GRAFCET

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
GRADO EN INGENIERA EN TECNOLOGAS INDUSTRIALES
DPTO. INGENIERIA EN AUTOMTICA, ELECTRNICA, ARQUITECTURA Y REDES DE COMPUTADORES

Curso 2014/15 Automatizacin Industrial (21715038-21719031) - Grado en Ingeniera en Tecnologas Industriales - Grado en Ingeniera Electrnica
GRAFCET

GRfico
Funcional de
Control de
Etapas y
Transiciones
Introduccin

En la actualidad, la constante revolucin tecnolgica ha obligado a

adoptar nuevas tcnicas en la automatizacin de mquinas y procesos.

Las actividades realizables y los dispositivos utilizados pueden ser muy

diversos, entre otras, se pueden utilizar seales analgicas, realizar clculos y
operaciones complejas...

El especialista en automatismos, realiza un anlisis del problema y,

mediante unos smbolos grficos propios de su trabajo y experiencia, hace los
esquemas correspondientes a la tecnologa utilizada.

El Grafcet pretende ser una herramienta til y eficaz para facilitar la

representacin y dar solucin al automatismo.
 Qu es el GRAFCET?
Grfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

Es un sistema grfico de representacin de control

(secuencial) mediante la sucesin alternada de etapas y
transiciones.

Es una variante del Diagrama de Transiciones de Estados.

Es una simplificacin sistematizada de las Redes de Petri.

Est normalizado a nivel europeo CEI 848.

 Elementos de un GRAFCET
Grfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

En un grafcet todos los Estados estables del sistema tienen asociado un

elemento de memoria llamado etapa.
Las etapas se representan con un cuadrado, o bien con un doble cuadrado
en el caso de las etapas iniciales.
Las etapas estn numeradas de forma ordenada al desarrollo del
automatismo.
La etapa 0 es una etapa inicial, la 1 y 2 son etapas normales con una accin
asociada.

0 0 0

Marcha M M

1 conexin estrella 1 KM2 KM1 1 KM2 KM1

Temporizacin T/1/N seg T/1/N seg

2 Conexin tringulo 2 KM2 KM3 2 KM2 KM3

Parada P P
Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el
GRAFCET.
Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo
tratamiento que las otras etapas.
Un sistema debe tener como a mnimo una etapa inicial.
Las etapas representan los estados estables del sistema.
Las etapas del GRAFCET se representen mediante un cuadrado
numerado.
Las etapas deben estar numeradas; an que no necesariamente de
forma correlativa.
No puede haber dos etapas con el mismo nmero.
Las etapas pueden estar activas o inactivas. Al representar el
estado del GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que
una etapa est activa, con un punto de color
En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.
 C Accin condicionada
D Accin retardada
L Accin limitada en el tiempo
P Impulso
S Accin memorizada

Acciones asociadas condicionadas

La accin a realizar en una o ms de les acciones asociadas a una
etapa, puede estar condicionada a una funcin booleana adicional.
En est caso el motor girara a la derecha mientras est activa la etapa
3 y adems la puerta no haya llegado ya a la derecha.
En el rectngulo donde se representa la accin asociada,
hay una entrada para las condiciones.
La norma IEC-848 propone las representaciones siguientes
para las acciones asociadas condicionadas.
 Accin condicionada
Supongamos un sistema en que tenemos un
cuadro electrnico, para la regulacin de unas
maquinas.

Si estando activa la etapa de espera 2, y el

termostato indica un sobre calentamiento, el
ventilador se pondr en marcha.

Esta condicin, la podemos representar dentro

del recuadro de la accin, o bien fuera.

Accin retardada
Delayed
El motor A es pondr en marcha 5 segundos despus
de activar se la etapa 10; si la transicin r se activa
antes de ese tiempo el motor no llegara a ponerse en
marcha.
 Accin limitada
Limit
La bomba es pondr en funcionamiento durante 10''
despus de haberse activado la etapa 11, pasado este
tiempo an que no se active la transicin s, la bomba
dejar de funcionar.
Accin de impulso
Al activarse la etapa 12, se activar la electro
vlvula K con un impulso de seal.

