Mineracao Aceu Aberto

DIVISO DE ENGENHARIA DE MINAS E PROCESSAMENTO
MINERAL
DIVISO DE ENGENHARIA DE MINAS
DISCIPLINA:
MINERAO A CU ABERTO
4A ANO, TURMA: A, C/D
TEMA:
DETERMINAO DA CUBAGEM PRIMARIA NA RETIRADA
DO CAPEAMENTO
Discente Docente
Marcelino Capece Giua Eng. Rodrigues Mrio
Tete, Fevereiro 2017
MINERACAO A CEU ABERTO:DETERMINACAO DA CUBAGEM

PRIMARIA APOS A RETIRADA DE CAPEAMENTO-2017-ISPT
ndice
I.Agradecimento.............................................................................................................................. 5
II.Lista de abreviatura ..................................................................................................................... 6
III.Lista de Figuras .......................................................................................................................... 7
IV.Objetivos .................................................................................................................................... 8
1.Geral ......................................................................................................................................... 8
2.Especifico ................................................................................................................................. 8
V.Metodologia ................................................................................................................................ 8
VI. Desenvolvimento ...................................................................................................................... 9
1.Introduo .................................................................................................................................... 9
2.Decapeamento ............................................................................................................................ 10
2.1.Sistemas de Decapeamento ................................................................................................. 10
2.1.1.Sistema Truck shovel: ............................................................................................ 10
2.1.2.Sistema Shovel-Train Stripping: ............................................................................... 11
2.1.3.Sistema de Rippers e Scrappers : .............................................................................. 11
2.1.4.Sistema Bucket Whell Excavator :............................................................................ 11
2.1.5.Sistema Draglines: .................................................................................................... 11
3.Consideraes Gerais sobre o clculo de volume ...................................................................... 12
3.1.Clculo de volumes de Prismas e Slidos ........................................................................... 12
3.2.Clculo de volume de slidos.............................................................................................. 13
4.Determinao da cubagem Primaria apos a retirada do capeamento. ........................................ 14
4.1.Mtodo de Superfcies Equidistantes .................................................................................. 14
4.2.Determinao do volume ou cubagem usando mtodos de sensoriamente ............................ 15
4.2.1.Sistema Gps (global positioning system) ............................................................................. 15
4.2.1.1.Aplicao ....................................................................................................................... 15
4.2.1.2.Constituio................................................................................................................... 16
4.2.1.3.Ponto de localizao ...................................................................................................... 16
4.2.1.4.Princpio de Funcionamento.......................................................................................... 17
4.2.1.5.Mtodos de posicionamentos pelo GPS ........................................................................ 17
4.2.1.5.1.Mtodo de posicionamento absoluto point positioning ...................................... 17
4.2.1.5.2.Mtodo de posicionamento relativo ....................................................................... 17

4.2.1.6.Determinao da cubagem Primaria Usando a Tecnologia GPS .................................. 17
4.2.1.6.1.Metodologia de determinao da cubagem Primaria usando a Tecnologia GPS ....... 18
4.2.1.6.2.Clculo do volume usando o aplicativo Topograph ............................................... 18
4.2.1.6.3.Diferena do clculo do volume com base em malha triangular e retangular ........ 19
4.2.1.6.4.Mtodo de Calculo do volume de corte e aterro em rea retangular em relao a um
plano horizontal. .................................................................................................................... 19
4.2.1.6.5.Procedimento de verificao dos tringulos da malha triangular. ............................. 19
4.2.1.6.5.1.Primeiro Procedimento: ....................................................................................... 19
4.2.1.6.5.2.Segundo Procedimento ........................................................................................ 19
4.2.1.6.5.3.Terceiro Procedimento ........................................................................................ 20
4.2.1.6.7.Clculo para a Malha Triangular. ............................................................................... 20
4.2.2.Laser Scanner ou Sistema de varredura a laser .................................................................... 22
4.2.2.1.Princpio de Funcionamento.......................................................................................... 22
4.2.2.2.Princpios de Medio ................................................................................................... 23
4.2.2.2.1.Princpio de medio por triangulao ................................................................... 23
4.2.2.2.2Princpio de medio baseado no intervalo de tempo (Time of Flight). ................. 23
4.2.2.3.Posicionamento dos Pontos alvos (Pontos Atingidos) .................................................. 25
4.2.2.4.Caractersticas do Sistema Laser Scanner ..................................................................... 26
4.2.2.5.reas de aplicao do sistema laser Scanner na minerao .......................................... 27
4.2.2.6.Determinao da cubagem Primaria usando o Sistema laser Scanner .......................... 27
4.2.2.6.1.Sistema laser Scanner terrestre (esttico) ............................................................... 27
4.2.2.6.1.1.Etapas envolvidas da determinao da cubagem da pilha de minrio ................. 28
Etapa da coleta de dados em campo ...................................................................................... 28
4.2.2.6.1.2.Etapa do tratamento dos dados de campo ............................................................ 29
4.2.2.6.1.3.Etapa da determinao dos volumes de Minrio ................................................. 30
4.2.2.6.2.Sistema laser Scanner aerotransportado ................................................................. 30
4.2.2.6.2.1.Preciso do Sistema ............................................................................................. 30
4.2.2.6.2.2.Vantagens do sistema .......................................................................................... 30
6.2.2.6.2.3.Limitaes ........................................................................................................... 31
6.2.2.6.2.4.Sequncia de Emisso dos pulsos a laser no sistema aerotransportado .............. 31
4.2.2.6.5.Etapas envolvidas na determinao da cubagem de minrio ..................................... 32
4.2.2.6.5.1.Etapa de coleta de dados em campo .................................................................... 32

4.2.2.6.5.2.Processo de operao do sistema laser aerotransportado .................................... 33
4.2.2.6.5.3.Etapa do processamento de dados de campo ....................................................... 34
4.2.2.6.5.4.Etapa da determinao dos volumes de minrio ................................................. 34
4.2.3.Ps-Sinalizao .................................................................................................................... 35
4.2.3.1.Objetivo de da Ps-Sinalizao ..................................................................................... 35
4.2.3.2.Caracterizao da Ps Sinalizao ................................................................................ 35
4.2.3.3.Aplicao do sistema de Ps-Sinalizao ..................................................................... 36
4.2.3.4.Determinao da cubagem Primaria usando a tcnica de Ps-Sinalizao ................... 36
4.2.3.4.1.Etapa de coleta de dados em campo ....................................................................... 36
4.2.3.4.2.Etapa de processamento de dados coletados em campo ......................................... 36
4.2.3.4.3.Etapa de determinao de volume de minrio ........................................................ 37
5.Concluso................................................................................................................................... 38
V.Bibliografia ............................................................................................................................... 39

I.Agradecimento
O grupo agradece em primeiro lugar a Deus pelo dom da vida e pelas maravilhas que tem nos
proporcionados em cada fase das nossas vidas. Endereamos tambm os nossos calorosos
agradecimentos aos nossos parentes e familiares, que tem nos suportados direta e indiretamente
nas nossas dificuldades quotidianas como estudantes.
Os cumprimentos tambm so extensivos a nossa instituio de ensino, o Instituto Superior
Politcnico de Tete (ISPT), assim como em particular ao regente da cadeira de Minerao a Ceu
Aberto o Engenheiro Rodrigues Mrio.

