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Volumen 5
Nmero 2
RIEE&C
Editor en jefe:
Jos Antonio Beristin Jimnez
Editores asociados:
Adolfo Espinoza Ruiz
Adolfo Soto Cota
Andrs Othn Pizarro Lerma
Armando Ambrosio Lpez
Armando Garca Berumen
Eduardo Romero Aguirre
Enrique Aragn Millanes
Erica Ruiz Ibarra
Gabriel Nuez Romn
Hctor Hernndez Lpez
Ismael Murillo Verduzco
Joaqun Cortz Gonzlez
Juan Jos Padilla Ybarra
Moiss Rodrguez Echevarra
Diseo de portada:
Jessica Beltrn Mrquez
RIEE&C, Revista de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Computacin. Editor responsable: Jos Antonio Beristin Jimnez. Publicacin
semestral editada por el Departamento de Elctrica y Electrnica del Instituto Tecnolgico de Sonora. Direccin: Ave. Antonio Caso s/n
Col.Villa ITSON, C.P. 85130, Ciudad Obregn, Sonora, Mxico, e-mail: rieeandc@itson.mx, http://www.itson.mx/rieeandc.
Esta edicin fue completada en Diciembre de 2008 y consiste en un tiraje de 200 ejemplares.
RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 5 No. 2, DICIEMBRE 2008 1
t s1 s3 s5 s6
t+1
s *
2 s *
4
s *
6 s5*
nT to 1). Applying this idea in our proposed scheme for the rkk (9)
two layers operating as V-BLAST we have to reorder the
columns one and two from H of way that their norms where sk is the estimate of sk and D[] is a decision device
satisfied the next equation:
H (:,1) < H (:,2 ) , (4) that maps its argument to the closest constellation point. We
use the Modified Gram-Schmidt (MGS) method [11] to
In [13], a successive interference cancellation scheme using obtain the QR decomposition. In view of the structure of
the QR decomposition for the double space-time transmits H m , and that the first two columns of H m have the same
diversity (DSTTD) system is proposed. We introduce the
following difference: by rearranging the elements of the values and are orthogonal, Q and R are simplified to (10),
channel matrix H, the QR decomposition may be used to (11):
estimate the transmitted symbols. Adjusting this idea to our q11 0 q13 0 q15 q 25*
scheme, we rewrite equations (2) and (3) to obtain (5) and
0 q11 0 q13 q 25 q15
* * *
(10)
*
(6):
q 31 0 q 33 0 q 35 q 45
y11 h11 0 h12 0 h13 h14 n11
* * * 0 q * 0 q * q *
45 q 35
y12 0 h11 0 h12 h14 h13 s1 n12 Q= ,
* * * 31 33
* 2 *
0 q 51 0 q 53 q 65 q 55
* * *
y22 0 h21 0 h22 h24 h23 s3 n22
* * * *
(5)
*
y = h 0 h + ,
0 h33 h34 s4 n31 q 71 0 q 73 0 q 75 q 85
31 31 32
0 q * 0 q * q
y32 0 h31 0 h32* h34* h33* s5 n32*
*
* *
71 73 85 q 75
y41 h41 0 h42 0 h43 h44 s6 n41
y * 0 h * 0 h * h * h * n* r11 0 r13 0 r15 r25*
42 41 42 44 43 42
0 r11 0 r13 r25 r15*
*
or equivalently, (11)
Ym = H m S m + N m . (6)
0 0 r33 0 r35 r45*
R= .
In the last expressions, the sub index m stands for modified. 0 0 0 r r45 r35*
Note that the elements of the channel matrix have been 33
rearranged in such a way that the QR decomposition leads 0 0 0 0 r55 0
directly to OSIC detection. It is also worthwhile to note that
0 0 0 0 0 r55
with this method, a change in the number of receiver
antennas is straightforward; we need only to add or eliminate Note that the last structure further reduces the complexity
0
10
schemes.
In summary, we have proposed a transmission scheme
with better trade-off among performance and spectral
-1
10 efficiency complexity, with respect at schemes purely spatial
or with diversity. Also the detection scheme proposed is
-2 easily scalable and with low complexity and may be more
10
attractive to uses in systems that require high data rate
BER
VI. CONCLUSIONS
V-BLAST Zero Forcing [6]
-4 V-BLAST MMSE [9]
Linear dispersion space-time receivers represent a
10
ZF-OSIC-QR LDSTBC 4x4 compromise between diversity and high spectral efficiency.
QR-SIC GROUP RECEIVER 4x4 [7]
It is interesting note as they allow the possibility of increases
MIMO-STBC (2,2,2) 4x4 [8]
-5
10 the rate of the purely diversity scheme with a penalty in their
5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 30
SNR performance of the system, but with a better behavior with
Fig. 2. Bit Error Rate of different MIMO systems. respect at schemes purely spatial. Current power and
hardware size requirements dictate that receivers should be
TABLE II. SPATIAL DATA RATE FOR THE DIFFERENT SCHEMES as simple as possible and avoid complex operations. We
QR-SIC have shown a receiver algorithm that avoids matrix inverses
V-BLAST ZF-OSIC-
V-BLAST GROUP MIMO-
Zero
MMSE
QR-
RECEIVE STBC while also reducing the complexity of the QR
Forcing LDSTBC decomposition.
