PROGRAMACIN DE

MICROCONTROLADORES
IV CICLO
INFORME
Laboratorio N 6
Programacin e Implementacin del
Aplicativo I
Integrantes:
BASURTO BERNAL, Candy Massiel
GUERREROS GUTIERREZ, Jose Jefferson
HUAMAN CHIPANA, Elio
YOPAN CUIPAL, Juber Antony

Profesor:
Ciriaco Martnez, Cesar Augusto

Fecha de realizacin: 07 de Abril

Fecha de Entrega: 23 de Abril

2017-1
 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I

ndice general

1. Introduccin ................................................................................................... 3
2. Objetivos generales ....................................................................................... 4
3. Objetivos especficos..................................................................................... 4
4. Fundamento Teorico ..................................................................................... 4
5. Procediminto:................................................................................................. 5
5.1 Descripcin del proyecto. ....................................................................... 5
5.2 Hardware del proyecto........... .Error! Marcador no definido.5
5.3 Implementacin en protoboard. .............................................................. 5
5.4 Pruebas de entradas y salidas digitales....9
5.5 Pruebas de funcionamiento de la lgicas...Error! Marcador no
definido.9
5.6 Evidencias del armado y puesta en marcha del caso de estudio. .......... 9
5.7 Aplicaciones similares en la Industria..Error!
Marcador no definido.....9
6. Conclusiones ................................................................. ..18
7. Observaciones .18
8. Biblografia. .......19

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I

1. Introduccin:

A lo largo de este captulo se pretender introducir a los lectores en los motivos personales que han
originado este proyecto as como una breve descripcin del proyecto realizado y su ubicacin, y una
breve descripcin los principales elementos de la estructura. La organizacin de este captulo es la
siguiente: En primer lugar se har la programacin de los motores en el software MPLab para este
proyecto la creacin de los principales motivos que han llevado al autor a la creacin del presente trabajo.
A continuacin se comentar ala realizando una breve clasificacin de los distintos tipos de aparatos.
Posteriormente se encuentra una clasificacin de los distintos elementos necesarios en las gra prtico,
destacando dos grandes grupos: los elementos estructurales y los mecanismos. Seguidamente se ha
realizado la realizacin de las caractersticas importantes de la gra.

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I

2. Objetivo General:

El objeto principal del presente proyecto es mostrar el diseo de una gra portuaria destinada
para la manipulacin y elevacin de conteiner.

3. Objetivos Especfico:

Realizar y simular el principio de funcionamiento de los motores.

Utilizar conocimiento de PLC, microcontroladores e instrumentacin industrial en el proyecto.
Realizar las operaciones necesarias e equipamiento de la gra portuaria.
Analizar los posibles percances de realizacin.
.
4. Marco Terico:

Gra prtico:

La gra-prtico es un aparato de elevacin compuesto por dos o cuatro postes que elevan una
estructura puente por donde circula el mecanismo de elevacin.
El movimiento longitudinal se realiza al nivel del suelo a travs de unos paquetes de rodadura situados
en las partes inferiores de los postes. Normalmente, la rodadura es sobre carril metlico, aunque
tambin existen realizaciones especiales sobre neumticos.
El movimiento transversal se lleva a cabo en la viga puente, elevada, sobre unos carriles metlicos
dispuestos a tal efecto.
El movimiento vertical se realiza a travs del mecanismo de elevacin.

Imagen 1. Estructura de la Gra prtico y sus caractersticas.

1- Mecanismo de elevacin
2- Viga puente
3- Traviesa de cierre
4- Poste
5- Paquete de rodadura

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I
6- Testero

Uso de Driver L298N para motores DC y paso a paso con Arduino:

Este mdulo basado en el chip L298N te permite controlar dos motores de corriente continua o un
motor paso a paso bipolar de hasta 2 amperios.

El mdulo cuenta con todos los componentes necesarios para funcionar sin necesidad de elementos
adicionales, entre ellos diodos de proteccin y un regulador LM7805 que suministra 5V a la parte lgica
del integrado L298N. Cuenta con Jumpers de seleccin para habilitar cada una de las salidas del mdulo
(A y B). La salida A est conformada por OUT1 y OUT2 y la salida B por OUT3 y OUT4. Los pines de
habilitacin son ENA y ENB respectivamente.

