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I
Universidade de Braslia UnB
Faculdade de Tecnologia FT
Departamento de Engenharia Mecnica UnB
PUBLICAO: ENM.DM-163A/2011
II
III
Agradecimentos
Agradeo minha famlia, em especial meus pais amados Maria Jos e Jos Soares, que
sempre estiveram ao meu lado, sempre me apoiaram com seu amor incondicional e que
so meu maior estmulo e exemplo diante dos desafios. Eu no tenho palavras para
expressar meu amor e admirao por vocs. Muito Obrigada por tudo! Certamente eu
tenho os melhores pais do mundo!
Agradeo s minhas irms Soraia e Giselle com quem divido as alegrias dessa conquista
e que sempre me servem de exemplo prximo de dedicao, inteligncia e superao.
Eu as admiro por tudo o que vocs so e tambm pelo que representam na minha vida!
Amo vocs!
Ofereo este trabalho aos meus avs Vicente e Maria e Raimundo e Maria do Rosrio,
que apesar de estarem no plano espiritual, aprendi com eles que uma das caractersticas
mais importantes nos Materiais de Construo Mecnica tambm fundamental nos
humanos: A RESILINCIA.
Agradeo ao Professor Diniz, por sua orientao, conhecimento e por ter confiado em
mim mesmo nas horas em que eu no acreditei no meu potencial. No tenho palavras
para agradec-lo! Obrigada pelas lies, conhecimentos, dicas, contribuies e
amabilidade.
Ao Professor Brasil agradeo pela confiana que depositou em mim desde a graduao!
Certamente um dos grandes responsveis pela minha formao acadmica e sem
dvidas a pessoa que mais abriu portas no meu caminho! Obrigada!
Agradeo aos meus amigos e amigas da Mecnica: Anna Paula, Glcia, Gladys, Pierre,
Letcia, Ana Lusa, Grabriela, Luciano, Jos Gustavo, Arthur, Nuno, Carla, Bruna, Cris,
Tathy e tantos outros que cruzaram meu caminho nesses 10 anos de caminhada na UnB!
Vocs so especiais!
Agradeo aos meus colegas da TDT e do Metro-DF que me ajudaram a superar esses
ltimos meses de Mestrado com alegria e compreenderam as minhas ausncias para me
dedicar Dissertao.
E, por fim, a todos amigos e amigas que contriburam para este trabalho e que estiveram
ao meu lado apoiando, rezando, dividindo risadas e aflies. Obrigada por tudo!
IV
Resumo
Este trabalho tem como objetivo introduzir uma metodologia para estimar cargas em
pinos de cisalhamento de uma turbina Kaplan e relacionar eventos de falha de pinos a
sobrecargas com origem hidrodinmica. O estudo foi realizado na Usina Hidreltrica
Coaracy Nunes, situada no estado do Amap. Existem muitos aspectos que podem ser
considerados como causa de falhas em pinos de cisalhamento, como fratura por fadiga,
cargas estticas excessivas devido a problemas de alinhamento e montagem. O principal
fator considerado nesta anlise o estudo de carregamentos hidrodinmicos causados
pela passagem do escoamento pelas ps do distribuidor e transmitidos ao restante da
estrutura. Isto pode causar uma sobrecarga cclica, levando, em consequncia disso, a
danos no pino de cisalhamento. Para investigar este fenmeno, uma anlise da estrutura
do distribuidor foi realizada para estimar as cargas transientes atuantes em cada
componente do sistema de controle direcional das ps do mecanismo. Como resultado,
as cargas com origem hidrodinmica atuantes nos pinos de cisalhamento sero
conhecidas. Uma anlise complementar foi necessria para avaliao da influncia da
componente aleatria da velocidade do escoamento no comportamento dinmico da p
do distribuidor. Para isso, considerando as restries de movimento nas ps do
distribuidor, proposto um modelo estocstico de um grau de liberdade para o estudo
da influncia da velocidade incidente nos principais parmetros regentes do movimento
da p quando submetida ao escoamento. Estudos de CFD do escoamento em Caixas
Espirais das unidades Kaplan instaladas na Usina Hidreltrica Coaracy Nunes foram
usados como base para estimar o perfil estocstico de velocidade. O mtodo da
perturbao foi aplicado para soluo do problema estocstico. Este trabalho
importante para determinar a relao entre instabilidades fluido induzidas e os eventos
de quebras de pinos de cisalhamento.
V
Abstract
This work has the objective of introducing a methodology to estimate loads on wicket
gates shear pins of a Kaplan turbine and relate its failure events to overloads with
hydrodynamic origin. The study was held on the Hydro Power Unit of Coaracy Nunes,
situated in Amap. There are many aspects that may be considered as causes of the
shear pins failures such as fatigue failure, excessive static loads due to bad alignment
and assembly problems. The main factor that is considered in this research is the study
of hydrodynamic loads caused by the flow passage through distributors vanes and
transmitted to the remaining of its structure. This could cause cyclic overload and,
consequently, lead to the shear pin damage. To investigate this phenomenon, an analysis
of the distributor structure was performed in order to estimate the acting transient loads
on each component of its drive system caused by the flow. As result, the loads acting on
the shear pins originated by the flow passage will be known. A complementary analysis
was performed in order to evaluate the influence of this randomness inherent to the
incident velocity. Considering the movement restrictions on the distributor blades, it is
proposed a one degree of freedom stochastic model to study the dynamical stall induced
by the flow acting on blades of a Kaplan turbine distributor, which is modelled
considering its randomness. CFD studies on the flow inside the spiral cases of the
Kaplan units in hydro power plant of Coaracy Nunes were used as basis to estimate the
stochastic profile of velocity. The perturbation method was applied to solve the
stochastic problem. This research is important to determine the relation between hydro-
induced instabilities and the shear pins failure events.