II.Lista de abreviatura
BWE -Bucket Whell Excavator;

CAD-Computer Aided Design - Desenho Auxiliado por Computador;
CCD-Charge Coupled Device;
3D-tres dimenses;
GNSS-Global Navigation Satellite System
H-Coordenada altitude;
LASER-Light Amplification by Stimulated Emission of Radiance
m-metro;
MP-Mega Pixel;
NAVSTAR-Navigation System with Time and Ranging;
O-este
PDOP-Positional Dilution of Precision;
RGB-Red, Green, Blue;
S-Coordenada Sul
SE-Sudeste
Seg-segundo
TSC-Trimble System Controller;
CPU-Unidades Centrais de Processamento;
W-West;
XYZ-Coordenadas Planialtimtricas;

III.Lista de Figuras
Fig.1: -Prisma.............................................................................................................11
Fig.2:-Prismas retos12
Fig.3: Volume de um prisma de base regular.12
Fig.4: Orbitais do satlite, constelao NAVSTAR15
Fig.5:-Esquema representativo de determinao de volume17
Fig.6:-Malha rectangular sobre o terreno e a sua projeo sobre o plano horizontal.19

Fig.7:-Divisao de um triangulo pertencente a malha retangular20
Fig.8:-Clculo do volume de corte e de aterro entre dois terrenos20
Fig.9:-Esquema representativo do princpio de medio por triangulao.22
Fig.10:-Esquema representativo do principio de medio (Time-of-Flight)..23
Fig.11:-Coordenadas bidimensionais-Trajetoria horizontal..24
Fig.12:-coordenadas bidimensionais-Trajetoria inclinada.24
Fig.13:-Coordenadas tridimensionais-Trajetoria inclinada25
Fig.14:-Variao angular, horizontal e vertical, de um sistema laser....27
Fig.15:-Laser scanner I-site 4400 comm GPS acoplado28
Fig.16:-Estrutura de um levantamento aerotransportado a laser29
Fig.17:-Direes de emisso do feixe laser30

Fig.18:-Etapa de um levantamento aerotransportado a laser..31
Fig.19:-Tela de controlo do sistema laser Scanner..32

IV.Objetivos
1.Geral
Discriminar e demostrar os mtodos e equipamentos, considerados de acordo com as respetivas
literaturas, mais usados em minerao para a determinao de cubagens de minrios ou material
depositado, em primeira instncia, apos sofrer o processo de retirada do material capeante e o
subsequente desmonte do mesmo em frentes de lavra.
2.Especifico
Articular de forma sucinta e clara, detalhando o processo que leva a empregabilidade de cada um
dos mtodos de calculo de cubagens em trabalhos de retirada de minrio em minerao, desde os
mtodos mais empricos, isto , geralmente os topogrficos, ate os mtodos computarizados, que
so materializados atravs de etapas que vo desde da coleta de dados em campo, o processamento
dos mesmo ate que chegue ao produto final, que ter a cubagem determinada.
Discutir os mtodos empregados, na etapa ou fase de retirada do material capeante em minerao
a cu aberto, de modo claro e objetivo.
V.Metodologia
A metodologia usada na materializao do presente trabalho de investigao cientfica, foi o
mtodo de pesquisa bibliogrfica, onde levantou-se e selecionou-se todos os arquivos de
informao relevantes e relacionadas com o presente tema de trabalho de pesquisa, nos meios
impressos, assim como na internet, com a finalidade de argumentar e sustentar o tema de pesquisa.

VI. Desenvolvimento
1.Introduo
apresentado a cadeira de Minerao a Ceu Aberto, o trabalho de investigao cientfica que se

propem discutir os procedimentos aplicados na determinao volumtrica de cubagens de minrio
a posterior da sua retirada em frentes de lavra. Mas sabido que a extrao de substncias uteis de
uma jazida precedida de uma prvia preparao do local onde ser implantado o empreendimento
mineiro e dentro de um planeamento determinado, sendo que em muitos casos esta preparao
denominada de desenvolvimento da mina, em que a primeira etapa dentro deste processo de
extrao de substancias uteis dentro do jazimento a etapa da descobertura ou retirada do
capeamento, isto , a parte superior do material de interesse econmico que se pretende extrair.
Descriminar-se- os procedimentos aplicveis e aplicados na determinao de volumes ou

cubagens de material desmontado, descrevendo todos os princpios que regem a sua modelagem,
desde dos mtodos manuais ate aos mtodos que tecnologia avanadas e os seus respetivos
softwares. Propem-se tambm demostrar e descrever as etapas a obedecer para se obter em cada
um dos mtodos, de modo a obter os volumes.

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2.Decapeamento
O desenvolvimento de uma mina a cu aberto pode ser compreendida com a fase que antecede a
lavra propriamente dita. Nesta fase so realizados trabalhos de desmatamento, capeamento e
abertura de vias de acesso. Entretanto, o capeamento ou decapeamento, representa uma atividade
que se executa a posterior de serem executadas as atividades de desmatamento, que visam a
retirada das coberturas vegetais da rea que se pretende lavrar ou do local onde o empreendimento
ser instalado. Esta atividade feita com o auxlio de equipamentos como correntes, laminas, e
destroncadores, entre outros equipamentos usados. O decapeamento propriamente dito, representa
a retirada do material terroso como rea, cascalho, rochas ou ate mesmo a mistura destes matrias,
assim como tambm o prprio minrio, mas com teor abaixo do teor econmico, que muita das
vezes as jazidas que apresentam viabilidade de serem lavradas a cu aberto encontram-se cobertas
com estes matrias, considerados como material estril, em que segundo (GIRODO, 2005) estes
processos de remoo destas camadas, so geralmente efetuados com equipamentos bsicos de
terraplanagem como tratores de esteiras e escavadeiras hidrulicas.
2.1.Sistemas de Decapeamento
Representa as diversas maneiras de decapeamento que se pode aplicar para a remoo do material
que se encontra acima da camada mineral. Onde vai-se se prestar maior enfoque, nos sistemas de
decapeamento mais utilizados, e os fatores gerais que condicionam a sua seleo dependo das
condies tcnicas do material a ser removido.
2.1.1.Sistema Truck shovel:
um sistema normalmente seleccionado por uma das seguintes razes:

A cobertura rocha que quebra em pedaos angulares e largos.
Existe um acesso limitado frente de operao.
As estradas existentes so pequenas e com inclinaes ngremes.
necessria extrema mobilidade e flexibilidade nas operaes.
O transporte de mdia distncia.

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2.1.2.Sistema Shovel-Train Stripping:
O uso de trem como unidade de transporte para essa operao de descobertura deve ser considerado
quando uma das seguintes condies existe:
A operao longa o suficiente para amortizar o alto investimento inicial.

A distncia longa (maior que 7 km)
As inclinaes devem ser mantidas num mnimo, menores que 4% a favor e 3% contra
O rgido sistema de transporte no prejudica o progresso da descobertura.
O material a ser transportado grande, duro e na forma de blocos.
O transporte por trens particularmente adequado para operaes de longo prazo e altas
tonelagens de material
2.1.3.Sistema de Rippers e Scrappers :
um mtodo competitivo de descobertura em condies favorveis de material a ser removido.

Materiais que no podem ser escarificados in situ podem ser removidos economicamente pela
combinao de detonao com escarificao.
A vantagem de aplicar-se o mtodo ripper-scrapper sua versatilidade. Scrappers

podem movimentar-se para uma rea rapidamente, construir suas prprias estradas ou
rampas, e tem sua prpria fonte de energia.
2.1.4.Sistema Bucket Whell Excavator :
Grandes BWE tm sido construdas numa tentativa de obter-se baixos custos pela aplicao dos
princpios da minerao contnua na remoo de cobertura estril.
Uma considerao cuidadosa dos sistemas auxiliares de disposio de estril imperativa de modo
que as altas taxas de produo das caambas possam ser efectivamente utilizadas.
Minerador contnuo de alta produo e baixo custo unitrio. Hoje so produzidas pequenas
unidades para produes menores. Material mole e inconsolidado.
2.1.5.Sistema Draglines:
As draglines so usadas primariamente na remoo de coberturas onde a vantagem pode ser sua
profundidade de escavao e disposio em linha recta.

