Eduardo Setton Sampaio da Silveira

Anlise Dinmica de Linhas de Ancoragem

com Adaptao no Tempo e Subciclagem

Tese de Doutorado

Departamento de Engenharia Civil

Rio de Janeiro, Agosto de 2001

 Eduardo Setton Sampaio da Silveira

Anlise Dinmica de Linhas de Ancoragem

com Adaptao no Tempo e Subciclagem

Tese apresentada ao Departamento de Engenharia

Civil da PUC-Rio como parte dos requisitos para
a obteno do ttulo de Doutor em Engenharia
Civil nfase: Estruturas

Orientador: Luiz Fernando Martha

Co-orientadores: Isaas Quaresma Masetti
Ivan Fbio M. de Menezes

Departamento de Engenharia Civil

Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro

Rio de Janeiro, Agosto de 2001

 Daniella por tudo.
Agradecimentos

A Deus pela vida.

minha esposa Daniella pelo apoio, incentivo e dedicao nos momentos mais difceis e
pelos muitos momentos felizes vividos juntos, e ao meu filho Daniel que faz da minha famlia
a maior razo da minha vida.

Aos meus pais por tudo que fizeram para que eu chegasse at aqui.

Ao meu orientador, Luiz Fernando, pela orientao, amizade, apoio, confiana e

conhecimentos transmitidos durante os cursos de mestrado e doutorado.

Ao grande incentivador deste trabalho, Isaas Masetti, pela amizade e pela participao no
desenvolvimento do mesmo, transmitindo seu conhecimento e experincia no assunto que
foram importantes para concluso desta tese.

Ao amigo Ivan pela orientao, pelas importantes discusses tcnicas, pela amizade
consolidada durante o desenvolvimento deste trabalho e pelo apoio, que nunca me faltaram
sobretudo nos momentos mais difceis.

Ao amigo Adeildo pelo apoio, orientao e incentivo constante durante toda minha vida
acadmica, estando sempre presente em todos os momentos.

Ao amigo Lula pelas sugestes, apoio e desenvolvimento de algumas rotinas relativas a parte
grfica deste trabalho.

Aos amigos e a todos que fizeram e fazem do Tecgraf um ambiente de trabalho maravilhoso
que foi importante no somente no desenvolvimento desta tese como tambm na minha
formao pessoal e profissional. Em especial a Camilo, Mrcio, Tlio, Waldemar, Cac,

ii
William, Joaquim, Boi, Anselmo, urea, Evandro, Raquel, Aai, Andria e Thadeu pelo
carinho, amizade e convvio que nunca sero esquecidos.

Aos colegas Jernymo e Fabrcio pela colaborao dada no desenvolvimento deste trabalho.

Aos funcionrios do Departamento de Engenharia Civil e do Tecgraf, principalmente Ana

Roxo, Yedda e Claudinei pelo apoio irrestrito durante esses longos anos de doutorado.

Ao CNPq e ao Convnio Tecgraf - CENPES/PETROBRAS pelo suporte financeiro que

propiciaram s melhores condies para o desenvolvimento desta tese.

iii
Resumo

O custo computacional requerido nas simulaes de problemas em dinmica estrutural em

geral muito alto. Em determinadas situaes necessria a obteno de respostas imediatas
a fim de que sejam tomadas decises importantes com base nessas respostas. Em outras
situaes existe a necessidade de se fazer vrias simulaes de um mesmo problema variando
alguns poucos parmetros entre elas. Estas situaes so muito comuns em problemas
envolvendo a anlise dinmica de linhas de ancoragem que objeto de estudo deste trabalho.

Este trabalho apresenta um sistema para anlise dinmica de linhas de ancoragem que utiliza
recursos de adaptao no tempo e de subciclagem com o objetivo de melhorar a preciso e a
eficincia das simulaes. Este sistema consiste de um ambiente grfico atravs do qual so
disponibilizados recursos de pr-processamento, anlise e ps-processamento. Durante o
processo de anlise numrica esto disponveis para o usurio as facilidades de pr- e ps-
processamento caracterizando o paradigma de anlise interativa-adaptativa.

So apresentados neste trabalho a metodologia utilizada no desenvolvimento deste sistema e

os resultados obtidos com a utilizao do mesmo, mostrando que com a utilizao de recursos
como a subciclagem e adaptao no tempo possvel a obteno de respostas precisas num
tempo muito menor do que o tempo que seria requerido numa anlise convencional.

iv
Abstract

In general, the computational cost required for dynamic simulations of structural problems is
very high. In certain situations, the system must provide immediate answers so that important
decisions can be made based on them. In other cases, several simulations of the same
problem, varying only a few parameters, must be performed. Such contexts are very common
in problems involving the dynamic analysis of mooring lines.

This work presents a computational system for the dynamic analysis of mooring lines using a
time-step adaptivity scheme and a subcycling technique with the objective of improving the
precision and efficiency of the simulations. The system is an integrated graphical environment
and consists of three modules: preprocessor, analysis, and postprocessor. It also allows
interactive-adaptive analysis, in which the user can interrupt the analysis at any time, change
parameters and restart the simulation.

The methodology used in the development of this system is discussed in detail. The results
obtained using the time-step adaptivity and subcycling techniques demonstrate that the
computational cost can be substantially reduced by using the proposed methodology when
compared to conventional formulations presented in the technical literature.

v
Sumrio

AGRADECIMENTOS ................................................................................................. II

RESUMO................................................................................................................... IV

ABSTRACT................................................................................................................ V

SUMRIO.................................................................................................................. VI

LISTA DE FIGURAS ................................................................................................. IX

LISTA DE TABELAS ............................................................................................... XII

Captulo 1 - Introduo ..........................................................................................................1

1.1 Motivao ...............................................................................................................3
1.2 Solues ..................................................................................................................6
1.3 Objetivos .................................................................................................................7
1.4 Organizao da tese ................................................................................................8

Captulo 2 - Descrio do Sistema Integrado .....................................................................10

2.1 Viso Geral ...........................................................................................................10
2.2 Ferramentas Computacionais Utilizadas ..............................................................13
2.3 Entrada de Dados / Gerao do Modelo ...............................................................14
2.4 Gerao da Malha .................................................................................................18
2.5 Simulao Numrica e Anlise Interativa-Adaptativa..........................................21
2.5.1 Simulao Numrica.....................................................................................21
2.5.2 Anlise Interativa-Adaptativa .......................................................................21
2.6 Visualizao e Anlise dos Resultados.................................................................24

