CONTROLES

Lugar Geomtrico de las Races

Javier A. Jimnez Cabas

javierjimenez@javeriana.edu.co

Lus David Prieto M

 Introduccin
La estabilidad relativa y el comportamiento transitorio de un sistema de
control de lazo cerrado estn relacionados con la localizacin en el
plano s de las races de la ecuacin caracterstica.

Por esta razn, es importante analizar como se modifican las races

de lazo cerrado a medida que varan algunos parmetros del sistema.

EL Lugar Geomtrico de las Races (Evans 1948) es un mtodo grafico

que ayuda a determinar las trayectorias de las races de lazo cerrado
cuando varan uno o mas parmetros.
Concepto del Lugar de las Races
En consideremos el siguiente sistema:

Funcin de lazo cerrado es

Y (s ) KG (s )
T (s ) = =
R(s ) 1 + KG (s )

Races de la ecuacin caracterstica Modos de Respuesta del Sistema.

1 + KG (s ) = 0

z (s )
KG (s ) = K
p (s )
Concepto del Lugar de las Races
Dado que se est trabajando con variable compleja tenemos que
z (s )
K =1
z (s ) p ( s )
K = 1
p (s ) K z (s ) = 180(2i + 1), i = 0 , 1, 2,K
p(s )

Inicio y Fin del Lugar de las Races

p(s ) + Kz (s ) = 0
z (s )
1+ K = 0 p(s )
p (s ) K + z (s ) = 0

K = 0 Polos de LC = Polos de LA.

K = Polos de LC = Ceros de LA.
 Mtodo Lugar de las Races
Para ilustrar el procedimiento desarrollaremos en paralelo un
ejemplo.
Ejemplo: Consideremos el siguiente sistema:

donde
s+3 s+3
G (s ) = =
s 4 + 4 s 3 + 6s 2 + 4 s s (s + 2 )(s + 1 + j )(s + 1 j )
 Mtodo Lugar de las Races
z (s )
Lugar de las Races sobre el Eje Real K = 180(2i + 1), i = 0 , 1, 2, K
p (s )
 Mtodo Lugar de las Races
Lugar de las Races sobre el Eje Real
 Mtodo Lugar de las Races
Puntos de Desprendimiento y de Llegada
 Mtodo Lugar de las Races
Sea so el punto de ruptura, entonces
d
p(so ) + Kz (so ) = 0 y [ p(s ) + Kz (s )] = 0
ds s = so

d p(so )
[ p(s ) + Kz (s )] = 0 K =
ds s = so z (so )

Entonces
p(so )
p(so ) + z (so ) = 0
z (so )

z (so ) p (so ) p(so )z (so ) = 0

 Mtodo Lugar de las Races
Por otra parte tenemos que
p (s )
p(s ) + Kz (s ) = 0 K =
z (s )
Derivando K con respecto a s,

dK p(s )z (s ) z (s ) p(s )
=
ds [z (s )]2
Haciendo dK/ds = 0

z (s ) p(s ) p(s )z (s ) = 0
 Mtodo Lugar de las Races
Puntos de Desprendimiento y de Llegada
 Mtodo Lugar de las Races
Puntos de Desprendimiento y de Llegada
 Mtodo Lugar de las Races
Asntotas

K
z (s )
=K
(s + z1 )(s + z2 )L (s + zm ) K (s a ) = K
m

p (s ) (s + p1 )(s + p2 )L (s + pn ) (s a )n (s a )nm
 Mtodo Lugar de las Races
Por otra parte
(s + p1 )(s + p2 )L (s + pn ) = s n + ( pi )s n1 + L (s a )nm
(s + z1 )(s + z2 )L (s + zm ) s m + ( zi )s m1 + L

entonces
s n m + ( pi zi )s n m 1 + L = s n m (n m )as n m 1 + L

y por lo tanto

a=
( p z ) = ( polos ceros)
i i

nm nm

Mientras que de la condicin de ngulo se tiene que

180(2i + 1)
Asintotas = , i = 0 , 1, 2,K
nm
 Mtodo Lugar de las Races
Asntotas

1
a=
3
Ast. = 60o ,180o
 Mtodo Lugar de las Races
ngulos de Salida ceros polos = 180 o
1 = -63.4
 Mtodo Lugar de las Races
Cortes con el Eje Imaginario
p(s ) + Kq (s ) = 0 s 4 + 4 s 3 + 6 s 2 + (4 + K )s + 3K = 0

s4 1 6 3K
s3 4 4+ K
20 K
s2 3K
4
K 2 32 K + 80
s1
20 K
s0 3K

K = 2.33 4 s 3 + 6.33s = 0 s = {0, j1.26}

 Mtodo Lugar de las Races
Lugar de las Races
Diseo de Parmetros por el MLR
La ecuacin caracterstica de un sistema dinmico es de la forma
an s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0 = 0
Mirando el efecto de a1 por medio del lugar de las races se tiene que

a1s
1+ n 1
=0
an s + an 1s + L + a2 s + a0
n 2

Ejemplo: Control de una Cabeza de Soldadura.

Especificaciones de Diseo:
Error de velocidad 35%.
Razn amortiguamiento de las races de dominantes 0,707.
Tiempo de asentamiento (2%) 3seg.
Diseo de Parmetros por el MLR
La estructura del sistema de control realimentado es la siguiente

Error en estado estacionario

ev = lim
(
s R s2 ), donde G2 (s ) = G (s )
s 0 1 + G (s ) 1 + G (s )H1 (s )
2

R 2 + K1 K 2
= 0,35
ev K1
Diseo de Parmetros por el MLR
Dado que 0.707 45.

