25/5/2011 National Instruments Brasil - Controle

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Instruments Controle PID
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O PID ainda o algortmo de controle mais encontrado do mercado, de tal forma que a brochuras NI
Produtos grande maioria dos algortimos de controle utilizados atualmente so baseados em Planet NI Brasil
PID. Veja neste Tutorial como implementar controladores PID, bem como implementar
Estudos de Caso processamento industrial de sinais utilizando vrios modelos computacionais. Assista: Introduo ao
LabVIEW Robotics
Ensino e Pesquisa
Introduo NI Brasil - Empresa
Eventos Parceira da Mata
Ao longo da ltima dcada as mquinas tm melhorado bastante, de acordo com o Atlntica
Suporte Tcnico NI vasto nmero de aplicaes para as quais elas tm sido utilizadas, desde aparelhos
Parceiros e Integradores domsticos s naves espaciais. bvio que a matemtica desempenha um papel
importante em trazer estas inovaes para a vida, mas muitas de suas teorias
Treinamento e Certificao empregadas atualmente foram descobertas sculos atrs. Ento o que mudou? Eventos

A principal novidade que atualmente os engenheiros de projeto buscam avanos Seminrio Tcnico em
tecnolgicos inserindo algoritmos em hardware embarcado. Um exemplo so os Manaus - Inscreva-se
carros. Cinquenta anos atrs, o desempenho de um carro dependia da hidrulica, da NIDays Brasil 2011
mecnica e da termodinmica. Hoje, um carro tem mais de 50 pequenos
computadores chamados ECUs (Engine Control Units - Unidades de Controle de
Mquina) que controlam todas as tarefas funcionais no carro, desde a fasca nas velas
at o posicionamento do retrovisor.

Quando for escolher qual ferramenta utilizar para implementar os algoritmos, voc deve
considerar diferentes aproximaes, como as ferramentas grficas e as baseadas em
texto, sabendo que cada uma oferece benefcios e outros inconvenientes. Por exemplo,
no momento de decidir entre um pacote de projeto de alto nvel ou um ambiente de
programao baseada em C de baixo nvel, importante considerar que os pacotes de
software de projeto tm todas as funes matemticas necessrias e que o processo
de converso do algoritmo em um cdigo que possa ser compreendido pelo hardware
embarcado demorado e propenso a erros. Por outro lado, a programao baseada
em C muito prxima da implementao em hardware, mas podem faltar as funes
matemticas necessrias, de maneira que acaba sendo necessrio voc escrev-las e
valid-las, o que tambm leva muito tempo. O Mdulo Real-time Math traz o melhor dos
dois mundos, combinando ferramentas de alto nvel de desempenho com a capacidade
de implantao dos mesmos algoritmos em hardware embarcado. Esse artigo
examina os desafios de aplicar a matemtica a sistemas embarcados com nfase em
aplicaes de controle e monitorao.

Controle

estimado que mais que 95% dos controles industriais so baseados em algoritmos
PID (Proporcional Integral Derivativo). Apesar de o algoritmo bsico ser o mesmo,
existem pequenas diferenas entre os controladores PID, bem como diferentes
hardware de execuo para implement-los, como os PACs (programmable automation
controllers), PLCs (programmable logic controllers), microcontroladores e FPGAs (field-
programmable gate arrays).

Figura 1. Controle PI simples b aseado em texto

O software NI LabVIEW oferece uma plataforma de programao capaz de executar

variados modelos computacionais, como matemtica baseada em texto, fluxo de dados
ou diagrama de estados, que podem executar no somente em desktops PC mas
tambm em hardware embarcado. O LabVIEW oferece as mesmas ferramentas, como
pacotes de projeto, mas remove a carga da traduo de algoritmos, fazendo com que
eles possam ser entendidos pelos diferentes hardware. Voc pode usar matemtica de
alto nvel para otimizar controladores PID com funcionalidades como integral anti-
windup (evita o wind-up da ao integral), controle de ganho, filtragem do setpoint, entre
outros.

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Estudo de Caso de Controle: Identificao de Parmetros Online (Recursive System
Identification)

Um exemplo especfico da melhora de controles PID o uso da identificao de

parmetros online para mudar os ganhos do PID enquanto o controlador est
executando. Engenheiros vm usando as tcnicas de identificao de parmetros
online para identificar e ajudar na modelagem. Esse processo sempre foi feito offline
o engenheiro obtm todos os dados gravados e ento aplica as tcnicas de
identificao de sistemas. Mas a complexidade da identificao de parmetros online
dificulta a execuo desses algoritmos em sistemas embarcados. Ferramentas que
so capazes de executar matemtica em Tempo Real, como o LabVIEW, e poderosos
processadores embarcados agora podem ajudar voc a aplicar essas tcnicas, de
forma que os processadores que executam tarefas de identificao de parmetros
online possam atualizar os ganhos do controlador.