Captulo 3 - Formulao Bsica e Integrao no Tempo ..................................................25

3.1 Equao de Movimento ........................................................................................25
3.2 Problemas Lineares...............................................................................................27

vi
 3.3 Problemas No-Lineares.......................................................................................28
3.4 Algoritmos de Integrao......................................................................................28
3.4.1 Algoritmos Explcitos e Implcitos ...............................................................29
3.4.2 Escolha do Algoritmo ...................................................................................32
3.5 Algoritmos Avaliados ...........................................................................................32
3.5.1 Mtodo das Diferenas Centrais ...................................................................32
3.5.2 Algoritmo de Chung e Lee............................................................................33
3.5.3 Mtodo Explcito Generalizado- - Algoritmo de Hulbert e Chung...........36
3.6 Medidas de Erro....................................................................................................38
3.6.1 Clculo do Resduo.......................................................................................38
3.6.2 Balano de Energia .......................................................................................38
3.7 Comparao Entre os Algoritmos Estudo de Caso ............................................40

Captulo 4 - Modelagens Fsica e Numrica .......................................................................48

4.1 Histrico................................................................................................................49
4.2 Modelagens Fsica e Numrica da Matriz de Massa e dos Esforos Internos ......49
4.3 Matrizes de Massa e de Amortecimento...............................................................51
4.3.1 Esforos Internos ..........................................................................................54
4.4 Modelagens Fsica e Numrica dos Efeitos Externos...........................................55
4.4.1 Fora Peso.....................................................................................................55
4.4.2 Foras de Corrente ........................................................................................56
4.4.3 Foras de Interao Estrutura-Solo...............................................................58
4.4.4 Foras de Atrito ............................................................................................59
4.4.5 Foras Restauradoras de Contato Interao Solo-Estrutura ......................61
4.4.6 Clculo dos Momentos Fletores Aproximados.............................................63
4.4.7 Fora Inercial ................................................................................................66
4.4.8 Foras, Deslocamentos e Velocidades Prescritos .........................................66
4.4.9 Restries de Apoio ......................................................................................66
4.4.10 Funes Rampa para Cargas Estticas e Dinmicas.....................................67

Captulo 5 - Adaptao no Tempo e Subciclagem .............................................................69

5.1 Apresentao dos Problemas e Solues ..............................................................69
5.2 Adaptividade no Tempo........................................................................................74
5.2.1 Histrico........................................................................................................74

vii
 5.2.2 Consideraes e Aspectos Importantes.........................................................75
5.2.3 Mtodo Explcito Generalizado- Adaptativo .............................................76
5.2.4 Estimador de Erro Local ...............................................................................77
5.2.5 Estratgia para Controle do Tamanho do Incremento de Tempo .................78
5.2.6 Exemplo ........................................................................................................82
5.3 Subciclagem..........................................................................................................86
5.3.1 Definio e Histrico ....................................................................................86
5.3.2 Consideraes Importantes ...........................................................................87
5.3.3 Mtodo Explcito Generalizado- com Subciclagem...................................88
5.3.4 Exemplo ........................................................................................................94
5.4 Adaptatividade no Tempo e Subciclagem Associadas .......................................100

Captulo 6 - Exemplos e Aplicaes...................................................................................102

6.1 Exemplo 1 Anlise de Uma Operao de Instalao de Linha de Ancoragem
com Adaptao no Tempo ..............................................................................................102
6.2 Exemplo 2 Anlise de Uma Linha Isolada e de Vrias Linhas em Conjunto com
Subciclagem....................................................................................................................108
6.3 Exemplo 3 Instalao de Equipamento no Fundo do Mar...............................113
6.4 Exemplo 4 Anlise de Um Riser da Plataforma Petrobras-36.........................115
6.5 Exemplo 5 Comparao com Resultados de Ensaios ......................................119
6.6 Exemplo 6 Anlise Dinmica Acoplada Casco/ Linhas de Ancoragem..........122
6.7 Exemplo 7 Lanamento de Estaca-Torpedo ....................................................125
6.8 Exemplo 8 Instalao de Risers .......................................................................127
6.8.1 Conexo de Primeira Extremidade .............................................................127
6.8.2 Conexo de Segunda Extremidade .............................................................130

Captulo 7 - Consideraes Finais .....................................................................................133

7.1 Principais Contribuies .....................................................................................133
7.2 Sugestes para Trabalhos Futuros ......................................................................136

Referncias Bibliogrficas....................................................................................................140

viii
Lista de Figuras

Figura 2-1 Etapas envolvidas no processo de simulao numrica...................................11

Figura 2-2 Interface grfica do sistema integrado desenvolvido. .......................................14
Figura 2-3 Dilogo para definio dos vrtices e segmentos do modelo. ..........................17
Figura 2-4 Mapeamento dos atributos da geometria para a malha de elementos finitos. ..18
Figura 2-5 Modelo multi-linhas gerado com o sistema integrado.......................................19
Figura 2-6 Modelo esquemtico de catenria utilizado para gerao da malha. ...............20
Figura 2-7 Equaes de catenria utilizadas para gerao da malha................................20
Figura 3-1 Algoritmo de Chung e Lee para problemas no-lineares..................................35
Figura 3-2 Mtodo Explcito Generalizado- com dissipao numrica tima...................37
Figura 3-3 Viga engastada submetida a um pulso retangular............................................40
Figura 3-4 Carga aplicada na extremidade da barra..........................................................40
Figura 3-5 Comparao das respostas obtidas para a fora axial na barra em L/2. ..........42
Figura 3-6 Comparao entre o algoritmo de Chung e Lee com = 1.0 e o MEG-. .......43
Figura 3-7 Comparao entre o algoritmo de Chung e Lee com = 28/27 e o MEG-. ...44
Figura 3-8 Resduo obtido a partir do clculo da fora desequilibrada. .............................44
Figura 3-9 Variao da energia total. ................................................................................45
Figura 3-10 Erro calculado a partir da variao da energia total........................................46
Figura 3-11 Acelerao axial na extremidade da barra. ....................................................46
Figura 3-12 Deslocamento axial na extremidade da barra. ...............................................47
Figura 4-1 Modelo de massa concentrada tridimensional adotado. ...................................50
Figura 4-2 Sistema de coordenadas e elemento finito adotado. ........................................51
Figura 4-3 Amortecimento de Rayleigh. ............................................................................52
Figura 4-4 Esforos atuantes sobre as massas concentradas...........................................53
Figura 4-5 Distribuio das foras de corrente para os ns do elemento. .........................58
Figura 4-6 Fora de reao que o solo exerce sobre a estrutura. .....................................59
Figura 4-7 Vetores velocidade e fora de atrito atuantes em um n da discretizao........60
Figura 4-8 Modelagem do fundo do mar como uma base elstica.....................................62
Figura 4-9 Curvatura e momentos fletores. .......................................................................63
Figura 4-10 Pndulo simples avaliado...............................................................................65
Figura 4-11 Movimento do pndulo simples para os dois casos considerados..................65
Figura 4-12 Exemplo de funo rampa linear....................................................................67
Figura 4-13 Aplicao de uma funo rampa linear. .........................................................68
Figura 4-14 Aplicao de uma funo rampa senoidal. .....................................................68

ix
Figura 5-1 Casos tpicos para aplicao do mecanismo de subciclagem. .........................72
Figura 5-2 Linha de ancoragem composta por trechos com materiais diferentes. .............73
Figura 5-3 Barra submetida a um pulso retangular de 1 kN. .............................................82
Figura 5-4 Erro obtido e limites de admissveis tolerncia.................................................83
Figura 5-5 Variao do incremento de tempo durante a simulao. ..................................83
Figura 5-6 Resduo calculado nas simulaes adaptativa e tradicional. ............................84
Figura 5-7 Erro em energia obtido nas simulaes adaptativa e tradicional. .....................85
Figura 5-8 Fora obtida no topo da barra nas simulaes adaptativa e tradicional............85
Figura 5-9 Algoritmo de subciclagem implementado. ........................................................90
Figura 5-10 Barra submetida a um perfil de corrente.........................................................95
Figura 5-11 Resduo obtido nas duas anlises realizadas.................................................96
Figura 5-12 Erro em energia obtido nas duas simulaes.................................................96
Figura 5-13 Fora resultante no topo da barra. .................................................................97
Figura 5-14 Fora na direo X obtida para o elemento de conexo entre os grupos
nodais. .........................................................................................................................97
Figura 5-15 Deslocamento Z na extremidade livre da barra. .............................................98
Figura 5-16 Comparao entre os tempos de processamento. .........................................99
Figura 6-1 Instalao de uma linha de ancoragem..........................................................102
Figura 6-2 Evoluo do incremento de tempo durante a simulao. ...............................103
Figura 6-3 Resduo obtido nas simulaes tradicional e adaptativa. ...............................104
Figura 6-4 Erro em energia medido com os procedimentos tradicional e adaptativo. ......105
Figura 6-5 Fora no elemento conectado ao navio 1.......................................................106
Figura 6-6 Visualizao e controle da simulao.............................................................107
Figura 6-7 Visualizao da queda da linha......................................................................107
Figura 6-8 Linha de ancoragem analisada. .....................................................................108
Figura 6-9 Fora no topo da linha de ancoragem analisada. ...........................................109
Figura 6-10 Zoom no trecho final da simulao (Fora no topo)......................................110
Figura 6-11 Sistema composto por oito linhas de ancoragem. ........................................111
Figura 6-12 Visualizao de uma simulao com multi-linhas.........................................112
Figura 6-13 Configurao inicial proposta para instalao do equipamento. ...................113
Figura 6-14 Movimento vertical dos vrtices 1,2 e 4 indicados na Figura 6-13. ...............115
Figura 6-15 Arranjo das linhas de ancoragem e risers instalados na P-36. .....................116
Figura 6-16 Esforos calculados para o SCR..................................................................117
Figura 6-17 Linha de ancoragem analisada. ...................................................................119
Figura 6-18 Comparao entre as sries obtidas. ...........................................................120
Figura 6-19 Resultados obtidos para uma linha de ancoragem menos tracionada..........121

x
Figura 6-20 Representao da fora exercida por uma linha de ancoragem sobre o navio.
...................................................................................................................................122
Figura 6-21 Comparao entre as anlises dinmica e esttica......................................123
Figura 6-22 Simulao de lanamento de estaca-torpedo simulado................................125
Figura 6-23 Velocidade no contato da estaca-torpedo com o solo ..................................126
Figura 6-24 Tempo de queda em funo da altura de lanamento..................................126
Figura 6-25 Conexo de primeira extremidade................................................................128
Figura 6-26 Conexo de segunda extremidade...............................................................131
Figura 6-27 Simulao de uma operao com conexo de primeira extremidade...........132
Figura 6-28 Simulao de uma operao com conexo de segunda extremidade. .........132

xi
Lista de Tabelas

Tabela 5-1 Chamadas das principais funes do programa na anlise sem subciclagem.93
Tabela 5-2 Chamadas das principais funes do programa na anlise com subciclagem.93
Tabela 6-1 Valores obtidos para a fora na conexo da linha com o navio 1. .................105
Tabela 6-2 Valores obtidos para fora no topo nas duas anlises...................................109
Tabela 6-3 Dados do modelo analisado. .........................................................................120
Tabela 6-4 Valores estatsticos das sries obtidas..........................................................120
Tabela 6-5 Valores obtidos para linha menos tracionada. ...............................................121
Tabela 6-6 Valores obtidos considerando-se as anlises dinmica e esttica.................123
Tabela 6-7 Valores obtidos com a variao da altura de queda da estaca. .....................126

xii
Captulo 1
Introduo

Nos ltimos anos, a crescente expanso das atividades de explorao de petrleo em guas
profundas tem motivado o desenvolvimento de sistemas computacionais para simulao
numrica do comportamento esttico e dinmico no-linear de estruturas. Estes sistemas vm
se constituindo em ferramentas de uso cada vez mais amplo por empresas exploradoras de
petrleo tanto na fase de concepo dos projetos, quanto nas fases de instalao (lanamento)
e operao dessas estruturas. Diversos tipos de estruturas offshore so utilizados no processo
de explorao de petrleo, tais como as plataformas martimas, os navios petroleiros e
rebocadores, os risers (dutos que conduzem o leo do fundo do mar at a plataforma) e as
linhas de ancoragem. Uma classificao geral destes tipos de estruturas apresentada por
Jacob [1].