VI
SUMRIO
1 INTRODUO ....................................................................................................... 1
1.1 OBJETIVOS ................................................................................................1
1.2 - ORGANIZAO DO ESTUDO..................................................................1
2 UHE COARACY NUNES.........................................................................................3
2.1 INSTALAES.......................................................................................... 4
2.2 IMPORTNCIA ESTRATGICA..............................................................6
2.3 MODERNIZAO......................................................................................8
2.4 PROBLEMAS .............................................................................................9
2.5 DESCRIO DO DISTRIBUIDOR .........................................................12
2.5.1 Mecanismo de controle...................................................................13
2.5.2 - Pino de cisalhamento....................................................................15
2.6 ABORDAGEM DO PROBLEMA - LINHAS METODOLGICAS........17
3 DESCRIO MATEMTICA DO MECANISMO............................................20
3.1 PARAMETRIZAO E MODELAGEM MULTICORPOS.................... 20
3.2 TRANSMISSO DE ESFOROS............................................................ 21
3.2.1 - Condies de anlise do mecanismo............................................24
3.3 RESULTADOS..........................................................................................25
4 MEDIES EXPERIMENTAIS...........................................................................29
4.1 - MEDIES E ANLISE ..........................................................................29
4.2 - ANLISE DOS RESULTADOS................................................................33
4.3 COMENTRIOS GERAIS....................................................................... 35
5 MODELAGEM ESTOCSTICA..........................................................................36
5.1 - FONTES DE INCERTEZA E ALEATORIEDADES................................38
5.1.1 - Variaes do sistema real............................................................ 39
5.1.2 - Incertezas nos dados (nos parmetros).........................................40
5.1.3 - Incertezas no modelo....................................................................41
5.2 - DIFERENTES ABORDAGENS PROBABILSTICAS............................ 41
5.2.1 - Construo do modelo probabilstico...........................................42
1
5.2.2 - Obteno da soluo.....................................................................44
5.3 - RESOLUO DE PROBLEMAS ALEATRIOS ...................................45
5.3.1 - SIMULAO DE MONTE CARLO......................................... 48
5.3.2 - MTODO DA PERTURBAO................................................49
5.3.3 CAOS POLINOMIAL................................................................ 51
6 HIDROELASTICIDADE E MODELO MECNICO.........................................53
6.1 VIBRAES INDUZIDAS PELO ESCOAMENTO................................53
6.1.1 - EXCITAO INDUZIDA PELO MOVIMENTO......................55
6.1.2 HIDROELASTICIDADE ...........................................................55
6.2 - MODELO MECNICO..............................................................................57
6.3 EQUAO DO MOVIMENTO................................................................59
6.3.1 MTODO DA PERTURBAO...............................................63
6.3.2 - EQUACIONAMENTO DO PROBLEMA ESTOCSTICO.......63
6.3.3 - RESOLUO DO PROBLEMA ESTOCSTICO................... 66
6.3.4 - FUNO RESPOSTA EM FREQUNCIA................................67
7 RESULTADOS................................................................................................. 68
8 CONCLUSO....................................................................................................78
9 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................81
2
Lista de Tabelas
Tabela 7.2: Mdia e varincias das frequncias complexas para os dois casos. ............73
3
Lista de Figuras
Figura 2.1: Usina Hidreltrica Coaracy Nunes..................................................................3
Figura 2.2: Vista geral UHECN........................................................................................4
Figura 2.3: Comporta aberta..............................................................................................5
Figura 2.4: Vista do piso superior da sala das turbinas.....................................................6
Figura 2.5: Municpios atendidos pela UHECN................................................................7
Figura2.6: Desenho do canal e caixa espiral aps obras de recapacitao........................9
Figura 2.7: Grfico de falhas nos pinos de cisalhamento Mquina #2............................10
Figura 2.8: Grfico de falhas nos pinos de cisalhamento Mquina #1............................11
Figura 2.9: Distribuidor aps falha de 20 pinos de cisalhamento. .................................12
Figura 2.10: Servomotores do anel distribuidor..............................................................13
Figura 2.11: Componentes do sistema de movimentao das ps. .................................14
Figura 2.12: Componentes do sistema de movimentao das ps do distribuidor..........15
Figura 2.13: Pino de cisalhamento..................................................................................15
Figura 2.14: Desenhos do pino de cisalhamento.............................................................16
Figura 3.1: Parametrizao do mecanismo......................................................................21
Figura 3.2: Equilbrio esttico na biela............................................................................22
Figura 3.3: Diagrama da carga atuante no pino de cisalhamento da p n1....................25
Figura 3.4: Diagrama da carga atuante no pino de cisalhamento da p n4....................26
Figura 3.5: Diagrama da carga atuante no pino de cisalhamento da p n9....................26
Figura 3.6: Diagrama da carga atuante no pino de cisalhamento da p n11..................27
Figura 3.7: Diagrama da carga atuante no pino de cisalhamento da p n13..................27
Figura 3.8: Distribuio de carga nas ps do distribuidor...............................................30
Figura 4.1 : Montagem Experimental e eixos de orientao do acelermetro................32
Figura 4.2 Valores de acelerao em funo do tempo mquina #1.........................33