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Tambm podem escavar coberturas submersas e so usadas em conjuno com outras unidades de
disposio onde necessrio manter o sistema de deposio de estril fora da rea de trabalho.
Fatores gerais que condicionam a seleo dos sistemas de decapeamento:
Tamanho do corpo de minrio, distribuio de teores, forma do jazimento;

Natureza da cobertura a ser removida (rocha dura, estratificada, frivel, terra, areia, argila,
etc);
Caractersticas e influncia das estruturas geolgicas (fraturas, falhas, presena de gua,
zonas tencionadas, etc.);
Alterao da cobertura pelas condies climticas e inoperncia dos equipamentos em
estaes desfavorveis;
Durao da operao e taxas de produo;
Operao contnua ou intermitente;
Capacidade e distncia de transporte at rea de disposio dos rejeitos;
Utilizao futura do equipamento de descobertura. O mesmo ser utilizado para minerar o
minrio tambm ou s realizar a descobertura;
3.Consideraes Gerais sobre o clculo de volume
3.1.Clculo de volumes de Prismas e Slidos
Considerando dois planos e Paralelos, um polgono P contido num deles e uma reta r
concorrente com os dois. Chamamos de prisma reunio de todos os segmentos paralelos a r, com
extremidades no polgono P e no outro plano (FERNANDEZ; YOUSSEF, 1991, p.280). A
distncia entre as bases denominada altura ( h ) do prisma.
Fig.1: -Prisma
Fonte:Notas de aula Topografia Prof.L.A.K. Veiga (2007)

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Os primas podem ser retos, quando as arestas laterais so perpendiculares s bases, ou caso
contrrio, oblquos. O volume de um prisma ser igual ao produto da rea da base pela sua altura.
V = S. b. h
Fig.2:-Prismas retos
Fonte:Notas de aula Topografia Prof.L.A.K. Veiga (2007)
3.2.Clculo de volume de slidos
At aqui foi visto como calcular o volume de prismas. Vejamos como calcular o volume de outros
slidos. Cabe aqui uma considerao: em diversos trabalhos comum denominarem os slidos de
prismas, porm pela definio apresentada anteriormente, um slido ser classificado como prisma
se suas bases forem paralelas e iguais e seus lados forem paralelogramos. Somente como ilustrao
ser apresentado como calcular o volume de alguns slidos, iniciando com uma pirmide.
Seu volume a tera parte do volume de um prisma regular de mesma base que a pirmide dada.
Fig.3: Volume de um prisma de base regular
Fonte: Notas de aula Topografia Prof.L.A.K. Veiga (2007)

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4.Determinao da cubagem Primaria apos a retirada do capeamento.
De entre os vrios mtodos de determinao de volumes, existem duas rea que se podem
enquadrar na determinao de volumes em minerao, que so:
A determinao de volumes usando mtodos topogrficos;
Determinao de volumes usando mtodos de sensoriamente;
Que tambm foram baseados em princpios topogrficos. No entanto, deve-se se referir que muitos
mtodos usados em topografia, so aplicados no clculo de cubagem in situ, na maioria dos
casos, onde os mesmos so:
Metodo de Alturas ponderadas;
Metodo das seces Transversais;
Metodo Superficies Equidistantes
Mtodo de Terraplanagem para plataformas;
Sendo que destes todos mtodos topogrficos, oque pode ser aplicado no clculo de volume de
material desmontado em minerao, neste caso especifico o volume de minrio, o mtodo de
superfcies equidistantes.
4.1.Mtodo de Superfcies Equidistantes
Este mtodo aplicado para o clculo de volumes em seces planas paralelas entre si, espaadas
de uma distncia d, onde as seces encontram-se dispostas horizontalmente, portanto apos as
etapas de levantamento e definio da malha, o volume calculado usando a seguinte formula:
1
= . ( + 2 + 3 + 1 + )
2 2
Onde n o nmero de seces;

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Ilustrao:
Pela forma acima, o valor da distancia d ser a equidistncia entre as curvas de nvel, e o volume
total, ser dado por :
1 +2 2 +3
5 = . ( ) e 10 = . ( ), Logo o volume total ser:
10 2 15 2
1 + 2 2 + 3
= . [( )+( )]
2 2
4.2.Determinao do volume ou cubagem usando mtodos de sensoriamente
O processo de determinao da cubagem de material apos a sua retirada em frente de lavra

geralmente efetuada atravs de sistemas tecnolgicos de coleta de dados que so:
GPS;
Laser Scanner terrestres e aerotransportados;
Ps-sinalizao.
4.2.1.Sistema Gps (global positioning system)
Originalmente desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos EUA, para usos militares
estratgicos nas dcadas de 70 e 80, sculo XX, o Gps transformou- se num sistema de utilizao
global.
4.2.1.1.Aplicao
Representa, nos ltimos tempos, uma nova alternativa de posicionamento para a Cartografia e
cincias afins, tendo o uso de Gps crescido significativamente em diversos tipos de aplicaes.

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Este sistema de posicionamento beneficia usurios no mundo todo, incluindo aplicaes na
navegao area, rodoviria e martima, telecomunicaes, servios de emergncia, agricultura,
pecuria, minerao, dentre outros, fornecendo o posicionamento instantneo e preciso, sobre ou
prximos superfcie terrestre, atravs de coordenadas tridimensionais.
4.2.1.2.Constituio
O Sistema Gps constitudo por uma rede de vinte e quatro satlites ativos e outros reservas
prontos para serem utilizados se necessrio, que compem a constelao NAVSTAR, colocados
em rbita ao redor da Terra em posies estratgicas e por recetores no solo (aparelhos que
recebem o sinal e calculam a distncia entre o recetor e os satlites).
4.2.1.3.Ponto de localizao
Segundo Beraldo & Soares (1995), os satlites do Gps circulam a Terra em rbita elptica (quase
circulares), inclinadas de 55 em relao ao Equador. Os satlites encontram-se em seis planos
orbitais, em intervalos longitudinais de 60 e com pontos de cruzamento nas longitudes 0, 60,
120, 180, 240 e 300. Cada rbita suporta quatro satlites, defasados entre si de 90 na rbita,
com uma altitude mdia de 20.200km. Os satlites no so geoestacionrios e possuem perodo
orbital (tempo em que um satlite d uma volta completa na Terra) de aproximadamente 12 horas
siderais. Essas rbitas so apresentadas ilustrativamente asseguir.
Fig.4: Orbitais do satlite, constelao NAVSTAR
Fonte: Sebastio R.J (2011)

16
4.2.1.4.Princpio de Funcionamento
O princpio bsico de funcionamento do sistema Gps a triangulao e, de acordo com Ribeiro

Jnior (2006), sabendo a distncia que separa um recetor Gps de 4 pontos, pode-se determinar a
sua posio tridimensional (X, Y, Z) relativa a esses mesmos 4 pontos atravs da interseo de 4
circunferncias cujos raios so as distncias medidas entre o recetor e os satlites.
Onde cada satlite transmite um sinal que recebido pelo recetor, este por sua vez mede o tempo
que os sinais demoram a chegar at ele. Multiplicando o tempo medido pela velocidade do sinal
(a velocidade da luz), obtm-se a distncia recetor-satlite. A distncia pode ser determinada
atravs dos cdigos modulados na onda enviada pelo satlite ou pela integrao da fase de
batimento da onda portadora.
4.2.1.5.Mtodos de posicionamentos pelo GPS

Os mtodos de posicionamento pelo sistema GPS dividem-se em posicionamento absoluto e
posicionamento relativo.
4.2.1.5.1.Mtodo de posicionamento absoluto point positioning
A distncia entre o satlite e a antena do rastreador obtida por meio dos cdigos transmitidos
por ondas eletromagnticas que se deslocam, aproximadamente, na velocidade da luz.
4.2.1.5.2.Mtodo de posicionamento relativo
aquele em que, posies absolutas obtidas por um receptor mvel, so corrigidas por outro
recetor fixo, estacionado num ponto de coordenadas de referncia. Sendo que este mtodo,
apresenta varias tcnicas aplicadas no seu posicionamento, tais como:
Posicionamento Esttico;
Posicionamento Cinemtico;
Posicionamento Semi-Cinemtico;
4.2.1.6.Determinao da cubagem Primaria Usando a Tecnologia GPS

A determinao da cubagem primria usando esta tecnologia precedida com os trabalhos de
coleta de dados em campo, que geralmente so materializadas com o auxlio dos seguintes:
Trimble TSC 1 e Trimble TSC 2 e, juntamente com os sistemas GPS Trimble 4800, GPS Trimble
5800 e GPS Trimble R8 GNSS.