Accin memorizada
Cuando se active la etapa 13, el motor A se pondr
en marcha de forma bi estable (set), y al salir de la
etapa, continuara funcionando hasta que se haga un
reset a la accin.
Al activarse la etapa 14, el motor A se detendr, ya
que en esa etapa, la accin hace un reset al
funcionamiento del motor.
Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe
superar para poder pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una
transicin, el sistema deja de estar en una etapa y inmediatamente
va a la siguiente. Validar la transicin implica un cambio en las
etapas activas del GRAFCET.
Las transiciones se representan con un pequeo segmento
horizontal que corta la lnea de enlace entre dos etapas. Son
etapas de entrada a una transicin, todas las etapas que conducen
a una transicin. Son etapas de salida a una transicin, las etapas
que salen de una transicin.
Receptividades asociadas a las transiciones

La condicin o condiciones que se deben superar per poder pasar una

transicin, reciben el nombre de receptividades.
En una transicin podemos tener:
Una condicin simple [Pm]
Una funcin booleana [(Pm+Pk]*Pp']
El seal de un temporizador o contador [T03]
En este caso, es habitual que el temporizador se haya
activado a contar en la accin asociada de la etapa de
entrada.
La activacin de otra etapa del GRAFCET [ X12 ]
Donde X nos indica que la receptividad esta condicionada al
hecho que la etapa (en este caso la 12) est activa.
 Elementos de un GRAFCET
Grfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones
Una accin asociada
indica que al estar activa
la etapa la accin se
ejecuta

Toda transicin lleva asociada una

condicin de transicin o
funcin lgica booleana que se
denomina receptividad , y que
puede ser verdadera o falsa.
Las etapas representan
los estados estables del
sistema

Las transiciones representan la

posibilidad de evolucin de una
etapa a la siguiente

Las lneas de enlace son lneas

verticales o horizontales, que unen
con una direccin significativa (a no
ser que se indique lo contrario de
arriba a abajo), las distintas etapas
con las transiciones, y las
transiciones con las etapas.
 DIVERGENTE EN Y
4
El ciclo se divide en varias ramas (5,6,7) que se activarn a la
vez cuando se cumpla la nica transicin. (A)
A
Se dibuja una lnea horizontal doble, que indica que varias
etapas son activables despus de una misma transicin

5 6 7

4 DIVERGENTE EN O
El ciclo se divide en varias ramas (5,6,7). La seleccin se
realiza en funcin de la receptividad que se verifique (A o B o
C).
Una vez que se entra en una rama las dems se inhabilitan,
A B C ya que la etapa comn anterior se desactiva.
5 6 7 Se dibuja una sola lnea horizontal de las que parten las
etapas con una transicin para cada una.
11 8 9
CONVERGENTE EN Y
L as ramas del ciclo se reunen en una sola y continuar
cuando estn activadas las tres etapas (11,8,9) y se cumpla la
receptividad (A)
A
12

11 8 9
CONVERGENTE EN O
A B C
Cuando se active una de las de las tres etapas (11 8 9) y
secumpla su receptividad, se pasa a la siguiente etapa.

12
 CONDICIONES DE EVOLUCIN DEL GRAFCET

.- En un camino de un GRAFCET, slo puede haber una etapa

activa.
.- Para que una etapa se active, debe estar activada la anterior y
cumplirse su receptividad.
.- Para que una etapa de desactive, se ha de activar la siguiente.
.- Una bifurcacin que comience en OR (AND) tiene que acabar en
OR (AND).
.- Un camino debe tener al menos tres etapas.
Problema 1
Diagrama de contactos en CX-Programmer
 Tcnicas de implementacin de un GRAFCET en LADDER

Cuando los sistemas a implementar poseen un gran nmero de variables

de entrada y de salida las tcnicas clsicas de modelado de GRAFCET
se hacen tediosas y se hacen necesarias otras tcnicas o mtodos que
hagan ms asequible el desarrollo de los mismos:
Tcnica del rel monoestable
Tcnica de la etapa biestable

Tcnica del rel monoestable

A cada etapa se le asocia un nico rel monoestable (sin capacidad de

retencin o memoria). A partir de esta asociacin se obtiene la sntesis
de la expresin booleana asociada al GRAFCET, i.e., la expresin
generalizada de las ecuaciones que gobiernan la activacin y
desactivacin de las etapas:

= 1 1 + +1
 Tcnica de la etapa biestable

Se establece la asociacin de un biestable R-S a cada etapa GRAFCET.

Activacin:
=

Siendo = al producto booleano de las etapas cuya funcin
de incidencia posterior est afectada por la misma transicin tij.

Desactivacin:
La desactivacin de la etapa activada slo se realiza cuando existe
constancia de la activacin de la etapa/s siguientes por cumplirse
la condicin de transicin:

producto booleano de las etapas previas a la transicin y

producto booleano de las etapas posteriores a la transicin