamental e uma proeminente terceira harmnica
espacial. A onda de fluxo de terceira harmnica gera fems de terceiras
harmnicas nas fases da armadura, mas estas tenses no aparecem entre
os terminais de linha.
Devido a alta relutncia do entreferro entre os plos, a onda espacial
fundamental do fluxo de reao de armadura quando a reao de armadura
esta em quadratura com os plos de campo (Fig. 3-23) menor do que a
onda espacial fundamental do fluxo de reao de armadura que seria criado
pela mesma corrente de armadura se a onda do fluxo de armadura fosse
diretamente oposta aos plos de campo (Fig. 3-22). Assim, a reatncia
magnetizante menor quando a corrente de armadura est em quadratura
no tempo com respeito fem de excitao (Fig. 3-22a). .
Os efeitos de plos salientes podem ser levados em conta resolvendo a
corrente de armadura Ia em duas componentes, uma em quadratura no
tempo e outra em fase no tempo, em relao a tenso de excitao Ef ,
como mostrado no diagrama fasorial da Fig. 3-24. Este diagrama
desenhado para um gerador de plos salientes no saturado, funcionando a
um fator de potncia indutiva. A componente Id da corrente de armadura, em
quadratura no tempo com a tenso de excitao, produz um fluxo de reao
de armadura fundamental componente ad, ao longo dos eixos dos plos do
campo, como na Fig 3-22. A
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componente Iq , em fase com a tenso de excitao, produz um fluxo de
reao de armadura fundamental componente aq, em quadratura espacial
com os plos do campo, como na Fig. 3-23. Os ndices d e q referem-se
fase espacial dos fluxos de reao da armadura, e no fase no tempo das
correntes componentes que os produzem. Assim uma grandeza de eixo
direto e uma grandeza cujo efeito magnetizante esta centrado nos eixos dos
polos do campo. As Fmms de eixo direto agem sobre o circuito magntico
principal. Uma grandeza de eixo em quadratura uma grandeza cujo efeito
magntico est centrado no espao interpolar. Para uma maquina no
saturada, o fluxo de reao da armadura ra a soma dos componentes ad
e aq . Como na Fig. 3-5, o fluxo resultante r , a soma de ra e do fluxo do
campo principal f .
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reatncia sncrona jl dxd + jIqxq.
A reatncia xq menor do que a reatncia xd devido maior relutncia
do entreferro no eixo em quadratura. Usualmente, xq est entre 0,6 e 0,7 de
xd. Note-se que um pequeno efeito de polos salientes esta presente em
turboalternadores, mesmo sendo mquinas de rotor cilndrico, devido ao
efeito das ranhuras do rotor sobre a relutncia no eixo em quadratura.
No uso do diagrama fasorial da Fig. 3-25, a corrente de armadura precisa
ser decomposta em suas componentes de eixo d e eixo q. Esta
decomposio supe que o ngulo de fase + ,da corrente,
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fasores em linha cheia na Fig. 3-26. O estudo deste diagrama fasorial mostra
que o fasor tracejado o'a', perpendicular a Ia, igual a jI axq. Este resultado
segue geometricamente do fato de que os tringulos o'a'b' e oab so
semelhantes, pois seus lados correspondentes so perpendiculares. Assim
b 'a ' jI x
oa
' '
oa q q Ia jIa x q
ba Iq
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com exatido satisfatria pela teoria simples para rotor cilndrico. Somente
quando a excitao pequena, as diferenas entre a teoria de rotor cilndrico
e polos salientes tornar-se-o importantes.
H, entretanto, considervel diferena nos ngulos de fase de Ef e Ef
nas Figs. 3-26 e 3-27. Esta diferena provocada pelo conjugado de
relutncia em uma mquina de plos salientes. Este efeito examinado no
item seguinte.
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x d x d x le .
x q x q x le
Tambm,
E f Ee cos
Id
Xd
Ee sen
Iq
Xq
obtemos
E f Ee X Xq
P sen E2e d sen 2 (3.30)
Xd 2 Xd Xq
a d cos q sen
Va d sen q cos
Vd q
Vq d
Se a mquina linear,
d Ld I d Lmf I f
q Lq I q
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Neste caso, em regime, no h contribuio do enrolamento
amortecedor.