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4.2.1.6.1.Metodologia de determinao da cubagem Primaria usando a Tecnologia GPS
A determinao de volumes de produtos slidos em uma minerao pode se feita a partir da
determinao de suas massas por intermdio de balanas e da densidade do produto, ou atravs
de levantamentos topogrficos que definem a conformao fsica desses produtos. Um esquema
de determinao de volume pode ser mostrado atravs da Figura 3.10 onde, a superfcie
ABDHGCA representa uma conformao fsica original, em uma poca inicial 1 (primitiva)
e a superfcie ABFHGEA representa a conformao fsica em outra poca posterior 2.
A diferena de relevo obtida a partir da subtrao entre a poca 2 e a poca 1 nos d o volume
ali depositado.
Fig.5:-Esquema representativo de determinao de volume.

Fonte: Sebastio R.J (2011)
O clculo dos volumes so efetuados a partir de levantamentos por Gps, utilizando geralmente
aplicativos computacionais como o Topograph.
4.2.1.6.2.Clculo do volume usando o aplicativo Topograph
Essa opo calcula o volume de terra a escavar e aterrar entre um terreno e um plano ou entre dois
planos paralelos de cotas definidas. O volume calculado ir se referir a uma regio retangular cujas
dimenses sero definidas pelo usurio. Aps o trmino do processamento, uma janela mostrada
com o resultado final do clculo. Estes volumes podem ser calculados de duas formas a saber:
Com base na malha triangular;
Com base na malha retangular;
E ambas as opes funcionam de forma semelhante.

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4.2.1.6.3.Diferena do clculo do volume com base em malha triangular e retangular
A diferena est no mtodo de clculo utilizado do volume para cada caso. Para quaisquer das
opes ser necessrio que a malha triangular tenha sido gerada pelas Curvas de Nvel.
4.2.1.6.4.Mtodo de Calculo do volume de corte e aterro em rea retangular em relao a um
plano horizontal.
a somatria dos volumes dos prismas de base triangular. Onde para a obteno desses prismas,
cada tringulo da malha triangular ser verificado.
4.2.1.6.5.Procedimento de verificao dos tringulos da malha triangular.

4.2.1.6.5.1.Primeiro Procedimento:
Ao informar a rea retangular sobre a qual ser calculado o volume, os tringulos gerados pelas
Curvas de Nvel podero se posicionar de trs diferentes maneiras em relao rea retangular. Se
todos os vrtices do tringulo estiverem dentro da rea retangular, a projeo desse tringulo no
plano de referncia ser a base do prisma sobre o qual ser calculado o volume e se um ou dois
dos vrtices do tringulo estiver fora da rea retangular, a parte do tringulo que estiver dentro
dessa rea poder ser dividida em vrios tringulos. Cada um desses novos tringulos ser tratado
como no caso acima.
4.2.1.6.5.2.Segundo Procedimento
No caso em que todos os vrtices do tringulo estiverem fora da rea retangular, esse tringulo
ser desconsiderado no clculo do volume. Os tringulos resultantes da verificao feita acima
podero se posicionar em relao ao plano de referncia de trs maneiras diferentes. Se todos os
vrtices do tringulo estiverem acima do plano de referncia, ser definido um prisma triangular
cujas bases sero o prprio tringulo e sua projeo no plano de referncia. O volume desse prisma
ser acrescentado no volume de corte do terreno e se todos os vrtices do tringulo estiverem
abaixo do plano de referncia, ser definido um prisma triangular cujas bases sero o prprio
tringulo e sua projeo no plano de referncia. O volume desse prisma ser acrescentado no
volume de aterro do terreno.

19
4.2.1.6.5.3.Terceiro Procedimento
Se o plano de referncia intercetar o tringulo, podero ocorrer dois casos: um vrtice posicionado
acima do plano de referncia e dois vrtices abaixo ou vice-versa. Nos dois casos ser dois prismas,
um de base triangular e outro de base quadrangular.
No primeiro caso, o volume do prisma de base triangular ser somado ao volume de corte do
terreno e o volume do prisma de base quadrangular ser somado ao volume de aterro do terreno.
No segundo caso ser feito o inverso, ou seja, o volume do prisma de base triangular ser somado
ao volume de aterro do terreno e o volume do prisma de base quadrangular ser somado ao volume
de corte do terreno. O mtodo utilizado ser semelhante ao usado no clculo de volume pela malha
triangular. Ao invs de utilizar a malha triangular, ser usada a malha retangular. Cada retngulo
ser dividido em dois tringulos e, para cada um desses tringulos ser aplicado o mtodo de
4.2.1.6.7.Clculo para a Malha Triangular.

A figura 6 representa a viso da malha retangular sobre o terreno e a sua projeo sobre um plano
horizontal.
Fig.6:-Malha rectangular sobre o terreno e a sua projeo sobre o plano horizontal

Fonte: Varmir Antonio Xavier, Topograph(2005)
A figura 7 mostra a diviso de um retngulo pertencente malha retangular, ABCD, em dois
tringulos, ABD e BCD. Esses dois tringulos sero as bases dos prismas cujos volumes sero
calculados.

20
Fig.7:-Divisao de um triangulo pertencente a malha retangular
Fonte:Varmir Antonio Xavier, Topograph (2005)
A1 (ha + hb + hc )
V1 =
3
Onde:
V1=Volume do Prisma ABD. AB'C
A1=rea do tringulo ABD
A figura 8 mostra como ser calculado os volumes de corte e de aterro entre dois terrenos. O
terreno 1 est representado pelos pontos A, B, C e D. O terreno 2 est representado pelos pontos
A, B, C e D.
Fig.8:-Clculo do volume de corte e de aterro entre dois terrenos

Fonte: Varmir Antonio Xavier, Topograph (2005)
No clculo do volume usando a malha retangular, somente sero levados em conta os retngulos
que tiverem pelo menos trs de seus vrtices no interior da malha triangular. Portanto, o ABCD
no ser considerado no clculo, pois todos os seus vrtices se localizam fora da regio triangulada.

