CONTROL PTIMO DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

PARCIALES

QUE ES EL CONTROL PTIMO?

La teora matemtica del control ptimo se ha desarrollado rpidamente
en las ltimas dcadas en un campo importante y separado de las
matemticas aplicadas. Un rea de aplicacin de esta teora radica en la
aviacin y la tecnologa espacial: aspectos de optimizacin entran en
juego siempre que el movimiento de un avin o un buque espacial (que
puede ser modelado por ecuaciones diferenciales ordinarias) debe seguir
una trayectoria "ptima" En un sentido a ser especificado.

Vamos a explicar esto con un ejemplo simple: un vehculo que en el

tiempo t = 0 est en el punto espacial A se mueve a lo largo de una
lnea recta y se detiene en el tiempo T> 0 en otro punto B en esa lnea.
Supongamos que el vehculo puede ser acelerado a lo largo de la lnea
en cualquier direccin por una fuerza variable cuya fuerza mxima es la
misma en ambas direcciones. Por ejemplo, esta situacin podra
representar un motor a reaccin que se puede conmutar entre empuje
hacia delante y hacia atrs. Cul es el tiempo mnimo T> 0 necesario
para el recorrido, siempre que el empuje disponible u (t) en el tiempo t
est sujeto a la restriccin - 1 <u (t) <1 ?

Aqu, u (t) = +1 (respectivamente, u (t) = - 1) corresponde a la

aceleracin mxima hacia delante (respectivamente, hacia atrs).

Para modelar esta situacin, sea y (t) que denota la posicin del vehculo
en el tiempo t, m la masa del vehculo (que se supone que permanece
y0 yT R los puntos
constante durante el proceso), y ,
correspondientes a las posiciones A y B.

El problema matemtico dice entonces: Minimizar T> 0, sujeto a las

restricciones

my(t) = u(t)

y0
y(0) =

y(0) = 0
 yT
y(T) =

y(T) = 0

|u(t)| 1 t [0,T]

El problema anterior, que se conoce como el coche de cohetes en el libro

de texto de Macki y Strauss [MS82], muestra todas las caractersticas
esenciales de un problema de control ptimo:

Un coste funcional para ser minimizado (aqu, el tiempo T> 0

necesario para
el viaje).
Un problema de valor inicial de una ecuacin diferencial (aqu, my
y0
= u, y(0) = , y(0) = 0) describiendo el movimiento, con el fin
de determinar el estado y,
Una funcin de control u, y
yT
Varias restricciones (aqu, y y(T) = , y(T) = 0, |u| 1 ) que
tienen que ser obedecidas.
El control u puede elegirse libremente dentro de las restricciones
dadas (por ejemplo, para el cohete, pisando el gas o el pedal de
freno), mientras que el estado se determina exclusivamente
mediante la ecuacin diferencial y las condiciones iniciales.
Tenemos que elegir u de tal manera que la funcin de costo se
minimiza. Estos controles se llaman ptimos. En el caso del cohete, la
intuicin nos dice inmediatamente cul debera ser la eleccin
ptima. Por esta razn, este ejemplo se utiliza a menudo para probar
los resultados tericos.
El control ptimo de las ecuaciones diferenciales ordinarias es de
inters no slo para la aviacin y la tecnologa espacial. De hecho,
tambin es importante en campos como la robtica, las secuencias
de movimiento en los deportes, y el control de procesos qumicos y
plantas de energa, por nombrar slo algunas de las diversas
aplicaciones.
En muchos casos, sin embargo, los procesos a optimizar ya no
pueden modelarse adecuadamente mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias; En su lugar, las ecuaciones diferenciales
parciales tienen que ser empleadas para su descripcin. Por ejemplo,
la conduccin del calor, la difusin, las ondas electromagnticas, los
flujos de fluidos, los procesos de congelacin y muchos otros
 fenmenos fsicos pueden ser modelados por ecuaciones
diferenciales parciales.
En estos campos, existen numerosos problemas interesantes en los
que un determinado coste funcional tiene que ser minimizado sujeto
a una ecuacin diferencial y se cumplen ciertas restricciones. La
diferencia con el problema anterior "Meramente" consiste en el hecho
de que una ecuacin diferencial parcial tiene que ser tratada en lugar
de una ecuacin ordinaria. En este libro de texto, discutiremos, a
travs de ejemplos en forma de estudios de casos matemticamente
simplificados, el control ptimo de procesos de calentamiento,
problemas de dos fases y flujos de fluidos.
Hay muchos tipos de ecuaciones diferenciales parciales. Aqu, nos
centramos en las ecuaciones lineales y semilineales elpticas y
parablicas de las ecuaciones parciales, ya que una teora de
regularidad satisfactoria est disponible para las soluciones a dichas
ecuaciones. Este no es el caso de las ecuaciones hiperblicas.
Adems, el tratamiento de las ecuaciones diferenciales parciales
cuasilineales es considerablemente ms difcil, y la teora de su
control ptimo sigue siendo un campo abierto en muchos aspectos.
Comenzamos nuestro estudio con problemas que implican ecuaciones
lineales y funcionales de costo cuadrtico. Con este fin, introducimos
problemas de modelos simples en la siguiente seccin. En los
siguientes captulos, servirn repetidamente como ilustraciones de
los resultados tericos. Este anlisis ser facilitado por el hecho de
que el establecimiento del espacio de Hilbert basta como un marco
analtico funcional en el caso de la teora lineal-cuadrtica. Los
captulos posteriores tratan de ecuaciones semilineales. En este caso,
los ejemplos estudiados sern menos acadmicos. Debido a la
presencia de no linealidades, el anlisis matemtico tendr que ser
ms delicado.