Figura 4.3: Espectro de frequncias para mquina #1.....................................................34
Figura 5.1: Sistema projetado, real e modelo preditivo...................................................39
Figura5.2: Representao usando polinmio de Caos.....................................................43
4
Figura5.3: Construo da distribuio de probabilidades...............................................44
Figura 5.4: Processo de resoluo do problema estocstico............................................45
Figura 6.1: Exemplos de corpos e fluidos oscilantes.......................................................54
Figura 6.2: Modelo Mecnico da p do distribuidor.......................................................57
Figura 6.3: Desenho da p do distribuidor da UHECN...................................................58
Figura 6.4: Detalhamento do eixo de giro da p..............................................................59
Figura 7.1: Vista das ps diretrizes. Ps 1 e 4 em destaque............................................68
Figura 7.2: Distribuio Normal da velocidade para U1 = 1.3257 m/s............................70
Figura 7.3: Distribuio Normal da velocidade para U2 = 6.7848 m/s............................70
Figura 7.4: Convergncia dos valores de Varincia para U1 = 1.3257 m/s.....................71
Figura 7.5: Convergncia dos valores de Varincia para U2 = 6.7848 m/s.....................71
Figura 7.6: Funo Densidade de probabilidade para U1 = 1.3257 m/s..........................72
Figura 7.7: Funo densidade de Probabilidade para U2 = 6.7848 m/s...........................73
Figura 7.8: Comportamento da Rigidez e Fator de Amortecimento X Velocidade........74
Figura 7.9 Resposta espectral do modelo dinmico.....................................................75
Figura 7.10 Respostas espectrais para U3 (U) ........................................................76
5
Lista de Smbolos
R Carregamento resultante
M Momento Resultante
F Fora Resultante
Momento Aerodinmico
Constante da mola
Fator de amortecimento
c Corda do hidroflio
Fora de Sustentao
CG Centro de Massa
Coeficiente de Sustentao
Coeficiente de Momento
Coeficiente de Arrasto
Fator de amortecimento
6
Massa Especfica
Variao
Desvio Padro
Varincia
7
1 INTRODUO
1.1 - OBJETIVOS
9
2 UHE COARACY NUNES
10
Prevendo o aumento na demanda por energia no estado, e considerando a hidrologia do
Rio Araguari, durante a construo da Usina foi deixado pronto o bloco de concreto em
primeiro estgio com as mesmas dimenses dos blocos das unidades em operao para
abrigar uma terceira unidade geradora no futuro. As expectativas de demanda energtica
se confirmaram e em abril de 2000 mais uma turbina Kaplan foi integrada ao sistema,
com capacidade para gerar mais 30MW de energia eltrica.
2.1 - INSTALAES
11
O vertedouro da Usina, localizado em um leito secundrio, dotado de 10 comportas
para controlar o fluxo de gua proveniente do lago de acumulao.
12
ps do distribuidor e tambm o eixo intermedirio da turbina, que aciona o rotor do
gerador.
13
energia eltrica. Com isso, vrios municpios puderam receber energia atravs da
ampliao do sistema de transmisso, que sai diretamente da UHECN e atende os
municpios de Tartarugalzinho, Amap e Caloene. Existem planos da Eletronorte de
ampliao desta linha de transmisso at o norte do estado, com previso de abastecer o
municpio de Oiapoque at 2010.
14
gerao de eletricidade por geradores a Diesel, alm da maior confiabilidade no
escoamento de energia aos municpios, agora ligados diretamente com a central
hidreltrica. Isso impulsionou a atividade econmica no estado, principalmente em
regies afastadas da capital, que passaram a usufruir dos benefcios da eletricidade a
custos menores.
2.3 - MODERNIZAO
15
Figura2.6: Desenho do canal e caixa espiral aps obras de recapacitao.
2.4 - PROBLEMAS
16
Figura 2.7: Grfico de falhas nos pinos de cisalhamento mquina #2
O mesmo processo de quebras constantes ocorreu com a mquina 01. Cinco meses aps
sua entrada em operao comercial em julho de 2005, foi notificada a primeira falha em
pino de segurana. Poucos dias depois, esta unidade tambm registrou a quebra
simultnea de todos os 20 pinos de segurana do anel de distribuio. Aps substituio
dos pinos, as falhas voltaram a ocorrer meses depois. Primeiramente, em abril de 2006,
foi notificada a quebra de 4 pinos. Quatro dias aps a substituio dos mesmos, houve a
ocorrncia de nova falha em 5 pinos, sendo que 4 deles estavam na mesma posio dos
que haviam quebrado anteriormente. No existem registros sobre a reincidncia de
quebra de pinos nas mesmas posies, assim como no h uma regularidade de
quantidade de pinos quebrados ou uma relao direta entre eventos de quebra de pinos e
aumento ou decrscimo de capacidade de operao da turbina.
17
episdios de falhas nos pinos causavam o giro livre das bielas, fazendo com que elas
atingissem a estrutura de concreto do anel distribuidor, causando sua deteriorao.
Para a Usina, a quebra de um pino apenas j representava prejuzo, pois era necessrio
parar a mquina, inspecionar todos os elementos do anel regulador do anel distribuidor
e ento realizar a instalao de um novo pino de segurana e ajustes posteriores de
funcionamento do distribuidor antes de entrar em operao novamente. Normalmente
este processo durava at 10 dias. Em eventos de falhas mais graves, como a ocorrncia
de quebra simultnea em todos os pinos das mquinas, o tempo de parada era ainda
maior, j que era necessria no apenas a substituio dos pinos quebrados, mas
tambm de todos os elementos do sistema que sofreram avarias durante a anomalia,
como por exemplo, elementos da biela e manivela, regulao dos servomotores de
acionamento do anel distribuidor, reconstruo de paredes no fosso da turbina, correo
de vazamentos de gua, entre outros.
18
Figura 2.9: Distribuidor aps falha de 20 pinos de cisalhamento.
Nesses casos, a unidade permanecia parada por perodos maiores que 1 ms,
representando um grande dficit na produo de energia da Usina Coaracy Nunes e
alm das perdas pecunirias relacionadas ao aumento de produo na UTE Santana para
cobrir a demanda pela energia que deixava de ser produzida na hidreltrica.
19
2.5.1 Mecanismo de controle
20
A responsabilidade de transmisso de movimento do anel de regulao para cada uma
das ps diretrizes do mecanismo de regulao. Este mecanismo composto por um
sistema biela-manivela. A manivela conectada p diretriz por meio de dois pinos
cnicos com parafuso de travamento. J a conexo manivela biela realizada pelo pino
de cisalhamento, principal elemento de ligao e transmisso de movimento do
mecanismo. Todo este conjunto acionado pelo movimento rotativo do anel de
regulao, que colocado em movimento pela ao dos servomotores.