Dentre alguns dos principais sistemas computacionais conhecidos na literatura tcnica para a
anlise dinmica no-linear de estruturas offshore, destacam-se: Dynasim [2], Wamit [3] e
Ariane [4], que estudam os movimentos de corpos flutuantes como navios e plataformas, os
programas Anflex [5],[6], Orcaflex [7], Flexcom-3d [8] e Ariane [4], que so utilizados para
anlise dinmica de linhas rgidas e flexveis e os programas que fazem anlise acoplada dos
corpos flutuantes e das linhas e risers eles conectados como o Prosim [9] e o Dynasim-A[10].
Cada um desses sistemas procura se especializar em um determinado tipo de estrutura e tem
suas particularidades, apresentando como caracterstica comum a utilizao de um mtodo
numrico para resoluo das equaes diferenciais que regem o problema fsico.

A importncia da aplicao dos mtodos numricos em anlise estrutural, incorporando o

tratamento de efeitos dinmicos e no-lineares, indiscutvel e sua utilizao vem crescendo
nos ltimos anos. O primeiro passo para a utilizao de um mtodo numrico para obteno
da resposta dinmica de sistemas estruturais a discretizao das equaes diferenciais
parciais (EDP) no espao e no tempo. Para discretizao espacial dessas equaes utiliza-se,
em geral, o Mtodo dos Elementos Finitos (MEF), transformando-as em um sistema de

1
equaes diferenciais ordinrias (EDO). Em seguida estas equaes so discretizadas e
integradas no tempo atravs da utilizao de um algoritmo de integrao apropriado.

Existem alguns fatores que determinam a escolha do algoritmo de integrao a ser

utilizado [11], entre os quais est o tipo de problema a ser resolvido. Tradicionalmente, os
problemas de dinmica estrutural so divididos em dois grupos: os problemas de propagao
de onda e os problemas inerciais, tambm conhecidos como problemas de dinmica estrutural
propriamente ditos. Os problemas de propagao de onda se caracterizam pelo domnio, na
resposta dinmica, dos modos naturais de vibrao de intermedirias e altas freqncias.
Nesta classe de problemas se enquadram a cravao de estacas, o impacto de uma estrutura
com o solo, dentre outros. Todos os outros problemas que tm sua resposta dinmica
dominada por modos de baixa freqncia so classificados como inerciais, no quais est
inserida grande parte dos problemas de engenharia.

Os algoritmos de integrao no tempo, por sua vez, tambm so subdivididos em dois grandes
grupos: os explcitos e os implcitos. Os primeiros so mais apropriados para problemas de
propagao de onda, enquanto que os mtodos implcitos so mais adequados para problemas
inerciais [12],[13]. Como grande parte dos problemas de engenharia estrutural so inerciais,
uma maior ateno tem sido dada aos algoritmos implcitos de integrao. No entanto, nos
ltimos anos tem-se retomado os estudos em torno dos algoritmos explcitos, aumentando
consideravelmente o nmero de trabalhos publicados sobre o assunto [12],[14],[16], bem
como o nmero de aplicaes que se utilizam desses mtodos [7],[8],[58].

O problema que ser objeto de estudo deste trabalho a anlise dinmica de linhas de
ancoragem, enfocando principalmente as operaes de lanamento e instalao dessas
estruturas em guas profundas. comum, nestas operaes, o aparecimento de situaes em
que as condies de contorno do problema so alteradas bruscamente, como a liberao de
uma restrio de apoio ou o impacto da estrutura com o solo. A resposta dinmica da estrutura
nos instantes em que ocorrem essas situaes extremamente importante. Como, em geral,
essa resposta dominada por modos de vibrao de intermedirias e altas freqncias, os
algoritmos explcitos so mais adequados a estas situaes. Sendo assim, todo o
desenvolvimento deste trabalho ser baseado nesta classe de algoritmos.

2
1.1 Motivao

Em geral, nos trabalhos sobre algoritmos de integrao no tempo [11],[12],[13] so

apresentadas diversas vantagens e desvantagens de se utilizar um algoritmo implcito ou
explcito. Existe uma srie de problemas associados utilizao de um mtodo explcito, os
quais sero apresentados e detalhados no decorrer deste trabalho. Parte importante desta tese
concentra-se no estudo de estratgias que minimizem estes problemas, como por exemplo as
tcnicas de subciclagem e adaptao no tempo.

Existem alguns sistemas disponveis para anlise dinmica de linhas de ancoragem, cada um
apresentando suas caractersticas especficas, limitaes e vantagens. Dentre os sistemas
existentes pode-se citar o Anflex [5], desenvolvido por Mourelle et al. [6], que realiza anlises
dinmicas considerando o comportamento no-linear geomtrico, utilizando diferentes tipos
de elementos finitos e admitindo diversos tipos de condies de contorno. Nesse sistema, a
integrao numrica se d no domnio do tempo utilizando um mtodo implcito da famlia
Newmark [37]. Esse programa, cujos resultados j foram bastante aferidos atravs de ensaios
e monitoraes em escala real, largamente utilizado pela Petrobras. Por outro lado, o
Orcaflex, programa comercial desenvolvido por Orcina [7], tem as mesmas finalidades e
caractersticas do Anflex [5], porm utiliza mtodos explcitos para integrao no tempo.

A partir de uma avaliao dos sistemas existentes foram identificadas algumas

particularidades que motivaram o desenvolvimento deste trabalho. Dentre estas
particularidades destacam-se:

Necessidade de um sistema especializado em operaes de instalao de linhas de

ancoragem;

Desempenho computacional relativamente baixo na anlise de alguns modelos, sobretudo

nos sistemas que utilizam algoritmos explcitos; e

Falta de mecanismos que propiciem a interveno e controle do usurio sobre a simulao

enquanto ela est sendo processada.