A Timken usa uma tcnica similar para centralizar automaticamente o rolamento de

uma mesa rotativa. O principal propsito desse sistema foi de substituir um operador
humano por um sistema embarcado, capaz de centralizar o rolamento rapidamente,
com uma pequena tolerncia.

Figura 2. Controle deo AjusteCentro deo Rolamento da Timken

O sistema de controle foi capaz de rastrear a localizao do rolamento e coloc-lo no

centro. Enquanto posiciona o rolamento, o sistema de controle l os parmetros que
permitem estimar o atrito e a massa, de maneira que a prxima iterao do controle se
aproxime da posio final.

Monitoramento

Outra aplicao importante da matemtica de tempo real o uso de sistemas

embarcados para monitorao de sade de mquinas. Voc pode utilizar a
monitorao de sade de mquinas em uma grande variedade de aplicaes, desde
em eletrodomsticos como mquinas de lavar, at em estruturas como pontes de
longas distncias. Muitas dessas aplicaes envolvem processamento de sinais, com
grande emprego de algoritmos de anlises de frequncia. A FFT (Fast Fourier
Transform) a operao bsica de anlise de frequncias. Anlises de frequncia so
teis para analisar sinais estacionrios, onde as caractersticas de frequncia no
mudam ao longo do tempo. Por exemplo, um motor eltrico de uma bomba ou de um
ventilador funcionando a 1800 rpm em velocidade constante produz sinais de vibrao
cujas frequncias no mudam ao longo do tempo.

Medies de vibrao de sondas de proximidade, sondas de velocidade, acelermetros

e sensores de velocidade fornecem dados de sade essenciais usados para a
avaliao das condies de mquinas e para realizar previses. Essas medies
dinmicas, juntamente com outras medies, como da energia eltrica, da deformao,
do torque dinmico e da acstica oferecem sinais nicos que mostram a sade das
mquinas. Para interpretar esses sinais, tcnicas de processamento de sinal so
usadas para extrair caractersitcas dos mesmos, que so indicativos da sade da
mquina.

Alguns sinais de vibrao contm caractersticas de frequncia que persistem por um

longo perodo de tempo e cujo contedo de frequncia limitado a uma estreita faixa ou
banda. Por exemplo, o rudo de frico e zumbido persiste no tempo e tem um limitado
contedo de frequncia. Alguns sinais de vibrao tm um pequeno tempo de durao,
que so naturalmente transitrios, e ocupam uma banda mais ampla, enquanto outros
tm um pequeno tempo de durao e ocupam uma banda limitada. Ainda existem
outras caractersticas de frequncia cuja banda varia ao longo do tempo, como
vibraes desbalanceadas em uma mquina de velocidade varivel.

Estudo de Caso de Monitoramento: Ponte de Donghai

Em muitas dessas aplicaes, equipamentos embarcados devem monitorar sinais

continuamente (tipicamente de vibrao), gravar e analisar os dados. Guardar os dados
quando um evento ocorre pode ajudar a prevenir falhas futuras em mquinas atravs do
envio da informao sobre o erro. A Ponte de Donghai, que liga Shanghai e Yangshan
na China, usa um sistema de monitoramento de sade da estrutura. Depois de trs
anos e meio de construo, essa ponte se estende por todo o Mar da China Oriental
com um comprimento total de 32,5 Km, sendo que 25,32 Km est sobre a gua.

Para monitorar a sade da ponte, algumas informaes quantitativas, especificamente

as frequncias de ressonncia, precisam ser monitoradas em tempo real. O projeto do
algoritmo para estimar essas frequncias baseado em atualizaes para
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algoritmo para estimar Instruments
essas frequncias Brasil
baseado - Controle
em atualizaes para
identificao de subespaos estocsticos (RSSI), ento dados podem ser amostrados
de mltiplos canais e possivelmente reduzidos. Os dados reduzidos so ento
enviados para o algoritmo RSSI. Esse algoritmo atualizado em tempo real conforme
os dados so adquiridos.

Figura 3. Ponte de Donghai - Shanghai/Yangshan, China

Benefcios da matemtica de Tempo Real

O uso da matemtica em equipamentos embarcados tem aumentado

exponencialmente na ltima dcada, criando uma lacuna entre ferramentas
matemticas de projetos e ambientes de programao embarcada. Com a plataforma
de programao NI LabVIEW, engenheiros podem desenvolver aplicaes matemticas
em tempo real para preencher a lacuna de produtividade entre projeto e target
embarcado.

Para aprender mais

Webcast de Controle Avanado usando matemtica em Tempo Real

LabVIEW para Controle Industrial e Aplicaes de Monitoramento

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