Parcial 1: Algoritmos de identificacin

Jorge A. Rodrguez Cod. 1088536378

Daniel E. Aguirre Cod. 1087553925
20 de marzo de 2014

Resumen
En este documento se realizara una explicacin de las funciones implementadas en Labview para el reconocimien-
to Online de plantas, se mostraran los resultados de las con una planta simulada para cada uno de los algoritmos
implementados

1. Generacin de los valores de la planta simulada

Para la simulacin de la planta se realizo a partir de un circuito RC de orden tres, para ello se dispusieron tres
resistencias de 1 K y tres condensadores de 22 uf , la disposicin se muestra en la figura 1.

Figura 1: Circuito para simulacin de la planta

Con la ayuda del software TINA se encuentra la funcin de transferencia, dando como resultado

9,434x104
H(S) = (1)
S 3 + 228,3S 2 + 1,245x104 S + 9,434x104
Luego se obtiene la funcin de transferencia en tiempo discreto H(z) a partir del comando en Matlab c2d y como
parmetros un tiempo de muestreo de 0,1s y con el mtodo de muestreo de orden cero. Obteniendo

0,5042z 2 + 0,08885z + 2,057x105

H(z) = (2)
z3 0,4073z 2 + 3,581x104 x 1,216x1010
La cual para la simulacin se transforma como una ecuacin en diferencias, de donde

y [k] =0,4073y [k 1] 3,581x104 y [k 2] + 1,216x1010 y [k 3]

+ 0,5042u [k 1] + 0,08885u [k 2] + 2,057x105 u [k 3] (3)

La ecuacin 3 es la que se implementa en la simulacin de la planta.

1
2. Implementacin de Algoritmos en Lambiew
Con la ayuda de MathScript se desarrollan los diferentes algoritmos vistos en clase, para ello se incorpora en un solo
VI todos ellos, el programa le permite al usuario elegir con que algoritmo quiere encontrar los valores de la planta, los
diferentes algoritmos se realizan solo para plantas de orden tres. La figura 2 muestra la interfaz de usuario del programa.

Figura 2: Interfaz de Usuario

El bloque de programacin se muestra en la figura 2

Figura 3: Programa General

2
 Como el programa tiene todos los algoritmos de reconocimiento, en el MathScript primero que todo se simula la
planta y posterior a ello se declaran todas las variables que se utilizan en los algoritmos, algunas de ellas se inicializan
desde afuera del MathScript. La eleccin de los algoritmos se realiza mediante una secuencia de sentencias f".

La primer parte se muestra a continuacin:

Figura 4: Planta simulada, inicializacin de variables y clculos de valores comunes entre los algoritmos

Algoritmo de Proyeccin

Figura 5: Algoritmo de Proyeccin Implementado

3
Algoritmo de Proyeccin Ortogonal

Figura 6: Algoritmo de Proyeccin Ortogonal Implementado

Algoritmo de Mnimos Cuadrados

Figura 7: Algoritmo de Mnimos Cuadrados Implementado

Algoritmo de Mnimos Cuadrados con Factor de Olvido

Figura 8: Algoritmo de Mnimos Cuadrados con Factor de Olvido Implementado

4
Algoritmo Hbrido
Para la implementacin del algoritmo hbrido se aprovecho que los dos algoritmos necesarios ya estaban presentes
en el MathScript y se utilizo una funcin en trminos de la sentencia if .

Figura 9: Cdigo programado para el Algoritmo hbrido

3. Resultados
Con la planta anteriormente mencionada se corrieron los algoritmos, los resultados se muestran en las siguientes
figuras.

Figura 10: Variables encontradas con proyeccin

5
Figura 11: Variables encontradas con proyeccin ortogonal

Figura 12: Variables encontradas con mnimos cuadrados

6
 Figura 13: Variables encontradas con mnimos cuadrados con factor de olvido

Figura 14: Variables encontradas con algoritmo hbrido

Como para algunas variables no llego a los resultados, pero sin embargo el valor estimado era casi igual a la salida
de la planta, entonces se decide implementar una nueva planta con valores mas grandes. Estos valores fueron:

a1 = 0,8 a2 = 0,5 a3 = 0,4 b0 = 2 b1 = 1 b2 = 0,8

Y los resultados se muestran a continuacin:

7
 Figura 15: Variables encontradas con proyeccin

Figura 16: Variables encontradas con proyeccin ortogonal

8
Figura 18: Variables encontradas con mnimos cuadrados con factor de olvido
 Figura 17: Variables encontradas con mnimos cuadrados

Figura 19: Variables encontradas con algoritmo hbrido

4. Conclusiones
El algoritmo de proyeccin ortogonal, fue el algoritmo que obtuvo mejores rendimientos en la identificacin de
parmetros. Con respecto al sistema simulado, el algoritmo tiene la capacidad de clcular los parmetros exactos
y de forma casi instntanea.
Los mtodos de identificacin presentaron buenos resultados a la hora de minimizar el error de la salida del sistema
con respecto a la salida estimada.
Los parmetros de la planta simulada, hallados por los algoritmos implementados (excluyendo al algoritmo de
proyeccin ortogonal), no fueron certeros con respecto a los esperados; . Esto es debido a que los algoritmos no
toman decisiones a partir de los parmetros sino con respecto al error entre la salida del sistema y la salida
estimada.
Con el uso de sistemas de alta dinmica, se pudo evidenciar que los algoritmos analizados, responden con mayor
velocidad, y los parmetros hallados se acercan a los esperados.