3
Os sistemas que utilizam mtodos explcitos se adaptam melhor a problemas relacionados s
operaes de instalao de linhas de ancoragem. Entretanto, esses sistemas trazem algumas
desvantagens inerentes prpria utilizao de um algoritmo explcito, como:

A instabilidade dos algoritmos utilizados, uma vez que todo algoritmo explcito
condicionalmente estvel;

Esta estabilidade condicional pode implicar na utilizao de um incremento de tempo

muito pequeno, acarretando em um custo computacional elevado na determinao da soluo
de um problema relativamente simples;

A escolha do incremento de tempo pelo analista pode ser uma tarefa difcil e incmoda; e

Quando se utiliza uma malha heterognea, onde h grandes discrepncias entre os

tamanhos dos elementos ou quando os modelos a serem analisados so compostos por
diferentes tipos de materiais, a escolha de um nico incremento de tempo para toda a malha
pode implicar num custo computacional bastante elevado.

Alm da reduo das dificuldades inerentes ao algoritmo de integrao utilizado, outras

caractersticas so importantes e motivaram tambm o desenvolvimento de um sistema para
anlise de linhas de ancoragem, tais como:

Disponibilizao de uma interface grfica que oferea facilidades ao usurio na gerao

dos modelos a serem analisados, na entrada de dados e na visualizao do modelo gerado e
dos resultados obtidos na simulao numrica do problema;

Gerao e simulao de modelos multi-linhas, permitindo que sejam gerados e analisados

casos contendo vrias linhas de ancoragem, estando essas linhas interconectadas ou no; e

Visualizao dos resultados, em tempo de execuo, de modo que o usurio possa intervir
no processo com a interrupo da simulao para alterao de um dado para execuo de uma
nova anlise ou at mesmo para continuidade da simulao a partir do ponto em que ela foi

4
interrompida. Este mecanismo conhecido na literatura tcnica com anlise interativa-
adaptativa [15].

Em geral, o modelo numrico envolvido na simulao de um problema dinmico

relativamente complexo e, por conseguinte, requer um elevado tempo computacional, muitas
vezes dificultando a utilizao dos programas existentes. Sendo assim, o desempenho
computacional de um sistema para anlise dinmica estrutural torna-se um aspecto muito
importante a ser considerado. Em alguns casos de anlise so necessrias diversas simulaes
de um mesmo problema, sendo que, em cada uma destas simulaes, variam-se alguns
parmetros com o objetivo de comparar e avaliar a influncia dos mesmos na resposta do
problema em questo. Existem ainda algumas situaes em que o desempenho do sistema
fundamental para sua utilizao, visto que as decises relativas conduta da operao devem
ser tomadas durante a realizao desta. Com isso, fica evidente a necessidade do
desenvolvimento de um sistema para anlise dinmica no-linear de estruturas flexveis, que
seja de fcil utilizao, confivel e eficiente.

Outros aspectos que so fundamentais e devem ser observados ao longo do desenvolvimento

de um sistema para anlise dinmica de linhas de ancoragem so: a considerao dos efeitos
das condies ambientais, da interao solo-estrutura e fluido-estrutura e uma grande
variedade de condies de contorno associadas a este tipo de anlise. Alm disso, em funo
dos grandes deslocamentos apresentados por estes tipos de estruturas, os sistemas
computacionais tambm devem ser capazes de incorporar os efeitos de no-linearidade
geomtrica inerentes ao problema.

Neste contexto, verificou-se ento a necessidade do desenvolvimento de um sistema

computacional simples e confivel, que apresente bom desempenho computacional,
eliminando, ou pelo menos minimizando, os problemas apresentados, e que seja capaz de
tratar de uma forma mais especfica (com o mximo de realismo) as situaes que ocorrem
com freqncia nas operaes de instalao de linhas de ancoragem em guas profundas.

5
1.2 Solues

Com o objetivo de atender a problemas especficos da operao de instalao de linhas de

ancoragem, o desenvolvimento do sistema parte da escolha de um algoritmo de integrao
explcito adequado de forma a tirar partido de suas maiores vantagens: a convergncia em
problemas de propagao de onda, sua robustez e a simplicidade de implementao.

A utilizao de um algoritmo explcito tem como principal desvantagem o fato de sua

estabilidade ser condicionada ao tamanho do passo de tempo, necessitando-se, muitas vezes,
da utilizao de um incremento de tempo muito pequeno para atingirem a convergncia. Esta
dificuldade se agrava ainda mais quando se tm malhas heterogneas com respeito ao
tamanho dos elementos e/ou propriedades muito diferentes, uma vez que determinados
trechos da malha podem definir um incremento muito pequeno para todo o modelo. Para
evitar esta limitao, sero apresentados e utilizados no desenvolvimento deste trabalho
mecanismos de subciclagem, permitindo que diferentes subdomnios possam ser integrados
com diferentes incrementos de tempo. Esta tcnica vem sendo bastante estudada e utilizada
nos ltimos anos [17] a [24].

Ainda com o objetivo de otimizao relacionada ao incremento de tempo a ser utilizado,

sero implementados mecanismos para determinao e alterao automtica deste incremento
de tempo durante a simulao, tcnica conhecida como adaptao no tempo.

A melhoria do desempenho computacional em problemas de simulao dinmica tem sido

objeto de estudo por diversos pesquisadores, tais como Smolinski [22], Belytschko [23],
Daniel [17] a [20], dentre outros. Este estudo aplicado anlise dinmica de linhas de
ancoragem se justifica ainda mais quando se pensa no acoplamento do sistema apresentado
com um sistema para simulao dinmica do movimento de navios e plataformas semi-
submersveis. Este acoplamento permitiria a anlise conjunta, com eficincia, de grandes
sistemas de ancoragem com navios, linhas e risers.

6
1.3 Objetivos

O objetivo principal desta tese o desenvolvimento de um sistema para anlise dinmica de

linhas de ancoragem que utilize um algoritmo de integrao explcito com recursos de
subciclagem e adaptao no tempo capaz de determinar solues precisas com eficincia.

Para que este objetivo seja alcanado, busca-se resolver alguns dos principais problemas
apontados na seo anterior. Parte desses objetivos esto diretamente relacionados preciso
e outra parte associada eficincia do sistema. Entre os objetivos relacionados preciso
esto:

a) Como um sistema especializado na anlise de procedimentos de instalao, o mesmo deve

tratar coerentemente os rudos (respostas esprias) encontrados numa simulao deste tipo,
identificando os rudos indesejveis e os que realmente correspondam ao problema fsico que
est sendo analisado. Para que isto seja possvel necessria a escolha de um algoritmo de
integrao no tempo que seja robusto, capaz de gerar solues que minimizem o erro
numrico associados ao processo de integrao das equaes.

b) O sistema deve considerar consistentemente os diversos tipos de condies de contorno

que so inerentes ao problema em questo, como, por exemplo, foras de correnteza, foras
de atrito, foras de contato da estrutura com o solo e carregamentos estticos e dinmicos
aplicados estrutura.

c) O incremento de tempo adotado para integrao das equaes pode influenciar na

qualidade da resposta obtida, sobretudo quando a estrutura for submetida a grandes variaes
nas condies de contorno. Com o objetivo de melhorar a qualidade da resposta obtida o
sistema deve ser capaz de selecionar automaticamente o incremento de tempo a ser utilizado
por meio de um processo adaptativo.