21
Quando trs vrtices de um retngulo estiverem fora da malha triangular, ele tambm ser
desconsiderado no clculo, como no EFGH. O IJKL ser desprezado no clculo, pois dois de seus
vrtices esto fora da triangulao.
4.2.2.Laser Scanner ou Sistema de varredura a laser
O sistema funciona baseado na utilizao de pulsos de Laser disparados na direo dos objetos e
na captao dos pulsos refletidos dos mesmos, sem a necessidade de utilizao de refletores.
A tecnologia combina as vantagens de um scanner a Laser com as qualidades dos instrumentos

de geomensura e a alta resoluo de cmeras digitais panormicas.
Assim, ao mesmo tempo, a varredura a Laser resulta em um levantamento fotogrfico, mtrico

ou dimensional e num modelo digital em trs dimenses de altssima preciso, com as cores
originais e com as tonalidades reais dos objetos como se apresentavam sob a luz e condies
climticas na ocasio de levantamento. Trata-se, portanto, de uma fotografia tridimensional
metrificada (VEIGA, 2010).
O sistema de varredura a Laser pode ser instalado sobre plataformas terrestres (Laser Scanner
Terrestre) ou areas (Laser Scanner Aerotransportado), sendo projetado para a obteno de
coordenadas tridimensionais de pontos em uma superfcie. Registra no somente a localizao
espacial, mas tambm a cor natural e textura do objeto alvo, alm das intensidades dos raios Laser
que so refletidos de milhares de pontos a cada segundo, em reas mineiras, industriais e urbanas,
tanto na superfcie quanto em subsolo.
4.2.2.1.Princpio de Funcionamento
As operaes de um sistema Laser Scanner so baseadas na gerao e emisso de pulsos de Laser
que, com auxlio de espelhos de varredura, so direcionados s superfcies dos objetos, atingindo-
as em vrios pontos. Estes objetos refletem os pulsos incidentes e parte deles volta para o sistema.
Dados como, intensidades dos pulsos e intervalo de tempo entre a emisso e receo dos pulsos,
so registrados, permitindo com isso que se tenha o posicionamento tridimensional dos pontos
alvos. O conjunto desses dados tridimensionais geralmente denominado nuvem de pontos, pois
pode ser representado por uma densa concentrao de observaes no espao tridimensional.

22
4.2.2.2.Princpios de Medio
De acordo com Dalmolin & Santos (2004), existem basicamente dois princpios distintos de
medies utilizados pelo sistema Laser Scanner:
Princpio de medio por triangulao;
Principio baseado no intervalo de tempo (Time of Flight);
4.2.2.2.1.Princpio de medio por triangulao
Os sistemas que funcionam pelo princpio de triangulao utilizam um emissor Laser e uma
cmara para determinar a posio do ponto do Laser emitido. Um pulso de Laser emitido pelo
sistema e a luz refletida pelo objeto registrada por um ou mais sensores CCD, de cmaras
digitais. Esse tipo de sensor transforma a luz refletida em sinais eltricos que por sua vez, so
convertidos em bits (BInary digiT) atravs de um circuito denominado conversor analgico ou
digital, e de acordo com Tommaselli (2003), o ngulo de varredura dos pulsos registrado no
sistema Laser Scanner a cada pulso emitido.
Conhecendo-se a base fixa entre o sensor Laser e a cmara, determina-se a posio dos pontos
refletidos pelo objeto e, utilizando os conceitos da interseo fotogramtrica, calculam-se as
coordenadas tridimensionais dos pontos iluminados pelo feixe Laser. A cmara, o ponto na
superfcie e o emissor Laser formam um tringulo (triangulao), como ilustrado pela Figura 9
Fig.9:-Esquema representativo do princpio de medio por triangulao
Fonte: adaptado Jnior et al (2011)

4.2.2.2.2Princpio de medio baseado no intervalo de tempo (Time of Flight).
Os sistemas que funcionam com o princpio Time-of-fligh, baseiam-se na medio do tempo entre
a emisso e o retorno do pulso refletido.

23
A Figura 10 apresenta o esquema deste princpio de medio.
Fig.10:-Esquema representativo do principio de medio (Time-of-Flight)
Fonte: adaptado de junior et al (2011)
Pela figura, temos no instante:
t0 : O pulso disparado na direo do objeto;
t1: Ao atingir a superfcie dos objetos, parte do mesmo refletido na direo do sensor;
t2 : No sensor, so medidos, o tempo decorrido entre a emisso e a captao do retorno e a

intensidade do retorno.
= : : .
A distncia entre o sensor e o objeto pode ser calculada a partir do intervalo de tempo (t),
decorrido entre a emisso e o registro do retorno do Laser.
Calcula-se a distncia (D) sensor-objeto, utilizando-se a velocidade da luz (c 300x103 km/s).

1
A constante 3 utilizada, pois considerado o tempo de ida e de volta do sinal, (WUTKE, 2006).
Velocidade (c) = distncia (D) / tempo (t)
1
D = . c. t
3

24
4.2.2.3.Posicionamento dos Pontos alvos (Pontos Atingidos)
O posicionamento dos pontos atingidos pelos pulsos Laser definido atravs da determinao de
suas coordenadas. Conhecendo-se a distncia sensor ou objeto e o posicionamento do sensor, por
suas coordenadas, possvel determinar as coordenadas do objeto.
A seguir, pelas Figuras so demonstradas trs situaes de determinao das coordenadas de
objetos atingidos pelos pulsos Laser, respetivamente:
Coordenadas bidimensionais quando o pulso Laser percorre uma trajetria horizontal;
Coordenadas bidimensionais quando o pulso Laser percorre uma trajetria inclinada em
relao horizontal. Neste caso, conhecido o ngulo (a) de inclinao da visada;
Coordenadas tridimensionais quando o pulso Laser percorre uma trajetria inclinada em
relao aos trs eixos do sensor. Neste caso, so conhecidos os ngulos (a1, a2, a3) de
inclinao do sensor.
Fig.11:-Cordenadas bidimensionais-Trajetoria horizontal
Fig.12:-cordenadas bidimensionais-Trajetoria inclinada

25
Fig.13:-Coordenadas tridimensionais-Trajetoria inclinada
Fonte: adaptado junior et al(2011)
4.2.2.4.Caractersticas do Sistema Laser Scanner

Segundo Wutke (2006), a varredura Laser apresenta vrias caractersticas importantes, como
segue:
um sistema ativo que no depende da luz visvel refletida; Realiza
operao remota;
O princpio geomtrico de clculo das coordenadas pode ser a triangulao ou o intervalo
de tempo, dependendo do modelo;
A resposta est disponvel em tempo real. Aps o trmino da varredura o operador tem
sua disposio milhes de pontos com coordenadas conhecidas;
O sistema fornece informaes sobre os objetos, como distncias entre peas, dimenses,
volumes, verticalidade de superfcies, etc.;
Alta densidade de pontos coletados;
possvel realizar o controlo de qualidade durante a coleta e refazer a varredura, caso

necessrio;

26
4.2.2.5.reas de aplicao do sistema laser Scanner na minerao
De acordo com Lima (2009), so destacadas algumas aplicaes da tecnologia Laser Scanner,
especificamente em uma minerao:
Cubagens de desmontes;
Controle de ngulo de talude;
Controle dos avanos na cava;
Levantamentos noturnos ou de minas subterrneas;
Cubagens de pilhas pulmo e depsito de estril;
4.2.2.6.Determinao da cubagem Primaria usando o Sistema laser Scanner
O processo de determinao das cubagens das pilhas de minrio usando o sistema laser scanner,
pode proceder-se de duas maneiras destintas, que so, o sistema laser scanner Terrestre, que
geralmente ele esttico e o sistema laser scanner aerotransportado.
4.2.2.6.1.Sistema laser Scanner terrestre (esttico)
O Laser Scanner Terrestre efetua uma varredura das feies de interesse, registrando informaes
tridimensionais totalmente digitais e gerando modelos densos e precisos. O baixo tempo de
aquisio traz benefcios e agilidade em seu uso. Ainda, possui a vantagem de no necessitar de
alvos refletores e pode ser operado na ausncia da luz. Um Scanner a Laser terrestre difere de
uma Estao Total pelo fato de, em vez de levantar pontos especficos, individualmente, promove
a cobertura densa e automatizada de centenas de milhares de pontos, pela emisso de Laser com
duas variaes de rotao (horizontal e vertical).
Com uma cobertura densa de pontos se obtm caractersticas especficas das superfcies que no
seriam obtidas por outros processos de medio.