Imagen 2. Arduino drive paso a paso.

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5. Procedimiento:

5.1. Descripcin del proyecto

El presente proyecto pretende cubrir todos los aspectos relacionados con el diseo de la estructura de
la gra, as como de los elementos que la componen

1) Estructura:

La estructura de la gra est dividida en 4 partes principales: la garra que sostendr el conteiner, las
dos columnas bien fijas, deslizamiento de la gra a lo largo de las vigas y el control de funcionamiento.

2) Mecanismo de elevacin y traslacin:

El mecanismo de elevacin y traslacin est compuesto por un polipasto elctrico con accionamiento
elctrico de traslacin.

3) Mecanismo de desplazamiento:

El mecanismo de desplazamiento est situado en la parte superior de la columna, constituido por un

motor elctrico, un acoplamiento flexible y un eje de salida que lleva en su parte inferior un pin que
ataca un rodamiento de gran dimetro.

La creacin de este proyecto lleva a la necesidad de emplear unas determinadas metodologas de

clculo y diseo que permite configurar una gra con caractersticas similares a las que se pueden
encontrar actualmente el mercado.

5.2. Hardware del proyecto

Un protoboard
Jumpers
PIC16F877A
Resistencias 330 Ohms
Leds
Fuente de voltaje de 12v
Software MPLab
Drivers
Quemador de PIC

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5.3. Implementacin en protoboard.

Primero debemos conocer los pines del PIC 16F877A que se usa, para ello usaremos la
siguiente figura:
Imagen 3.

Pines para A: 27
Pines para B: 33 40
Pines para C: 15 18, 23 26
Pines para D: 19 22, 27 30
Pines para E: 8 10

Se debe recalcar que an no contamos con un grabador de PIC lo que por el momento dificultan las
pruebas respectivas, por ello a travs del grabador de PIC proporcionado por el profesor se pudo
transmitirle la informacin a nuestro PIC16F877A de solo dos motores por lo que el tercero que es
para subida y bajada no se ver por ahora:

Conexin en protoboard del PIC entradas(cables que irn a +5V y 0V, 1 y 0) y salidas(leds):

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I

Imagen 4.

pg. 8
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1. Cuando B0=1 debe encender el led Arriba

Imagen 5.

2. Cuando B1=1 debe encender el led Abajo

Imagen 6.

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3. Si B2=1, entonces se debe encender el led Izquierda

Imagen 7.

4. Si B3=1, entonces se debe encender el led Derecha

Imagen 8.

5.4. Pruebas de entradas y salidas digitales.

Se program las entradas y salidas para poder controlar los motores que girarn tanto en sentido
horario como anti horario de acuerdo a las seales que ingresen al driver L293.
1. Comenzamos incluyendo libreras y mencionando que tipo de PIC usaremos:

list p=16f877
include <p16f877a.inc>
include <Macro16f877.inc>
__config 3f32
cblock 0x20
posicion

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I
endc
org 0x00
2. Ahora tendremos que declarar entradas y salidas. Tenemos varias opciones (A, B, C, D, E). Para
ellos iremos al banco 1. Debemos recordar que al poner 1 se declara como entrada y cero es
para declarar como salida. Nuestras entradas sern en el puerto b, los pines 0, 1, 2, 3, 4 y 5, y
nuestra salida ser todo el puerto d por ello:

banco 1
clrf trisd
bsf trisb,0
bsf trisb,1
bsf trisb,2
bsf trisb,3
bsf trisb,4
bsf trisb,5

3. Regresaremos al banco 0 y automticamente debemos limpiar la salida para no tener

inconvenientes:
banco 0
clrf portd

4. Ya en el banco 0 (que es donde se hace la programacin) escribiremos lo siguiente tanto para

definir lo que har de acuerdo a las entradas como para que nuestro proyecto se pueda mover
de derecha a izquierda, arriba y abajo adems de subir y bajar la carga:

a) Para que se mueva para arriba:

test_up
btfss portb,0
goto test_down
goto arrib
arriba
bsf portd,0
bcf portd,1
btfsc portb,0
goto arriba
clrf portd
goto test_up

Explicacin:

Para este caso se har un testeo a la entrada B0, si es 1, saltar hacia la etiqueta arriba, cuando
este ah, pondr el D0 a 1 y el D1 a 0, luego har un nuevo testeo, si B0 es 0 limpiar la salida
D y regresar a test_up sino volver a la etiqueta arriba.

