1 LISTA DE EXERCCIOS CONTROLE E SERVOMECANISMO 15 pontos

()
1) Para a o sistema abaixo determine a funo de transferncia ():
Considere o sistema massa-mola-amortecedor montado em um carro sem massa, como
mostra a figura a seguir. Obtenhamos os modelos matemticos desse sistema, presumindo
que o carro esteja parado para t < 0 e que o sistema de massa-mola-amortecedor do carro
tambm esteja parado para t < 0. Nesse sistema, u(t) o deslocamento do carro e a entrada
do sistema. Em t = 0, o carro se move em velocidade constante, ou u = constante. O
deslocamento y(t) da massa a sada. (O deslocamento relativo ao cho.) Nesse sistema,
m indica a massa; b, o coeficiente de atrito viscoso; e k, a constante de mola. Supomos que
a fora de atrito do amortecedor a pisto seja proporcional a y u e que a mola seja uma
mola linear, isto , a fora da mola proporcional a y u.
Para sistemas translacionais, a segunda lei de Newton diz que:
=
Onde m uma massa, a a acelerao dessa massa e o somatrio das foras
em ao sobre a massa na direo da acelerao a. Aplicando-se a segunda lei de Newton
ao sistema em questo e observando que o carro isento de massa, temos:
2) Determine a funo de transferncia do sistema abaixo:
Considere o circuito eltrico mostrado na figura a seguir. O circuito consiste em uma
indutncia L (henry), uma resistncia R (ohm) e uma capacitncia C (farad). Aplicando a lei
das tenses de Kirchhoff ao sistema, obtemos as seguintes equaes:

3) A figura a seguir mostra um diagrama esquemtico do sistema de suspenso de um

automvel. Quando o carro se move ao longo da estrada, o movimento vertical das rodas
age como a prpria funo de entrada do sistema de suspenso do automvel. O movimento
desse sistema consiste em um movimento de translao do centro de massa e um
movimento de rotao em torno desse mesmo centro de massa. O modelo matemtico do
sistema completo bastante complicado.
Uma verso muito simplificada do sistema de suspenso mostrada na figura. Admitindo
que o movimento xi no ponto P seja a entrada do sistema e o movimento vertical x0 do corpo
seja a sada, obtenha a funo de transferncia X0(s)/Xi(s). (Considere o movimento do corpo
somente na direo vertical.) O deslocamento x0 medido a partir da posio de equilbrio
na ausncia da varivel de entrada xi.
A equao do movimento para o sistema mostrado na figura :
 ()
4) Um circuito RC srie possui uma funo de transferncia igual a ()
= +
; Sabendo

que este circuito ser acionado por um interruptor (entrada em forma de degrau), e que o
capacitor possui 250F, calcule o valor do resistor para que se atinja a tenso final (+ou-
2%) em 10ms.

5) Dada a funo de transferncia () = encontre o valor final para a entrada de um
+

degrau unitrio. Encontre o tempo em que se atinge + ou 2% desse valor.

6) Um sistema de primeira ordem, como funo de transferncia F(s), recebe excitao de

entrada do tipo degrau de amplitude 10, e apresenta a resposta do grfico abaixo:
Encontre a funo de transferncia que gerou essa resposta.

7) Considere o sistema onde = 0,2 e n = 10 rad/s. Obtenha o tempo de subida tr, o tempo
de pico tp, o mximo sobressinal Mp, e o tempo de acomodao ts, quando o sistema for
submetido a uma entrada em degrau unitrio.

8) Dada a funo de transferncia () = (+)
, encontre o seu valor final para um degrau

unitrio e o tempo de acomodao desse sistema.

9) Faa a anlise de resposta transitria a um degrau unitrio da funo: () = e
++
encontre o tempo de subida, o mximo sobressinal e o tempo de acomodao.

()
10) Um circuito RLC srie possui uma funo de transferncia igual a ()
= ++
;
sabendo que o valor da capacitncia de 150nF, encontre o valor de indutncia para que a
frequncia de oscilao natural do sistema seja 5kHz e calcule o valor do resistor para que o
 tempo de acomodao seja 5ms. Aps encontrar os valores de indutncia e resistncia,
encontre o tempo de pico e o mximo sobressinal.

11) Para a questo anterior, qual seria o valor da frequncia amortecida d, de modo que o
mximo sobressinal no ultrapasse 10% e que o tempo de acomodao no seja alterado.

12) Testes realizados em uma planta atravs de um sinal teste com degrau unitrio geraram o
grfico de uma funo de transferncia de segunda ordem que possui o tempo de subida Tr
= 1,0 s, o tempo de pico Tp = 1,5 s. Encontre a funo de transferncia, o coeficiente de
amortecimento e o tempo de acomodao Ts para +- 2%.

13) Em uma determinada planta observou-se que com uma entrada a um degrau unitrio
produziu-se uma sada cujo tempo de pico igual a 15ms e o tempo de acomodao para +-
2% ficou em 50ms. Qual deveria ser o coeficiente de amortecimento da funo de
transferncia dessa planta para que o tempo de acomodao seja de 35ms? Calcule o
mximo sobressinal para as duas situaes e responda se aumentou ou diminuiu.

14) Encontre os polos das funes abaixo e represente-os graficamente em um plano complexo.
Aps isso classifique cada sistema como criticamente amortecido, subamortecido,
superamortecido, criticamente estvel ou instvel:

() = ++
b) () = +
c) () = ++
d) () = +
15) Obtenha a funo de transferncia reduzida do diagrama de blocos abaixo:

16) Obtenha a funo de transferncia reduzida do diagrama de blocos abaixo:

17) Obtenha a funo de transferncia reduzida do diagrama de blocos abaixo:

18) Obtenha a funo de transferncia reduzida do diagrama de blocos abaixo:

19) Determine a transformada inversa de Laplace para funo abaixo: