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Anlise da incerteza de medio de sensor

ultrassnico de um equipamento porttil para
batimetria

Conference Paper March 2015

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4 authors, including:

Ademir Marques Junior Frederico Fabio Mauad

So Paulo State University University of So Paulo
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 ANLISE DA INCERTEZA DE MEDIO DE SENSOR
ULTRASSNICO DE UM EQUIPAMENTO PORTTIL PARA
BATIMETRIA

a
Vitti, Dalva Maria de Castro , Morara, Cintia Geovannab, Marques Junior, Ademirc, Mauad,
Frederico Fbiod
a
Universidade de So Paulo; Faculdade de Tecnologia de Jahu , dalva@sc.usp.br; Faculdade de
Tecnologia de Jahu,cintiamorara@gmail.com; Faculdade de Tecnologia de Jahu,
ademir.jr1@fatec.sp.gov.br; dUniversidade de So Paulo, mauadff@sc.usp.br;

Palavras-chave: acurcia, batimetria, reservatrio.

Introduo O equipamento de medio de profundidades submersas

O levantamento batimtrico convencional consiste na consiste numa pequena embarcao no tripulada (Figura 1)
sondagem de leitos submersos para aquisio de dotado de um sistema composto essencialmente por um
profundidades georreferenciadas que possibilitem gerar um sensor ultrassnico, Maxbotix, que foi vedado com silicone
modelo tridimensional do terreno e assim conhecer o relevo para ser submerso, um carto SD para armazenamento dos
de fundo e volume de gua armazenado em represas. As dados coletados enquanto os outros mdulos operam; por
atividades de campo empregam ecobatmetro e receptor de um relgio, para obteno do ponto de profundidade com
posicionamento global embarcados, so morosas e informao de data e hora, para posterior juno com dados
apresentam custo elevado, alm de expor o homem a riscos de posio (figura 2), todos conectados ao microcontrolador
de acidentes (BRASIL, 2013; ESTIGONI et al, 2012; ARDUINO. O circuito alimentado por uma bateria de 9 V,
JOHNSON et al, 2005). sendo o sensor ultrassnico e o RTC regulado a uma tenso
O ecobatmetro monofeixe de 200 kHz um equipamento de 5V e o mdulo SD a 3.3V.
bastante difundido no levantamento de pequenos
reservatrios, o qual mede o tempo transcorrido entre
propagao da onda emitida e o eco refletido pelo leito
atravs do seu transdutor. A profundidade mnima alcanada
por esse equipamento da ordem de 0,86 m e em
levantamentos onde exigida maior acurcia a velocidade de
propagao da onda sonora deve ser determinada e
introduzida no equipamento (WILSON; RICHARDS, 2006).
As profundidades medidas com ecobatmetro devem
apresentar incerteza vertical mxima de 5%, ou seja, grau de
confiana de 95% (DHN, 2011). De acordo com GUM
(2008) a incerteza de uma medida permite que esta seja
comparada entre si ou com valores de referncia de uma
norma, podendo ser avaliada por mtodos estatsticos, tipo
Figura 1: Planta baixa da embarcao, medidas em cm.
A, ou por outros meios, tipo B.
O presente trabalho tem por objetivo determinar a incerteza
Como o sensor ultrasnico desenvolvido para operar com a
de medio de profundidades submersas do sensor
velocidade de propagao da onda sonora no ar, ou seja, 340
ultrassnico Maxbotix.h (www.maxbotix.com) com a
m/s, os primeiros testes foram para adequar a equao de
finalidade de aplicao em levantamento batimtrico.
medio de distncia com a velocidade de propagao da
onda na gua.
Materiais e Mtodos

Figura 2: Esquema de montagem do sensor batimtrico,
em que, (1) microcontrolador Arduino UNO; (a) entrada
de energia; (b) comunicao USB (2) Carto SD; (3)
sensor ultrasnico de distncia Maxbotix; (4) relgio; (5)
protoboard.
Na figura 3 apresentado o algoritimo que foi implementado
no sketch do microcontrolador Arduino.
Figura 3: Fluxograma do programa executado pelo
microcontrolador.
O programa de controle foi desenvolvido no IDE Arduino
verso 1.0.5. na linguagem C/ C++, que em seguida foi
compilado obtendo como resultado um arquivo binrio
contendo os bytes, que foram transferidos para a memria do
microcontrolador Arduino UNO atravs de conexo USB.
(ARDUINO, 2014).
As bibliotecas RTClib.h e Maxbotix.h foram adicionados a
pasta libraries do software Arduino 1.0.5. Estas so
determinantes para funcionamento do programa, visto que a
biblioteca RTClib.h tem por funo, controlar o circuito
integrado DS1307 para atualizao da data e hora (COSTA,
2013), e a biblioteca Maxbotix.h, tem por funo interpretar
os dados do sensor ultrassnico e realizar os clculos de
distancias.
O sensor opera em trs modos de leitura: analgica, serial e
pulso, sendo que nesse trabalho adotou-se o modo pulso
(PWM). Uma vez, estimada a constante de correo da
velocidade de propagao da onda, passou-se ento a coleta
de profundidade no tanque de prova.
O tanque de prova adotado consiste na piscina da sede do
corpo de bombeiros do municpio de Jahu-SP, localizada nas
coordenadas UTM, SIRGAS 2000, Fuso 22 S, 752334 m E e
7531634 m N. O leito da piscina formado por trs
patamares com profundides mximas de 1,50 m, 2,00 m e
6,00 m, como mostra a Figura 4.
Figura 4: Esquema ilustrativo do tanque de prova onde
foi conduzido o experimento de medio de
profundidades com sensor ultrassnico.
O experimento foi conduzido no perodo da manh e as
profundidades da piscina foram aferidas com trena graduada
e rgua graduada que apresentaram as seguintes
profundidades 1,32 m, 2,82 m e 5,82 m. Como o sensor
estava submerso a 7,0 cm do nvel de gua, teria que
apresentar profundidades de 1,25 m, 2,75 m e 5,75 m.
Assim, a coleta de dados com o sensor ultrasnico foi feita
nas trs diferentes profundidades no modo esttico durante 2
minutos em cada posio, a uma taxa de coleta a cada 5
segundos, com 3 repeties, em horrios diferentes, s 9h30,
s 10h30 e as 11h30.
Em seguida, utilizando planilha eletrnica, os dados brutos
foram tratados quanto a consistncia, ou seja, repetitividade
das profundidades medidas e foram aplicados critrios de
anlise da incerteza de amostras do Tipo B de acordo com
GUM (2008), uma vez que o valor verdadeiro conhecido
por outro mtodo. Assim, foram obtidos dados estatsticos
como mdia, erro, desvio padro e varincia da mdia das
profundidades amostradas.
Resultados e Discusses
O sensor ultrasnico mostrou-se bastante estvel na
obteno das medidas, sendo melhores os resultados para
maiores profundidades. O erro para a profundidade de 1,32
m variou de -5% a +4%, enquanto que o erro para a
profundidade de 2,82 m, foi em mdia, 5% menor que a
medida real, e, para a profundidade 5,82 m, de -4% a -2% do
valor real medido com a rgua. Na Figura 5, so
apresentados os resultados obtidos para as leituras realizadas
as 9h30 no modo PWM do sensor, por ser a que apresentou
melhor consistncia nos dados.
Observou-se que o sensor ultrassnico bastante sensvel
temperatura, o que torna necessrio obter correo das
profundidades medidas em funo dessa grandeza. A
variao da temperatura, afeta na repetitividade dos dados.
Consideraes Finais
O sensor ultrassnico Maxbotix apresentou bom
desempenho para aplicao em medio de distncias
submersas. Considerando que o sistema de medio
apresenta baixo custo, possibilidade de ser embarcado em
veculo no tripulado, o que no expe o homem a riscos de
acidentes, alm disso, apresenta baixo consumo de energia e
possibilidade de armazenamento de dados em carto de
memria, dessa forma, mostra-se como um equipamento de
grande potencialidade para aplicao de coleta de dados
batimtricos.
As prximas etapas dos testes preveem a definio da faixa
operacional do sistema e melhoria na preciso das medidas
atravs da obteno da curva de calibrao em funo da
distncia e da temperatura e implementao da mesma na
programao.
Em termos de hardware, est prevista a juno do sistema de
posicionamento global para operar com o sensor ultrasnico,
a automao do sistema, bem como, a conexo com servio
de telefonia mvel para comunicao remota.

Agradecimentos

Ao Batalho do Corpo de bombeiros do municpio de Jahu.

A FATEC-Jahu e ao Ncleo de Hidrometria da Escola de
Figura 5: Mdia das leituras medidas com sensor
Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.
ultrassnico nas profundidas de 1,32 m, 2,82 m e 5,82m,
respectivamente e a variao do percentual de erro em
cada profundidade. Referncias bibliogrficas

Na Tabela 1 so apresentadas as mdias das profundidades Arduino. Arduino Uno. Disponvel

medidas com a rgua e com o sensor ultrasnico, bem como em:<http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno>. Acesso
o desvio padro e a mdia da varincia das profundidades em: 15 Abr. 2014.
observadas em relao s profundidades reais medidas com Brasil. Agncia Nacional de guas. Orientaes para
a rgua graduada. atualizao das curvas cota x rea x volume / Agncia
Nacional de guas (ANA); Superintendncia de Gesto da
Tabela 1: Profundidades reais e medidas com sensor Rede Hidrometeorolgica. -- Braslia: ANA, SGH, 2013.
ultrasonico, desvio padro e mdia da varincia. Diretoria de Hidrografia e Navegao. Normas da
Profundidade Mdia da Autoridade Martima para Levantamentos Hidrogrficos:
Profundidades Desvio
mdia varincia NORMAM-25/DHN. [S.l.], 2011
reais (m) padro
medida (m) (S2) Estigoni. M. V; Matos, A. J. S.; Mauad, F. F. Anlise da
1,32 1,317 0,046 0,010 Orientao da ANA para a atualizao das Curvas Cota -
2,82 2,682 0,135 0,028 rea Volume de reservatrios. Artigo enviado ao X ENES,
5,82 5,635 0,189 0,039 Foz do Iguau, 03-07 de dezembro de 2012.
GUM. Avaliao de dados de medio Guia para a
De acordo com os resultados para a profundidade mdia e expresso de incerteza de medio
desvio padro apresentados na Tabela 1, pode-se concluir Johnson, M.R., Andersen, M.J., and Sebree, S.K., 2008,
que o sensor apresentou melhor desempenho para a Hydrographic surveys for six water bodies in eastern
profundidade de 1,32 m, embora com observaes mais Nebraska, 200507: U.S. Geological Survey, Scientific
heterogneas quando comparadas com as profundidades 2,82 Investigations Report 20085048, 20 p.
m e 5,82 m. Maxbotix. MB7067 XL-MaxSonar-WRC1. Disponvel
A profundidade medida com o sensor (Ps) pode ser obtida em:
pelo somatrio da profundidade mdia (Pmed) mais o <http://www.maxbotix.com/Ultrasonic_Sensors/MB7067.ht
produto da mdia da varincia pela mdia das profundidades m>. Acesso em: 22 Abr. 2014.
brutas medidas com o sensor, apresentada na equao (1).
Wilson, G.L., Richards, J.M., 2006, Procedural
Documentation and Accuracy Assessment of Bathymetric
Ps = Pmed + S2 . Pmed + resduos (Eq.1)
Maps and Area/Capacity Tables for Small Reservoirs: U.S.
Geological Survey Scientific Investigations Report 2006
Os resduos referem-se a erros aleatrios das medies, 5208, 24 p. plus oversize figs.
inferiores a 2% em todas as profundidades medidas,
atendendo as recomendaes para medies com
ecobatmetro.

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