Vd Vsen
Vq V cos
ou,
Vd q Lq I q Vsen
Vq d Ld I d Lmf I f V cos
Vq V
Vd
V cos E f
Id
Xd
Vsen
Iq
Xq
Onde:
X d Ld X q Lq E f Lmf I f
Vt Vd jVq
I a I d jI q
P jQ VI * Vd I d Vq I q j Vq I d Vd I q
ou,
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E f Vt Vt 2 1 1
P sen sen2
Xd 2 X X
q d
Vt
2
1 1 Vt 2 1 1 Vt E f
Q cos 2 cos
2 X X 2 X X X
d q q d d
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Figura 3.29. Caracterstica de ngulo de carga de uma mquina sncrona de plos
salientes, mostrando a componente fundamental, devida excitao do campo, e a
componente de segunda harmnica, devida ao conjugado de relutncia.
Determinao de Xd e Xq.
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Vt Vt
Xd = Xq =
I amn I amx
Figura 3.30. caminhos dos fluxos de armadura (estator) nas condies de regime
permanente, transitria e subtransitria.
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Efeito das ranhuras na gerao de harmnicas nas mquinas de plos lisos e
salientes:
Estator
. +
+
3
Harm.
Plos
rotricos
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3.12. Geradores Sncronos interligados
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para indicar o momento apropriado e chamado sincroscpio. Depois que G2
foi sincronizado desta maneira, cada mquina pode ser controlada para
tomar sua parte da carga de potencia ativa e reativa por ajustes apropriados
das vlvulas dos motores primrios e dos reostatos de campo.
Em contraste com geradores de c.c., os geradores sncronos em
paralelos precisam girar a exatamente a mesma velocidade de regime
permanente (para o mesmo nmero de. plos). Consequentemente, o modo
no qual a potncia ativa se divide entre eles depende quase inteiramente das
caractersticas de velocidade-potncia dos seus acionadores primrios. Na
Fig. 3-35, as linhas inclinadas cheias OP1 e OP1 representam as
caractersticas de velocidade-potncia dos dois motores primrios, para
abertura de vlvulas constante. Todos os motores primrios da pratica tem
caractersticas inclinadas de velocidade-potncia,
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representada por A"B", e as potencias de sada dos geradores P1 e P2
.Assim, a freqncia do sistema e a diviso de potencia ativa entre os
geradores pode ser controlada por meio das vlvulas dos motores primrios.
As mudanas na excitao afetam a tenso terminal e a distribuio de
potncia reativa. Por exemplo, sejam os dois geradores idnticos da Fig. 6-34
ajustados para dividir as cargas ativa e reativa igualmente. O diagrama
fasorial mostrado pelas linhas cheias na Fig. 6-36, onde Vt, a tenso
terminal, Ic a corrente de carga, Ia a corrente de armadura em cada
gerador, e Ef a tenso de excitao. A queda na reatncia sncrona em
cada gerador e jIaxs, e as quedas nas resistncias so desprezadas. Agora,
suponha-se que a excitao do gerador 1 aumentada. A tenso do
barramento Vt, aumentara. Ela pode voltar ao normal, se for diminuda a
excitao do gerador 2. A condio final mostrada pelos fasores
pontilhados na Fig. 3-36. A tenso terminal, a corrente de carga, e o fator de
potncia da carga no mudaram.
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Fig. 6-36, O gerador 1 est suprindo toda a potncia reativa e o gerador 2
est funcionando a fator de potncia unitria. Assim, a tenso terminal e a
distribuio de potncia reativa entre geradores podem ser controladas par
meio dos reostatos de campo.
Usualmente as vlvulas dos motores primrios so controladas por
reguladores de freqncia automticos, de modo que a freqncia da do
sistema mantida muito aproximadamente constante, e a potncia dividida
apropriadamente entre os geradores. A tenso e o fluxo de Potncia reativa
frequentemente so regulados automaticamente por reguladores de tenso
atuando sobre os circuitos de campo dos geradores, e por transformadores
equipados com comutadores automticos.
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ensaio de circuito aberto da informaes sobre excitao, perdas no ferro, e
(para mquinas rotativas) perdas por atrito e ventilao, e um ensaio de
curto-circuito fornece as informaes sobre as reaes magnticas da
corrente de carga, impedncias de disperso, e perdas associadas a corrente
de carga, como perdas no ferro e perdas suplementares. A nica
complicao real vem dos efeitos da no-linearidade magntica, efeitos que
podem ser levados em conta aproximadamente, considerando a maquina
equivalente a outra no saturada cuja caracterstica de magnetizao e a
linha reta Op da Fig. 3-13, e cuja reatncia sncrona e empiricamente
ajustada para saturao, como na Eq. 3-7.