Tiempo de establecimiento
4
Ts = 3 4
3

Parmetros a seleccionar = K1 y
= K2K1. La ecuacin caracterstica es

1 + GH ( s ) = s 2 + 2s + s + = 0

El lugar de las races conforme vara

( = 0) lo determina la ecuacin

1+ =0
s ( s + 2)
Diseo de Parmetros por el MLR

K1 = = 20
Diseo de Parmetros por el MLR
Lugar de las races conforme 20K2 vara:

s
1+ =0
s + 2s +
2

= 0.707

= 4.3

K 2 = 0.215
Sensibilidad y Lugar de las Races
Uno de los principales objetivos de utilizar realimentacin negativa
en los sistemas de control realimentado es reducir el efecto de
variaciones en los parmetros del sistema.

Dicho efecto se describe en trminos de la medida de la sensibilidad

del sistema.

Sensibilidad Logartmica (Bode)

ln T T / T
sKT = =
ln K K / K
donde T(s) es la funcin de transferencia del sistema y K es el
parmetro de inters.
Sensibilidad y Lugar de las Races
Dado que los polos determinan los modos dominantes de la
respuesta transitoria, resulta interesante considerar el efecto de
variaciones de los parmetros en su ubicacin.

Sensibilidad de las Races M

K 1 (s + z i )
ri ri
T (s ) =
j =1
sKri = =
ln K K / K n

(s + r )
i =1
i

donde ri i-esima raz del sistema.

La sensibilidad de las races se relaciona con la logartmica de la

siguiente manera:

ln K1 n ri 1
s =
T
K
ln K i =1 ln K s + ri
Sensibilidad y Lugar de las Races
Ejemplo: Sensibilidad de las Races de un Sistema de Control

Ecuacin caracterstica
K
1+ = 0 s 2 + s + K = 0
s(s + )

Considerando que K es el parmetro , entonces utilizando las

siguientes expresiones se puede determinar el efecto de variaciones
en los parmetros.
= 0 y = 0
donde 0 y 0 son los respectivos valores nominales.
Sensibilidad y Lugar de las Races
Para el caso en que 0 = K = 0.5 y 0 = 1 el sistema tiene dos races
complejas conjugadas en 0.5 j0.5.

Para estudiar el efecto cambio en la ganancia, la ecuacin

caracterstica es

s 2 + s + 0 = s 2 + s + 0.5 1 + =0
s + s + 0.5
2

Se considera un cambio del 20% en ,

esto es = 0.1.
Cuando K = 0.6,
r1 r1 = 0.5 + j 0.59 r1 = + j 0.09
Cuando K = 0.4,
r1 r1 = 0.5 + j 0.387 r1 = j 0.11
Sensibilidad y Lugar de las Races
Entonces la sensibilidad de raz para r1 es
r1 + j 0.09
s+r1K = sKr1 + = = = j 0.45 = 0.45 + 90o
K / K + 0.2
r1 j 0.11
sr1K = sKr1 = = = j 0.55 = 0.55 90o
K / K + 0 .2
Para cambios infitesimalmente pequeos en K, la sensibilidad ser
igual para incrementos positivos o negativos en K.

Por otra parte la variacin en se puede representar como

= 0 + , 0 = 1
El efecto de la variacin es representado por la ecuacin caracterstica
s
s + s + s + K = 0 1 + 2
2
=0
s +s+K
Sensibilidad y Lugar de las Races
Para encontrar el efecto de un cambio del 20% en , evaluamos las
nuevas races para = 0.2, como se muestra en la siguiente figura

La sensibilidad de raz es

r1 0.16 131o
r1
s + = = = 0.80 131o
( / ) 0.2
r1 0.12538o
r1
s = = = 0.62538o
( / ) 0.2

Para cambios ( / 0.1) tenemos

sr1+ = sr1 y sr1+ = 180 + sr1
Controladores de Tres Trminos (PID)
Funcin de transferencia
K1
Gc ( s ) = K P + + KDs
s
PID = Proporcional + Integral + Derivativo.
de(t )
u (t ) = K P e(t ) + K I e(t )dt + K D
dt
El termino Derivador es
KDs
G D (s ) = KDs
d s +1
PI = Proporcional + Integral PD = Proporcional + Derivativo
K
Gc (s ) = K P + I Gc (s ) = K P + K D s
s
Controladores de Tres Trminos (PID)
Controlador PID PI y PD en Cascada.

K I
GPI ( s ) = K P + y GPD ( s ) = K P + K D s
s
Entonces
KI
Gc (s ) = GPI (s )GPD (s ) = K P + + KDs
s
donde
K P = K P K P + K I K D
K = K K
D P D

K I = K I K P
Controladores de Tres Trminos (PID)
Consideremos el controlador PID
KI K (s + z1 )(s + z 2 )
Gc (s ) = K P + + KDs = D
s s
Ejemplo: Consideremos el Sistema de la Figura.

1
G (s ) =
(s + 2)(s + 3)
Usaremos un PID con ceros complejos es 3 j1, el lugar geomtrico
correspondiente se muestra en la siguiente figura.
Controladores de Tres Trminos (PID)

En este caso se obtiene PO < 2% y Ts 1seg.