RESPUESTA DE ESCALN UNITARIO DEL SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Presentado por:
July Andrea Taborda Rios
Juan Daniel Trejos Taborda
Alejandra Urbina
Pedro Oliver Samaniego Gmez
El objetivo principal es estudiar el comportamiento de un sistema dinmico
multivariado de cuatro tanques, que presenta dos la caracterstica de fase
mnima y fase no mnima en este ejercicio se analiza la fase mnima de
acuerdo a las recomendaciones del Articulo The Quadruple-Tank Process: A
Multivariable Laboratory Process with an Adjustable Zero Autor Karl Henrik
Johansson.

Figura 1. Esquema del sistema.

En la Figura 1 se muestran los voltajes de entrada (V 1, V2), las bombas (B1, B2),
la distribucin de los tanques (T 1, T2, T3, T4), vlvulas (Val1, Val2), y por ltimo en
nivel de agua (h1, h2, h3, h4).
El modelo matemtico en matrices del sistema en fase mnima es:

2.6 1.5
1+ 62 s (1+23 s)(1+62 s)

[ ]
h1
h2
= 1.4
(1+30 s)(1+ 90 s)
2.8
(1+ 90 s)

[ ]
v
1
v2

Lo podemos describir como:

[ ]
h1
h2
g g v
= 11 12 1
g21 g22 v2 [ ]
h1=g11 v 1+ g 12 v 2 (1)

h2=g 21 v 1 + g22 v 2 (2)

g11 g22
Seguidamente se estudiara los sistemas y , analizando el
comportamiento a un escalos unitario en Simulink, y veremos la respuesta que
obtendrn, primero a lazo abierto , con un controlador proporcional integrador
(PI) con retroalimentacin negativa , y por ltimo el sistema completo
g11
Diseo de PI para

Figura 1 Sistema dinmico retroalimentado con un controlador PI

Como se muestra en la Fig. 1, tenemos una retroalimentacin negativa, que es

la ms utilizada ya que se dice que un sistema esta retroalimentado
negativamente cuando tiende a estabilizarse, acompaado de un controlador
PI, que tiene un valor de:
K p s +Ki
PI =
s

Las siguientes formulas pertenecen a la reduccin del diagrama mediante

algebra de bloques.
 K p s +Ki 2.6(K p s + K i )
(
PIG ( s ) =
s )( 2.6
62 s+ 1 )
=
s (62 s +1)

Sabemos que cuando tenemos un sistema retroalimentado la funcin G( s)

quedara de la siguiente manera:

Figura 2 Funcin para un sistema retroalimentado

En la Fig. 2 se muestra la funcin para un sistema retroalimentado. En nuestro
caso el valor de H es 1 porque es un lazo de realimentacin unitario.

Ya en trminos del sistema mostrado en la Fig. 1, la funcin G(s) queda

definida de la siguiente manera:

2.6( K p s+ K i ) 2.6(K p s+ K i ) 2.6 (K p s + K i)

C (s ) s( 62 s+1) s(62 s+1) s (62 s+ 1)
= = =
R (s) 2.6(K p s + K i) 2.6 ( K p s+ K i ) + s(62 s+1) 2.6 ( K p s+ K i )+ s (62 s+ 1)
1+
s (62 s+ 1) s(62 s+1) s (62 s+ 1)

C (s )
=
2.6( K p s+ K i )
=
2.6 K p s+2.6 K i
=
( 2.6 )
( k p s+ k i ) 62
(1)
R (s) 2.6 ( K p s + K i ) + s(62 s+1) 2.6 K p s +2.6 K i +62 s 2+ s 1+2.6 k p 2. 6 k i
2
s +s( 62
+ )(
62 )
 Figura 3 Grafica del sistema lazo abierto.

As llegamos a la Ec. 1 que es una ecuacin de un sistema de segundo orden,

el cual tiene dos polos, es decir tiene dos variables de estado, donde la
ecuacin caracterstica de estos sistemas es la siguiente

n2
s 2+2 n s+ n2

Donde
:coeficiente de amortiguamiento

n : frecuencia

Entre mayor sea el amortiguamiento, menor seran las osiclaciones que tendra
el sistemas, y entre mayor sea la frecuencia natural del sistema mayor sera la
frecuencia de dichas oscilaciones, aunque tambien entre mayor sea el
amortiguamiento el sistema tiene una respuesta mas lenta.
Entonces
1+2.6 k p
2 n= (2)
62

( 2.662k )(3)
n2 = i

La ecuacin que describe el tiempo de estabilizacin de un sistema de segundo

orden esta dado por:
 ln ( )
t s=
n

Donde es una banda aceptable en donde se considera al sistema en

estado estacionario debido a que el sistema tiene un comportamiento
asinttico (Que se acerca de continuo a una recta o a otra curva sin llegar
nunca a encontrarla) donde estrictamente nunca llega a un valor de estado
estacionario, pero se acerca mucho a ese valor.
El tiempo de estabilizacin que necesitamos para este sistemas es la mitad del
tiempo generado en lazo abierto Figura 3 que es 248 segundos
aproximadamente por lo cual seria aproximadamente 124 segundos
agregando el controlador PI. Con una banda del 2%.

