UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Pgina:1/22

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y

FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL
Docente:
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y Ing. Juan Carlos Cuadros
MECATRNICA
Ingeniera de Control y Automatizacin
Cdigo: 4E09071
Tema: Trabajo PRIMERA FASE Semestre: IX
Seccin : A
Apellidos y Nombres: HUAMN TITO MICHAEL KENYI, SERRANO Trabajo 0 FECHA:
TORRICO RENATO N: 1 28/ENE/2016

I. INDICACIONES GENERALES:

- El trabajo ser desarrollado en grupo (02 personas como mximo).

- Resolver presentando en cada caso: Solucin Analtica y el programa en MATLAB (segn sea el caso) que
da solucin al problema.
- Presentar hasta el da: 01 de febrero de 2016 a las 12:00 horas.
- Formato de presentacin: Impreso acompaado de un CD conteniendo los archivos de informe (archivo
.doc) y los programas Matlab (archivos .m).
- NO SE ACEPTARAN ESCANEADOS.

II. PROBLEMAS PROPUESTOS:

1. El control automtico del nivel de agua mediante

un flotador se uso en el Oriente Medio para un reloj
de agua. El reloj de agua (Figura 1) se uso desde
antes de Cristo hasta el siglo XVII. Analice la
operacin del reloj de agua y establezca como el
flotador proporciona un control con realimentacin
que conserva la exactitud del reloj. Dibuje un
diagrama de bloques del sistema realimentado.

Figura 1

2. En la Figura 2 se muestra el circuito equivalente para pequea

seal de un amplificador de transistores con emisor comn. El amplificador de transistores
incluye una resistencia de realimentacin Rf . Determnese la relacin de entrada salida
v ce / v .

Figura 2

3. En la Figura 3 se muestra una red LC en escalera. Constryase el diagrama de bloques a partir

de las ecuaciones que describen la red (ecuaciones para I 1, I a ,V a , V 2 ), luego determine la
funcin de transferencia V 2 (s )/V 1 ( s)
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FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL
Docente:
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y Ing. Juan Carlos Cuadros
MECATRNICA
Ingeniera de Control y Automatizacin
Cdigo: 4E09071
Tema: Trabajo PRIMERA FASE Semestre: IX
Seccin : A
Apellidos y Nombres: HUAMN TITO MICHAEL KENYI, SERRANO Trabajo 0 FECHA:
TORRICO RENATO N: 1 28/ENE/2016

Figura 3
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Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N 1 Ing. JCC

4. Un plotter de baja inercia se puede representar por el diagrama de bloques que se muestra en
la figura siguiente. Seleccione un valor de K que produzca una sobre elongacin cero
correspondiente a una entrada escaln unitario, pero con la respuesta ms rpida posible. Con
el valor de K calculado, dibuje la respuesta del sistema y compruebe su respuesta.

a) Debemos hallar la funcin transferencia del sistema para poder evaluar los valores de K.

b) Se tienen 2 bloques en paralelo [Ks] y [1], su seal ingresa a un comparador de signo -

para ambos lazos, por ello hacemos la suma en paralelo y tenemos un solo bloque
resultante:

Bloque Resultante=(Ks1 )
( Ks+ 1 )
El signo - delante de [Ks+1] indica que ser una realimentacin negativa, signo
que ir al comparador.

c) Reducimos el bloque que est en el lazo de realimentacin con el bloque del lazo principal:

100
2
C (s) s
=
R ( s ) 1+ 100 ( Ks+1 )
s2
100
2
C (s) s 100
= 2 = 2
R ( s ) s +100 Ks+ 100 s +100 K s+100
s2

d) Hay que tomar en cuenta que primero debemos saber los valores de K para los cuales el
sistema es estable, por lo tanto evaluaremos esto con el Criterio de Routh Hurwitz, el cual
nos dice que un sistema es estable Si tiene todos los coeficientes positivos en la Ecuacin
Caracterstica, es decir que en nuestro caso:
s 2 +100 Ks+ 100=0, 100 K >0
K >0
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Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N 1 Ing. JCC

o A partir de ello tenemos otra consideracin, la respuesta de un sistema de Segundo

Orden al Escaln Unitario tiene una forma particular, y en nuestro caso:

