ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

299011- ROBTICA
HOJA DE RUTA

Hoja de Ruta - Aprendizaje Prctico

Esta actividad complementara las actividades de la Unidad 2 y 3, en

donde se pretende manejar software de simulacin y programacin de
sistemas robticos.

CARACTERSTICAS GENERALES

Introduccin Este documento tiene por finalidad orientar el uso de

software de simulacin programacin de sistemas
robticos, tales como MATLAB, SIMUROB Y ROBOCELL, que
refuerzan las actividades de la Unidad 2 y 3 del curso
Robtica 299011.

Justificacin El manejo de sistemas robticos requiere del uso de

sistemas de programacin, que permitan el clculo
matemtico y la programacin de sistemas robticos.

Intencionalidades Propsitos:
formativas
Que el estudiante aprenda a utilizar software de simulacin
y programacin de sistemas robticos

Objetivos:

Que el estudiante realice la simulacin y programacin de

un sistema robtico para que este ejecute una tarea en
particular.

Denominacin de Practica 1. Calculo de la cinemtica directa del robot

las prcticas mediante MATLAB

Prctica 2. Realizar la programacin y simulacin de un

sistema robtico en el software especfico como SIMUROB,
ROBOCELL, VREP etc

Nmero de horas 8

Curso evaluado
SI __X__ NO ____
por proyecto
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HOJA DE RUTA

Seguridad El desarrollo de las prcticas de este curso no requiere el

Industrial uso de elementos de proteccin, sin embargo cada
estudiante debe guardar las precauciones necesarias para
evitar algn accidente.

DESCRIPCION DE LAS PRCTICAS

PRACTICA 1

Tipo de prctica Presencial: _____

Autodirigida: _X___

Remota: ________

Otra : _________

Porcentaje de 10% = 50 puntos

evaluacin

Horas de Prctica 4

Temticas de la Toolbox de robtica de MATLAB

prctica

Intencionalidades Propsitos:
formativas
Que el estudiante maneje el Toolbox de Robtica de MATLAB.

Objetivos:

Construir un programa en el software MATLAB (Toolbox de

Robtica), representando un robot que ejecute movimientos
segn determinadas coordenadas.

Meta:

El estudiante realizar la prctica y con los datos obtenidos

realiza el informe, adjuntando los pantallazos.

Competencia:
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El estudiante utiliza el software MATLAB (Toolbox de robtica)

como herramienta para representar robots.

Fundamentacin terica: Unidad 2. Ver Referencias requeridas y

complementarias.

Descripcin de la prctica:

1. Instalar el Toolbox de robtica de MATLAB, puede descargar una

versin trial de MATLAB en

https://www.mathworks.com/products/matlab/

Tambin puede acercarse al CEAD donde est matriculado y

solicitar un equipo que cuente con el softare MATLAB. El estudiante
debe adjuntar un pantallazo de la instalacin en el informe.

2. Investigar la funcin de los siguientes comandos, debe completar la

siguiente tabla, en donde escriba la funcin que realiza cada
comando, la sintaxis de escritura y un ejemplo donde se utilice el
comando.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

Transl
Roty
Troty
Link
Fkine
Ikine
Angvec2tr
Tr2eul
Trplot
Ikine560
Drivebot
Robot

3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Tolbox de

robotica
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MODELO DEL IMAGEN DEL CARACTERISTICAS: COMANDO CON

ROBOT ROBOT MORFOLOGA, EL CUAL SE
GRADOS DE SIMULA EN
LIBERTAD. ETC MATLAB
Fanuc10L
PUMA
Stanford

4. Crear un archivo.m que ejecute el movimiento de un robot, a este

programa se le debe indicar la posicin inicial y final del mismo.

Recursos a utilizar:

Equipo de computo

Informe o productos a entregar:

Los resultados de esta prctica deben entregarse en el entorno de

evaluacin y seguimiento en el formato indicado. El archivo .m debe
entregarse en el foro de aprendizaje prctico.