R
4 4 3 2 2
REFERENCES
of the decomposition of the matrix H m , as it is only [1] I. E. Telatar, Capacity of multiple-antenna Gaussian channels,
necessary to compute three columns of Q and three rows of European Trans. Telecommunications, vol. 10, no. 6, pp. 585-595,
1999
R (irrespective of the numbers of rows). [2] G. J. Foschini, Layered space-time architectures for wireless
From (10) and (11), we can see that the structure of H m communication in a fading environment when using multi-element
antennas, Bell Lab Tech. J., vol. 1, no. 2, pp. 41-59, 1996.
may be exploited to reduce the complexity of the QR [3] V. Tarokh, H. Jafarkhani, and A. R. Calderbank, Space-time block
decomposition. Therefore, we can implement a low codes from orthogonal designs, IEEE Transactions on Information
complexity ZF-OSIC based on the QR decomposition (ZF- Theory, vol. 45, pp.1456-1457, July 1999.
[4] S. M. Alamouti, A simple transmit diversity technique for wireless
QR-OSIC) for the LDSTBC scheme proposed. communications, IEEE Journal on Selected Areas in
Communications, vol. 16, no. 8, pp. 1451-1458, October 1998.
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space and time, IEEE Transactions on Information Theory, vol. 48,
We compare the performance of the detection schemes in pp. 1804-1824, 2002.
terms of bit error rate (BER) for uncorrelated channels. We [6] P. W. Wolniansky, G. J. Foschini, G. D. Golden, and R. A.
use a QAM-16 modulator. All simulations were run until Valenzuela, V-BLAST: An Architecture for Realizing Very High
Data Rates Over the Rich-Scattering Wireless channel, in Proc.
2000 frame errors were found. We define the spatial code ISSE, Pisa, Italy, September 1998.
rate rs=N/T, where N independent symbols are transmitted [7] L. Zhao and V. K. Dubey, Detection Schemes for Space-time Block
over T symbol periods, as the average number of Code and Spatial Multiplexing Combined System, IEEE
Communication Letters, vol. 9, no. 1, January 2005.
independent symbols transmitted from all antennas per [8] T. Mao and M. Motani, STBC-VBLAST for MIMO wireless
symbol period. The receiver is assumed to have perfect communication systems, in Proceedings of International Conference
channel estimation. Fig. 2 show the obtained BER for the on Communications ICC 2005, vol. 4, pp. 2266-2270, May 2005.
[9] B. Hassibi, An efficient square-root algorithm for BLAST, ICASSP
different schemes, including ZF-QR-OSIC LDSTBC. In the
2000, Vol. 2, pp. 5-9,2000
table II, we show the spatial code rate for the different [10] V. Tarokh, A. Naguib, N. Seshadri and A. R. Calderbank, Combined
schemes evaluated in this work. Making an analysis of the Array processing and space-time coding, IEEE Transactions on
figure 1 and the Table II, we can see as the scheme proposal Information Theory, vol.45, pp.11211128, May 1999.
[11] R. Bhnke, D. Wben, V. Khn and K. Kammeyer, Reduced
in this work shows a better trade-off between performance complexity MMSE detection for BLAST architectures, in
and spectral efficiency with respect at schemes based in Proceedings of Global Telecommunications Conference
spatial multiplexing or diversity. For example we observe in (GLOBECOM 2003), vol. 4, pp. 2258-2262, 2003
[12] G. H. Golub and C. F. Van Loan, Matrix Computations, third edition,
the figure as our proposal for BER=2e-03 outperforms with Baltimore, John Hopkins University Press, 1996.
10dB and 8dB at the schemes purely spatial proposed in [6] [13] H. Kim, H. Park, T. Kim and I. Eo, Performance Analysis of a
and [9]. Exchange with respect at the schemes with diversity DSTTD System with Decision-Feedback Detection, in Proc. ICASSP
2006, vol. 4, pp. 749-752, 2006.