A determinao das caractersticas de regime permanente de maquinas
sncronas, ento, torna-se meramente um estudo de fluxo de potncia
atravs de uma impedncia simples, com teso constante, ou facilmente
determinvel, nos seus terminais. O estudo dos limites de potncia mxima
para sobrecargas momentneas simplesmente um caso especial das
limitaes sobre o fluxo de potncia atravs de uma impedncia indutiva. O
fluxo de potncia atravs de tal impedncia pode ser expresso
convenientemente em termos das tenses terminais de entrada e sada e dos
ngulos de fase associados a estas tenses, como na Eq. 3-19 para uma
maquina de rotor cilndrico e 3-30 para uma maquina de plos salientes.
Estas anlises mostram que salincia tem efeito relativamente pequeno nas
inter-relaes entre excitao do campo, tenso terminal, corrente de
armadura, e potncia; mas as caractersticas de ngulo de carga so
afetadas pela presena de uma componente de conjugado de relutncia.
Devido ao conjugado de relutncia, uma maquina de plos salientes e mais
"dura" do que outra com rotor cilndrico.
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4. Modelagem Vetorial da MS
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1 3
a e j 2 / 3 cos(2 / 3) jsen(2 / 3) j
2 2 (4.1)
j 4 / 3 1 3
a e 2
cos(4 / 3) jsen(4 / 3) j
2 2
ou
ae
qe
ou
de
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Obs.: Implementar em Matlab/Simulink esta matriz de transformao. Verificar
que o comportamento de deqe e variante no tempo, ou seja, senoidal. Ver
tambm o defasamento entre os vetores de fase.
q
ae
qe qe
ou
de ou - de d
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4.1.3. Desenvolvimento da forma polar de representao:
A representao vetorial determina que:
q jd q e cos d e sen j(q e sen d e cos )
q jd q e cos d e sen j q e sen j d e cos
q jd q e cos j sen jd e cos sen
1
j (4.5)
q jd q e cos j sen jd e cos j sen
q jd q e jd e cos j sen
q jd q e jd e e j
Concluindo,
cos sen
Te s e j ( forma polar )
sen cos
(4.11)
Desta forma, as variveis complexas dq podem ser expressas como:
f qd
2 j
3
e f ae a fbe a f ce
2
(4.6)
e j f abce
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Pode-se obter a matriz transformao ABC / dq atravs das equaes 4.7 e
4.14, o que resulta em:
iq cos cos( 2 / 3 ) cos( 2 / 3 ) ia
id cos sen( 2 / 3 ) sen( 2 / 3 ) ib (4.9)
i0 1 / 2 1/ 2 1/ 2 ic
Note que a matriz ABC/dq possui muitas operaes com seno e coseno.
Em sistemas de tempo real os atrasos, ocasionados por estas operaes, podem
afetar o seu comportamento. conveniente, ao implementar
computacionalmente esta converso, utilizar o modo indireto, utilizando
primeiramente a matriz ABC / e depois a matriz /dq, desta forma
reduziremos o nmero de operaes com senos e cosenos.
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Para determinao das variveis dq a partir das variveis trifsicas, deve-se
lembrar que a transformao trifsica para referencial estacionrio definida
pela resultante vetorial dos vetores da sequncia positiva das fases abc.