A escora da p diretriz e da manivela feita atravs de um cubo guia com buchas auto
lubrificantes. A regulagem axial da posio de cada p feita por um sistema de
parafuso e bucha roscada montada na manivela. Com o distribuidor fechado, o contato
entre as diretrizes estabelecido entre as bordas de ataque e fuga de duas subsequentes,
este contato linear (superfcies de contato usinadas). As ps do distribuidor so
fabricadas em ao ASTM A743 CA6MN em peas fundidas monobloco, com
comprimento total de 2745mm.
21
Figura 2.12: Componentes do sistema de movimentao das ps do distribuidor
22
componentes durante a operao da unidade geradora. Nesta situao, qualquer
momento gerado pelo conjunto biela-manivela transmitido ao pino de cisalhamento,
que resiste tenso de cisalhamento devido o torque gerado, o que ocasiona falha no
pino caso a tenso atuante seja maior que a admissvel.
Dimetro da ranhura 33 23
Dimetro do furo 26 10
Altura at a ranhura 56 65
23
Segundo relatrios tcnicos fornecidos pela ELETRONORTE, foram utilizadas duas
verses de pinos de cisalhamento nas mquinas #01 e #02. A principal diferena nas
duas verses reside na geometria do pino, que se tornou mais simplificada na verso B.
As diferenas entre as verses do pino de cisalhamento podem ser observadas na Tabela
onde so mostradas as principais dimenses das duas verses dos pinos.
Diversos estudos foram publicados concentrando-se nas diferentes reas abordadas para
a investigao dos elementos causadores das quebras sucessivas dos pinos de
cisalhamento. No trabalho de Ferreira et al. (2007) foram realizados estudos da anlise
de falha do pino de cisalhamento atravs de modelagem numrica, com o intuito de
analisar a superfcie de contato entre o pino e o sistema biela-manivela e assim estimar
esforos de fadiga admissveis pelo pino de cisalhamento, avaliando as condies limite
de atuao do fusvel mecnico.
24
No trabalho de Azevedo et al. (2009) realizada uma anlise qumica completa do
material constituinte do pino de cisalhamento atravs da espectofotometria utilizando
absoro atmica e espectometria de plasma. Alm disso, foi realizada a anlise
macrogrfica das superfcies fraturadas para a investigao dos esforos atuantes nas
peas no momento da fratura. Neste estudo, tambm foi detalhada a ao da fadiga nos
pinos durante a atuao do distribuidor (abertura e fechamento de ps). A influncia de
esforos conjugados de fadiga e esforos esprios de flexo tambm foi investigada
atravs de simulao numrica.
Modelagem multicorpos
Anlise de elementos
finitos
Experimentos em Campo
Sobre-esforos
Fadiga
CFD
Experimentos em Campo
Com os resultados deste trabalho, pode-se estimar o torque atuante nas ps. A partir
desse resultado e aplicando-se a modelagem multicorpos foram determinados os
esforos transmitidos aos pinos com origem hidrodinmica (Sousa et al, 2009). A partir
deste trabalho foi possvel verificar numericamente se os esforos atuantes sobre os
25
pinos de cisalhamento atendiam s condies de projeto simuladas nos trabalhos
anteriores.
Para isto, utilizam-se dados de CFD para quantificar os esforos existentes, alm da
anlise da atuao do prprio mecanismo. Esta atuao decomposta em elementos
paramtricos o que permite que ngulos intermedirios entre os componentes do
distribuidor sejam observados. Esta decomposio viabiliza a anlise da transmisso de
esforos entre componentes da p, ou seja, possibilita a quantificao dos esforos que
atuam na p e, por conseguinte, so transmitidos atravs da estrutura at componentes
indiretos, como por exemplo, os pinos de cisalhamento. Neste trabalho, tambm so
considerados dados de experimentos adquiridos a partir de campanha de medio de
vibrao in loco. Estes resultados matemticos e experimentais conjugados levaram
necessidade de uma anlise que considerasse o caso estudado a partir de uma
abordagem estocstica e no somente como um problema determinstico.
26
3 DESCRIO MATEMTICA DO MECANISMO
Por ser uma estrutura complexa, cujo funcionamento em condies perfeitas depende da
ao conjugada de diversos mecanismos, necessria uma anlise matemtica do
mesmo. Primeiramente, preciso descrever o distribuidor atravs de elementos
geomtricos simples, que possibilite a visualizao dos ngulos intermedirios que esto
envolvidos na movimentao do mecanismo para, em seguida, possibilitar a anlise de
esforos
Uma descrio geomtrica mais simples do mecanismo foi desenvolvida para viabilizar
seu estudo dinmico. Para isso, os componentes do sistema de acionamento das ps do
distribuidor, como anel de regulao, biela, manivela e p foram considerados como
barras indeformveis, conectadas entre si atravs de ligaes perfeitas. Dessa forma, o
sistema de acionamento das ps do distribuidor foi modelado como elementos
multicorpos, representados por barras simples.
27
Figura 3.1: Parametrizao do mecanismo
Usando os valores de torque incidente nas ps, obtidos por simulaes em CFD
desenvolvidas e apresentadas no trabalho de Coelho et al. (2009), as cargas atuantes nos
pinos de cisalhamento foram calculadas usando equaes paramtricas. Em seguida, o
clculo da carga estimada de origem hidrodinmica para uma p apresentada e a
mesma metodologia foi empregada para o clculo dos esforos atuantes nas outras ps.
As ligaes pivotadas apresentadas na Figura 3.1 em D, C e O, so consideradas
perfeitas.
