Rijit Cisimlerin Dengesi

1
 Rijit Cisimlerin Dengesi
Bu blmde, rijit cisim dengesinin temel
kavramlar ele alnacaktr:
Rijit cisimler iin denge denklemlerinin
oluturulmas
Rijit cisimler iin serbest cisim diyagram
izilmesi
Denge denklemlerini kullanarak, rijit cisimlerin
denge problemlerinin zlmesi

2
Rijit cisim denge koullar
ekilde cisme, kuvvet ve
moment (kuvvet ifti)
vektrleri etkimektedir.
Bu kuvvetler, yerekimi,
elektriksel, manyetik veya
temas kuvvetlerinden dolay
olabilir.
kuvvetlerin toplam
sfrdr, nk cisim iindeki
paracklar arasndaki i
kuvvetler, Newtonun
nc kanununa gre eit,
fakat zt ynl dorusal
iftler eklindedir, yani
dengededir.
3
 Bir nceki blmde anlatlan yntemle, bir cisme etki eden kuvvet ve
moment ifti sistemi, cismin herhangi bir O noktasna edeer bir
bileke kuvvet ve bileke moment iftine indirgenebilir. Bu bileke
kuvvet ve moment iftinin ikisi de sfra eitse, cismin dengede olduu
sylenebilir.

FR F 0

(M R )O M O 0

4
 ki Boyutta Denge

Bu blmde ayn dzlemdeki kuvvetlerden ve bu dzleme dik

momentlerin dengesi incelenecek.
Bu tr sistemlere iki boyutlu kuvvet sistemleri denir.
ekildeki uak, merkezden geen eksene gre simetrik olduu iin,
tekerleklerde oluan kuvvetler T ve T, 2T olarak gsterilmitir.

5
 Serbest Cisim Diyagramlar
Denge denklemlerinin baaryla uygulanmas iin, cisim zerine
etkiyen bilinen ve bilinmeyen btn d kuvvetlerin cisim zerinde
gsterilmesi gerekir. Bunun iin serbest cisim diyagram izilmelidir.
Bu diyagram cismi, evresinden izole edilmi veya serbest kalm
bir ekilde ana hatlarn, yani bir serbest cismi gsteren bir
taslaktr. Serbest cisim diyagramn izmek iin:

1) Cisim zerine etkiyen d kuvvetler, bilinen ve bilinmeyen tm

kuvvetler cisim zerinde gsterilir. Bu kuvvetler: cisme etkiyen d
kuvvetler, reaksiyon/mesnet kuvvetleri ve cismin arldr.
2) Bilinen kuvvetler/momentler bilinen iddet ve ynleriyle
gsterilmelidir. Bilinmeyen kuvvetler/momentlerin yn ve iddetleri
harflerle gsterilmelidir
3) Bir x-y koordinat eksenleri oluturulmal ve bilinmeyen kuvvetler, bu
eksenlerdeki bileenlerine ayrlarak gsterilmelidir.
4) Cismin boyutlar belirtilmelidir, bu boyutlar momentler bulunurken
kullanlacaktr.
6
 Mesnet Reaksiyonlar
Genel kural: bir mesnet cismin verilen bir dorultuda telenmesini
engelliyorsa, cisim zerinde szkonusu dorultuda bir kuvvet ortaya
kar. Ayn ekilde, cismin dnmesi engelleniyorsa, cisim zerinde
bir kuvvet ifti momenti uygulanr.
rnein, bir kirite grlen mesnet trne bakalm:
Kayar mesnet: sadece kiriin dey dorultuda telenmesini
nler, tekerlek kiri zerinde sadece bu dorultuda bir kuvvet
uygular.