E, a transformao do referencial estacionrio para rotrico (sncrono),
definido pela matriz:
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Desta forma pode-se determinar o vetor resultante rotativo, multiplicando
todos os termos por e-j:
f qd f qe jfde
2
3
f aee j fbee j( 2 / 3 ) fce e j( 2 / 3 )
(4.13)
2 4
j j
3
e a2 = e ;
3
Onde: a = e
Da mesma forma, as variveis rotricas podem ser transformadas para o
plano rotativo(sncrono) atravs da exponencial complexa:
f qdr
2 j ( r )
3
e f ar a fbr a f cr
2
e j ( r ) f abcr
(4.14)
Pode-se agora utilizar as equaes acima para transformar as equaes
vetoriais complexas da mquina para o plano referencial sncrono (rotativo);
Vqde e j v abce re e j i abce ( Lle Lm )e j pi abce Lm e j p( i abcr e jr )
(4.15)
Entretanto pela regra da cadeia para a diferenciao:
dy d dx
x ( xy ) y
dt dt dt (4.16)
Desta forma podemos reescrever a equao 2.16,
d j d
e j v abce re e j i abce ( Lle L m ) ( e i abce ) L m [ i abcr e j ( r ) ]
dt dt
j [( Lle L m )e j i abce ) L m i abcr e j ( r ) ]
(4.17)
Utilizando-se das equaes 2.15 e 2.16, pode-se determinar:
d d d
Vqde re i qde ( Lle Lm ) i qde Lm i qdr j [( Lle Lm )i qde Lm i qdr ]
dt dt dt
(4.18)
De forma similar, pode-se determinar as equaes do circuito rotrico em
coordenadas do plano rotativo:
d d d
v qdr rr i qdr ( Llr Lm ) i qdr Lm i qde j( r )[( Llr Lm )i qdr Lm i qde ]
dt dt dt
(4.64)
d d
Vqd Vq jVd re (Iq jId ) (L le L m ) (Iq jId ) L m (Iqr jIdr )
dt dt
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jL leIq L leId jL mIq L mId jL mI qr L mIdr
(4.20)
dIq dIqr
Parte Re al : reIq (L le L m ) Lm L le Id L mId L mI dr
dt dt
d q d q
re I q [(L le L m )Id L mIdr ] reIq d
dt dt (4.21)
dId dI
Parte Im aginria : jreId j(L le L m ) jL m dr j[L leIq L mIq L mI qr ]
dt dt
d d d
jreId j d j q jVd Vd rsId q
dt dt
(4.22)
d qe
Vqe reIqe de
Logo, dt (4.23)
dde
Vde re Ide qe
dt (4.24)
Re qe (-r)qr
jLle jLlr Rr
Ide Idr
Eixo d Vde X m jL m Em Vdr
Re de
jLle jLlr (-r)dr Rr
Iqe Iqr
Eixo q X m jL m
Vqe Em
Se rotor em
curto, Vqr
nulo.
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4.2.2. Determinao do conjugado do Motor de Induo no modelo
Vetorial
Pin
3
2
Vqe i qe Vde i de 2V0e i0e Vqr i qr Vdr i dr 2V0r i 0r W
(4.27)
Porm, Para o caso do motor de induo tipo Gaiola de esquilo, o rotor est
em curto, logo, as tenses Vqr e Vdr so nulas. Assim,
Pin
3
2
Vqe i qe Vde i de W
3 d qe dqe
Pin re i qe de i qe re I de qe i de
2 dt dt
3 2 d qe dqe
Pin re i qe i qe de i qe re i de
2
i de qe i de
2 dt dt (4.28)
Onde:
i 2 r repre sen ta perdas joulicas;
d
i repre sen ta a taxa de transferncia de energia entre enrolamentos energia de magnetiza o;
dt
i repre sen ta a taxa de energia (coenergia) convertida em trabalho mecnico.
ENERGI
d/
dt A
CO-ENERGIA
i i,
fmm
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Logo, a potncia til a ser transformada em trabalho ser:
Pin
3
de i qe qei de
2 (4.75)
Como Tem
P
Tem
3
de i qe qei de
2 (4.76)
Sabendo-se que,
de ( Lm Lle )I de Lm I dr e qe ( Lm Lle )I qe Lm I qr
(4.29)
' dr ( Lm Lls )I dr Lm I ds e ' qr ( Lm Lls )I qr Lm I qe
(4.30)
Fazendo se Lm Lle Le e Lm Llr Lr , que so as indutncias totais de estator e rotor
de I qe qe I de Le I de Lm I dr I qe Le I qe Lm I qr I de
(4.31)
Le I de I qe Lm I dr I qe Le I qe I de Lm I qr I de Lm I dr I qe I qr I de
(4.32)
Como : Lm I qe ' qr Le I qr e Lm I de ' dr Le I dr
(4.33)
L m Idr Iqe Iqr Ide ' qr Idr L eIqr Idr ' dr Iqr L eIdr Iqr
' qr Idr ' dr Iqr ' dr Iqr ' qr Idr (4.34)
Logo,
de qeI
qeIde ' dr Iqr ' qr Idr (4.35)
T
3 P
2 r
de I qe qe I de
3 P
2 r
' dr I qr ' qr I dr
3
P ' dr I qr ' qr I dr
2
Tem
3
2
P ' qr I dr ' dr I qr
(4.36)
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Caso se considere que as tenses rotricas no sejam nulas, ter-se-:
T
3 P
2 r
deIqe qeIde r ' dr Iqr ' qr Idr
3 P
2 r
' dr Iqr ' qr Idr r ' dr Iqr ' qr Idr
3 P '
2 r
dr Iqr ' qr Idr r
3
P ' dr Iqr ' qr Idr
2
3
2
P ' qr Idr ' dr Iqr
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5. Teoria para anlise da mquina sncrona no plano vetorial dq
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Onde Lls representa a indutncia de disperso da fase.
