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2017
I NDICE GENERAL
1. MatLab 1
1.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Objetivos Especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Prepractica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Escritorio de MatLab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2. Operaciones Matematicas Basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3. Manipulacion de Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.4. Algebra Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.5. Graficos en 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.6. Instrucciones de Control de Flujo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.7. Funciones Complementarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.8. Toolbox de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.9. Toolbox Simbolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.10. Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
I
I NDICE DE FIGURAS
II
I NDICE DE TABLAS
III
MatLab
1.1. Antecedentes
MatLab (Matrix Laboratory) es un programa altamente usado tanto a nivel academico, cientfico
y profesional por la facilidad que ofrece para resolver diferentes tipos de problemas matematicos
aplicados a las diferentes ramas de las ciencias e ingieneras; es decir, permite realizar simulaciones
del funcionamiento de sistemas de diferentes tipo. De ah la importancia de que los estudiantes se fa-
miliaricen con esta poderosa herramienta que les facilitara la realizacion de calculos y simulaciones
a lo largo de su vida estudiantil.
La versatilidad de MatLab se debe a la gran cantidad de toolboxes que posee y de los cuales en
este curso se hara e nfasis en: Control Toolbox(Toolbox de Control) y Symbolic Toolbox(Toolbox
Simbolico). Primero, el Toolbox de Control proporciona herramientas para analizar y disenar sis-
temas de control automatico representados a traves de funciones de transferencia o de espacio de
estados. Luego, el Toolbox Simbolico permite obtener la respuesta algebraica(literal) de problemas
matematicos.
1
LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
1.2. Prepractica
Cuando se ejecuta MatLab se abre una ventana como la que se muestra en la Figura 1.1 que es el
escritorio de MatLab y es el punto de partida para usar las distintas caractersticas de la aplicacion
como la creacion y edicion de funciones, scripts y modelos.
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
Ventana de Comandos: Es el panel con el ttulo Command Window en esta a rea se pueden es-
cribir las funciones o comandos que se desean ejecutar y se muestran sus resultados de ser el
caso.
Directorio Actual: Es el panel con el ttulo Current Directory y muestra los archivos y directorios
(carpetas) del directorio en el que se esta trabajando.
Espacio de Trabajo: Es el panel con el ttulo Workspace y es donde se muestran las variables
existentes en memoria e informacion sobre e stas.
Historial de Comandos: Es el panel con el ttulo Command History y contiene un listado agrupa-
do por sesion de trabajo de los comandos y funciones ejecutados, pero no incluye las acciones
ejecutadas con los botones y menus del escritorio.
Desde la barra de herramientas se puede abrir el editor de programas de MatLab y la biblioteca de
bloques de Simulink. El uso basico del editor de programas es escribir scripts o funciones, mientras
que desde la biblioteca de bloques se puede abrir el editor de modelos de Simulink para costruir los
sistemas que se van a simular en un ambiente grafico donde los bloques representan las funciones a
ejecutarse.
Los tres elementos mencionados anteriormente: scripts, funciones y modelos, permiten al usuario
de MatLab-Simulink resolver problemas de analisis y simulacion de diferentes problemas. Aunque,
estos elementos pueden ser usados individualmente o en conjunto, es necesario distinguir sus carac-
tersticas.
Script: Es un archivo con un listado de instrucciones de MatLab y cuya extension es .m. El archivo
puede ser ejecutado pero se debe tener presente que trabajara con el Workspace global del
MatLab tal como si se estuvieran ejecuntando las instrucciones desde la Ventana de Comandos
del MatLab.
Funcion: Es un archivo similar al script pero tiene un encabezado que debe cumplir ciertas normas
para que MatLab reconozca la funcion. Otra diferencia muy importante es que cuando se llama
a una funcion para su ejecucion, MatLab crea un Workspace privado para la funcion donde se
crean las variables que la funcion utilizara, pero este Workspace se elimina cuando se termina
la ejecucion de la funcion.
Modelo: Es un archivo con uno o varios bloques, generalmente interconectados, creado en Simulink
y con extencion .mdl. Usualmente, estos modelos se los ejecuta desde Simulink, aunque
existen funciones para ejecutarlos desde MatLab.