27
A Figura 14. exemplifica o sistema de varredura Laser, numa variao angular horizontal e
vertical no momento de emisso do feixe.
Fig.14:-Variao angular, horizontal e vertical, de um sistema laser

Fonte: adaptado junior et al (2011)
4.2.2.6.1.1.Etapas envolvidas da determinao da cubagem da pilha de minrio
Etapa da coleta de dados em campo
Inicialmente, o Scanner instalado, nivelado e alinhado, como qualquer aparelho tico de visada,
em uma estao escolhida em funo da maior visibilidade aos alvos. Faz-se a conexo do tablet
(notebook ou coletor de dados) ao Scanner por meio de cabo especfico. Aps a conexo, faz-se
a configurao do tablet por meio dos comandos Setup e Acquire, por onde so inseridas as
caractersticas do escaneamento como: a altura de instalao do instrumento, nome e coordenadas
da estao e do ponto de r (necessrias para a orientao do levantamento). Tambm, so
definidas a resoluo e o alcance da varredura Laser, as possibilidades de se fazer uma varredura
com ou sem referenciamento, o comando de fotografia, assim como da amplitude janela de
varredura.
O Scanner pode trabalhar com uma amplitude global (360 na horizontal e 80 da vertical) ou
respeitar uma amplitude definida graficamente de acordo com a rea de interesse. Sendo que as
resolues e alcances das varreduras a laser podem ser associados ou ajustados de acordos com
as opes existentes no tablet, bem como os comandos de fotografia. Para que se tenha uma
varredura Laser referenciada, faz-se necessrio amarr-la a um ponto de r (back sight).
A obteno das coordenadas da estao e ponto de r feita com o auxlio de um recetor GPS
que acoplado sobre o aparelho de varredura. Na falta do equipamento GPS o escaneamento
deve-se iniciar a partir de um ponto (estao) anteriormente referenciado.

28
As coordenadas da estao e tambm do ponto de r devem ser inseridas na configurao do
tablet. A Figura 15 mostra o equipamento I-Site 4400 com um recetor Gps acoplado.
Fig.15:-Laser scanner I-site 4400 comm GPS acoplado
Fonte: Junior cortesia da MAPTEK (2011)
Definida a estao e as caractersticas do trabalho iniciada a varredura Laser, tendo como origem
o ponto de r (0) para trabalhos com amplitude global. O desenvolvimento das atividades de
campo requer apenas um operador, sendo necessrio que o mesmo tenha conhecimentos e
experincia para saber escolher os pontos de instalaes (estaes) do Scanner. Havendo
possibilidades trabalham-se duas pessoas conjuntamente, sendo a funo da segunda, o auxlio
ao transporte dos equipamentos para se mudar de estao.
Para cada varredura Laser deve haver nova configurao do tablet, com novas entradas de nomes,
altura de instalao, coordenadas, etc. Porm, no h necessidade que todas as varreduras, de um
mesmo levantamento, sejam referenciadas pelas atividades de campo. O referenciamento de
apenas uma tomada de dados permite, por processamento posterior, que todas as outras se tornem
tambm referenciadas.
4.2.2.6.1.2.Etapa do tratamento dos dados de campo
Aps as coletas de dados Laser Scanner, os arquivos gerados e gravados no tablet so
descarregados no computador onde so tratados, passando por vrias fases at a obteno final
dos volumes das pilhas de minrio. Passando por aplicativos computacionais como:
I-Site Studio que permite, de maneira automtica, um ajustamento final (fino) no
referenciamento das varreduras;

29
4.2.2.6.1.3.Etapa da determinao dos volumes de Minrio
Aps a gerao dos modelos digitais de cada pilha de minrio, seus volumes foram determinados
pelo software I-Site Studio, por comparao entre os modelos digitais atuais e o modelo original
do ptio do embarcadouro.
4.2.2.6.2.Sistema laser Scanner aerotransportado
O sistema instalado em uma plataforma mvel, geralmente uma aeronave, que sobrevoa a
superfcie do terreno, obtendo assim, dados necessrios para a modelagem tridimensional da
superfcie.
Fig.16:-Estrutura de um levantamento aerotransportado a laser

Fonte: Sallem Filho (2007)
4.2.2.6.2.1.Preciso do Sistema
A preciso nominal do sistema de (+/- 15 cm) para a altimetria e para o posicionamento
planimtrico, o fator H/2000 (onde H a altura de vo em metros) estima a preciso nominal, ou
seja, para altura de vo de 1000 m, o erro mdio quadrtico esperado de (+/- 50 cm)
(BOTELHO, 2007).
4.2.2.6.2.2.Vantagens do sistema
Conforme Dias & Brito (2007), o alto ndice de penetrao de feixes Laser na vegetao permite
o mapeamento, com grande preciso, mesmo em regio de mata fechada como a Mata
Amaznica.

30
6.2.2.6.2.3.Limitaes
De acordo com Burtch (2002), sobre a gua, o sinal infravermelho parcialmente absorvido,
resultando em quase nenhum retorno do sinal. Porm, em sistemas batimtricos so usados sinais
Laser da poro azul-verde do espectro eletromagntico que penetram na gua e permitem
tambm a captura dos retornos dos sinais.
6.2.2.6.2.4.Sequncia de Emisso dos pulsos a laser no sistema aerotransportado
A emisso dos pulsos Laser (varredura) feita no sentido transversal direo da linha de vo,
com o ngulo de divergncia configurvel pelo sistema, permitindo a determinao da largura da
faixa abrangida pelo Laser.
Se o feixe fosse emitido em apenas uma direo, por exemplo, ao longo da direo de vo, apenas
um perfil do terreno seria obtido. Portanto, para se obter as informaes altimtricas ao longo de
uma faixa de terreno, necessrio direcionar o feixe Laser no sentido perpendicular direo de
vo. A Figura 17. (a e b) apresenta as duas situaes.
Fig.17:-Direes de emisso do feixe laser
Fonte: adaptado de caetano et al (2007)

31
A Figura 18 apresenta um fluxograma das etapas a serem desenvolvidas em um aerolevantamento
Laser, envolvendo atividades de campo, vo e tratamento de dados.
Fig.18:-Etapa de um levantamento aerotransportado a laser

Fonte: Modificado de GEOID (2009)
Os trabalhos de um aerolevantamento Laser compreendem trs etapas:
Servios de campo;
Sobrevoo rea;
Etapa de processamento dos dados.
4.2.2.6.5.Etapas envolvidas na determinao da cubagem de minrio

4.2.2.6.5.1.Etapa de coleta de dados em campo
O planeamento e programao dos servios caracterizam-se pela elaborao do plano de vo
sobre a rea a ser mapeada e definio dos recursos (equipamentos, mo de obra, identificao
da base georreferenciada) necessrios sua execuo.
Durante o planeamento, estabelece-se uma relao entre as capacidades do sensor com as
necessidades do projeto a executar, definindo assim o plano de vo, contendo os dados de altura
de vo, ngulo de varredura, velocidade, equidistncia dos pontos, frequncia do Laser, etc. Os
trabalhos de campo em solo se desenvolvem a partir da instalao da base (GPS Master) para a
amarrao das coordenadas. Consiste na identificao e ocupao de um marco pr-existente.