1 1
L0 s 0 rlN S2 (5-2)
8 g min g max
e,
1 1
L2 s 0 rlN s2 (5-3)
8 g min g max
Indutncias de outras fases so determinadas de maneira similar,
Lbs ,bs Lls L0 s L2 s cos 2 r 2 / 3 (5-4)
1
Lbs ,cs Lcs ,bs L0 s L2 s cos 2 r (5-8)
2
As indutncias correspondentes ao fluxos concatenados do enrolamento de
campo com as trs fases do estatorpodem ser escritas como:
Onde,
1
Lsfd 0 rlN s N fd (5-12)
4 g min
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Las,kd Lkd ,as Lskd cos r (5-13)
Onde,
1
Lskd 0 rlN s N kd (5-16)
4 g min
Onde,
1
Lskq 0 rlN s N kq (5-20)
4 g max
Estas indutncias podem ser agrupadas em uma matriz para representar todos
os fluxos concatenados do estator. As tenses sobre os enrolamentos das fases
do estator da mquina sncrona podem ser escritas como:
vas ias as
vbs rs ibs p bs (5-21)
v i
cs cs cs
Onde,
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L 0s L 2s cos2r 2 / 3
1 1
Lls L0s L 2s cos 2r 2
L 0s L 2s cos 2r 2 / 3
2
as i as
1 i
bs L0s L 2s cos2r 2 / 3 L ls L 0s L 2s cos2r 2 / 3 L0s L 2s cos 2r
1
2 2 bs
i cs
cs
L0s L 2s cos2r 2 / 3 L0s L 2s cos 2r
1 1
Lls L0s L 2s cos 2r 2 / 3
2 2
L cos i fd
L cos L cos
sfd sfd sfd
2 2 2
Lsfd cos r Lskd cos r Lskq cos r i kd
3 3 3
2 2 2
sfd
L cos L cos L cos i
3 kq
r skd r skq r
3 3
(5-22)
As tenses sobre o campo, enrolamento amortecedor de eixo d e de eixo q so:
d
v fd rfdi fd fd (5-23)
dt
d
v kd rkd i kd kd (5-24)
dt
d
v kd rkd i kd kd (5.25)
dt
Onde,
fd Llfd Lmfd i fd L fkd ikd' Lsfd ias cos r ibs cos r 2 / 3 ics cos r 2 / 3
(5.26)
kd Llkd Lmkd ikd L fkd i fd Lskd ias cos r ibs cos r 2 / 3 ics cos r 2 / 3
(5-27)
kd Llkd Lmkd ikd Lskq ias sinr ibs sin r 2 / 3 ics sin r 2 / 3
(5-28)
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Nestas equaes, pode-se mostrar que:
1
Lmfd 0 rlN 2f (5-29)
4 g min
1
Lkfd 0 rlN f N kd (5-30)
4 g min
1
Lmkd 0 rlN kd2 (5-31)
4 g min
1
Lmkd 0 rlN kq2 (5-32)
4 g max
Os parmetros Llfd, Llkd, Llkq so as indutncias do campo, eixo d e eixo q
do enrolamento amortecedor, respectivamente.