proposed in [7] and [8], our proposal shows around 1.25dB
and 1.75dB worst for BER=1e-03 respectively, but we
achieve a major spectral efficiency with respect these
La estructura del artculo es como sigue: en la seccin II diferencias en la salida. Los sistemas no lineales pueden
se presentan las principales propiedades de los sistemas no desplegar un fenmeno llamado caos. Un sistema estable
lineales, definiciones bsicas as como la clasificacin de los tiende a lo largo del tiempo a un punto de equilibrio, u
principales puntos de equilibrio que se presentan en los rbita, segn su dimensin (atractor). Un sistema inestable
sistemas no lineales. En la seccin III se hace una se escapa de los atractores. Y un sistema catico manifiesta
presentacin bsica de la teora de estabilidad de Lyapunov. los dos comportamientos. Por un lado, existe un atractor por
En la seccin IV se presenta el modelo del sistema bajo el que el sistema se ve atrado, pero a la vez, hay "fuerzas"
anlisis, se muestran los resultados de estabilidad aplicando que lo alejan de ste. De esa manera, el sistema permanece
la teora de Lyapunov, asimismo se muestran los resultados confinado en una zona de su espacio de estados, pero sin
grficos usando la herramienta PPlane7.m de Matlab tender a un atractor fijo. Una de las mayores caractersticas
usando tres escenarios a partir del cambio de la naturaleza de un sistema inestable es que tiene una gran independencia
del flujo de entrada al sistema. Finalmente la seccin V de las condiciones iniciales. De un sistema del que se
presenta algunas conclusiones generales del trabajo conocen sus ecuaciones caractersticas, y con unas
presentado en este artculo. Es de inters de los autores condiciones iniciales fijas, se puede conocer exactamente su
mostrar la facilidad del uso de la herramienta de Matlab evolucin en el tiempo. Pero en el caso de los sistemas
para el anlisis de la estabilidad de sistemas no lineales. En caticos, una mnima diferencia en esas condiciones hace
el presente artculo no se hace la demostracin de los que el sistema evolucione de manera totalmente distinta [12].
teoremas, el lector se puede referir a las citas que se enlistan Ejemplos de tales sistemas incluyen la atmsfera terrestre, el
despus de los teoremas. Sistema Solar, las placas tectnicas, los fluidos en rgimen
turbulento y los crecimientos de poblacin.
II. PROPIEDADES DE UN SISTEMA NO LINEAL Una de las herramientas grficas tiles para la
visualizacin cualitativa del comportamiento de sistemas no
Generalmente cuando se trabaja con sistemas dinmicos lineales es el llamado Retrato de Fase, el cual est
que son modelados mediante un nmero finito de ecuaciones constituido por la familia de todas las trayectorias o
diferenciales ordinarias de primer orden acopladas, donde las soluciones de un sistema no lineal de segundo orden para
variables de estado representan la memoria que tiene el diferentes condiciones iniciales, a travs de las isoclinas.
sistema dinmico de su pasado. Usualmente se emplea la Este mtodo fue introducido por Henri Poicar, dicho
notacin vectorial para escribir estas ecuaciones de manera mtodo es aplicable a cualquier tipo de no linealidad, con la
compacta, se puede definir y reescribir las n ecuaciones premisa de que muchos sistemas se pueden aproximar a uno
diferenciales de primer orden como una ecuacin diferencial de segundo orden, sin embargo, desde otro punto de vista
vectorial de dimensin n [1]. esto puede representar una ligera desventaja. En el presente
artculo se utiliza la herramienta Pplane7.m de Matlab
x f t , x, u para dibujar el retrato de fase del sistema no lineal motivo de
Donde x representa los estados, u son las
n p anlisis, es decir, del sistema de nivel de lquido de dos
variables de entrada todo con respecto al tiempo t. tanques interconectados.
Todos los sistemas fsicos son inherentemente no A. Clasificacin de los puntos de equilibrio
lineales, los sistemas de control son no lineales en una cierta
De acuerdo a la ubicacin de los polos del sistema los
extensin y pueden ser descritos mediante ecuaciones
puntos de equilibrio en un sistema no lineal se pueden
diferenciales no lineales.
clasificar como:
El sistema no lineal puede ser aproximado mediante un
1. Nodo estable, si los polos son reales y se encuentran
sistema linealizado:
en el semiplano-izquierdo.
1. Si el rango de operacin es pequeo.
2. Nodo inestable, si los polos son reales y se
2. Si las no linealidades involucradas son suaves.
encuentran el semiplano-derecho.
3. Si su dinmica se describe mediante un conjunto de
3. Foco estable (espira) cuando los polos son
ecuaciones diferenciales lineales.
complejos en el semiplano izquierdo.
Por esta razn, tienen un rango de operacin ms amplio
4. Foco inestable (espira) cuando los polos son
y su comportamiento en la vecindad de un punto de
complejos en el semiplano-derecho.
equilibrio es similar a la del sistema lineal. Es decir, el
5. Centro, cuando los polos son complejos en el eje
estudio de estos sistemas mejora la interpretacin de los
imaginario.
sistemas dinmicos.
6. Nodo silla, cuando hay un polo real en el semiplano
Los sistemas no lineales pueden presentar oscilaciones
izquierdo y otro en el semiplano derecho.
de amplitud y periodo fijos sin excitacin externa, es decir,
7. Lnea contina de puntos de equilibrio, cuando un
pueden presentar lo que se conoce como ciclos lmite.
polo es nulo.
Adems, los cambios cualitativos de los parmetros de un
8. Puntos de equilibrio hiperblico (estructuralmente
sistema no lineal conllevan a cambios cualitativos de las
estable): conserva su comportamiento cualitativo
propiedades del sistema.
ante pequeas perturbaciones. Condicin: las races
En los sistemas lineales, pequeas diferencias en las
del modelo linealizado tiene Re 0.
condiciones iniciales pueden causar slo pequeas
1 h1 0 h1 1
De la ecuacin (4) y sustituyendo h1:
Fig. 3. Interfase grfica para la introduccin de las ecuaciones del sistema
1
h1 2 h2 0 h2 hidrulico en Pplane7.m.
4
De lo anterior se observa que el sistema tiene un slo
V h 1
2 h 1
2
h22
punto de equilibrio (para estas condiciones) el cual se Con esto se cumple la primera condicin V h 0 del
1 teorema 2. Posteriormente se obtiene:
encuentra en h1 1, h2 .
4 V h V h
A continuacin, se prueba la estabilidad del punto de V h h1 h2
equilibrio usando primero el mtodo indirecto de Lyapunov, h1 h2
es decir, usando linealizacin, para ello se determina el La cual nos queda como:
Jacobiano establecido por el teorema 1 definido como:
V h h1 1 h1 h2 h1 2 h2
f1 f1
h h2
Reordenando los trminos
f
A
1
h h PE f 2 f 2 V h 3
h12 2 3 h22 h1 h1 h2
h1 h2 h PE
Donde es fcil ver que el primer trmino de la derecha
Resultando: es el trmino dominante; es decir,
1
2 h
0
1 h 1 h1 h2 3
h12 2 3 h22
2 0
A Entonces, sin importar los valores que tome h1 y h2 la
1
1 1 1 2
V h nunca tomar valores positivos, esto es, se cumple la
2 h1 h2 h 1, 1 2
4
segunda condicin del teorema 2 V h 0 . Por lo tanto el
Se encuentran los valores propios de A.
punto de equilibrio es ESTABLE.
1 Una segunda parte del anlisis de estabilidad propuesto
s 2 0
1 en este artculo, es la simulacin utilizando la herramienta o
det( sI A) det s s 2
1 2 rutina Pplane7.m de Matlab, con la cual a travs de su
s 2
2 interfase podemos construir los retratos de fase de sistemas
Por lo que los eigenvalores son: no lineales de segundo orden (se usan las dos ecuaciones).
La interfase grfica de Pplane7 se muestra en la Figura 3 en
1 ella se escriben directamente las ecuaciones diferenciales,
s1 y s2 2
2 parmetros o expresiones, el rango de la ventana donde se
Entonces, debido a que los polos son reales negativos el dibuja el retrato de fase, es decir los valores mximos de las
punto de equilibrio es un NODO ESTABLE, de acuerdo a la variables de estado y el nmero de puntos por rengln y
clasificacin de los puntos de equilibrio, vista en la seccin columna.
II. As, con los datos del ejemplo se obtiene el retrato de
Ahora, usando el mtodo directo de Lyapunov: fase mostrado en la Figura 4.
Sea la funcin de Lyapunov V h hT Ph donde En la figura 4 se puede observar fcilmente el punto de
P Identidad , es decir: equilibrio en 1, 14 para diferentes condiciones iniciales por
0 - h1 h1 0
0 h1 - h2 h2 0
As, es fcil ver que el punto de equilibrio (PE) se
encuentra en (0,0), el cual es diferente al del caso anterior,
con lo cual se demuestra la existencia de mltiples puntos de
equilibrio en un sistema no lineal.
En el retrato de fase de la Figura 6 se observa la
trayectoria para diferentes condiciones iniciales. Por
ejemplo, para la condicin inicial h1 1 y h2 0 , el tanque
1 inicia con una altura unitaria y durante la evolucin, hacia
el origen, transfiere su volumen al tanque 2 con un factor de
apertura en la vlvula k1 . El tanque 2 a su vez, desahoga su
Fig. 5. Interfase grfica de Ppalne7 de MATLAB, para el sin entrada.
volumen quedndose finalmente ambos tanques con una
lo que este punto es un NODO ESTABLE, como se haba altura de cero. Entonces cualquier trayectoria del retrato de
definido a travs del mtodo analtico. fase terminar en el punto de equilibrio.
B. Sistema hidrulico sin entrada C. Sistema hidrulico con f e 0.5
Considrese un flujo de entrada cero y seguimos Por otro lado, para un flujo de entrada constante
considerando el rea de los dos tanques iguales y de f e 0.5 , su diagrama de fase se muestra en la Figura 7. En
magnitud unitaria. De igual manera para el factor de apertura
ste se ilustra la nueva trayectoria de evolucin del sistema y
en las dos vlvulas, con lo cual los parmetros del modelo
cmo el punto de equilibrio ha cambiado a h1 0.25 y
son: A 1 , k1 1 , k 2 1 y f e 0 . Tal como se muestra en la
h2 0.25 .
interfaz grfica de Pplane7.m en la Figura 5.