2n 100
2 2
= 2 .(a)
s +2 n s+ n s +100 Ks+100
e) No podemos hacer que el valor de MP Mxima elongacin sea 0 [CERO]
exageradamente a menos que el sistema tenga un valor de =1 , y sea Crticamente
amortiguado, Con esto se cumple que MP=0, pero debido a esto el tiempo de asentamiento
sera demasiado prolongado.
o El valor de K est en funcin de , y el valor de est en funcin de MP,
por lo que:


1 2
MP=e , Si =1, entonces MP=0

o La caracterstica de la respuesta de este tipo de sistemas a un escaln unitario es

inevitable, es decir el MP se puede atenuar hasta hacerlo prcticamente despreciable
sin desaparecer su valor; esto se consigue haciendo que los valores de error en estado
estacionario alcance un rango entre 2% y 5% con respecto de la consigna, a partir del
cual se considera la respuesta en estado estacionario.

ln ( MP )2
MP=e 1
2
= 2 2
ln ( MP ) +
1. Si: MP=2.5 , =0.7613
2. Si: MP=1 , =0.8261
o El menor tiempo de respuesta se da cuando el valor de es menor (menor
amortiguamiento), Es decir que cuando MP alcance un valor de +2.5% a partir del valor
de la consigna, el tiempo de asentamiento ser el menor.
f) Entonces igualando los coeficientes se tiene la ecuacin caracterstica en (a):
2
n=100
2 n =100 K
o Se resuelve:
n=10
2 ( 10 )
K= , Entoncesreemplazando : =0.7613
100
2 ( 10 ) (0.7613)
K= K =0.1523
100

Programa en MatLab Respuesta al Escaln Unitario

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%Ingresamos el valor
calculado K
K=0.1523
%Definimos los bloques
G1=tf([100],[1 0 0])
H1=1
H2=tf([K 0],[1])
%Resolvemos:
R=parallel(H1,H2)
YdR=feedback(G1,R,-1)
%Graficamos la Respuesta
al Escaln Unitario
step(YdR)
grid on
hold on
%Para fines de
comparacin volvemos a
graficar con un valor de
K diferente
K= 0.1652
H2=tf([K 0],[1])
R=parallel(H1,H2)
YdR=feedback(G1,R,-1)
step(YdR)

5. Considere el sistema que se muestra en la Figura 4. Un servomotor cc controlado por inducido

mueve una carga con un momento de inercia J L . El par desarrollado por el motor es T . El
momento de inercia del rotor del motor es J m . Los desplazamientos angulares del motor y

del elemento de carga son m y , respectivamente. La razn de engranaje es n= .
m
Obtenga la funcin de transferencia (s )/E i (s ) .

Figura 4

Obteniendo las ecuaciones del voltaje de entrada ei

di
ei ( t )= L +iR + K m
dt

Ei ( s )=sLI ( s )+ RI ( s )+ sK m( s)

Ei ( s )=( R+ sL) I ( s ) + sK m( s) 1

Utilizando las siguientes ecuaciones para facilitar el clculo tenemos:

m Jm +T =Tm
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Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N 1 Ing. JCC

Kia=Tm

T =nTl

Tl=Jl

Realizando un anlisis con los torques del sistema tenemos:

m Jm + Tl =Tm
m

m Jm + Jl=Tm
m

m Jm +n Jl=Ki

Para poder obtener una relacin de y multiplicando todo por n entonces:

2
m Jm + n Jl=nKi
m

( Jm+n 2 Jl ) =nKi

s 2 ( Jm+n2 Jl ) (s)=nKI ( s)

Reemplazando en la ecuacin 1:

( R+ sL ) s 2 ( Jm+ n2 Jl )
Ei ( s )= (s)+ sK m ( s )
nK
( R+ sL ) s 2 ( Jm+ n2 Jl ) ( s)
Ei ( s )= (s)+ sK
nK n
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6. Sea el diagrama de bloques de la Figura 5.

Figura 5

a) Programa en MatLab:
Programa en MatLab
%Definimos cada uno de los bloques del Lazo Principal
G1=tf([4],[1])
G2=tf([1],[1 1])
G3=tf([1 0],[1 0 2])
G4=tf([1],[1 0 0])
%Definimos los bloques del Lazo de Realimentacin
H1=tf([4 2],[1 2 1])
H2=tf([50],[1])
H3=tf([1 0 2],[1 0 0 14])
%Resolvemos los bloques en Serie
L1=series(G2,G3)
%Resolvemos los bloques con Realimentacin
R1=feedback(L1,H1,-1)
R2=feedback(G4,H2,+1)
L2=series(R1,R2)
R3=feedback(L2,H3,-1)
%Finalmente Hallamos la FT. Relacin entre Y(s)/R(s)
L3=series(G1,R3)
%Generamos un Mapa de Polos y Ceros de la FT.
pzmap(L3)
grid on
pole(L3)
zero(L3)
b) Mapa de polos-ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado en forma grfica usando
la funcin pzmap().
Mapa de Polos y Ceros de la F.T. Y(s)/R(s)
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c) Determnese explcitamente los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado

empleando las funciones pole() y zero() y correlacinense los resultados con el mapa de
polos-ceros del punto anterior.
(Muestre los cdigos MATLAB que solucionan el problema y las respuestas)
Polos (10) Ceros (06)
%Raz Real y Positiva
7.0709
%Races Reales y Negativa %Raz en el Origen
7.0713 0.000
2.3933 %Raz Real y Negativa
2.3333 2.4101
%Raz Complejo Conjugado %Raz Complejo Conjugado
1.2051+ 2.0863i 1.2051+ 2.0872i
1.20512.0863 i 1.20512.0872 i
7
0.1219+1.8374 i 1.0000+ 0.0795 x 10 i
0.12191.8374 i 1.00000.0795 x 107 i
0.4635+ 0.1997 i
0.46350.1997 i

El sistema es Inestable, puesto a que tiene polos en la parte derecha del mapa, es
decir tienen races reales positivas.
Se tienen polos Complejo Conjugado, los cuales tienen parte real tanto positiva como
negativa y parte imaginaria positiva como negativa.
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7. Resuelva el tem i. del problema 6 aplicando algebra de diagramas de bloques, contraste sus
respuestas.

En la primera reduccin del diagrama de bloques se tiene:

Luego reducimos la siguiente realimentacin:

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En la siguiente reduccin se dar por simplificacin en 2 bloques en serie:

A continuacin procedemos a realizar la operacin de realimentacin:

Para finalizar y obtener la respuesta de la reduccin del diagrama de bloques se tiene

que proceder a la operacin de multiplicacin:

Tambin se puede puede representar de la siguiente manera:

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Y (s) 4 s 6+ 8 s 5+ 4 s 4+ 56 s 3+ 112 s 2+56 s

= 10
R (s) s +3 s 945 s 8129 s 7202 s 6977 s 52301 s 43514 s 34865 s24200 s1390

8. El nivel de agua h (t) se controla por un sistema en lazo abierto tal como se muestra en la
Figura 6. Un motor de cc controlado por una corriente de inducido ia gira un eje abriendo
una vlvula. La inductancia del motor de cc es despreciable, es decir La=0 . Tambin la
friccin rotacional del eje del motor y la vlvula es despreciable, esto es b=0 . La altura del
agua del tanque es:
h ( t ) = [ 1.6 ( t )h ( t ) ] dt

la constante del motor es K m=10 y la inercia del eje del motor y la vlvula es J = 6x10-3
kg-m2. Determnese:

i. La ecuacin diferencial para h(t ) y v (t ) .

ii. La funcin de transferencia H (s)/V (s) .

Figura 6
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9. Una red de puente en T se utiliza frecuentemente en sistemas de control de AC como una red de
filtro. En la Figura 7 se muestra el circuito de una red de puente en T.

Figura 7

i. Demustrese que la funcin de transferencia de la red es:

V o (s) 1+ 2 R1 Cs+ R1 R 2 C 2 s2
=
V (s) 1+ ( 2 R1+ R2 ) Cs+ R 1 R2 C2 s 2
Analizando la Malla 1 [Corriente I1]:

1 1
v (t)=
C i1 ( t ) dt + R1 i 1 ( t ) i 2 ( t ) dt
C
Llevando la ecuacin al Dominio de la Frecuencia, aplicando la Transformada De Laplace:

1 1
V ( s )= I 1 ( s)+ R1 I 1 (s ) I (s)
sC sC 2

V ( s )= ( sC1 + R ) I ( s ) sC1 I ( s ) ( Ecuacin 1)

1 1 2

Analizando la Malla 2 [Corriente I2]:

2 1
C 2
0= i ( t ) dt+ R2 i2 ( t ) i 1 ( t ) dt
C
Llevando la ecuacin al Dominio de la Frecuencia, aplicando la Transf. De
Laplace:
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2 1
0= I 2 ( s)+ R2 I 2 ( s) I (s)
sC sC 1
I 1 ( s)=2 I 2 (s)+ sC R2 I 2( s)
I 1 ( s )=( 2+ sC R 2 ) I 2 (s ) ( Ecuacin 2)
De la salida del Circuito Elctrico:

