Representac

ao e An
alise de Sistemas Din
amicos Lineares

1. Introducao
1.1. Componentes Basicos de um Sistema de Controle

2. Fundamentos matematicos
2.1. Singularidades: P
olos e zeros
2.2. Equacoes diferencias ordinarias
2.2.1 Equacoes de estado na forma vetorial
2.2.2 Solucao de equacoes diferencias ordinarias

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Introduc
ao

Componentes b
asicos

Entradas (sinais de atuadores, variaveis manipuladas): u

Sadas (variaveis controladas): y
Sistemas em malha aberta (sem realimentacao)
Sistemas em malha fechada (realimentados)

Efeitos da realimentac
ao

Efeito da realimentacao no ganho total

Efeito da realimentacao na estabilidade
Efeito da realimentacao na Sensitividade
Efeito da realimentacao na perturbacao externa ou rudo

pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Fundamentos Matem
aticos

Vari
aveis Complexas Funcoes de uma variavel complexa
s = + j

G(s) = Re {G(s)} + j Im {G(s)}

B G(s) e injetiva ...

Exemplo
1
G(s) = G(s) = para s = 0 e s = 1
s(s + 1)

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Singularidade de uma Func

ao

P
olos
r
0 6= lim (s si ) G(s) <
ssi

Zeros n o
r
0=
6 lim (s si ) G(s) <
ssi

Exemplo G(s) = 10(s + 2)/(s + 1)(s + 3)2 tem um zero em s = 2,

um p
olo em s = 1 e dois p
olos em s = 3

Toda funcao racional (i.e., razao de dois polinomios em s), o n

umero total de
zeros e igual ao n
umero de p
olos (consideradas suas multiplicidades e os zeros no
infinito)

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Equac
oes Diferencias

Equac
ao diferencial ordin
aria linear de ordem n
dn y(t) dn1 y(t) dy(t)
an + an1 + . . . + a1 + a0 y(t) = f (t)
dtn dtn1 dt

Exemplo Circuito RLC serie

di(t) 1
Z
Ri(t) + L + i(t)dt = e(t)
dt C

Equac
ao diferencial n
ao-linear Pendulo simples
d2 (t)
ML + M g {sen(t)} = 0
dt2

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Equac
oes de Estado

Sistemas din
amicos sao frequ
entemente descritos por equacoes
diferenciais ...

Estado resumo completo do status do sistema em um instante de tempo

particular

B No tempo t = t0 , as variaveis de estado definem os estados iniciais do sistema

B As variaveis de estado sao definidas como o conjunto mnimo de variaveis,

x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t), tais que o conhecimento dessas variaveis em qualquer
tempo t0 e do sinal de entrada aplicado e suficiente para determinar o estado do
sistema em qualquer tempo t > t0

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Equac
oes de Estado

A sada do sistema e uma variavel que pode ser medida (nao deve ser confundida
com variavel de estado)

dx1 (t)
x1 (t) = y(t) = x2 (t)
dt

dy(t) dx2 (t)

x2 (t) = = x3 (t)
dt dt
.. ..
. .
dy n1 (t) dxn (t) a0 an1 f (t)
xn (t) = = x1 (t) . . . xn (t) +
dtn1 dt an an an

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Equac
oes de Estado

2 3 2 32 3
x
1 (t) 0 1 0 0 x1 (t)
6 7 6 76 7
6x 7 6 7 6 x (t) 7
6 2 (t) 7 6 0 0 1 0 76 2 7
6 7 6 76 7
6x .. .. .. .. ..
6 3 (t) 7
7 6 7 6 x3 (t) 7
= 6 . . . . . 76 7
6 . 7 6 76 . 7
6 . 7 6 76 . 7
6 . 7
4 5
6
4 0 0 0 1 76 . 7
54 5
x
n (t) a0 /an a1 /an a2 /an an1 /an xn (t)
| {z } | {z } | {z }
x(t)
A x(t)
2 3
0
6 7
6 0 7
6 7
6 7
6 .. 7
+ 6 . 7 f(t)
6 7 | {z }
6 7
6 0 7 u(t)
4 5
1/an
| {z }
B

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Equac
oes de Estado

Exemplo Para o circuito RLC serie, definem-se

Z
x1 (t) = i(t)dt
e
dx1 (t)
x2 (t) = = i(t)
dt

dx1 (t) dx2 (t) 1 R 1

= x2 (t) e = x1 (t) x2 (t) + e(t)
dt dt LC L L

x (t) 0 1 x (t) 0
ou 1 = 1 + u(t)
1
x 2 (t) LC RL
x2 (t) 1/L

pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

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 Expans
ao em Frac
oes Parciais