Entre os objetivos associados eficincia esto:

d) O sistema deve permitir a interveno e controle da simulao pelo usurio, em tempo de

execuo, possibilitando a sua interrupo em qualquer momento para alterao de um dado,

7
para avaliao da simulao ou para finalizao do processo caso os resultados no estejam
dentro das expectativas. Esta funcionalidade evita que o usurio execute simulaes de longa
durao at o seu final, para que seja detectado algum erro, de maneira que em seguida ele
tenha que refazer toda a simulao.

e) O procedimento adaptativo tambm est diretamente ligado a eficincia, uma vez que ele
deve minimizar problemas decorrentes da escolha de um incremento de tempo inadequado.
Caso seja definido um incremento de tempo muito pequeno (abaixo do incremento de tempo
crtico requerido pelo problema) o algoritmo adaptativo deve, automaticamente, aumentar o
incremento de tempo, de forma que seja adotado o maior incremento de tempo possvel sem
perda na qualidade da resposta. Este procedimento evita que o tempo gasto na simulao de
um problema seja maior que o necessrio.

f) Uma outra limitao encontrada na maioria dos sistemas existentes a utilizao de um

incremento de tempo para todo o domnio do problema, independentemente das
caractersticas de cada subdomnio. O procedimento da subciclagem permite que o sistema
apresentado selecione automaticamente incrementos de tempo diferentes para diferentes
subdomnios do problema, evitando que o menor incremento de tempo requerido por um dos
subdomnios seja utilizado para todos os domnios.

1.4 Organizao da tese

No captulo 2 deste trabalho apresentada uma viso geral do sistema para anlise dinmica
de linhas de ancoragem proposto nesta tese. Neste captulo so abordados aspectos relativos a
interface grfica que foi desenvolvida com o objetivo de disponibilizar todos os recursos
desenvolvidos durante este trabalho. So discutidas nesse captulo as etapas envolvidas na
simulao numrica de um problema de mecnica computacional, particularizando-as para o
problema de simulao de linhas de ancoragem que objeto de estudo deste trabalho.

No Captulo 3 so apresentadas algumas consideraes importantes sobre anlise dinmica de

estruturas enfatizando a formulao do problema, as equaes que regem o problema fsico
em questo, bem como os procedimentos utilizados para resoluo numrica destas equaes.
Dentre estes procedimentos, so abordados os tpicos mais relevantes associados aos

8
algoritmos de integrao numrica existentes, apresentando suas principais vantagens,
desvantagens e aplicaes. So apresentados alguns resultados obtidos com a utilizao de
diferentes algoritmos de integrao que serviram para justificar a escolha do algoritmo
adotado no decorrer deste trabalho.

O Captulo 4 apresenta a metodologia utilizada no desenvolvimento do sistema proposto,

mostrando detalhes sobre a modelagem do problema fsico, das condies de contorno
envolvidas no problema, como as foras de corrente, as foras de contato solo-estrutura, os
deslocamentos e as foras prescritas aplicadas ao modelo.

O Captulo 5 aponta os principais problemas encontrados no desenvolvimento do sistema,

enfatizando as questes da robustez, estabilidade e performance dos algoritmos de integrao
utilizados, indicando as solues encontradas para minimizar estes problemas. Dentre estas
solues, esto os mecanismos de adaptao no tempo e de subciclagem. Estes mecanismos
so detalhados no Captulo 5, bem como a metodologia adotada na implementao de cada
um deles. So apresentados tambm alguns resultados obtidos, justificando a aplicao destes
mecanismos ao problema em questo.

O Captulo 6 apresenta alguns exemplos e aplicaes que ilustram a importncia do sistema

implementado, ressaltando o ganho obtido com a implementao dos mecanismos de
subciclagem, adaptao no tempo e algumas das aplicaes importantes nas quais o sistema
foi utilizado como importante ferramenta de projeto.

Finalmente, o Captulo 7 apresenta as consideraes finais e algumas sugestes para futuros

trabalhos.

9
Captulo 2
Descrio do Sistema Integrado

Foi desenvolvido como parte desse trabalho um sistema integrado para anlise dinmica no-
linear geomtrica de linhas de ancoragem. O sistema consiste num ambiente integrado,
atravs do qual so disponibilizados recursos de pr-processamento, anlise numrica
interativa-adaptativa e de ps-processamento, para ser utilizado na simulao numrica de
problemas dinmicos de linhas de ancoragem. Este captulo apresenta uma descrio deste
sistema ressaltando a sua importncia no contexto desse trabalho.

Inicialmente ser apresentada uma viso geral do sistema integrado mostrando as principais
etapas envolvidas no processo de simulao. Em seguida ser apresentada uma breve
descrio da metodologia utilizada na implementao de cada uma das etapas envolvidas
nesse processo. Sero apresentadas tambm as ferramentas computacionais utilizadas para o
desenvolvimento deste sistema.

2.1 Viso Geral

Tradicionalmente, as simulaes de mecnica computacional envolvem trs fases. Em um

pr-processamento, gerado o modelo numrico, que representa os dados necessrios para a
anlise numrica. A anlise gera resultados que so visualizados e interpretados em um ps-
processamento [45].

A Figura 2-1 mostra uma esquematizao das principais etapas envolvidas em um processo de
simulao de mecnica computacional. Estas etapas, na forma e na ordem em que elas esto
apresentadas, indicam o caminho natural que, em geral, seguido quando se deseja fazer uma
simulao numrica de um problema fsico utilizando mtodos numricos, tais como o
Mtodo dos Elementos Finitos, por exemplo.