En el caso de que B0 no sea 1, ir a test_down.

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b) Para que se mueva para abajo:

test_down
btfss portb,1
goto test_right
goto abajo

abajo
bsf portd,1
bcf portd,0
btfsc portb,1
goto abajo
clrf portd
goto test_up

Explicacin:

Para este caso se har un testeo a la entrada B1, si es 1, saltar hacia la etiqueta abajo, cuando
este ah, pondr el D0 a 0 y el D1 a 1, luego har un nuevo testeo, si B1 es 0 limpiar la salida
D y regresar a test_up sino volver a la etiqueta abajo.

En el caso de que B1 no sea 1, ir a test_right.

c) Para que se mueva a la izquierda:

test_right
btfss portb,3
goto test_left
goto derecha

derecha
bsf portd,2
bcf portd,3
btfsc portb,3
goto derecha
clrf portd
goto test_up

Explicacin:

Para este caso se har un testeo a la entrada B2, si es 1, saltar hacia la etiqueta derecha,
cuando este ah, pondr el D2 a 0 y el D3 a 1, luego har un nuevo testeo, si B2 es 0 limpiar
la salida D y regresar a test_up sino volver a la etiqueta derecha.

En el caso de que B2 no sea 1, ir a test_left.

d) Para que se mueva a la derecha

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I

test_left
btfss portb,2
goto test_subida
goto izquierda

izquierda
bsf portd,3
bcf portd,2
btfsc portb,2
goto izquierda
clrf portd
goto test_up

Explicacin:

Para este caso se har un testeo a la entrada B3, si es 1, saltar hacia la etiqueta izquierda,
cuando este ah, pondr el D2 a 1 y el D3 a 0, luego har un nuevo testeo, si B3 es 0 limpiar
la salida D y regresar a test_up sino volver a la etiqueta izquierda.

En el caso de que B3 no sea 1, ir a test subida.

e) Para que suba la carga:

test_subida
btfss portb,4
goto test_bajada
goto subida
subida
bsf portd,4
bcf portd,5
btfsc portb,4
goto subida
clrf portd
goto test_up
Explicacin:

Para este caso se har un testeo a la entrada B4, si es 1, saltar hacia la etiqueta subida, cuando
este ah, pondr el D4 a 1 y el D5 a 0, luego har un nuevo testeo, si B4 es 0 limpiar la salida
D y regresar a test_up sino volver a la etiqueta subida.

En el caso de que B4 no sea 1, ir a test bajada.

f) Para que baje la carga:
test_bajada
btfss portb,5

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I
goto test_up
goto bajada
bajada
bsf portd,5
bcf portd,4
btfsc portb,5
goto bajada
clrf portd
goto test_up

Para este caso se har un testeo a la entrada B5, si es 1, saltar hacia la etiqueta bajada, cuando este
ah, pondr el D4 a 0 y el D5 a 1, luego har un nuevo testeo, si B5 es 0 limpiar la salida D y regresar
a test_up sino volver a la etiqueta bajada.

En el caso de que B5 no sea 1, ir a test_up.

5. Y finalizamos con la inclusin de la librera electrnicpic16f877.asm

Include<electronicpic16f877.asm>
End

6. Imgenes de la simulacin en Proteus:

Ubicacin de entradas:

Imagen 9.

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I

Ubicacin de salidas:

Imagen10.

Avance de proyecto integrando los giros de motores en sentido horario y anti horario
con la ayuda del driver L293:

Imagen 11.

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I

5.5. Pruebas de funcionamiento de la lgica.

Programacin de Simulacin del motor:

list p=16f877
include <p16f877a.inc>
include <Macro16f877.inc>
__config 3f32
cblock 0x20
posicion
endc

org 0x00

banco 1
clrf trisd
bsf trisb,0
bsf trisb,1
bsf trisb,2
bsf trisb,3
bsf trisb,4
bsf trisb,5