, ( ) ( ) - (3.1)
[ ( ) ( ) ] ( )
28
Os torques atuantes nas ligaes so (ao do anel regulador na biela) e (ao
da manivela na biela):
( ) ( )
[ ( ) ] [ ( ) ]
[ ] [ ]
O equilbrio esttico na biela presente em cada p pode ser representado pelo diagrama
de foras exibido a seguir:
( )
29
( )
( ) ( )
Direo X:
( ) ( ) ( )
Direo Y
( ) ( ) ( )
Momento:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ( ) ( ) ) ( )
(3.10)
30
Com
( ) ( ( ) ( ) ( ) ( )) (3.11)
( )
( ( ) ( ) ( ) ( ))
Aplicando o mesmo mtodo para todas as ps, pode-se computar a carga resultante no
pino de cisalhamento, levando em considerao que todas as manivelas e bielas so
1 3
idnticas e que o sistema biela manivela repete-se a cada 18. Os ngulos e
2
mudam de acordo com a posio da p no distribuidor e o ngulo o mesmo para
todas as ps, mudando em funo do ngulo de abertura do distribuidor (carga de
operao da unidade geradora).
A carga resultante, considerando todas as ps pode ser definida pela expresso seguinte,
considerando uma p genrica i:
( )
( ( ) ( ) ( ) ( ))
31
3.3 - RESULTADOS
Para o clculo da reao nos pinos de cisalhamento, foram utilizados dados de torque
obtidos a partir de simulao numrica na caixa espiral do distribuidor da UHECN
presente no trabalho de Coelho et al. (2009).
32
Figura 3.4: Diagrama da carga atuante no pino de cisalhamento da p n4
33
Figura 3.6: Diagrama da carga atuante no pino de cisalhamento da p n11
34
As Figuras 3.3 a 3.7 mostram os resultados para a carga em cada pino de cisalhamento
selecionado para esta anlise. evidente a diferena de magnitude dos valores da carga
atuante sobre os vrios pinos de cisalhamento. Observando as Figuras, possvel notar a
diferena entre as caractersticas da carga transiente a qual cada pino est submetido. O
valor mdio da amplitude varia entre 0,65kN e 18,18kN de acordo com a Tabela 1, que
indica os valores mdios de torque e carregamento para cada par p pino de
cisalhamento. Outra variao importante est relacionada ao perodo de aplicao de
carga em cada p, o que evidente nas curvas obtidas no domnio do tempo.
Os valores mais altos de carregamento esto presentes nos pinos de cisalhamento das
ps de nmero 1 e 4, com cargas da ordem de 16kN e 18kN respectivamente. Ainda de
acordo com a Tabela 1, o pino de cisalhamento do conjunto biela-manivela da p 4 est
submetido a cargas de valor negativo. Este fato consequncia do torque negativo
associado quela p, o que significa que o torque desta p est invertido comparado s
outras ps. Fisicamente, isto significa que a p tem tendncia abertura, diferentemente
das outras 19 ps.
35
Tabela 3. 2: Resultados de torque e carregamento mdios nas ps diretrizes
1 7199,7 16318,4
2 6331,6 14350,9
3 2957,2 6702,6
4 -8299 -18810,1
5 3185,4 7219,9
6 5967,1 13524,7
7 5032,5 11406,4
8 4540,1 10290,3
9 1706,2 3867,2
10 3757 8515,4
11 287,08 650,7
12 4526,7 10260,0
13 1846,7 4185,6
14 4974,9 11275,8
15 3133,8 7102,9
16 5330,9 12082,7
17 4381,8 9931,6
18 6139,9 13916,4
19 5271 11947,0
20 6632,6 15033,1
36
Figura 3.8: Distribuio de carga nas ps do distribuidor
Mesmo com todo o projeto hidrodinmico da caixa espiral para garantir um escoamento
homogneo quando o mesmo atingir as ps do rotor notvel a diferena entre as cargas
nos pinos de cisalhamento localizados nas diferentes ps diretrizes. Isto se d pelo fato
de que algumas ps recebem o escoamento com diferenas de presso, o que determina
o torque na p e consequentemente a carga aplicada no pino de cisalhamento. Este fato
determina as cargas dinmicas em cada p sero mais significantes que em outras. Este
fato pode ser demonstrado pelo grfico polar acima, que mostra a variao de torque
entre as ps do distribuidor.
37
4 MEDIES EXPERIMENTAIS
O acelermetro foi instalado na manivela, pois possui menos folga que o mancal do
eixo da p, acarretando em dados com menos rudos e consequentemente mais precisos.
O acelermetro tri-axial permite a obteno de dados nas trs direes ortogonais (x, y e
z) em uma nica medio, o que minimiza o aparato experimental e permite a leitura
mais precisa de sinais de acelerao nas trs direes principais simultaneamente. A
instalao do sensor foi realizada no mancal da p n2 de cada turbina. Este foi o local
escolhido, pois a que se d a primeira incidncia do escoamento advindo da caixa
38
espiral, o que supostamente pode gerar esforos maiores nessa p do distribuidor em
relao ao restante do conjunto.
O sensor foi instalado com o cuidado de mant-lo com orientao de eixos (x, y e z)
coincidente com a geometria da biela para que os dados de acelerao fossem
correspondentes com sua direo de atuao na estrutura do distribuidor.
39
Figura 4.2 Valores de acelerao em funo do tempo mquina #1
40
pequena no eixo z e pode ser considerado como um fenmeno bidimensional. Esta
considerao do problema em duas dimenses apenas reduziu o trabalho computacional
realizado para a anlise bem como para se calcular os esforos no pino para diversas
condies de carga das turbinas (Sousa et al., 2009).
41
atravs deles, produzem picos na posio vertical, que foram capturados pelo
acelermetro no momento da aquisio de dados.