1
C 2
v o (t )= i ( t ) dt+R 1 i 1 ( t )

Llevando la ecuacin al Dominio de la Frecuencia, aplicando la Transformada De Laplace:

1
V o ( s )= I ( s) + R 1 I 1 ( s)
sC 2
1 1
I 1 ( s )= V ( s ) I ( s ) ( Ecuacin 3)
R1 o sC R1 2
Igualando las Ecuaciones (2) y (3):

1 1
I 1 ( s )= V o ( s ) I ( s ) =( 2+sC R2 ) I 2 ( s)
R1 sC R1 2
1 1
V ( s )=( 2+ sC R2 ) I 2 ( s ) + I (s )
R1 o sC R 1 2

1 1
R1 (
V o ( s )= 2+ sC R 2+ I (s )
sC R1 2 )
1
I 2 ( s )= V o ( s ) (Ecuacin 4)
1
( 2 R1 + sC R1 R2+
sC )
Reemplazando la Ecuacin (2) en (1):

( sC1 + R ) (2+sC R ) I (s) sC1 I ( s )

V ( s )= 1 2 2 2

2 1
V ( s )=( + 2 R + R + sC R ) I (s )
1 2 I ( s)
2 2 2
sC sC
1
V ( s )=( + 2 R + R + sC R ) I ( s ) ( Ecuacin 5)
1 2 2 2
sC
Reemplazando la Ecuacin (4) en (5):

V ( s )= ( sC1 + 2 R + R + sC R ) 2 R + sC 1R R + 1 V ( s )
1 2 2 o

( sC )
1 1 2
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1
V ( s )=
( sC
+2 R + R + sC R )
1 2
V ( s)
2

o
1
(2 R +sC R R + sC )
1 1 2

1
( 1+2 sC R1 + sC R2 + s2 C2 R 2 )
sC
V ( s )= V o ( s)
1 2 2
sC
( 2 sC R 1 +s C R R
1 2 +1 )
V o ( s) R R C 2 s2 +2 R1 Cs+ 1
= 1 2 22 [Demostrado]
V ( s ) R2 C s +(2 R 1+ R 2) Cs+1

ii. Dibjese el diagrama de polos-ceros cuando R1=0.5 , R2=1 y C=0.5 .

V o ( s ) ( 0.5 ) ( 1 )( 0.5 )2 s 2 +2 ( 0.5 )( 0.5 ) s+1

=
V ( s ) ( 1 ) ( 0.5 )2 s 2+ ( 2 ( 0.5 ) +1 ) ( 0.5 ) s +1

V o ( s ) 0.125 s 2+ 0.5 s+ 1
=
V (s ) 0.25 s 2+ s +1

Programa en MatLab

clc
%Definimos la Funcin Transferencia del Sistema
FT=tf([0.125 0.5 1],[0.25 1 1])
%Graficamos el Diagrama de Polos y Ceros
pzmap(FT)
grid on
%Hacemos que se muestre el valor de los Polos y Ceros
pole(FT)
zero(FT)

Polos (02) Ceros (02)

%Races Reales y Negativas %Races Complejo Conjugado
-2.0000 -2.0000 + 2.0000i
-2.0000 -2.0000 - 2.0000i

Diagrama de Polos y Ceros

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iii. Dibuje el diagrama de bloques de la red.

Para la arquitectura del diagrama de bloques del sistema mostrado, haremos que se
cumplan estrictamente las relaciones entre las principales ecuaciones de su modelo
matemtico. Dnde V (s) es la entrada de todo el sistema y V o ( s ) es la salida de
todo el sistema, reescribiendo la ecuacin 1:

V ( s )= ( sC1 + R ) I ( s ) sC1 I ( s ) ( Ecuacin1)

1 1 2

[ V ( s )+
1
I (s)
sC 2 ] 1
1
=I 1 ( s )
( sC
+R1 )
Haciendo que I 1 ( s ) sea la respuesta proporcional a una seal que sale
de un comparador:

1
A=
sC
1 sC
B= =
sC R1 +1
( sC1 + R ) 1

%Esta Ecuacin Representa un Comparador.