ADVERTENCIA:
Cuando en un mismo directorio existen archivos con el mismo nombre pero con extensiones .m y
.mdl, al tratar de ejecutar uno de ellos MatLab dara prioridad al archivo .mdl
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
Construir
en MatLab
la matriz:
2 5 3
4 0 1
6 8 7
Cuando una matriz es de dimension nx1 o 1xn con n > 1 es denominada vector pero al usarla en
una operacion basica se le aplican las mismas reglas de operacion de matrices.
ADVERTENCIA:
MatLab es sensible al uso de mayusculas y minusculas en el nombre de las variables.
ADVERTENCIA:
MatLab asume que los operandos siempre son matrices excepto por las matrices de 1x1 que las
asume como escalares.
Los nombres de las variables pueden contener letras, numeros y el subguion pero deben empezar
con una letra y no puede ser una palabra reservada de MatLab (Ver Tabla 1.1).
ADVERTENCIA:
Las variables pueden tomar los nombres de constantes o funciones del MatLab pero en ese caso estas
constantes o funciones ya no pueden ser usadas hasta que las variables creadas sean eliminadas.
1 El smbolo = se usa para asignar algo (valores, objetos, etc.) a una variable.
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
Ademas, se pueden construir matrices usando las funciones: ones, zeros, eye usando la sintaxis
mostrada de estas funciones en la Tabla 1.2
En la Tabla 1.3 se muestran los operadores basicos de MatLab y las versiones punto que permiten
operar sobre los elementos de las matrices y en la Figura 1.3 algunos ejemplos de su uso mostrando
los resultados.
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
Adicionalmente, se muestran varios ejemplos del uso de las instrucciones de lectura, escritura o
eliminacion de valores en las matrices en las Figuras 1.4, 1.5, 1.6.
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
A
B = A
En el ejemplo anterior, A puede ser una variable o una constante y el apostrofe indica que se ob-
tendra la transpuesta de la matriz y B siempre es una variable. Aunque, hay que tener presente que la
transpocision incluye que se obtengan los conjugados de los elementos originales de la matriz.
El determinante de una matriz puede ser obtenido usando la funcion det en cualquiera de las dos
formas que se muestran a continuaon:
det(A )
b = det(A)
Donde:
A es una matriz cuadrada y puede ser una constante o una variable.
b es una variable donde se almacena el determinate de A.
Si se desea obtener el rango de una matriz, se usa la funcion rank como se muestra a continuacion:
rank(A )
b = rank(A)
Donde:
A es una matriz y puede ser una constante o una variable.
b es una variable donde se almacena el rango de A.
La primera forma del uso de las funciones det, rank simplemente muestra el resultado de cada
funcion, mientras que la segunda lo almacena en otra variable.
Para encontrar una base para el recorrido de una matriz se puede usar la funcion orth y para una
base del nucleo se usa la funcion null. Ademas, es importante recordar que los vectores de las bases
obtenidas con estas funciones son ortonormales. El resultado de estas funciones puede ser asignado
a una variable en la cual se creara una matriz donde las columnas seran los vectores de la base
ortonormal. A continuacion, algunos ejemplos de su uso:
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
null(A)
orth(A)
N= null(A)
O= orth(A)
Los vectores y valores propios de una matriz cuadrada se pueden obtener usando la funcion eig.
La sintaxis es:
eig(A)
r = eig(A)
[r,V] = eig(A)
Adicionalmente, para obtener los coeficientes del polinomio caracterstico de una matriz cuadrada
se puede usar la funcion poly.
1.2.5. Graficos en 2D
Las funciones mas usadas para realizar graficos en 2D son: plot y stem. La funcion plot sirve para
trazar curvas en el plano cartesiano a partir de la union, con segmentos, de una serie de puntos (x, y)
y sus formas mas basica pueden verse en la Tabla 1.7 . En cambio, para graficar los puntos (x, y) en
el plano cartesiano se usa la funcion stem.
Los caracteres que se pueden usar como opciones se muestran en la Tabla 1.8 y deben ir entre
comillas simples uno a continuacion del otro y sin espacios. El orden en que debe ser usados estos
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
caracteres es: primero color, segundo marcador y tercero estilo de lnea, aunque puede omitirse cual-
quiera de ellos.