EJEMPLOS DE PROBLEMAS CONVEXOS

o Calefaccin estacionaria ptima.
Calefaccin estacionaria ptima: Consideremos un
cuerpo que debe ser calentado o enfriado y que ocupa el
3
dominio espacial R . Aplicamos en la frontera una fuente
de calor u (el control), que es constante en el tiempo pero depende
de la ubicacin x en el lmite (frontera acotado) es decir, u = u (x).
Nuestro objetivo es elegir el control de tal manera que la
correspondiente distribucin de la temperatura y = y (x) en (el
estado) sea la mejor aproximacin posible a una distribucin de
y y (x ) en . Podemos
temperatura estacionaria deseada =
modelar esto de la siguiente manera:

Sujeto a la ecuacin de estado

Y las restricciones de control puntual

Tales lmites puntuales para el control son bastante naturales, ya que

las capacidades disponibles para calefaccin o enfriamiento se suelen
restringir. La constante 0 puede ser vista como una medida de
los costos de energa necesarios para implementar el control u. Bajo
el punto de vista matemtico, este trmino tambin sirve como un
parmetro de regularizacin; Tiene el efecto de que los posibles
controles ptimos muestran propiedades de regularidad mejoradas.
A lo largo de este libro de texto, denotaremos el elemento de
superficie rea por ds Y la unidad externa normal a en x por

v(x). La funcin representa el coeficiente de transmisin de calor

de al medio circundante. El funcional J a ser minimizado es
llamado el funcional de costo. El factor 1/2 que aparece en l no tiene
influencia sobre la solucin del problema. Se introduce slo por
conveniencia: anular ms adelante un factor 2 derivado de la
diferenciacin. Buscamos un control ptimo u = u (x) junto con el
estado asociado y = y (x). El signo negativo delante del Laplaciano
parece estar desmotivado a primera vista. Se introduce porque

no es un operador coercitivo, mientras que - si lo es.

Observe que en el problema anterior la funcional de costo es
cuadrtico, el estado es gobernado por una ecuacin diferencial
parcial lineal elptica, y el control acta en sobre el dominio acotado.
Tenemos, por lo tanto, un problema de control lineal-cuadrtico
elptico acotado.
 OBSERVACIN: El problema est fuertemente simplificado. De
hecho, en un modelo realista la ecuacin de Laplace y = 0 tiene
que ser reemplazado por la ecuacin estacionaria de conduccin de
calor div (a grad y) = 0, donde el coeficiente a puede depender de x o
incluso de y. Si a = a(y) o a = a(x, y), Entonces la ecuacin
diferencial parcial es quasilinear. Adems, en muchos casos ser ms
natural describir el proceso mediante una ecuacin diferencial parcial
dependiente del tiempo.

o FUENTE DE CALOR PTIMO: De manera similar, el control puede

actuar como una fuente de calor en el dominio . Problemas de este
tipo surgen si el cuerpo Q se calienta por induccin electromagntica
o por microondas. Suponiendo al principio que la temperatura lmite
se desvanece, obtenemos el siguiente problema:

Sujeto a

Aqu se preescribe el coeficiente = (x).

Observe que por la eleccin especial = c
(Donde X_E denota la
funcin caracterstica de un conjunto E), se puede lograr que u acte
c
slo en un subdominio . Este problema es un problema de
control elptico lineal-cuadrtico con control distribuido. Puede ser ms
realista prescribir una temperatura exterior ya en lugar de asumir que la
temperatura lmite desaparece. Entonces un modelo mejor es dado por
la ecuacin del estado.
o Control ptimo de lmites no estacionarios: Sea
R 2
representa una patata que se va a asar sobre un fuego
durante un perodo de tiempo T> 0. Denotamos su temperatura por
y = y(x,t), con x , t [0, T]. Inicialmente, el potato tiene

y0 y0
temperatura = (x) Y queremos servirlo a una agradable

temperatura sabrosa y_ en el tiempo final T. Introducimos ahora

la notacin que se utilizar a lo largo de este libro: escribimos Q =
X (0, T) y = X (0, T). El problema entonces se lee como sigue:

Sujeto a

Mediante el giro continuo del espeto, producimos u(x,t). El proceso de

calentamiento tiene que ser descrito por la ecuacin de calor no
estacionario, que es una ecuacin diferencial parablica. Por lo tanto,
tenemos que tratar con un problema de control lineal lineal
yt
cuadrtico parablico. Aqu y en todo este libro de texto, denota
la derivada parcial de y con respecto a t.

o VIBRACIONES PTIMAS: Supongamos que un grupo de peatones

cruza un puente, intentando excitar oscilaciones en l. Esto puede ser

modelado (fuertemente abstrado) de la siguiente manera: Sea
2
R Denotan el dominio del puente, y = y(x, t) Su desplazamiento
transversal, u = u(x, t) La densidad de fuerza que acta en la
 yd yd
direccin vertical, y = (x, t) una evolucin deseada de las
vibraciones transversales. Entonces obtenemos el problema de
control ptimo

Sujeto a

Se trata de un problema de control hiperblico lineal-cuadrtico con

control distribuido.