O processo se inicia com a etapa de pr-processamento (entrada de dados), que consiste na

definio completa do modelo a ser analisado. Nesta etapa so fornecidos ao programa todos
os dados para definio deste modelo. Em geral, esses dados representam as propriedades

10
geomtricas e fsicas associadas ao problema, os parmetros associados aos algoritmos de
integrao, a discretizao espacial (gerao da malha) e a definio das condies iniciais e
de contorno associadas ao problema.

Para uma melhor definio e caracterizao desta etapa, como pode se observar na Figura 2-1,
o pr-processamento foi dividido em duas fases. A primeira delas, definida com entrada de
dados para gerao do modelo. Nesta fase so fornecidas para o programa a descrio da
geometria desse modelo, das propriedades fsicas dos materiais utilizados e as condies de
contorno. Com isso tem-se um modelo geomtrico definido por um conjunto de vrtices e
segmentos e atributos aplicados a estas entidades geomtricas. Este sistema foi implementado
utilizando-se o conceito de modelagem baseada em geometria onde as propriedades fsicas e
as condies de contorno so aplicadas geometria (vrtices e segmentos) e no a malha (ns
e elementos) de elementos finitos gerada. Maiores detalhes sobre modelagem baseada em
geometria sero apresentados no decorrer deste captulo.

Incio do Processo

Entrada de Dados
(Gerao do Modelo)

Gerao da Malha Inicial

Anlise Numrica
Interativa-Adaptativa

Visualizao e Anlise dos

Resultados da Simulao

Fim do Processo

Figura 2-1 Etapas envolvidas no processo de simulao numrica.

A etapa seguinte consiste na gerao de uma malha de elementos finitos para o modelo
geomtrico existente. Esta malha obtida pela discretizao das curvas que definem as linhas
de ancoragem.

Uma vez gerada a malha de elementos finitos, d-se incio anlise numrica propriamente
dita. Nesta etapa, so determinados os deslocamentos, as velocidades e as aceleraes nos ns

11
da malha de elementos finitos e dos esforos atuantes sobre os elementos, em cada intervalo
de tempo.

Tradicionalmente, a etapa de anlise numrica se inicia com a leitura de um arquivo de dados,

os quais so processados para determinao das solues; e finalmente, estas solues so
gravadas em arquivos para ps-processamento. Este processo prtico e eficiente quando o
analista j tem domnio sobre a ferramenta que est utilizando, sobre as caractersticas da
soluo que est sendo obtida e sobre o modelo que est sendo analisado, principalmente se
for considerada a natureza temporal da soluo. Quando isto no acontece, a probabilidade de
se cometer um erro na simulao muito grande colocando em risco a rapidez na gerao e
anlise do modelo. A obteno de respostas imediatas muitas vezes uma necessidade,
principalmente quando se utiliza um sistema desse tipo no campo, onde as decises sobre a
conduta de determinada operao podem ser tomadas com base nos resultados obtidos.

Com o objetivo de diminuir a quantidade de falhas na gerao do modelo e, sobretudo, de

garantir que o que est sendo analisado realmente o que se deseja, utilizou-se no
desenvolvimento deste sistema um mecanismo proposto por Gattass e Abel [15] denominado
anlise interativa-adaptativa. Este mecanismo foi muito pouco estudado at os dias de hoje e
poucas publicaes sobre o assunto foram encontradas. Este foi um dos aspectos que
motivaram o estudo e a aplicao deste tipo de tcnica no sistema integrado desenvolvido. O
sistema apresentado incorpora algumas funcionalidades bsicas deste mecanismo de anlise-
interativa adaptativa que sero discutidas no decorrer deste captulo.

Resumidamente, este mecanismo prope que um sistema para anlise numrica seja dotado de
recursos de pr-processamento, de anlise numrica e de ps-processamento integrados, de
forma que os recursos de pr- e de ps-processamento estejam disponveis durante a prpria
etapa de anlise numrica. Em outras palavras, a proposta desta metodologia que, atravs da
mesma interface grfica em que foi gerado o modelo, seja permitido ao analista executar a
anlise numrica, e medida que as solues vo sendo determinadas elas possam ser
visualizadas atravs da configurao deformada da estrutura e de grficos representativos
exibidos a cada passo da anlise numrica. A anlise interativa adaptativa prope ainda que o
usurio possa controlar o fluxo da anlise interrompendo-a quando necessrio para
visualizao e anlise dos resultados obtidos at ento, ou at mesmo para alterao de

12
parmetros da simulao, de forma que ele possa dar continuidade simulao interrompida
sem precisar retornar ao incio do processo. Este mecanismo foi implementado no sistema
desenvolvido e a sua utilizao tem sido importantssima na anlise dos modelos gerados.
Aps a etapa de anlise numrica, os resultados obtidos so impressos em arquivos e a partir
da o sistema passa a funcionar como um ps-processador de resultados.

Encerrando o processo de anlise numrica, aps a obteno dos resultados da simulao,

vem a etapa de ps-processamento desses resultados. Dentro do mesmo ambiente em que foi
gerado o modelo, processada a simulao e o analista pode visualizar e analisar os
resultados atravs de recursos grficos que facilitam esta anlise, como a animao passo a
passo do modelo, a construo de grficos contendo as informaes principais relacionadas
simulao, dentre outras funcionalidades.

2.2 Ferramentas Computacionais Utilizadas

Para o desenvolvimento do sistema integrado proposto foram utilizadas algumas ferramentas

computacionais que sero descritas nesta seo. O sistema foi desenvolvido nas linguagem
C [46] e Lua [48] e para o desenvolvimento da interface grfica mostrada na Figura 2-2 foi
utilizado o sistema de interface IUP desenvolvido por Levy [47]. Para o desenho das
primitivas grficas foi utilizado como sistema grfico o OPENGL [50]; e para manipulao
tridimensional do modelo foi utilizado o V3D desenvolvido por Castier e Martha [49]. Todos
os grficos bidimensionais, mostrados no sistema integrado, foram construdos com a
utilizao da biblioteca XY desenvolvida por Levy et al. [51]. Estas foram as principais
ferramentas utilizadas no desenvolvimento do sistema integrado apresentado.