Kuvvet mesnetten kirie etkiyor eklinde gsterildi (yani cisim zerinde)

Mesnet serbeste dnd iin ve yatay ynde hareket edebildii iin o
ynlerde mesnet kuvvetleri olumaz.
7
 Basit mesnet (pimli mesnet): kiri ekildeki gibi, bir pim
kullanlarak daha kstlayc bir ekilde mesnetlenebilir. Pim yere
tutturulmu iki elemandan ve kiriteki bir delikten geer. Pim
kiriin herhangi bir dorultusunda, telenmesini nler ve bu
yzden pim kiri zerinde bu dorultuda bir F kuvveti
uygulamaldr. Bu etkiyi Fx ve Fy bileenleri ile ifade etmek daha
kolaydr. Hem dey hem yatay ynde hareket engellenmitir,
dolaysyla reaksiyon kuvvetleri bu iki ynde oluur. Kiri sadece
serbeste dnebilir.

8
 Ankastre mesnet: Kirii mesnetlemenin en kstlayc yolu,
ekildeki gibi bir sabit mesnet (ankastre mesnet) kullanmaktr.
Bu mesnet kiriin hem telenmesine, hem de dnmesine engel
olur. Bu durumda, mesnette x ve y ynlerinde kuvvetler ve z
ekseni dorultusunda (moment ekseni) moment oluacaktr.
Kuvvet mafsall mesnette olduu gibi Fx ve Fy bileenleri ile ifade
edilir, ve bu kuvvetler bilinirse as da kolaylkla bulunur.
Kiriin bir noktadan her yndeki hareketi snrlanmtr.

9
 Dier Rijit Cisim Mesnet Trleri
Tabloda, sklkla kullanlan dier mesnet trleri verilmitir. Tm
durumlarda asnn bilindii kabul edilmitir.

Kablo: 1 bilinmeyen, tepki

kablo dorultusunda
elemandan uzaklaan ynde
etkiyen bir ekme kuvveti

Arlksz ubuk; 1
bilinmeyen, tepki balant
ubuu ekseni boyunca iki
ynl kuvvet

Kayar mesnet: 1 bilinmeyen,

tepki temas noktasnda
yzeye dik etkiyen bir
kuvvettir.
10
Srtnmesiz yuva iinde kayar
mesnet: 1 bilinmeyen, tepki
yuvaya dik etkiyen bir
kuvvettir.

Sallanan mesnet: 1
bilinmeyen, tepki temas
noktasnda yzeye dik etkiyen
bir kuvvettir.

Srtnmesiz yzey: 1
bilinmeyen, tepki temas
noktasnda yzeye dik etkiyen
bir kuvvettir.

Mafsall kayar eleman: 1

bilinmeyen, tepki elemana dik
etkiyen bir kuvvettir.

11
Mafsall sabit mesnet: ki
bilinmeyen, kuvvetin iki bileeni
veya bileke kuvvetin bykl
ve dorultusu.

Ankastre kayar mesnet: iki

bilinmeyen. Kuvvet ifti momenti
ve ubua dik etkiyen bir kuvvet

Ankastre mesnet: bilinmeyen.

Kuvvet ifti momenti ve iki kuvvet
bileeni veya kuvvet ifti momenti
ve bileke kuvvetin bykl ve
dorultusu.

12
 Kayar
kablo mesnet Srtnmesiz
yzey

Sabit mesnet ankastre

13
 D ve kuvvetler
Bir rijit cisim paracklarn birleimi olduundan, zerine hem d
hem de i ykler etki eder. Ancak cismin serbest cisim diyagramnda
i kuvvetler gsterilmez. ve d kuvvetler daima eit, fakat zt
ynl dorusal iftler eklinde ortaya kar ve bu nedenle cisim
zerindeki net etkileri sfrdr.

Motora etkiyen tm i kuvvetler ( bulon, vida vb. kuvvetleri) birbirlerini dengeler.

Sadece zincir kuvvetleri ve motor arl serbest cisim diyagramnda gsterilir.
14
 Arlk ve Arlk Merkezi

Cismin arl nemli mertebedeyse bu

sorularda belirtilir. Ayrca cisim niformsa (ayn
malzemeden yapldysa) arlk merkezi cismin
geometrik merkeziyle akr. Cisim niform
deilse, veya karmak bir geometriye sahipse
bu durumda arlk merkezi verilecektir.