A anlise tambm permitiu que fosse possvel observar que as ps do distribuidor esto
submetidas a um escoamento em que se percebe a existncia de flutuao de velocidade,
ou seja, a velocidade incidente sobre as ps tem uma componente mdia e outra
flutuante, aleatria.
42
5 MODELAGEM ESTOCSTICA
Assim, pode-se observar que a grande maioria dos fenmenos tem, por natureza,
caractersticas aleatrias, embora em alguns casos se possa admitir que certos
fenmenos sejam simulados e estudados como problemas determinsticos. Na
realidade, pode-se at afirmar que no existem fenmenos estritamente determinsticos.
Por mais simples e conhecido que um sistema seja alguns aspectos de sua composio,
43
forma, constituio e operao podem resguardar aleatoriedades. Em engenharia, para
efeitos de simplificao, em muitas situaes assumem-se determinados fenmenos
como sendo puramente determinsticos, considerando na realidade valores estatsticos
inferidos atravs de anlise dos processos estocsticos correspondentes. Exemplos
relacionados engenharia de estruturas correspondem caracterizao da resistncia
dos materiais e quantificao de vrios tipos de aes como sismos, ventos, correntes
de rios e outras variveis com carregamento tipicamente varivel.
44
5.1 - FONTES DE INCERTEZA E ALEATORIEDADES
45
Figura 5.1: Sistema projetado, real e modelo preditivo.
46
detalhadamente as variaes no sistema real e quantific-las no resultado final das
simulaes.
Ainda no mbito das incertezas dos dados no modelo preditivo, variaes na geometria,
condies de contorno e equaes constitutivas dos materiais compem o rol dos
parmetros aleatrios do modelo preditivo. Para fins de anlise matemtica, modelos
com parmetros aleatrios podem ser modelados por variveis aleatrias e campos
estocsticos. No trabalho de Diniz (2004), apresentada uma combinao de anlise
estatstica com anlise por elementos finitos que permite determinar as caractersticas
estatsticas de respostas dos sistemas a partir das propriedades aleatria dos parmetros
de entrada (no caso especfico, o mdulo de Elasticidade de uma barra). No trabalho de
Matthies et al. (2003) o escoamento de guas subterrneas estacionrias modelado
atravs de um campo estocstico para melhor analisar variaes espaciais de
aleatoriedades.
47
5.1.3 - Incertezas no modelo
Para permitir seu estudo, este tipo de incerteza modelada atravs da Teoria das
Matrizes Aleatrias e modelagem no paramtrica. No estudo de Cataldo et al. (2007)
realizada uma anlise sobre incertezas e variveis randmicas envolvidas em modelos
de sintetizao de voz usando princpio da entropia mxima e um modelo mecnico-
matemtico. J no trabalho de Sampaio et al. (2007) incertezas presentes no modelo de
um sistema dinmico discreto so consideradas e realizada uma comparao entre os
resultados existentes quando comparadas incertezas nos dados e incertezas inerentes do
modelo. Dessa forma, possvel compreender melhor os dois tipos de incerteza e
avaliar suas diferenas. J Soize (2005) prope uma aproximao probabilstica no
paramtrica para a avaliao de incertezas no modelo em sistemas dinmicos.
48
5.2.1 - Construo do modelo probabilstico
Para esta escolha, podem-se adotar duas estratgias para modelar incertezas em sistemas
dinmicos:
Essas duas estratgias so diferentes entre si, sendo que a Abordagem Probabilstica
No Paramtrica (APNP) mais indicada quando o sistema dinmico apresenta
incertezas no modelo. J a Abordagem Probabilstica Paramtrica (APP) mais
eficiente nos casos em que os parmetros do sistema apresentam incertezas. Esta
diferenciao se d pelo fato de que na APNP algumas realizaes de matrizes
aleatrias acoplam os modos do sistema, diferentemente do que acontece na Abordagem
Paramtrica Probabilstica. O espao amostral da Abordagem No Paramtrica maior
que o espao amostral da Abordagem Paramtrica.
49
Para os casos em que a distribuio de probabilidades desconhecida ou a quantidade
de dados insuficiente ou ento estes dados no so confiveis, podem ser adotadas
duas estratgias eficientes para calcular a distribuio de probabilidades:
50
Figura5.3: Construo da distribuio de probabilidades
Modelo probabilstico
51
Realizao de um conjunto de V.A.
Gerar realizaes independentes para cada varivel aleatria. O conjunto gerado ser
chamado de amostragem e ter um valor correspondente para cada varivel aleatria.
Convergncia da resposta
Modelo Probabilstico
Gerador de V.A.
Realizao de um conjunto
de V.A.
Resoluo do Problema
Determinsitico
Convergncia da Resposta
52
5.3 - RESOLUO DE PROBLEMAS ALEATRIOS
A descrio desses mtodos pode ser encontrada, entre outras, nas obras de Raj (1968),
Toucher (1963), Vanmarcke (1983). Do ponto de vista da implementao
computacional, a comparao dos mtodos feita por McKay et al.(1979).
53
desenvolvimento de Taylor de ordem dois suficiente para a anlise dos momentos
estatsticos de segunda ordem.
Enfim, uma formulao no estocstica, utiliza a lgebra de intervalos para tratar das
variaes aleatrias das propriedades da estrutura e carregamentos. Esta metodologia se
apoia no fato de que as variaes dos parmetros no deterministas dos problemas
mecnicos tm sempre um limite inferior e um limite superior, podendo pois, ser
representadas como intervalos. Aplicado a problemas estticos, a extenso desta
54
formulao anlise dinmica das estruturas utilizando os mtodos dos elementos
finitos foi feita por Dessombz et al. (1999). A comparao entre a formulao por
intervalos e a formulao estocstica foi feita por Koylouglu & Elishakoff (1998).
55
(1989). Em outro trabalho, Ghanem (1998) apresenta uma formulao que unifica o
mtodo dos elementos finitos estocsticos espectrais e a simulao de Monte Carlo.