ln ( 0.02) 3.9
t s= =
n n

Despejando
3.9
n = (4)
ts

Ahora reemplazo (4) en (2)

7.8 1+2.6 k p
=
ts 62

1 483.6
(
2. 6 124
1 =k p )
0.88
=k p
2.6

k p =1.11538

De la ecuacion (4)
3.9
n= (5)
ts

Reemplazando (5) en (3)

 3.9
2
2.6 k i
( )
ts
=
62

2
62 3.9
( )
2.6 t s
=k i

Con =1 para un sistema criticamente amortiguado

62 3.9 2
( )
2.6 124
=k i

k i=0.023588

Ya con los valores anteriores se procede a graficar en Simulink:

Figura 4 Grafica del sistema con un controlador PI

En la Figura 4 podemos observar que el sistema disminuy su tiempo de

estabilizacin aproximadamente al 50%, aproximadamente 120 segundos, y la
respuesta de salida se estabiliza en 1.

Diseo de PI para
g22
 k p s+ k i
Donde PI = , reemplazando ese valor y mediante la reduccin de
s
bloques en serie y reduccin de la retro alimentacin directa negativa

( k p s +k i ) 2.8 ( k p s+k i) 2.8

2 2
90 s + s 90 s + s

( k p s+ k i ) 2.8 ( k p s+ k i ) 2.8
1+ 90 s 2+ s+
90 s 2 +s 90 s2 + s

( k p s+ k i ) 2.8
90 s 2+ s+ ( k p s +k i ) 2.8

( k p s+k i) ( 2.8 )
2
90 s + s+ 2.8 k p s+ 2.8 k i

( 2.8 )
( k p s+ k i ) 90
(6)
1+2.8 k p 2.8 k i
2
s +s
90 ( +
90 )( )

Figura 5 Grafica del sistema en lazo abierto

La ecuacion 6 es la funcin de transferencia de incluyendo el PI y el sistema de

retroalimentacin , ahora nos queda como una funcion a lazo abierto, Con la
ecuaion canonica de segundo orden contiene una ecuacion caracteristica
como:
 2
n
2 2
s +2 n s+ n

Donde
:coeficiente de amortiguamiento

n : frecuencia

Entonces
1+2.8 k p
2 n= (7)
90

n2 = ( 2.890k )( 8)
i

Y el tiempo de estabilizacion de este sistema es:

ln ( )
t s=
n

El tiempo de estabilizacin que necesitamos para este sistemas es la mitad del

tiempo generado en lazo abierto Figura 5 es de 360 segundos, entonces seria
un tiempo aproximado de 180 segundos Con una banda del 2%

ln ( 0.02) 3.9
t s= =
n n

3.9
n = (9)
ts

Ahora reemplazo (9) en (7)

7.8 1+2.8 k p
=
ts 90

1 702
2.8 180(1 =k p )
 0.95
=k p
2.8

k p =1.96428

De la ecuacion (9)
3.9
n= (10)
ts

Reemplazando (10) en (8)

3.9 2 2.8 k i
( )
ts
=
90

90 3.9 2
( )
2.8 t s
=k i

Con =1 para un sistema criticamente amortiguado

90 3.9 2
( )
2.8 180
=k i

k i=0.015089

Con los valores antes mencionados podemos, graficar inluyendo dichos

parametros dentro del PI, teniendo como resultado la Figura 6.

Figura 6 Grafica del segundo sistema con el controlador PI

 KP Ki
Despues de calcular y se procedio a desarrollar el siguiente
diagrama de bloques el cual represaneta el esquema del sistema
expuesto en la Figura 1, conforme los resultados de la matriz de dicho
sistema mostrada en este mismo reporte.

Figura 7 Diagrama de bloque del sistema

En la Figura 7 se muestra el diagrama de bloques que se realizo con la

herramienta Simulink del softwere de MatLab, asi mismo se realiz la
graficacion del sistema en donde se vario el tiempo de entrada acada uno de
los dos sistemas obteniendo lo que se muestra en la Figura 8
 Figura 8 Graficas del diagrama de bloques del sistema

En la figura 8 podemos observar el comportamiento del sistema en el

cual, la primera grafica corresponde a la entrada as mismo la segunda
grafica corresponde a la salida en la cual podemos observar cmo se ve
afectada a los 500 segundos cuando la entrada toma el valor de 0, as
mismo a los 200 segundo se tiene en la tercera grfica la segunda
entrada del sistema el cual tambin corresponde a un escaln unitario,
as mismo este afecta tanto a la grfica 2 con ligeras perturbaciones
entre los 200 y 300 segundos y as mismo la grfica 4 obtiene valores
hasta lograr estabilizarse.