En la Figura 1.7 se muestra el uso de la funcion plot y otras funciones para dar formato a los
graficos generados.
Ademas de la funcion plot, hay otras funciones basicas que la complementan y pueden ser revi-
sadas en la Tabla 1.9. Adicionalmente a las funciones mostradas en la Tabla 1.9, hay varias opciones
que pueden ser manipuladas directamente con la interfaz grafica de la ventana de una figura.
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
x = [-2:0.1:2];
y = x.^2-1;
Y = [y 2*y y-x];
figure(1)
subplot(2,2,1)
plot(y,ko-) %k =>color negro
%o =>marcador circular
%- =>linea continua
grid on
title(Ejemplo 1)
xlabel(Indice)
ylabel(Valor)
subplot(2,2,2)
plot(Y,--) %-- =>linea entrecortada
grid on
title(Ejemplo 2)
xlabel(Fila)
ylabel(Valor)
legend(Columna1,Columna2,Columna3)
subplot(2,2,3)
plot(x,y,rv-) %r =>color rojo
%v =>marcador triangular
inferior
%- =>linea continua
grid on
title(Ejemplo 3)
xlabel(x)
ylabel(y)
subplot(2,2,4)
plot(x,Y) %opciones asumidas por
omisi
on
grid on
title(Ejemplo 4)
xlabel(x)
ylabel(Y)
legend(Columna1,Columna2,Columna3)
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
La primera instruccion de control de flujo que se analizara es if/elseif/else/end que permite tomar
la decision de que parte del codigo del programa se ejecutara y tiene la siguiente sintaxis:
if expresion
instrucciones
elseif expresion
instrucciones
else
instrucciones
end
En la sintaxis de la clausula if/elseif/else/end usar elseif/else es opcional pero if/end es obligato-
rio. La idea tras esta clausula es: si la expreson es verdadera entonces se ejecutan las instrucciones
siguientes caso contrario se salta hasta la siguiente clausula y se repite el proceso hasta llegar a la
clausula end. Sin embargo, si llega a la clausula else se ejecutan sus instrucciones directamente ya
que en esta clausula no hay expresion que evaluar. Frecuentemente, expresion esta formada de com-
paraciones y/u operaciones logicas, de las cuales las principales se muestran las Tablas 1.10 y 1.11.
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
Smbo Significado
> Mayor que,
< Menor que,
>= Mayor o igual que,
<= Menor o igual que,
== Igual,
= Diferente.
Smbolo Significado
&& Y,
|| O,
No.
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>>p1 = [1 2 -8]
p1 = >>x = roots(p1)
1 2 -8 x =
>>p2 = [2 4 5 1] -4
p2 = 2
2 4 5 1 >>y =polyval(p3,2)
>>conv(p1,p2) y =
ans = 0
2 8 -3 -21 -38 -8 >>y =polyval(p3,4)
>>p3=conv(p1,p2) y =
p3 = 3408
2 8 -3 -21 -38 -8
ADVERTENCIA:
Cuando se desee realizar la suma o resta de polinomios usando vectores con sus coeficientes hay que
determinar el polinomio de mayor orden y en los vectores que representan los polinomios de menor
orden completar con cero los terminos no presentes, luego se puede usar la operacion de suma o
resta de matrices.
Otra funcion para trabajar con fracciones de polinomios es residue que calcula los coeficientes
y polos obtenidos al separar una fraccion polinomica en fracciones parciales o los coeficientes de
los polinomios del numerador y del denominador a partir de los coeficientes y polos de una fraccion
parcial.
Muchas veces es importante saber las dimensiones de una matriz y para este fin se pueden usar las
funciones size o length. La funcion size obtiene las dimensiones de una matriz, es decir el numero
de filas y el numero de comunas, mientras que la funcion length obtiene la dimension mas grande de
una matriz. La funcion length se acostumbra a usarla con vectores.
Tambien es muy comun, cuando se crean scripts, tener que interactuar con el usuario para que
imgrese datos o mostrarle resultados. La funcion input se utiliza para pedir al usuario que ingrese un
dato (matriz numerica o cadena de caracteres) y la funcion display muestra resultados.