banco 0
clrf portd ; 0= arriba 1=abajo 2=derecha 3=izquierda

test_up
btfss portb,0
goto test_down
goto arriba

arriba
bsf portd,0
bcf portd,1
btfsc portb,0
goto arriba
clrf portd
goto test_up

test_down
btfss portb,1
goto test_right
goto abajo

abajo
bsf portd,1
bcf portd,0
btfsc portb,1

pg. 16
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goto abajo
clrf portd
goto test_up ;test_down

test_right
btfss portb,3
goto test_left
goto derecha

derecha
bsf portd,2
bcf portd,3
btfsc portb,3
goto derecha
clrf portd
goto test_up ;test_right

test_left
btfss portb,2
goto test_subida
goto izquierda

izquierda
bsf portd,3
bcf portd,2
btfsc portb,2
goto izquierda
clrf portd
goto test_up ;test_left

test_subida
btfss portb,4
goto test_bajada
goto subida

subida
bsf portd,4
bcf portd,5
btfsc portb,4
goto subida
clrf portd
goto test_up ;test_subida

test_bajada
btfss portb,5
goto test_up
goto bajada

pg. 17
 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I

bajada
bsf portd,5
bcf portd,4
btfsc portb,5
goto bajada
clrf portd
goto test_up ;test_bajada

include<electronicpic16f877.asm>

end

5.6. Evidencias del armado y puesta en marcha del caso de estudio.

Imagen 12. Sentido de giro de los motores anti horario o horario.

5.7. Aplicaciones similares en la Industria.

Las aplicaciones ms habituales se pueden encontrar en naves o instalaciones:

Industriales ligeras (p. Ej. Almacenes y naves de montajes)

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I
Industriales medias (p. ej., talleres mecnicos o fundiciones)
Industriales pesadas(p. ej., altos hornos) de reserva para montaje y mantenimiento
de mquinas (p. ej., centrales elctricas)

Aplicacin de la gra prtico:

Se trata de una instalacin muy similar al puente gra en cuanto a aplicaciones, conceptos y
funcionamiento- permite ser instalado en lugares abiertos, sin obra civil de recubrimiento (patios de
fbricas). El costo de instalacin es ms reducida (no necesita pilares que soporten el camino de
rotacin longitudinal).

Una vari9ante de la gra-prtico es la gra prtico en voladizo, que se emplea especialmente en

puertos para la carga y descarga de contenidos.

Imagen 12

6. Conclusiones:

Es as que gracias a los conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera sobre diseo y

manipulacin de software y conocimiento de temas ayuden a culminar el proyecto.
As que a lo largo de la realizacin del proyecto habido algunas complicaciones de realizacin
de la estructura en el software rhinoceros.
Para concluir el presente proyecto nos ayud, a aplicar los conocimientos adquiridos durante
la carrera.
Los conocimientos de microcontroladores ayudaron bastante al momento de realzar la
programacin de motores y darle un sentido de giro anti horario y horario.

7. Observaciones:

Analizar las complicaciones de uso de drives.

Comprender el funcionamiento de la gra y sus respectivas funciones que realiza.
Realizar las conexiones adecuadas al momento de hacer funcionar lo drives al momento de
realizar el sentido de giro.
Analizar las posibles complicaciones de la programacin de motores al momento de
realizarlo.

8. Bibliografa:

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 Lab. N 6 Programacin e Implementacin del Aplicativo I

Recuperado de:
https://books.google.com.pe/books?id=g0ZpBgAAQBAJ&pg=PA182&lpg=PA182&dq=aplicaci
ones+en+la+industria+Gr%C3%BAas+P%C3%B3rtico&source=bl&ots=Ck8qc_0N5_&sig=eoOs
UXZaLiaE-
gv9RQniNWeCTEs&hl=es&sa=X&ved=0ahUKEwiBjKziuMDTAhXE7yYKHaoYDf0Q6AEIWTAJ#v=
onepage&q=aplicaciones%20en%20la%20industria%20Gr%C3%BAas%20P%C3%B3rtico&f=fa
lse
Recuperado de: http://www.almarin.es/es/porticos-industriales
Recuperado de: http://e-
archivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/13670/PFC_Carlos_Resa_Fernandez.pdf?sequenc
e=2
Recuperado de:
http://www.rcs.cic.ipn.mx/rcs/2016_126/Programacion%20e%20implementacion%20del%2
0software%20de%20aplicacion%20_Facil%20Hogar_%20para%20aminorar.pdf

pg. 20