32
Na inexistncia de um marco, sua implantao dever ser promovida atravs do transporte de
coordenadas de uma base georreferenciada.
4.2.2.6.5.2.Processo de operao do sistema laser aerotransportado
O processo de operao do sistema do Laser aerotransportado consiste na execuo de softwares
especficos para controlar o sistema de varredura (scanner) acompanhado do monitoramento do
sistema GPS, recobrimento da rea e condies de vo. O operador do sistema responsvel pelo
acionamento e encerramento do sistema Laser, de acordo com a programao previamente
definida, bem como, pela verificao das possveis falhas decorrentes das varreduras, de modo a
poder corrigi-las ainda durante o sobrevoo. Antes, uma linha de teste deve ser coletada com um
disparo preliminar do Laser.
A Figura 19 apresenta a tela do notebook a bordo da aeronave, responsvel pelo controle do

sistema Laser aerotransportado, a qual est relacionada todas as informaes da varredura a Laser.
Fig.19:-Tela de controlo do sistema laser Scanner
Fonte: Jnior (2011)
A faixa verde representa a varredura a Laser, segundo uma direo definida no plano de vo, com
resultado satisfatrio. O trecho em vermelho se refere a uma falha de posicionamento decorrente
do sistema Gps, provocada, por exemplo, por PDOP, elevado ou por nmero insuficiente de
satlites rastreados. O trecho escuro representa uma falha no sistema de varredura Laser,
provocada por desligamento do aparelho ou pane. Ainda durante o sobrevoo, detetados erros ou
falhas como as apresentadas, devero o piloto e o controlador do sistema, proceder a uma nova
cobertura sobre os trechos.

33
Os polgonos em azul claro representam as fotos areas adquiridas ao longo da direo de vo.
4.2.2.6.5.3.Etapa do processamento de dados de campo

O processamento dos dados se d a partir da utilizao de softwares especficos para computao
e leitura dos dados Laser e de Gps (master e remoto), gerando como produtos nuvens de pontos
georreferenciados que sero utilizados no mapeamento e aferio do trabalho. Estes softwares
so:
software Pos Pac so importados os arquivos de dados do GPS do sistema, do GPS base
e do GPS rover;
software DASHM ap (proprietrio da Optech) que cria nuvens de pontos laser scanner;
TerraS can (macro Cup Overlap) responsvel pela excluso de sobreposio de linhas
entre as varreduras na ordem de 35%;
software Terra Scan responsvel por excluir as linhas sobrepostas nos limites das pilhas e
os pontos externos a pilha;
Depois da informao ter passados por estes todos aplicativos computacionais, e apos a
individualizao das pilhas de minrio gerada, entre os pontos Laser, uma TIN, por aplicao
da tcnica de triangulao Delaunay, utilizando o software AutoCAD Civil 3D, obtendo-se assim,
a superfcie fsica de cada pilha.
4.2.2.6.5.4.Etapa da determinao dos volumes de minrio
De posse do MDT de cada pilha de minrio e tambm de suas primitivas (bases) procede-se,
automaticamente, determinao de seus volumes, por comparao de superfcies, atravs do
software AutoCAD Civil 3D. Tambm, so calculados os volumes de minrio a partir dos dados
levantados pela tecnologia LSA, aplicando o software:
Terra Modeler, que acompanha o pacote de aplicativos do sistema Laser Aerotransportado
- Optech.

34
4.2.3.Ps-Sinalizao
De acordo com Huguet (2003), a metodologia empregada pela Ps-Sinalizao consiste na
utilizao de tcnicas de Processamento Digital de Imagens para gerar informaes que so
utilizadas no desenvolvimento do processo de reconstruo geomtrica a partir de blocos de ajuste
de imagens inclinadas de pequeno formato.
A estratgia adotada a de se utilizar dados de pontos de apoio e tcnicas de segmentao de

objetos, sobre as cenas captadas, para guiar o processo de reconstruo.
O processo pode ser desmembrado em quatro etapas, a demarcao do apoio em campo

(aproximadamente 1 ponto por hectare), a coleta de mltiplas imagens inclinadas sobre a rea, a
reconstruo geomtrica utilizando estereoscopia mltipla a partir de ajuste em bloco de imagens
inclinadas e segmentao de objetos, e uma ps- correo do modelo atravs do conhecimento de
suas caractersticas bsicas. O resultado obtido analisado numericamente e visualmente, atravs
de tcnicas de Viso Computacional e PDI.
4.2.3.1.Objetivo de da Ps-Sinalizao
Esta tecnologia tem como foco auxiliar na operao de apoio de campo, aerotriangulao e
complementao topogrfica em servios de aerolevantamentos, alm de solucionar problemas
existentes em outras tcnicas de levantamentos topogrficos, como: defasagens de tempo,
densidade de informaes, reas de difcil acesso ou com restritos ngulos de visada, com
aplicao restrita a pequenas e mdias reas.
4.2.3.2.Caracterizao da Ps Sinalizao
A Ps-Sinalizaco pode ser caracterizada como uma soluo hbrida Terrestre/Area para as
atividades de monitoramento e mapeamento terrestre. O conjunto de dados coletados em solo
associado a imagens panormicas (inclinadas) obtidas por cmeras mtricas digitais de pequeno
formato, que so acopladas a uma Aeronave Remotamente Pilotada (ARP), que sobrevoa, de
forma no estruturada, a regio de interesse a baixas alturas. O controle da ARP, bem como da
coleta de dados, so feitos atravs de sistema de controle remoto por um operador posicionado
em solo.

35
As atividades areas so realizadas em alturas entre 30 e 150 metros em relao ao nvel de
decolagem, a distncias mximas de 500 metros do controlador de vo, podendo ser realizada em
condies climticas adversas, como em perodos de chuva e neblina, com grande cobertura de
nuvens, cu parcialmente ou totalmente encoberto. O perodo de tempo envolvido em cada coleta
de dados em torno de 10 minutos.
4.2.3.3.Aplicao do sistema de Ps-Sinalizao

A tecnologia de Ps-Sinalizao pode ser empregada com as mais diversas finalidades dentre as
quais, destacamos:
O adensamento de pontos com consequente aumento no nvel de detalhamento em
levantamentos topogrficos;
Complementao de rea mapeada e aumento de detalhamento Fotogrfico;
Mapeamento de reas de Risco e de difcil acesso humano;
4.2.3.4.Determinao da cubagem Primaria usando a tcnica de Ps-Sinalizao

4.2.3.4.1.Etapa de coleta de dados em campo
Na Etapa de coleta de dados em campo, so obtidas imagens inclinadas das reas alvo. Essas
imagens so obtidas por um par de cmeras com lente intercambiveis, devidamente calibradas.
Ao todo a capacidade de coleta de dados do sistema de 37 MP, dispostos em 3 CCD, 2 de 16
MP e 1 de 5 MP. Os dados obtidos pelo Gps de campo (rover) so coletados a uma distncia
mxima de 5 km da base de referencia, com tempo de rastreio mnimo de 5 minutos, para dados
com preciso superior a 5 cm.
4.2.3.4.2.Etapa de processamento de dados coletados em campo
Na etapa de processamento automtico so promovidos os ajustes em bloco das imagens, que

so divididas em pares estreos e realizados os ajustes epipolares. Posteriormente, os pares de
imagem com reas coincidentes so ajustados em um bloco, chamado de bloco de ajuste, ainda
sem o uso dos pontos de apoio. O clculo altimtrico feito utilizando ao mesmo tempo as n
linhas epipolares coincidentes a partir dos n pares utilizados no ajuste em bloco, garantindo
maior preciso e eliminao de erros no processo, obtendo-se n imagens de disparidade para
cada bloco.