Retroalimentacin:

La retroalimentacin se realizar en el entorno de evaluacin y

seguimiento, acorde a la siguiente rbrica de evaluacin.
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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

NOMBRE DEL CURSO: ROBTICA

RBRICA DE EVALUACIN COMPONENTE PRACTICO
PRACTICA 1. Realizar el modelamiento matemtico de la cinemtica del robot en
MATLAB
Criterios de desempeo de la actividad Individual
Aspectos
Valoracin alta Valoracin media Valoracin baja Puntaje
evaluados
El estudiante presenta El estudiante presenta
el informe de el informe de
componente prctico componente prctico
El estudiante no
(prctica 1) en el (prctica 1), pero este
presenta el informe
formato IEEE, no est en formato
de componente 20
explicando IEEE, o no explica con
prctico (prctica 1).
claramente las claridad la simulacin
Fines del simulaciones solicitada.
trabajo solicitadas.
Grupal (Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos)
El estudiante presenta El grupo presenta los
El grupo no presenta
los archivos de archivos de simulacin
los archivos de
simulacin en MATLAB solicitados en MATLAB,
simulacin en
y estos cumplen con lo pero estos no cumplen 25
MATLAB.
solicitado. con lo solicitado.
(Hasta 25 puntos) (Hasta15 puntos) (Hasta 5 puntos)

El documento se El documento
ajusta a la estructura presentado presenta No se presenta
solicitada, posee algunos tems de la documento o el
todos los tems estructura solicitada, documento
Estructura solicitados y no y/o presenta errores de presentado no se
del presenta errores de ortografa, y/o no ajusta a la estructura 5
documento redaccin y ortografa. presenta referencias solicitada
bibliogrficas.

(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 1 puntos)

Calificacin final Componente Prctico. Prctica 1 50

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PRACTICA 2

Tipo de prctica Presencial: _____

Autodirigida: _X___

Remota: ________

Otra : _________

Porcentaje de 10% = 50 puntos

evaluacin

Horas de Prctica 4

Temticas de la prctica Realizar la programacin y simulacin de un sistema

robtico en el software SIMUROB , ROBOCELL

Intencionalidades Propsitos:
formativas
Que el estudiante realice la programacin en SIMUROB
y ROBOCELL de un robot que ejecute 10 movimientos
ordenando objetos en posiciones determinadas.

Objetivos:

Que el estudiante aprenda a programar un sistema

robtico en software especfico para tal fin.

Meta:

Que el estudiante desarrolle programas que simulen

las trayectorias de un robot

Competencia:

El estudiante realiza programacin de un sistema

robtico a travs del software especfico para tal fin

Fundamentacin terica: Unidad 3. Ver Referencias requeridas y

complementarias.
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Descripcin de la prctica:

1. Descargar y ejecutar los simuladores SIMUROB, ROBOCELL u otro de

distribucin gratuita descargado en la red.

2. Usar estos software para crear un algoritmo que permita realizar la

simulacin de un robot que recoge 10 objetos de diferentes posiciones en
una mesa y los ordena en un estante de forma vertical.

3. Grabar y subir los programas como nombreapellido para que sea

socializado con sus compaeros.

4. Realizar el informe de laboratorio y adjuntarlo en el entorno de

informacin y seguimiento.

Recursos a utilizar:

Equipo de computo

Informe o productos a entregar:

Los resultados de esta prctica deben entregarse en el entorno de

evaluacin y seguimiento en el formato indicado. El archivo de simulacin
debe entregarse en el foro de aprendizaje prctico.

Retroalimentacin:

La retroalimentacin se realizar en espacio de evaluacin y seguimiento,

acorde a la siguiente rbrica de evaluacin
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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

NOMBRE DEL CURSO: ROBTICA

RBRICA DE EVALUACIN COMPONENTE PRACTICO
PRACTICA 2. Realizar programas para simular las trayectorias de un sistema robtico
Criterios de desempeo de la actividad Individual
Aspectos Punta
Valoracin alta Valoracin media Valoracin baja
evaluados je
El estudiante presenta el El estudiante presenta el
informe de componente informe de componente
prctico (prctica 2) en el prctico (prctica 2), El estudiante no
formato IEEE, explicando pero este no est en presenta el informe
claramente las formato IEEE, o no de componente 20
simulaciones solicitadas. explica con claridad la prctico (prctica 2).
simulacin solicitada.
Fines del
trabajo (Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos)
Grupal El estudiante presenta los El grupo presenta los
El grupo no presenta
archivos de simulacin en archivos de simulacin
los archivos de
software para sistemas solicitados en software
simulacin en
robticos y estos para sistemas robticos,
software para 25
cumplen con lo solicitado. pero estos no cumplen
sistemas robticos.
con lo solicitado.
(Hasta 25 puntos) (Hasta15 puntos) (Hasta 5 puntos)

El documento se ajusta a El documento presentado

No se presenta
la estructura solicitada, presenta algunos tems
documento o el
posee todos los tems de la estructura
documento
solicitados y no presenta solicitada, y/o presenta
Estructura presentado no se
del errores de redaccin y errores de ortografa, y/o 5
ajusta a la estructura
documento ortografa. no presenta referencias
solicitada
bibliogrficas.

(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 1 puntos)

Calificacin final Componente Prctico. Prctica 2 50