Pode-se escrever as equaes do fluxo concatenado para os
enrolamentos do estator na seguinte forma:
1
L ls L 0s 2 L 0s
as i as
1 1
bs L 0s L ls L 0s L 0s . i bs
2 2
i cs
cs
1 L 0s 1 L 0s L ls L 0s
2 2
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1 1
Lls L0 s 2 L0 s 2 L0 s
as ias
1 L L L 1 L . i
bs 2 0 s ls 0s
2
0s
bs
cs ics
1 1
L0 s L0 s Lls L0 s
2 2
e 2 j r a 2 e 2 j r ae 2 j r e 2 j r ae 2 j r a 2 e 2 j r ias
L2 s 2 2 j r 2 j r 2 2 j r 2 j r
a e ae 2 j r e 2 j r ae a e e . ibs
2 2 j 2 j 2 2 j a 2 e 2 j r e 2 j r ae 2 j r i
ae e r a e r cs
r
e j r e j r e j r e j r
Lsfd 2 j r j r Lskd 2 j r j r
a e ae i fd a e ae ikd
2 j 2 j 2 j 2 j
ae a e ae a e
r r r r
e j r e j r
Lskq 2 j r j r
a e ae ikq (5-34)
2 j j 2 j
ae a e
r r
(5-35)
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(5-36)
d
v abcs = rs i abcs + (5-37)
dt abcs
j r j r j r d
v abcse = rs i abcse +e (5-38)
dt abcs
3 3 3 3 3 j
abcs e j Lls
r
L0 s iabcs e j r L2 s iabcs e j r Lsfd i fd Lskd ikd Lskq ikq e 2
2 2 2 2 2
(5-39)
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Chega-se a seguinte equao:
r r d r
v qds = r s i qds + + j r rqds (5-43)
dt qds
Onde,
rqds Lls
3 r
L0 s iqds
3
L2 s iqds
r
Lsfd i fd Lskd ikd jLskq ikq (5-44)
2 2
Lmd
3
L0 s L2 s 3 N s Lsfd 3 N s Lskd (5.14-45)
2 2 Nd 2 N kd
Lmq
3
L0 s L2 s 3 N s Lskq (5.14-46)
2 2 N kq
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kd Llkd Lmkd ikd L fkd i fd
3Lskd r
4
iqds iqds
r
(5.14-49)
2
Lmq
3
L0 s L2 s 3 N 2s Lmkq 3 N s Lskq (5.14-52)
2 2 N fq 2 N kq
'kd L'lkd ikq' Lmq ikq' j
1 r
iqds iqds
r
(5.14-55)
2
3 N fd
i 'fd i fd (5.14-57)
2 Ns
3 N kq
ikq' ikq (5.14-58)
2 Ns
por que, neste caso, aparece o fator 3/2 nas indutncias transformadas e a
ausncia do fator 3/2 nas equaes 2.14-48 e 2.14-50. Tambm,
3 N2
L'lfd Llfd 2s (5.14-59)
2 N fd
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3 N2
L'lkd Llkd 2s (5.14-60)
2 N kd
3 N2
L'lkq Llkq 2s (5.14-61)
2 N kq
Ns
'kd kd (5.14-62)
N kd
Ns
'fd fd (5.14-63)
N fd
Ns
'kq kq (5.14-64)
N kq
r r d r
v qs = r s i qs + + r rds (5.14-66)
dt qs
' d '
v fd = r fd' i fd
'
+ (5.14-67)
dt fd
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' ' ' d '
v kq = r kq i kq + (5.14-69)
dt kq
Onde,
rds Lls ids' Lmd idsr i 'fd ikd' (5.14-70)
Pe
2
3 r r
vds ids vqsr iqsr v 'fd i 'fd (5.14-75)
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Te
22
3p r r
dsiqs rqsidsr (5.14-76)
Relembrando:
a d cos q sen
Va d sen q cos
Vd q
Vq d
Se a mquina linear,
d Ld I d Lmf I f
q Lq I q
Neste caso, em regime, no h contribuio do enrolamento
amortecedor.
Vd Vsen
Vq V cos
ou, como nas equaes 4.23, 4.24, ou 5-43 ou 5.14-65 e 5.14-66,
considerando regime permanente:
Vd q Lq I q Vsen
Vq d Ld I d Lmf I f V cos
Vq V
Vd
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V cos E f
Id
Xd
Vsen
Iq
Xq
Onde:
X d Ld X q Lq E f Lmf I f
Vt Vd jVq
I a I d jI q
P jQ VI * Vd I d Vq I q j Vq I d Vd I q
ou,
1
Vt 2 sen2 Vd I d Vq I q
E f Vt 1
P sen
Xd 2 X Xd
q
1 1 Vt 2 1 1
cos Vq I d Vd I q
2
V Vt E f
Q t cos 2
2 X X
d Xq 2 q Xd Xd
Detalhamento:
Pelo diagrama fasorial do motor sncrono de plos salientes,
Vt E f Ra I a jX d a I d jX q a I q
Vt jLm f I f jLd a I d jLq I q
j f j d a j q
j d j q
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Vt
Vt Vq jVd d jq ento
d jq
Se h orientao de campo,
Vt
2f considera-se aqu R1=0.