Ento:
( ) ( )( ( ))
( ) ( )
( ) ( )( ( )) ( )
( ) ( ) ( )
(* ( )+ ) ( )( (* ( )+ ))
( ) ( )
( ) ( )( (* ( )+ )) ( )
( ) ( ) ( )
56
A substituio das expresses desenvolvidas na equao permite chegar, agrupando os
termos de mesma ordem e limitando o desenvolvimento aos termos de ordem dois, aos
sistemas de equaes seguintes:
Ordem zero:
( )
Ordem 1
( (* ( )+ )) ( ( )) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
Ordem 2
( (* ( )+ ))
( ) ( )
( )
( (* ( )+ ))
( ) ( ) ( )
( )
( ( )) ( )
( ) ( ) ( )
57
destas tcnicas antes ou depois da execuo do desenvolvimento em srie de Taylor,
no influencia na forma do sistema de equaes obtido.
Como o campo aleatrio de soluo uma funo implcita das propriedades aleatrias
do material, as componentes do vetor nodal { ( )} de reposta podem ser
formalmente escritas como funes no lineares do vetor de variveis aleatrias {()}
utilizado para representar as aleatoriedades do material. Esta dependncia funcional
pode ser desenvolvida em termos de polinmios de variveis aleatrias gaussianas,
tambm chamados de polinmios caticos, como representados a seguir:
( ) ( ( )) ( ( ) ( )) ( )
Onde:
58
Outros mtodos de resoluo espectral so propostos na literatura. Equivalentes ao
mtodo dos polinmios caticos por uma transformao unitria, eles so bem
adaptados campos aleatrios no gaussianos (trabalhos de Diniz & Thouverez (1999) e
Grigoriu (1993)). Jensen e Iwan utilizam o mtodo espectral combinado a um mtodo
recursivo para estudar as estruturas estocsticas com excitao aleatria. Uma
comparao entre estes mtodos feita por Li e Der Kiureghian (1993): no qual
proposto um mtodo espectral original, formulado integralmente por eles mesmos.
59
6 HIDROELASTICIDADE E MODELO MECNICO
60
Tanto corpos quanto fluidos oscilantes esto submetidos ao de uma fonte de
excitao, que podem ser numerosas e em vrios casos, difceis de serem detectadas.
Entretanto, essas fontes de excitao podem ser divididas em trs tipos bsicos:
Figura 6.1: Exemplos de corpos e fluidos oscilantes excitados por: (a,b) Excitao
induzida Externamente, (c,d) Excitao induzida por instabilidade, (e,f) Excitao
induzida pelo movimento. (Naudasher & Rockwell, 1994)
61
constata-se a presena de oscilao no fluido e por ltimo analisam-se as fontes de
excitao apresentadas no problema.
6.1.2 - HIDROELASTICIDADE
A interao entre foras inerciais, elsticas e hidro (aero) dinmicas estudada por uma
ramo da cincia conhecido como aeroelasticidade. Para fenmenos ocorridos em meios
lquidos, seu nome conhecido por hidroelasticidade.
62
causadora em um processo de realimentao. Essas interaes podem tornar-se menores
at que uma condio de equilbrio seja alcanada ou podem divergir catastroficamente.
A resposta dinmica consiste na maneira com que uma estrutura reage s mudanas no
escoamento ao qual est submersa. Um exemplo tpico o comportamento estrutural de
uma aeronave quando submetida repentinamente a perturbaes atmosfricas.
63
energia, caso contrrio h possibilidade das amplitudes desta vibrao aumentarem
significativamente e acarretar em uma falha estrutural repentina.
: Fator de amortecimento;
C: Corda do hidroflio;
: Fora de Sustentao;
65
movimentao da p e a mesma fique merc do escoamento incidente. A anlise
apresentada no captulo seguinte consiste em apresentar uma simulao da reao da p
isoladamente quando submetida ao de esforo hidrodinmico e investigar se o
mesmo pode originar vibraes autoexcitadas de caractersticas hidro elsticas
dinmicas que podem de alguma forma contribuir para o problema de quebra de pinos
de cisalhamento atravs da transmisso de esforos na estrutura de controle e
sustentao da p. So apresentados abaixo os principais dados de construo,
geomtricos e principais medidas da p do distribuidor utilizada como referncia neste
trabalho.
Z= 166,56
Momento Polar de Inrcia Ixx= 1,22 x 1012
(g.mm)
Iyy= 2,45 x 1011
66
6.3 EQUAO DO MOVIMENTO
(6.1)
Onde
- Fator de amortecimento
(6.2)
(6.3)
1
Massa Adicionada ou massa hidrodinmica: compreende a massa de fluido deslocada pela presena do
perfil no escoamento. (Blevins,1977)
67
(6.4)
(6.5)
(6.6)
(6.7)
(6.8)
(6.9)
. / 0 . /. /1 (6.10)
68
Onde:
(6.11)
Onde:
. / 0 . /. /1 (6.11 E 6.12)
Assim, temos:
(6.13)
. / . / (6.14)
(6.15)
69
Para a resoluo do problema, considerando pequenas oscilaes em movimento
harmnico temos:
, (6.16)
( ) (6.17)
Para o modelo mecnico com um grau de liberdade abordado neste estudo, a rigidez
(K), o Amortecimento (C) e a frequncia natural do sistema ( ) so funes da
70
velocidade. A equao do problema estocstico abaixo mostra a expanso em Sries de
Taylor da Rigidez e o mesmo procedimento foi realizado para os outros parmetros:
( ) (6.18)
Sendo
( ) (6.19)
Onde:
E da mesma forma:
( ) (6.20)
Adotando a tcnica de soluo proposta por Kleiber & Hein (1992), as expresses
desenvolvidas para todos os parmetros esto inclusos na equao 6.18 que podem ser
71
reescritas agrupando os termos de mesma ordem at a segunda ordem. Este mtodo
resulta, para um sistema de um grau de liberdade com varivel aleatria, em trs
equaes que so resolvidas da ordem zero at a ordem 2 o que permite determinar o
valor mdio e as varincias para a frequncia de oscilao. Considerando a resposta
livre do sistema, os autovalores so computados pelas seguintes expresses:
# Ordem Zero:
( )
( ( ) ) (6.21)
# Primeira Ordem:
Igualando os termos e
( ( ) ) ( ) (6.22)
# Segunda Ordem:
( )
( ( ) ) ( )
( ) (6.23)
72
6.3.3 - RESOLUO DO PROBLEMA ESTOCSTICO
( )( ) (6.24)
Pois ( ( ) ) (ordem 0)
( ) (6.25)
( )
( ) (6.27)
( ) ( ) ( ) (6.28)
A mdia de
( ) (6.29)
A varincia de
( ) ( ) ( ) (6.30)
( ) ( ) ( )( )
(6.31)
73
( ) (( ) ) ( ) (6.32)
( ( ) ) (6.33)
. / ( ) (6.34)
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) - ( ) (6.35)
( ( )) ( ) ( ) ( ) (6.36)
74
7 RESULTADOS
Considerando o modelo mecnico analisado, possvel, atravs do Mtodo de
Perturbao de Segunda Ordem, obter uma aproximao do comportamento do
mecanismo de acionamento das ps do distribuidor quando submetido a um escoamento
com variaes aleatrias na velocidade incidente.