N (s)
Considere G(s) = , com grau de D > N
D(s)

N (s) N (s)
1o. Caso P
olos reais distintos G(s) = =
D(s) (s + s1 ) . . . (s + sn )

k1 kn
G(s) = +... + , sendo ki = (s + si )G(s)
s + s1 s + sn s=s i

8s + 10 5 3
Exemplo G(s) = = +
s(s + 2) s s+2

pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Expans
ao em Frac
oes Parciais

N (s) N (s)
2o. Caso P
olos reais m
ultiplos G(s) = =
D(s) (s + s1 )(s + s2 )r

k1 k21 k22 k2r

G(s) = + + + . . . +
s + s1 s + s2 (s + s2 )2 (s + s2 )r

rj

1 d r

sendo k2j = ((s + s2 ) G(s)) , j = 1, . . . , r
(r j)! dsrj s=s i

2s + 3 3 3 1
Exemplo G(s) = = + +
s(s + 1)2 s s+1 (s + 1)2

pag.11 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

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 Expans
ao em Frac
oes Parciais

N (s)
olos conjugados complexos G(s) =
3o. Caso P
(s + ( + j))(s + ( j))

k1 k2
G(s) = +
s + ( + j) s + ( j))

2
n
Exemplo Sistema de 2a. ordem G(s) = 2 2
s + 2 n s + n

p
B P
olos: s1,2 = n j n 1 2 (para 0 < < 1)
p
B Definem-se = n e = n 1 2 , tal que s1,2 = j

pag.12 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Expans
ao em Frac
oes Parciais

2
n


k1 = (s + ( j))
(s + ( + j))(s + ( j)) s=+j
2 2
n n
= =
+ j + + j 2j

2
n


k2 = (s + ( + j))
(s + ( + j))(s + ( j)) s=j
2 2
n n
= =
j + j 2j

pag.13 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Expans
ao em Frac
oes Parciais

Portanto
2 2
n /(2j) n /(2j)
G(s) = +
(s + ( + j)) (s + ( j))

B Particularmente aplicando a transformada de Laplace inversa, obtem-se a

funcao no tempo

2
n (t)
jt

g(t) = e e e jt
2j
n p
= p e(n t) sen n 1 2t
1 2

pag.14 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

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 Soluc
ao de Equac
oes Diferenciais Ordin
arias

1. Transformada de Laplace da equac

ao diferencial
2. Resolver a equac
ao algebrica em s para a vari
avel de sada
3. Expandir em frac
oes parciais
4. Obter a Transformada de Laplace inversa

d2 y(t) dy(t)
Exemplo + 3 + 2y(t) = 5udegrau (t), com y(0) = 1 e y(0)
=2
dt2 dt

s2 Y (s) sy(0) y(0)

+ 3sY (s) 3y(0) + 2Y (s) = 5/s

s 2 s + 5 5/2 5 3/2
ou Y (s) = = + +
s(s + 1)(s + 2) s s+1 s+2

5 3
B y(t) = 5e t + e2t , t 0
2 2

pag.15 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Soluc
ao de Equac
oes Diferenciais Ordin
arias

2
n
Exemplo Encontre y(t) para Y (s) =
s s2 + 2n s + 2
n
p
B Define-se = n 1 2

B Note que Y (s) pode ser reescrita como

1 s + 2n
Y (s) =
s s2 + 2n s + n
2

1 s + n n
=
s (s + n )2 + 2 (s + n )2 + 2

pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

c Reinaldo M. Palhares

 Soluc
ao de Equac
oes Diferenciais Ordin
arias

Como
s + n

L 1
= en t cos t
(s + n )2 + 2

L 1
= en t sen t
(s + n )2 + 2

Portanto
!
n t
y(t) = 1e cos t + p sen t
1 2

en t p
= 1 p 1 2 cos t + sen t
1 2

pag.17 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

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 Soluc
ao de Equac
oes Diferenciais Ordin
arias
p
B Razes do sistema de 2a. ordem s1,2 = n jn 1 2 . Entao
p !
Im(s) 1 2

= tan1
= tan1
Re(s)
p
ie, triangulo com hipotenusa 1, cateto oposto 1 2 e cateto adjacente ,
tal que
p
= sen 1
1 2 ou = cos1

Portanto
en t
y(t) = 1 p (cos t sen + sen t cos )
1 2

en t
= 1 p sen (t + ) , = cos1
1 2

pag.18 Controle de Sistemas Lineares Aula 1

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