De manera similar al ejemplo anterior podemos hacer el El punto de equilibrio con entrada de flujo constante
anlisis de este caso como se indica a continuacin; para el representa la permanencia constante de los estados en un
sistema sin entrada el modelo (1)-(2) tiene la siguiente punto diferente al origen. Para demostrar la estabilidad se
forma: considera la entrada f e 0.5 , entonces las ecuaciones de
estado se reescriben como
h1 h1 1
(5) h1 h1
h2 h1 - h2 2 (6)
h2 h1 - h2
Para encontrar el punto de equilibrio, las ecuaciones
diferenciales se igualan a cero
Igualndolas a cero para obtener su punto de equilibrio
REFERENCIAS
[1] Hassan. K. Khalil, Nolinear systems, New Jersey, Prentice Hall,
2002.
[2] T. Kailath, Linear Systems, New York, Prentice Hall, 1980.
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Fig. 7. Retrato de fase para el sistema de dos tanques con f e 0.5 . Prentice Hall, New Jersey, 1995.
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Jersey, 1991.
2
f 0.5
2
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0 0.5 - h1 h1 e 0.25 delay systems, Decision and Control, 2000. Proceedings of the 39th
k1 1 IEEE Conference on Volume 3, Issue , 2000 Page(s):2100 - 2105
2
f 0.5 vol.3.
2
0 h1 - h2 h2 e 0.25
[6] Q. Jiang; S. Cheng; Y. Cao, Lyapunov stability analysis of turbine-
k2 1 generator including shaft system, International Journal of Electrical
Power and Energy Systems, Volume 25, Number 9, November 2003 ,
pp. 741-746(6).
De igual manera que en el ejemplo 1, la metodologa [7] M.S Branicky, Multiple Lyapunov functions and other analysis tools
indica el empleo del Jacobiano (Teorema 1) y la evaluacin for switchedand hybrid systems, Automatic Control, IEEE
Transactions on Volume 43, Issue 4, Apr 1998, pp: 475 482.
del mismo en el punto de equilibrio. [8] Daafouz, J. Riedinger, P. Iung, C., Stability analysis and control
synthesis for switched systems: a switched Lyapunov function
df 1 df 1 1 approach, Automatic Control IEEE Transactions on, Nov 2002,
dh - 2h 1/2 0
dh2 - 1 0 Volume: 47, pp:1883- 1887.
A PE 1 1
df 2 df 2 1 1 1 -1
[9] D. Shevitz, B. Paden, Lyapunov stability theory of nonsmooth
dh1
dh2 PE 2h11/2
- 1/2 systems, IEEE Transactions on Automatic Control, Sep 1994,
2h2 ( 0.25,0.25) Volumen 39, pp: 1910-1914.
[10] A. Alzate, E. Giraldo Suarez, Aplicacin de Controles Inteligentes
sobre Sistemas no Lineales y Anlisis de Estabilidad en el Plano de
Se desarrolla det( SI A PE ) . Fase, Scientia et Technica Ao XII, No. 32, Diciembre 2006, pp.
169-174.
[11] Z.G. Li, Y. C. Soh, C.Y. Wen, Robust Stability of a Class of Hybrid
s 1 0 Nonlinear System, IEEE Trans on Automatic Control, Vol., 46, No.
det (SI A) det (s 1 )(s 1 ) (s 1 )
2 6, June 2001, pp. 897-903.
-1 s 1 [12] J. Zhu, Y.P. Tian, Stabilizing Periodic Solution of Nonlinear Systems
and Applications in Chaos Control, IEEE Trans on Circuits and
Systems II, Vol., 52, No. 12, Dec 2005, pp. 870-874.
Es fcil de ver que los valores propios del sistema son
reales y negativos, por lo tanto el punto de equilibrio es un Juan Anzurez Marn, Naci en el estado de
NODO ESTABLE, como ya se haba observado en el retrato Puebla en 1968, recibi el ttulo de: Ingeniero
Electricista por la Facultad de Ingeniera Elctrica de
de fase de la Figura 7. la Universidad Michoacana de San Nicols de
Hidalgo en 1991; Maestro en Ciencias en Ingeniera
V. CONCLUSIONES Electrnica opcin instrumentacin por la Divisin
de Estudios Superiores del Instituto Tecnolgico de
La metodologa para el anlisis de estabilidad de los Chihuahua en 1997 y Dr. en Ciencias en Ingeniera
puntos de equilibrio de los sistemas no lineales desde el Elctrica opcin Control Automtico por el Centro
punto de vista de Lyapunov, basados en el mtodo directo de Investigacin y de Estudios Avanzados del IPN,
como en el indirecto, permite obtener resultados formales de CINVESTAV, Unidad Guadalajara en 2007. Es profesor de la Facultad de
Ingeniera Elctrica de la Universidad Michoacana desde 1987 actualmente
estabilidad con un cierto grado de dificultad; sobre todo al colabora en los programas Licenciatura y Posgrado de la misma Facultad.
momento de la seleccin de la funcin de Lyapunov. Sus reas de inters son Instrumentacin y Control de Sistemas as como el
El retrato de fase diseado usando Pplane7.m de desarrollo de algoritmos para el diagnstico de fallas en sistemas no lineales
Matlab se presentan en este artculo como una alternativa y Energy Harvesting.