Cuando se desea eliminar variables de la memoria se usa el comando clear con la siguiente sinta-
xis:
clear var1 var2 . . .
clear all
La primera forma mostrada del comando clear es usada para eliminar de la memoria las variables
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
var1, var2 y as todas las listadas. En cambio la segunda forma del comando clear elimina todas las
variables de la memoria.
Script Resultado
%script para verificar si un n umero es perfecto
%===============================================
%Limpia variables del Workspace
clear all
%Limpia la Ventana de Comandos
clc
%Pide que se ingrese el numero
a = input(Ingrese un numero entero mayor que 1: );
%Inicializa el acumulador Primera corrida:
s = 0; Ingrese un n
umero entero mayor que 1: 20
if a>1 El n
umero NO es perfecto
%Si a es mayor que 1, suma sus divisores
for i = 1:a-1 Segunda corrida:
if mod(a,i) == 0 Ingrese un n
umero entero mayor que 1: 6
s = s+i; El n
umero es perfecto
end
end
end
%Si la suma de los divisores es igual al n umero ingresado
if s==a
display(El n
umero es perfecto);
else
display(El n
umero NO es perfecto);
end
En este captulo se revisaran funciones para realizar los siguientes grupos de acciones:
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
Las representaciones en espacio de estados se realizan usando la funcion ss y requiere como ar-
gumentos para un sistema SISO:
Matriz de Estados: Primer argumento de la funcion y tiene que ser una matriz cuadrada.
Matriz de Entradas: Segundo argumento de la funcion y es un vector columna con la misma can-
tidad de filas que la Matriz de Estados.
Matriz de Salidas: Tercer argumento de la funcion y es un vector fila con igual cantdad de columnas
que la Matriz de estados.
Matriz de Transmision Directa: Cuarto argumento de la funcion y es un escalar, generalmente 0.
La interconexion de dos bloques5 puede ser: serial, paralelo, retroalimentacion. Las funciones pa-
ra obtener los bloques equivalentes se muestran en la Tabla 1.12 y en la Figura 1.10 se ilustran las
interconexiones.
Ademas, despues de realizar una reduccion de bloques es conveniente usar la funcion minreal
para simplificar el resultado obtenido.
5 Cada bloque es la representacion grafica de un sistema y puede tener asociado una funcion de transferencia o una
representacion en espacio de estados.
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
(a) Serie
Se puede obtener informacion de los sistemas usando las funciones mostradas en la Tabla 1.13.
Esta informacion puede ser:
polos,
ceros,
Por u ltimo, las funciones mas usadas para graficar la respuesta en el tiempo de los sistemas son:
step e impulse. Ambas funciones toman como argumento un sistema lineal, y generan los graficos
de respuesta a una entrada escalon o impulso, respectivamente.
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3s + 6 s+4 4 2(s + 5)
G1 = G2 = G3 = 2 G4 =
s2 + 5s + 4 s+3 s + 3s + 2 (s + 3)(s + 6)
Luego, obtenga sus polos y ceros y grafique la respuesta a una entrada escalon y a una entrada
impulso.
Sintaxis Comentario
Calcula los polos de un sistema. El argumento sys puede ser
pole(sys) una funcion de transferencia o un espacio de estados.
p = pole(sys) Ademas, sys puede ser una variable o una funcion constructora
de sistemas lineales (tf, zpk, ss).
Calcula los ceros de un sistema. El argumento sys puede ser
zero(sys) una funcion de transferencia o un espacio de estados.
z = zero(sys) Ademas, sys puede ser una variable o una funcion constructora
de sistemas lineales (tf, zpk, ss).
Grafica los polos y ceros de u sisema en el plano complejo.
pzmap(sys)
El argumento sys puede ser una variable o una funcion cons-
tructora de sistemas lineales (tf, zpk, ss).
[num,den] = tfdata(sys,v) Obtiene los coeficientes de los polinomios del numerador y del
denominador y los escribe en las variables num y den.
[A,B, C, D] = ssdata(sys) Obtiene las matrices que definen el espacio de estado sys y los
escribe en las variables A, B, C, D.
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