36
Aps o clculo altimtrico automtico feita a correspondncia de cor RGB a cada informao
XYZ mapeada. Como ltima etapa de ajuste so cadastrados os pontos de apoio, a partir dos quais
feito o ajuste final das coordenadas XYZ obtidas, com correspondncia s posies mapeadas
para os apoios.
Na etapa de ps-correo os mltiplos pares estreos de cada bloco so abertos de forma
coincidente, em paralelo para uso por um operador manual, que atravs de fotointerpretao e
estreo-restituio dever isolar os pontos vlidos dos erros visveis do processo, gerando assim,
os produtos e subprodutos, como modelo de terreno, modelo de superfcie, curvas de nvel, curvas
de superfcie, p e crista. Nesta fase, tem-se a responsabilidade final pela consolidao da
qualidade dos produtos a serem obtidos.
Sendo que para o esta operao ser finalizada so utilizados software de processamento de dados
como:
GeoExpert, consiste em 32 CPU dispostas em rede, totalizando uma capacidade de

processamento paralelo de 0,5 TeraFLOPS (0,5 trilhes de operaes por segundo), 96
GigaBytes de Memria Voltil e 50 TeraBytes em unidades de armazenamento;
Suite Endurance. Desenvolvido em Java, consiste em um conjunto de 491 mdulos ou

objetos, totalizando 272.000 linhas de cdigo, na ocasio deste processamento;
4.2.3.4.3.Etapa de determinao de volume de minrio
Aps a gerao dos modelos digitais das pilhas de minrio, seus volumes so determinados por
mdulo especfico da Suite Endurance, por comparao entre os modelos digitais atuais e o
modelo original (primitivas).

37
5.Concluso
Apresenta-se em linhas gerais, o culminar da exposio do trabalho onde, espera-se que a
informao acima facultada contribua para o melhoramento e aprofundamento das questes
ligadas ao tema, determinao do volume ou cubagem de minrio desmontado em atividades de
minerao. Em que foi possvel colher profundos conhecimentos no concernente ao tema, sendo
de destacar os processos ou sistemas computarizados de clculo de cubagem de minrio, atravs
de softwares especficos para o efeito, visto que foi possvel debruar-se e familiarizar-se com a
complexidade destes mtodos, que no ponto de vista geral, os mesmos, vieram dinamizar os
mtodos manuais aplicados para estes clculos, dai prende-se a importncia do uso dos sistemas
de calculo com Gps, laser scanner e os mtodos de ps sinalizao, nestes trabalhos.

38
V.Bibliografia
SOUSA J.S., (2001), MTODOS DE LAVRA CU ABERTO Recife, pag 18.
FERNANDEZ, V. P.; Youssef, A. N. MATEMTICA PARA O 2 GRAU. Scipione, So
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VEIGA.K.L: TOPOGRAFIA CALCULO DE VOLUME.Notas de aula. 2007. Brasil
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RIBEIRO JNIOR, S. APLICAO DA TECNOLOGIA GPS (GLOBAL
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Dissertao de Mestrado. Ouro Preto, MG: Universidade Federal de Ouro Preto. 2006.
VEIGA, A. C. R. TECNOLOGIAS DE ESCANEAMENTO A LASER E ENGENHARIA
REVERSA APLICADAS AO PATRIMNIO CULTURAL URBANO E
ARQUITETNICO: LEVANTAMENTO MTRICO + MODELAGEM VIRTUAL +
FOTOGRAFIA + MAQUETE PERFILADA POR USINAGEM. Vol. 2. No. 2. Patrimnio

e Novas Mdias: Digitalizao e Geoprocessamento. 2010
DALMOLIN, Q; SANTOS, D. R. SISTEMA LASERSCANNER: CONCEITOS E
PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO. 3 Edio. Paran, Curitiba: Universidade
Federal do Paran. 2004.
TOMMASELLI, A. M. G. UM ESTUDO SOBRE AS TCNICAS DE VARREDURA A
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Revista da Comisso Brasileira de Geodsia, GEODSIA Online. 2003.
WUTKE, J. D. MTODOS PARA AVALIAO DE UM SISTEMA LASER SCANNER
TERRESTRE. Paran, Curitiba: Universidade Federal do Paran. 2006.
LIMA, J. G. S. APLICAES DO SCANNER TERRESTRE NA MINERAO.
Revista InfoGNSS Online. Edio 28. Ano 6. Disponvel em www.infogeo.com.br.
Acesso em 09 set.2009.

39

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DIVISO DE ENGENHARIA DE MINAS E PROCESSAMENTO

DIVISO DE ENGENHARIA DE MINAS

4A ANO, TURMA: A, C/D

DETERMINAO DA CUBAGEM PRIMARIA NA RETIRADA

Marcelino Capece Giua Eng. Rodrigues Mrio

Tete, Fevereiro 2017

MINERACAO A CEU ABERTO:DETERMINACAO DA CUBAGEM

MINERACAO A CEU ABERTO:DETERMINACAO DA CUBAGEM

MINERACAO A CEU ABERTO:DETERMINACAO DA CUBAGEM

MINERACAO A CEU ABERTO:DETERMINACAO DA CUBAGEM

MINERACAO A CEU ABERTO:DETERMINACAO DA CUBAGEM

BWE -Bucket Whell Excavator;

LASER-Light Amplification by Stimulated Emission of Radiance

NAVSTAR-Navigation System with Time and Ranging;

PDOP-Positional Dilution of Precision;

RGB-Red, Green, Blue;

TSC-Trimble System Controller;

CPU-Unidades Centrais de Processamento;

MINERACAO A CEU ABERTO:DETERMINACAO DA CUBAGEM

Fig.3: Volume de um prisma de base regular.12

Fig.4: Orbitais do satlite, constelao NAVSTAR15

Fig.5:-Esquema representativo de determinao de volume17

Fig.6:-Malha rectangular sobre o terreno e a sua projeo sobre o plano horizontal.19

Fig.9:-Esquema representativo do princpio de medio por triangulao.22

Fig.10:-Esquema representativo do principio de medio (Time-of-Flight)..23

Fig.11:-Coordenadas bidimensionais-Trajetoria horizontal..24

Fig.12:-coordenadas bidimensionais-Trajetoria inclinada.24

Fig.13:-Coordenadas tridimensionais-Trajetoria inclinada25

Fig.14:-Variao angular, horizontal e vertical, de um sistema laser....27

Fig.15:-Laser scanner I-site 4400 comm GPS acoplado28

Fig.16:-Estrutura de um levantamento aerotransportado a laser29

Fig.17:-Direes de emisso do feixe laser30

Fig.19:-Tela de controlo do sistema laser Scanner..32

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apresentado a cadeira de Minerao a Ceu Aberto, o trabalho de investigao cientfica que se

Descriminar-se- os procedimentos aplicveis e aplicados na determinao de volumes ou

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2.1.1.Sistema Truck shovel:

um sistema normalmente seleccionado por uma das seguintes razes:

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A operao longa o suficiente para amortizar o alto investimento inicial.

2.1.3.Sistema de Rippers e Scrappers :

um mtodo competitivo de descobertura em condies favorveis de material a ser removido.

A vantagem de aplicar-se o mtodo ripper-scrapper sua versatilidade. Scrappers

2.1.4.Sistema Bucket Whell Excavator :

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Fatores gerais que condicionam a seleo dos sistemas de decapeamento:

Tamanho do corpo de minrio, distribuio de teores, forma do jazimento;

3.Consideraes Gerais sobre o clculo de volume

3.1.Clculo de volumes de Prismas e Slidos

Fonte:Notas de aula Topografia Prof.L.A.K. Veiga (2007)

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Fonte:Notas de aula Topografia Prof.L.A.K. Veiga (2007)

3.2.Clculo de volume de slidos

Fig.3: Volume de um prisma de base regular

Fonte: Notas de aula Topografia Prof.L.A.K. Veiga (2007)

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4.1.Mtodo de Superfcies Equidistantes

Onde n o nmero de seces;

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4.2.Determinao do volume ou cubagem usando mtodos de sensoriamente

O processo de determinao da cubagem de material apos a sua retirada em frente de lavra