Jos Aarn Padilla Garca. Naci en Cd. Omar Cuevas Silva. Naci en Cd. Lzaro
Lzaro Crdenas Michoacn en 1978. Realiz sus Crdenas Michoacn en 1981. Realizo sus estudios
estudios de Licenciatura en el Tecnolgico de en el de Licenciatura en el Tecnolgico de Lzaro
Lzaro Crdenas, obtuvo el Ttulo de Ingeniero Crdenas, obtuvo el Ttulo de Ingeniero
Electrnico en el 2003, actualmente se encuentra Electrnico en el 2005, actualmente se encuentra
realizando estudios de maestra en la divisin de realizando estudios de maestra en la divisin de
Estudios de Posgrado de la Facultad de Ingeniera Estudios de Posgrado de la Facultad de Ingeniera
Elctrica de la Universidad Michoacana de San Elctrica de la Universidad Michoacana de San
Nicols de Hidalgo. Sus reas de inters son Nicolas de Hidalgo. Sus reas de inters son
Instrumentacin y control, Modelado en Bond Sistemas Digitales, Programacin Visual, Redes
Graph y Robtica. Neuronales y Robtica.
p (T(t ) ) DT(t ) (10) b(t)u(t), se obtiene: que el lado derecho de (13) es:
d a (t ) x(t ) + b(t )u (t ) = T T ( ) A T x(t ) + T T ( ) B T u(t )
donde: p =
dt (24)
Obsrvese que sustituyendo (15) y (24) en (13), se puede
T (t ) = T(t )T T (t ) (11) eliminar la dependencia del tiempo, resultando la ecuacin
como:
CT(t ) = T (t )c (12) Dx(t ) + p(x(t ) ) = AT x(t ) + B T u(t ) (25)
por lo tanto reacomodando la expresin se obtiene:
Donde c es el vector de coeficientes armnicos obtenido
en la aproximacin de una funcin en particular. [ ]
p(x(t ) ) = AT D x(t ) + B T u(t ) ; x k (0) = x k 0
(26)
D. Formulacin del DAE para Sistemas Lineales La ecuacin (26), representa a un sistema lineal
invariante en el tiempo en un nuevo espacio de estado, cuya
La formulacin general del DAE para Sistemas Lineales solucin proporcionan la informacin completa del
Invariantes en el Tiempo (SLIT) y Sistemas Lineales comportamiento de las armnicas en el tiempo de las
Variantes en el Tiempo (SLVT), puede ser descrita variables de estado y est contenida en el vector x(t).
considerando un sistema lineal de primer orden con
TABLA I. CONSTANTES DEL MOTOR el par de carga, respectivamente. Los subndices s y r, hacen
rs Lr M 2 r'r M la distincin entre los parmetros del estator y el rotor.
a11 = = a22 a12 = = a21 a13 = = a 24 Al aplicar el principio de la aproximacin de funciones a
0 0 0
travs de los fasores dinmicos, as como de los operadores
matriciales, el conjunto de ecuaciones (28-32), se transforma
MLr rs M MLs
a14 = = a23 a31 = = a42 a32 = = a41 en (34,38).
0 0 0
( T
)
p (i qs ) = A11 D i qs + r A12 i ds + A13 i'qr + r A14 i'dr + B11 v qs
T T T T T T
(34)
r 'r Ls L s Lr 2
3 n pol M
a33 =
0
= a44 a34 =
0
= a 43 a51 =
8J
= a52 T T
( T
)
p(i ds ) = r A21 i qs + A22 D i ds + r A23 i'qr + A24 i'dr + B 21 T v ds
T T T
(35)
b11 =
Lr
= b21 b31 =
M
= b41 b51 =
4 n pol T T T
( T
)
p (i'qr ) = A31 i qs + r A32 i ds + A33 D i'qr + r A34 i' dr + B 31 v qs
T T T
0 0 8J (36)
Por otro lado, el producto de tres funciones arbitrarias en
p(i'dr ) = r A41 i qs + A42 i ds + r A43 i'qr + A44 D i' dr + B 41 v ds
T T T T T
( T
) T
(V )
nh
p(i 'dr ) = a41iqs r + a42ids + a43i 'qr r + a44i 'dr +b41vds Q= m
2 2
I m Vm I mVm I m (40)
m =nh
(31)
0.9923
del sistema, as como las potencias demandadas e inyectadas Simulink
Bus Infinito
al sistema, dadas en por unidad. Donde la letra S indica que 0.9923 DAE
el nodo es un nodo compensador, mientras que la C
0.9923
manifiesta que se trata de un nodo de carga. Por otro lado,
los parmetros de los motores de induccin que se 0.9923
conectaran al sistema estn reportados en la tabla IV.