f
Pd Pent Pp Vt I a Ra I a2 E f
Pp Ra I a2
Pd E f I a
I a I d jI q
V Vd jV q
3
P JQ VI * [(Vd I d Vq I q ) j (Vq I d Vd I q )]
2
P Vd I d Vq I q
P q I d d I q
Q Vq I d Vd I q
Q d I d q I q
Lembrando que d f ds
P d I q q I d
P
como T ,
T d I q q I d
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Se o motor est sendo alimentado por inversor CSI ou por cicloconversor, onde
se pode garantir que o ngulo entre a corrente de armadura e o vetor E f seja
nulo, o motor pode ser considerado como um motor cc com comutador
eletrnico. Assim no haver componente de I a, nem do fluxo criado pela
armadura, no eixo d. Logo,
T f Iq
Te
3p
22
Lds Lqs iqsr idsr Lmd i 'fd iqsr Lmd ikd' iqsr Lmq ikq' idsr (5.14-77)
'mf = L'md i fd
'
(2.15-1)
rds = Lls i ds
' r
+ Lmd i ds( '
+ i kd + 'mf ) (2.15-6)
'kd = L'lkd i kd
' '
+ Lmd i kd ( r
+ i ds + 'mf ) (2.15-8)
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'kq L'lkq ikq' Lmq ikq' iqsr (6.15-9)
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6. Princpios do controle vetorial e Orientao de Campo em M.S.
Mquinas Sncronas 97
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Fig. 6.1 (b) Modelo eltrico da mquina CC
Laf Laf
af f f (6.2-3)
Llf Laf Lf
P Laf
Te f Ia (6.2-4)
2 Lf
Parte do fluxo
rotrico que
Mquinas Sncronas alcana o
estator
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Se a perpendicularidade sofrer algum distrbio, duas complicaes podem
correr:
1. O fluxo principal no mais ser independente da corrente de
armadura, ou seja, haver componente de FMM de armadura no eixo do
campo principal.
2. As equaes da tenso induzida e do torque sero
modificados, inserindo-se o seno do ngulo entre a corrente de armadura e
eixo do campo.
Mquinas Sncronas 99
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Figure 5.3 CSI Inversor de corrente para motores sncronos.
P
E a re af rm af (6-4.1)
2
Te
3P
ds iqs qs ids (6.5.1)
22
Ou atravs de substituio dos fluxos concentrados pelas correntes:
Te
3P 1
2 2 b
X md i fr idr iqs X mq iqr ids X ds X qs ids iqs (6.5-2)
Te
3P 1
2 2 b
X md I f I qs X ds X qs I ds I qs (6.5-3)
E o torque de relutncia
3 P X ds X qs
Torque de Relutncia = I ds I qs (6.5-5)
22 b
Os fluxos concatenados do estator, em regime permanente so:
e
Vqs rs I qs X ds I ds X md I f (6.5-8)
b
e
Vds rI ds X qs I qs (6.5-9)
b
A componente de tenso,
Figure 6.11 - Controle de Torque via Orientao de campo, usando inversor CSI.
1 r* 3 r* 3 r* 1 r*
bs
isb i qs i ds cos r i qs i ds sinr
2 2 2 2
(6.6-3)
1 3 r* 3 r* 1 r*
icss* iqsr* ids cos iqs ids sin r
2 2 2 2
(6.6-4)
r r t
*
Figure 6.14 Orientao de campo ids 0 ou controle de ngulo na mquina sncrona
usando estimao estimao do ngulo do fluxo rotrico.
Resposta: 21,8%
7. Um motor sncrono, 2300V, 3, , rotor de plos lisos tem Xs=2 por fase e
Ra=0,1 por fase. Esta mquina opera com fator de potncia de 0,866
capacitivo enquanto absorve uma corrente de linha de 350 A. Determine o
valor eficaz da tenso induzida por fase e o ngulo de carga.
9) Seja o gerador sncrono com reatncia de eixo direto de 0.9 pu, reatncia de
quadratura 0.55 pu e resistncia estatrica desprezvel, determinar a
amplitude e fase da tenso de entreferro, considerando que o mesmo esteja