15
 dealize edilmi modeller

Herhangi bir sistemin kuvvet analizi yaplaca zaman, gerek duruma en

yakn analitik veya idealize modeli dnlmelidir. Bunun iin mesnet tipleri,
malzeme davran ve cismin boyutlar uygun bir ekilde seilmelidir.
Kompleks durumlarda birden fazla modelin analiz edilmesi gerekebilir.

16
rnek 21

ekildeki niform kiriin

serbest cisim diyagramn
iziniz. Kiriin ktlesi 100
kgdr.

17
 rnek 22

300er kg ktleli iki srtnmesiz boru ekildeki grld gibi traktrle

tanmaktadr. Serbest cisim diyagramn her boru iin ve birlikte iziniz.

18
19
rnek 23
ekilde gsterilen sistemin
matematiksel modelini kurun
ve serbest cisim diyagramn
iziniz.

20
 Denge denklemleri
Rijit bir cismin dengesi iin gerekli ve yeterli olan iki koul:

F 0 ve M0 0
Cisim x-y dzleminde yer alan bir kuvvetler sistemine maruzsa,
kuvvetler x ve y bileenlerine ayrlabilir.

F 0x
Cisim zerine etkiyen

F 0y
tm kuvvetlerin x ve y
bileenlerinin toplam

M 0 O

Kuvvet ifti momentleri ile tm kuvvet

bileenlerinin x-y dzlemine dik olan ve
cismin zerinde veya dndaki keyfi bir O
noktasndan geen bir eksene gre
momentlerinin toplam 21
 Alternatif Denge Denklemi Setleri
F 0
x
denklemleri dzlemsel denge problemlerinin zmnde
F 0
y sklkla kullanlmakla birlikte bamsz denklemden oluan
M 0O iki alternatif denklem seti de kullanlabilir:
1

F 0x Bu denklemlerin kullanlabilmesi iin, A ve B moment

M 0 A
noktalarnn, x eksenine dik bir doru zerinde yer
almamalar gerekir. Aksi durumda denklemler birbirinden
M 0 B bamsz olmaz.

M A 0 Bu denklemlerin kullanlabilmesi iin, A, B ve C'nin

birden ayn doru zerinde olmamaldr.
M B 0
M C 0

22
Analizde zlenecek yol:

Serbest Cisim Diyagramnn izilmesi:

Cisim zerine etkiyen tm d kuvvetler ve kuvvet ifti momentlerinin gsterilmesi
gereklidir. Bu vektrlerin byklkleri ve oluturulan bir x-y eksen takmna gre
belirlenen dorultular belirtilmelidir. Kuvvetlerin momentlerinin hesaplanmas iin
gerekli olan cismin boyutlar da serbest cisim diyagramna dahil edilir.
Bilinmeyenler belirlenir. Etki izgisi bilinen ancak bykl bilinmeyen bir kuvvet
veya kuvvet ifti momentinin yn varsaym ile belirlenebilir.

Denge denklemlerinin uygulanmas:

Btn denklemleri ayn anda zmek zorunda kalmamak iin iki bilinmeyen
kuvvetin etki izgilerinin kesime noktasnda yer alan bir O noktasna gre M0=0
moment denklemi uygulanr (ki bu bilinmeyen kuvvetlerin O noktasna gre
momentleri sfr olsun). Oluturulan x-y eksenleri kullanlarak Fx=0 ve Fy=0
denge denklemleri uygulanr. Denge denkleminin zm sonucunda negatif bir
skaler karsa, szkonusu kuvvet veya momentinin ynnn, serbest cisim
diyagramnda varsaylann tersine olduu anlalr.

23
rnek 24
ekildeki yklemeye maruz
kalan kiriteki mesnet
kuvvetlerini bulunuz.
A: kayar mesnet
B: basit mesnet

24
 1- Serbest cisim diyagram

* Bilinmeyen reaksiyon kuvvetleri mesnet noktalarna, yn kabuluyle etki ettirildi.

