XVII Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecnica - 02 a 06/08/2010 - Viosa MG

Paper CREEM2010-EM-03

MODELAGEM E SIMULAO DE SUSPENSO ATIVA EM TERRENOS ACIDENTADOS

Aline Elly Treml e Carlos H. F. dos Santos

UNIOESTE, Universidade Estadual do Oeste do Paran, Curso de Engenharia Mecnica
Grupo de Pesquisas em Robtica (GPR), Centro de Engenharia e Cincias Exatas- Parque Tecnolgico Itaipu (PTI) -
CEP 85856-970 Foz do Iguau Paran
E-mail para correspondncia: aline_elly@hotmail.com, chf.santos@uol.com.br

Introduo
A pesquisa em robtica mvel est em plena difuso devido a sua ampla aplicabilidade em diversos
campos de atuao, tais como: explorao planetria, operao em estruturas colapsadas e inspeo de reas
radioativas. Estas pesquisas tm o intuito de realizar tarefas evitando o risco de expor operadores humanos.
Uma das pesquisas deste campo da robtica consiste no desenvolvimento de suspenses ativas aplicadas a
veculos, tripulados ou no, que operam em terrenos acidentados (Lin, 1995). A irregularidade do terreno, a
qual freqentemente desconhecida, provoca uma sbita mudana de estado do veculo robotizado em
relao ao solo, podendo levar ao tombamento deste ou a perda de trao de alguma das rodas, o que pode
ocasionar no fracasso da misso, caso este veculo seja no tripulado e esteja operando em local isolado.
Uma das solues encontradas foi utilizao de uma suspenso ativa, capaz de controlar os distrbios
sofridos atravs de um sistema mecnico, composto de amortecedores, molas e um atuador hidrulico.

Objetivos
Modelar matematicamente e simular os casos de uma suspenso convencional e uma suspenso ativa de
um veculo robotizado. As respostas transitrias destes casos so comparadas, onde destaca-se que a
suspenso ativa considera o modelo linearizado do atuador hidrulico obtido em (Paim, 1997). Estas
respostas permitiro observar a necessidade da aplicao de compensadores com o intuito de reduzir o
sobresinal e atenuar as oscilaes. Os resultados obtidos neste trabalho permitiro uma posterior anlise
detalhada do modelo no-linear sistema. Com estas etapas concludas ser feita uma comparao com os
resultados j obtidos por pesquisadores nesta mesma rea.

Metodologia
Um sistema de suspenso automotiva convencional, ilustrado na Fig. 1, composto pela combinao de
molas e amortecedores (Ogata, 2003), neste caso composto de duas molas com rigidez e e com
coeficiente de amortecimento . O modelo matemtico deste sistema representado pelos quatro primeiros
equacionamentos da Eq. 1, ignorando o distrbio e a varivel . Pode-se considerar que um sistema
auto-regulvel pois entra em regime permanente mesmo sem a presena de um controlador.
No caso da suspenso ativa, ou seja, com a presena de um atuador hidrulico, Fig. 2, os distrbios
sofridos so rapidamente corrigidos, tendo uma melhor estabilidade devido baixa porcentagem de sobre-
sinal e um menor tempo de acomodao. O modelo matemtico deste representado pela Eq. 1.

Equaes

(1)
Figuras

Figura 1 Suspenso Convencional Figura 2 Suspenso Ativa

Figura 3 Simulao de Suspenso Convencional Figura 4 Simulao de Suspenso Ativa

Resultados
Com a simulao da suspenso convencional obteve-se as respostas ilustradas na Fig. 3, e as respostas
da suspenso ativa com um atuador hidrulico linearizado esto demonstradas na Fig. 4. Estas simulaes
exibem a necessidade da utilizao de compensadores, com o objetivo de reduzir os efeitos de terrenos
irregulares. Uma anlise detalhada exposta na seo seguinte.

Concluso
A resposta transitria do caso com suspenso convencional mostra que o sistema auto-regulvel
(estvel), porm, um regulador pode usado para diminuir o sobresinal e do tempo de assentamento. Por outro
lado, o caso da suspenso ativa expe uma caracterstica oscilatria do sistema, a qual pode inclusive tender
para uma instabilidade. Neste ltimo caso, o projeto de uma lei de controle associada ao deslocamento da
servovlvula do atuador hidrulico crucial para que o sistema obtenha um desempenho aceitvel.

Agradecimentos
Este projeto foi apoiado pela Fundao Parque Tecnolgico Itaipu FPTI-BR e pela Unioeste
Universidade Estadual do Oeste do Paran.

Referncias Bibliogrficas
Khalil, H. K., Nonlinear Systems, 3 Ed., Editora Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 2002.
Lin, J.S., Kanellakopoulos, I., Nonlinear Design of Active Suspensions, Anais do 34 IEEE Conferencce
on Decision and Control, pp. 3567-3569, New Orleans, LA, 1995.
Ogata, K. , Engenharia de Controle, 4 Ed., Editora Prentice Hall, So Paulo, SP, 2003.
Paim, C.C., Tcnicas de controle aplicadas a um atuador hidrulico, Dissertao de Mestrado, USFC-
Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis-SC, pp.17-85, 1997.