En el primer caso de estudio se coloca en el nodo 5 del 0.9923
p
100
Magnitud 1ra Armonica
Simulink 120
80 Simulink
DAE
DAE
100
60
20 60
0
40
-20
20
-40
0
-60
-80 -20
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Velocidad en [rpm]
Tiempo en [s] Fig. 7. Curva par-velocidad con una carga de 10 Nm.
j
Fig. 5. Corriente demandada por el motor de 3 HP. 0.994
Simulink
p DAE
1800 0.993 Bus Infinito
1600 0.992
Simulink
DAE
1400
Voltaje en [pu]
0.991
1200
Velocidad en [rpm]
0.99
1000
0.989
800
0.988
600
0.987
400
0.986
200 0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo en [s]
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Fig. 8. Magnitud del voltaje en el nodo 5 al colocar un motor de
Tiempo en [s]
2250HP, con una carga TL = 2000Nm.
Fig. 6. Velocidad del motor con una carga de 10 Nm.
induccin de 2250 HP, donde los parmetros para este motor
comportamiento del voltaje en el nodo 5 del sistema con su son los mostrados en la tabla IV. La carga mecnica
valor nominal (Bus infinito), ante la conexin de dicho conectada al eje del motor es de 2000 Nm, para la
motor. Se observa que la cada de voltaje ocasionada por la simulacin se consideran las 3 primeras componentes
conexin de este motor, no tiene gran significado, armnicas, adems de utilizar mt=64 para la solucin.
prcticamente es despreciable. La figura 8, muestra las caractersticas del voltaje en el
Por otro lado, la corriente que el motor esta demandando nodo 5, donde se puede observar que el voltaje del sistema
del sistema, se puede apreciar en la figura 5, donde adems sufre una depresin de voltaje que por un instante de
de la tcnica del DAE se logra observar el comportamiento tiempo llega a un valor de 0.986 p.u, misma que por las
de la magnitud de la componente fundamental que participa caractersticas de operacin del motor se mantiene a un
en la formacin de esta seal, donde se aprecia que es voltaje de operacin de aproximadamente 0.988 p.u.; una
prcticamente su envolvente, por lo que la participacin de vez que el motor alcanza su velocidad nominal el voltaje en
las dems componentes (cd, 2da, 3ra, etc.) es prcticamente el sistema se recupera hasta prcticamente el voltaje inicial.
nula. En la figura 9 se muestra la corriente del estator junto
En la figura 6, se presenta el comportamiento de la con su envolvente, la cual esta formada por la componente
velocidad del motor, en donde se puede observar que la fundamental, en donde se puede apreciar que durante
curva arrojada por la tcnica del DAE es prcticamente la todo el transitorio la corriente es una senoide de valor pico
misma que la obtenida al utilizar el bloque prefabricado del aparentemente constante, lo que pone al motor en
MatLab . condiciones crticas de operacin, as mismo, se observa que
Por otro lado en la figura 7, muestra la caracterstica del el motor llega al estado estable en el tiempo en el cual se
par desarrollado en funcin de la velocidad del motor, recupera el voltaje.
nuevamente las diferencias entre los resultados es mnima. La figura 10, muestra el comportamiento de la velocidad
Como segundo caso de estudio, se considera el nodo 5 para estas condiciones de operacin. Obsrvese nuevamente
como el de prueba, pero ahora se conecta un motor de
4000
0.984
Simulink
800 DAE
2000 0 2 4 6
600 1ra armnica
400
0 200
0 0.994
-200 0.99
-2000 | V | Nodo 9
-400 0.992
-600 0.988 | V | Nodo 7
-4000 0.99
5.6 5.7 5.8 5.9 0.986
0 1 2 3 4 5 6 0 2 4 6
Tiempo en [s] 0.984
0 2 4 6
Fig. 9. Corriente del estator del motor de 2250HP, con TL 0.992
| V | Nodo 5
=2000Nm, conectado al nodo 5 del SEP.
0.99
p
0.988
1800 0.986
Simulink 0 2 4 6
DAE
1600
1400
Velocidad en [rpm]
1200
0.994 | V | Nodo 3
1000
0.992
800
0.99
600 0 2 4 6
0.992
400 | V | Nodo 13
0.99
200 0.988
0 2 4 6
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo en [s] Fig. 12. Voltajes nodales en pu, ante un motor de 2250HP con
TL=2000Nm conectado en el nodo 5.
Fig. 10. Velocidad de un motor de 2250HP con TL = 2000Nm,
4
Caracteristica Par-velocidad para el motor de 2250Hp
Finalmente, en la figura 12 se presenta el voltaje del
x 10
3 sistema en algunos de sus nodos con la finalidad de observar
Simulink
DAE
la propagacin de las depresiones.