75
Foi tomada como referncia, a velocidade do escoamento incidente para a anlise, pois
o objetivo deste estudo justamente o de investigar a influncia da componente
flutuante da velocidade do escoamento (U) no comportamento dinmico da p. Os
dados de velocidade do escoamento incidente U foram obtidos atravs de simulaes
numricas por CFD (Coelho et al. 2009). Neste trabalho, foram consideradas duas ps
diferentes, que apresentaram condies operacionais extremas, de acordo com os dados
coletados. Essas ps apresentavam o mximo valor de torque (positivo e negativo) e
esto destacadas na Figura 7.1, que apresenta a distribuio das ps no distribuidor.
Considerando os valores obtidos da simulao CFD (Coelho et al. 2009) foram
construdos histogramas e calculados a mdia e o desvio padro da velocidade U para as
duas ps estudadas. Os resultados obtidos esto na Tabela 1 e as Figuras 7.2 e 7.3
apresentam os histogramas obtidos usando os valores da simulao CFD.
76
Figura 7.2: Distribuio Normal da velocidade para U1 = 1.3257 m/s
77
Figura 7.4: Convergncia dos valores de Varincia para U1 = 1.3257 m/s
78
Estatstica dos resultados
79
Figura 7.7: Funo densidade de Probabilidade para U2 = 6.7848 m/s
Tabela 7.2 - Mdia e varincias das frequncias complexas para os dois casos.
80
Figura 7.8: Comportamento da Rigidez (2J - 0.5 UCD) e Fator de Amortecimento
(K - 0.5 U2CK ) em funo da velocidade.
Convergncia da Resposta
Com o intuito de analisar melhor a fsica do problema, foi plotada a Funo Resposta
em Frequncia da distribuio associada ao sistema mecnico, que auxilia na
observao da frequncia natural do sistema, que ocorre onde identificvel o pico
nico da curva, j que se trata de um problema com um grau de liberdade.
81
Figura 7.9 Resposta espectral do modelo dinmico velocidade U, U+ (U)
(vermelho) e U- (U) (verde).
82
Figura 7.10 Respostas espectrais paraU3 (U)
83
uma das causas de falhas em componentes estruturais da p devido transmisso de
esforos esprios no previstos em projeto.
84
8 CONCLUSO
Para a avaliao das seguidas falhas em pinos de cisalhamento, foi necessria uma
abordagem multidisciplinar para indicar possveis falhas na atuao do mecanismo de
controle de vazo de gua para o rotor. Sua complexidade demandou o envolvimento de
diferentes reas da Engenharia, como a Cincia dos Materiais, Mecnica dos Fluidos,
Mecnica Estrutural, Vibraes, entre outras. Desta forma, resultados de estudos
anteriores que envolviam a anlise geomtrica, de material e do mecanismo de
movimentao das ps do distribuidor foram utilizados de forma complementar no
desenvolvimento deste estudo que aborda uma metodologia multicorpo e estocstica.
86
pinos de cisalhamento. A avaliao da transmisso de esforos atravs da estrutura da
p mostrou-se vlida ao estimar os esforos resultantes em cada p do distribuidor e
atravs dela pde-se comparar esses valores calculados valores de resistncia do
material obtidos em estudos anteriores. J o modelo estocstico permitiu a avaliao da
influncia da velocidade e suas componentes na resposta dinmica da p, entretanto
para uma avaliao mais profunda, necessrio o desenvolvimento de um modelo
estocstico mais robusto.
Como sugesto para estudos futuros neste assunto, sugere-se uma anlise mais
abrangente do problema atravs da monitorao da vibrao numa quantidade maior de
ps e tambm durante o transiente que ocorre na variao de carga de operao da
turbina (momento de abertura ou fechamento das ps do distribuidor). A simulao
estocstica pode ser realizada, com os mesmos parmetros considerados nesta avaliao
(deflexo angular do perfil), entretanto avaliando a equao do movimento atravs do
Mtodo de Monte Carlo para se observar a resposta dinmica do sistema variao de
velocidade. Alm disso, com o mesmo modelo mecnico podem-se tambm realizar
consideraes em relao sua estabilidade dinmica, viabilizando a obteno de
algumas respostas em relao ao que ocorre com a p do distribuidor quando h a
ruptura da estrutura do pino de cisalhamento e esta comea a realizar o movimento de
giro livre.
87
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