25
 2- Denge Denklemleri

kontrol

26
 rnek 25
750 N
A ve B noktasnda oluan
3m 3m reaksiyon kuvvetlerini
bulunuz.
A: basit mesnet
2m
B: kayar mesnet

750 N

3m 3m

2m

27
Denge Denklemleri

NB reaksiyonunu bulmak iin A noktasna gre moment alnr:

MA 0
N B cos 30.(6m) N B sin 30.(2m) 750 N .(3m) 0
N B 536.2 N

Fx 0 Ax (536.2 N ) sin 30 0
Ax 268 N
Fy 0 Ay (536.2 N ) cos 30 750 N 0
Ay 286 N 750 N
3m 3m

2m

28
rnek 26

ekildeki sistemin mesnet

reaksiyonlarn bulunuz.

Not: A noktas dey

ynde hareket edebiliyor
A: mafsall kayar eleman
B: kayar mesnet

29
SERBEST CSM DYAGRAMI

30
DENGE DENKLEMLER
Ax ve NB kuvvet denklemlerinin dengesinden bulunabilir:

daha sonra A noktasna gre moment alnr:

veya

31
rnek 27

A noktasndan mafsall
eleman B noktasnda
srtnmesiz bir mesnetle
desteklenmitir. A
mafsalndaki mesnet
kuvvetlerini bulunuz.

A: sabit mesnet
B: srtnmesiz mesnet

32
33
 rnek 28

A mesnedinde oluan reaksiyon

kuvvetlerini bulunuz.

A: ankastre mesnet

Fx 0 Ax 400. cos 30 0 Ax 346 N

Fy 0 Ay 200 200 200 400. sin 30 0 Ay 800 N
M A 0 M A 200(2.5) 200(3.5) 200(4.5)
400. sin 30(4.5) 400. cos 30(3 sin 60) 0
M A 3.90 kNm 34
 dev 12

Mesnet tepkilerini ve C
noktasnda oluan kuvveti
bulunuz.

11.31 kN

35
alma sorusu-1
ekilde grlen 200 kg
arlndaki kasa AB ve AC
halatlar ile tanmaktadr. Her
halat kopmadan en fazla 10
kNluk yk tayabilmektedir. AB
halatnn yatay pozisyonda olmas
kouluyla, halatlardan biri
kopmadan kasann dengede
kalmas iin gerekli en kk
asn hesaplaynz.

36
zm

37
 alma sorusu-2

AB, AC ve AD kablolarnda
oluan kuvvetleri bulunuz.

300 N

38
 zm

300 N

39
Hatrlatma: Bir vektrn kartezyen
bileenleri
Bir A vektrnn x, y, z koordinat
eksenlerinde bileenleri olabilir.
Paralelkenar kuraln iki kez ard
arda uygulayarak;

A A Az

A Ax Ay

A Ax Ay Az
40
 Kartezyen birim vektrler
boyutlu uzayda, i, j, k kartezyen birim
vektrleri srasyla x, y, z eksenlerinin
dorultusunu gstermek iin kullanlr. ekilde
verilen vektrler, pozitif birim vektrlerdir.

41
Kartezyen vektr gsterimi
Vektrleri kartezyen
bileenler cinsinden
yazmak nemli bir
avantaj salar. Her bir
bileen vektrn iddeti
ve ynn belirtir.

A Ax i Ay j Az k

42
Kartezyen vektrn ynleri
A vektrnn dorultusu,
Ann balang noktas ve bu
noktada yer alan pozitif x, y, z
eksenleri arasnda llen
(alfa), (beta), (gama)
dorultu alar ile tanmlanr.
Bu alar 0 ile 180
arasndadr.

, ve y belirlemek iin
Ann x, y, z eksenleri
zerindeki izdmleri
kullanlr.

43
Yn kosinsleri

44
 A vektrnn dorultu kosinslerini elde etmenin kolay
bir yolu, A dorultusunda bir birim vektr oluturmaktr.

** Eer bir vektrn

iddeti ve yn
kosinsleri biliniyorsa,
A vektr kartezyen
koordinatlarda ifade
edilebilir.
45