2
VI. CONCLUSIONES
Par desarrollado en [Nm]
1
En este artculo se muestra una tcnica basada en series
de Fourier para estudiar el impacto de motores de gran
0
capacidad en redes elctricas de distribucin. El modelo
considera que las ecuaciones del motor de induccin sean
-1 representadas en el dominio armnico extendido, donde las
variables de estado son los coeficientes de Fourier
-2 dependientes del tiempo de las variables de estado en la
formulacin convencional en coordenadas dq0. Una
caracterstica sobresaliente de esta transformacin es que las
-3
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 variables de estado en el dominio armnico extendido
Velocidad en [rpm] evolucionan ms lentamente que las variables de estado en
Fig. 11. Par-velocidad del motor de induccin de 2250HP, las coordenadas dq0. Esto permite eficientar los mtodos de
con TL =2000Nm, conectado al nodo 5 del SEP. integracin numrica utilizados en nuestra propuesta. Por
que el tiempo en que el motor llega al estado estable ejemplo, es posible utilizar pasos de integracin mayores
coincide con el tiempo en el cual se recupera el voltaje. reduciendo el costo computacional. En el modelo propuesto
En la figura 11 muestra el comportamiento del par en la red de distribucin es analizada mediante flujos
funcin con la velocidad, se observa que para algunos monofsicos pero el modelo puede incorporar la formulacin
valores del par, la velocidad est por encima de la velocidad trifsica sin mayores esfuerzos.
de sincrona, esto puede llegar a suceder en motores de gran Los resultados obtenidos con las tcnicas propuestas
capacidad y se atribuye a la inercia de la masa del rotor. muestran coincidencia con modelos convencionales. En este
caso nuestro modelo ha sido validado con los modelos del Isidro Ignacio Lzaro Castillo naci en
Crdoba, Veracruz, Mxico. Recibi el grado de
motor de induccin proporcionados en Simulink MatLab . Ingeniero Electricista en la Universidad
Michoacana de San Nicols de Hidalgo, el grado
REFERENCIAS de maestro en Ingeniera Elctrica en la misma
[1] K.H. Chan, M. Madrigal, Phase Domain Analysis of Conventional Institucin en 1992 y 1999 respectivamente.
and Advanced Static Var Compensator in Voltage Sag due to Motor Actualmente es Profesor Investigador de tiempo
Start-Up, Power and Energy Systems, July 2001, pp. 394-400. completo de la misma Facultad. Ha publicado
[2] J. Cardona, J. P. Barros, ATP Prediction of Voltage Sag Effect on varios artculos cientficos y tcnicos en congresos
Sensitive Loads, presented at the 2006 International Conference on nacionales, internacionales y revistas. Autor del
renewable energy and power quality, ICREPQ06, Palma de libro Ingeniera de Sistemas de Control Continuo. Sus reas de inters son
Mallorca, Espaa. Calidad de la Energa, Electrnica de Potencia, Control e Instrumentacin.
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Espaa. Michoacn, Mxico. Recibi el grado de Ingeniero
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Evolution Using the Extended Harmonic Domain, IEEE Trans. on Nicols de Hidalgo, el grado de maestro en
Power Delivery, Vol. 18, No 2, pp. 587-594, April 2003. Ingeniera Elctrica en la misma Institucin en
[5] B. Grar, M. nidari, A.M. Stankovi, Dynamic Phasors in 2002 y 2005, Actualmente labora como profesor en
Power System Analysis and Protection Design", presented at the el sector educativo. Sus reas de inters son Calidad
12-th Intl. Conf. on Power System Protection PSP2000, Bled, de la Energa, Control e Instrumentacin.
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February 1999. Electricista en la Universidad Michoacana de San
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Gran Capacidad Conectados a Redes de Distribucin usando el Ciencias en Ingeniera Elctrica en la Universidad
Dominio Armnico Extendido, Tesis de Maestra, Divisin de de Nuevo Len y el Grado de Doctor en al
Estudios de Posgrado de la Facultad de Ingeniera Elctrica Universidad de Glasgow en 1990, 1993 y 1997
UMSNH, Octubre 2005. respectivamente. En 1999 realiz una estancia
[8] W. Yao, J. Wen and H. He, Modeling and Simulation of VSC- postdoctoral en la Universidad Estatal de Arizona.
HVDC with Dynamic Phasors, presented at the Third International Actualmente es Profesor Investigador del Programa de Graduados de la
Conference on Electric Utility Deregulation and Restructuring and Facultad de Ingeniera Elctrica de la UMSNH. Sus reas de inters son
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Glasgow, Scotland, U.K., 2001.
RIEE&C
Revista de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Computacin
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El Instituto Tecnolgico de Sonora a travs del Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica pone en
marcha la Revista RIEE&C (ISSN: 1870-9532) con el fin de coadyuvar a la difusin cientfica y cultural en
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pueden publicar resultados cientficos y de desarrollo tecnolgico tanto para investigadores como para
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En esta revista se publican artculos de investigacin con resultados originales y deseamos que dichos
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