[ V ( s ) + A I 2 ( s ) ] B=I 1 ( s )

I 1 ( s )=( 2+ sC R 2 ) I 2 (s ) (Ecuacin 2)
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1
I 2 ( s )= I 1 (s)
( 2+ sC R2 )
Haciendo que I 2 ( s ) sea la respuesta proporcional de la seal I1 ( s )
que ingresa al bloque K:

1
K=
( 2+ sC R2 )
%Esta Ecuacin Representa una funcin de
transferencia proporcional.

I 2 ( s )=K I 1( s)

1 1
I 1 ( s )= V o ( s ) I ( s ) ( Ecuacin 3)
R1 sC R1 2

[
V o ( s )= I 1 ( s )+
1
]
I ( s ) R1
sC R1 2

Haciendo que V 0 ( s ) sea la respuesta proporcional a D, de la seal

que sale del comparador para I1 ( s ) e I 2 ( s ) que ingresa al bloque C:

1
C=
sC R 1
D=R1
%Esta Ecuacin Representa una funcin
de transferencia proporcional,
incluyendo un comparador sumador.

V o ( s )=[ I 1 ( s ) +C I 2 ( s ) ] D

Finalmente ensamblando todas las partes de los diagramas de bloques se tiene:

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RESPUESTA
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10. Considere el sistema de la Figura 8. Determine el valor de Kh para que el factor de

amortiguamiento relativo del sistema sea 0.5. Dibuje curvas de respuesta escaln unitario para
el sistema.

Figura 8

Procediendo a realizar la reduccin del diagrama de bloques, utilizando primeramente la

realimentacin se tiene:

Luego se proceder a realizar la operacin de multiplicacin de 2 bloques en serie:

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Finalmente, reduciendo los bloques por retroalimentacin se obtiene lo siguiente:

Tambin se puede representar de la siguiente manera:

C ( s) 10 2n
= =
R (s ) s 2+ ( 10 Kh+1 ) s+10 s 2+2 n s+2n

Sabiendo el valor =0.5 podemos hallar el valor de Kh, igualando los trminos de
primer grado y de grado cero de ambas ecuaciones:
2
10=n 1
10 Kh+1=2 n 2

Reemplazando el valor de n de la ecuacin 1 en la ecuacin 2 se obtiene:

10 Kh+1=2 10(0.5)

Finalmente operando, se obtiene el valor de Kh y es el siguiente:

Kh = 0.2162
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11. Dos carros con friccin despreciable en las ruedas se conectan como se muestra en la Figura 9.
Una fuerza de entrada es u(t ) . La salida es la posicin del carro 2, es decir, y (t )=q(t ) .
Modele el sistema y determine la ecuacin diferencial y la funcin del transferencia del sistema.
Luego construya el diagrama de bloques.

Figura 9

12. Haga un anlisis completo de la respuesta al impulso de un sistema de segundo orden.

Realizando la operacin de realimentacin en el sistema se obtiene:

C ( s) K
=
R (s ) T s 2+s+ K

Utilizando un artificio para modelar la funcin transferencia a la ecuacin de respuesta

en el tiempo C(s):

K
C (s) T 2n
= = 2
R (s ) T s 2+ s + K s +2 n s+ 2n
T T T

Por lo que tenemos las siguientes igualdades:

1
K
T
=n 1

=2 n 2
T

Tomando los valores de K y T del problema propuesto en clases se tiene los siguientes
datos de entrada:

K = 1.4287
T = 1.0946
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Por lo tanto se puede obtener los datos de n y de la ecuacin 1 y 2.

1.4287
1.0946
=n

n=1.1425

1
=2(1.1425)
1.0946

=0.3998

Por lo que se puede hallar el tiempo pico del sistema.

tan 1 (
1 2
)

t=
n 1 2

La sobre elongacin mxima para el impulso unitario del sistema subamortiguado es:
t=1.1072 seg .

Y la sobre elongacin mxima del sistema es:

c (t ) mx=(1.1425)exp
( 0.3998
10.3998 2
tan1 ( 10.3998 2
0.3998 ))
c (t ) mx=0.689

Comprobando los resultados obtenidos utilizando MatLab:

Examinando con mucho mejor detalle el pico de la onda podemos obtener lo siguiente:
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III. CONCLUSIONES, OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES

1. Emita al menos 5 conclusiones sobre el trabajo realizado.

g) _____________________________________________________________________________________________
_
h) _____________________________________________________________________________________________
_
i) _____________________________________________________________________________________________
_
j) _____________________________________________________________________________________________
_
k) _____________________________________________________________________________________________
_

2. Haga sus recomendaciones y observaciones.

____________________________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________