13
 Figura 2-2 Interface grfica do sistema integrado desenvolvido.

2.3 Entrada de Dados / Gerao do Modelo

A etapa inicial de um processo de simulao numrica envolve a definio do modelo a ser

analisado. A esta etapa d-se o nome de entrada de dados ou gerao do modelo. Muitas vezes
no dada a importncia devida a esta etapa dentro da seqncia mostrada na Figura 2-1. A
facilidade na construo de um modelo (pr-processamento de dados) para posterior anlise
numrica pode ser determinante na utilizao ou no de um determinado sistema. O
desenvolvimento de um poderoso sistema para anlise numrica deve estar vinculado ao
desenvolvimento de uma ferramenta que oferea facilidades na gerao dos dados de entrada
para este simulador, sob pena de se ter uma excelente ferramenta para simulao sendo pouco
explorada.

Dentro deste contexto, foi desenvolvido um mdulo de pr-processamento, permitindo ao

usurio a entrada de dados atravs de uma interface grfica amigvel e visualizao grfica do
modelo gerado.

Algumas das principais contribuies desta tese consistem na melhoria de desempenho do

mdulo responsvel pelo processamento numrico do problema em questo. Para avaliao,
aferio e validao destas contribuies teriam de ser gerados modelos mais complexos com
vrias linhas de ancoragem denominados modelos multi-linhas e a construo destes modelos

14
seria uma tarefa laboriosa sem este modelador que foi desenvolvido. A facilidade e rapidez na
gerao desses modelos justificam o desenvolvimento deste mdulo dentro do sistema
integrado.

Para facilitar o desenvolvimento do mdulo de pr-processamento grfico e facilitar a

utilizao do sistema, os dados de entrada requeridos para a anlise dinmica de linhas de
ancoragem foram subdividos nos seguintes grupos:

Dados relativos definio do plano de fundo atravs de trs pontos e de uma

profundidade mdia do local.

Dados correspondentes s linhas de ancoragem e/ou risers flexveis. Atravs destes dados
ficam definidas: a geometria das linhas do modelo, determinada a partir das coordenadas de
dois pontos extremos de cada linha, e os segmentos que compem cada linha. A definio de
cada um desses segmentos consiste na determinao do comprimento de cada segmento, do
nmero de elementos finitos para sua discretizao e das propriedades fsicas de cada um
deles.

Dados referentes s condies de contorno associadas ao problema, como foras de

corrente, foras estticas e dinmicas aplicadas, deslocamentos, foras e velocidades
prescritas.

Dados gerais como tempo total de simulao, incremento de tempo (time-step) utilizado
no processo de integrao numrica, coeficientes de amortecimento relacionados ao
problema, entre outros.

Definio das grandezas a serem gravadas nos arquivos de sada de resultados. Estes
dados indicam os ns da malha cujos valores dos deslocamentos, das velocidades e das
aceleraes sero gravados nos arquivos de resultados e os elementos cujos esforos atuantes
sero gravados nesses arquivos.

15
Para facilitar a entrada de cada um desses conjuntos de dados, eles foram agrupados em
dilogos independentes para sua captura. Desta forma o usurio fornece ao sistema todos os
dados para a definio completa do problema, encerrando esta etapa do processo.

A Figura 2-3 mostra o dilogo utilizado para definio das linhas de ancoragem que iro
compor o modelo. Atravs de dilogos como este so definidos todas as propriedades fsicas e
geomtricas, as condies de contorno e os parmetros utilizados pelos algoritmos de
integrao que definem todo modelo a ser analisado.

Atravs do dilogo mostrado na Figura 2-3, pode-se observar que so definidos os pontos
extremos de cada linha e as propriedades de cada um dos segmentos que compem a linha.
Esta idia de se aplicar as propriedades fsicas e condies de contorno aos vrtices e
segmentos vem do conceito de modelagem baseada em geometria [53]. Nesse tipo de
modelagem, a noo de geometria vai alm das curvas e superfcies que definem o objeto.
Geometria pode representar as propriedades geomtricas dos componentes do objeto e as
caractersticas que afetam essas propriedades, a topologia dos componentes, dados especficos
de uma aplicao e outras propriedades associadas aos componentes (atributos da
simulao) [45].

Neste tipo de modelagem, a construo do modelo numrico passa pelas seguintes etapas:

Construo do modelo geomtrico da estrutura a ser analisada.

Associao dos atributos da simulao s partes desse modelo.
Discretizao do modelo e mapeamento dos atributos das entidades geomtricas (vrtices
e segmentos) para as entidades da discretizao (ns e elementos).

16
 Figura 2-3 Dilogo para definio dos vrtices e segmentos do modelo.

A construo do modelo geomtrico consiste na definio das entidades geomtricas que

compem o modelo. Particularizando para o tipo de estrutura a ser analisada, tem-se como
entidades geomtricas os vrtices e os segmentos. Os vrtices so geometricamente definidos
a partir das suas coordenadas e os segmentos so definidos pela sua topologia (conectividade).
O segundo passo seria a associao de atributos a estas entidades. No caso particular, tm-se
como atributos as foras pontuais e distribudas, as condies de contorno e as propriedades
fsicas (materiais). No modelo baseado em geometria esses atributos so diretamente
aplicados sobre essas entidades e no sobre os ns e elementos como se faz tradicionalmente.
No caso mostrado na Figura 2-4 tem-se a descrio do modelo geomtrico, com os vrtices A,
B e C e os segmentos 1 e 2. Neste caso, por exemplo, seriam aplicados aos vrtices A e C as
restries de apoio, ao vrtice B seria aplicada a carga vertical P, aos segmentos 1 e 2
associam-se as propriedades fsicas dos materiais que os compem e sobre o segmento 2 seria
aplicado ainda o carregamento distribudo q.

A terceira etapa do processo de modelagem baseada em geometria consistiria na discretizao

espacial do modelo geomtrico e no mapeamento dos atributos dos vrtices e segmentos para
os ns e elementos da discretizao. Os ns e elementos da malha de elementos finitos

17
herdam os atributos das entidades geomtricas nas quais eles esto inseridos. Todos os
elementos que so gerados sobre um segmento herdam, por exemplo, todas as propriedades
fsicas associadas ao segmento. O n gerado sobre o vrtice B herda o carregamento P
aplicado sobre o mesmo.

P P
A 1 q q
B

Figura 2-4 Mapeamento dos atributos da geometria para a malha de elementos finitos.

Esse procedimento oferece diversas vantagens, entre as quais um melhor suporte para
automao do processo de modelagem, incluindo gerao automtica de malha e anlise
adaptativa, e a simplificao da gerao do modelo para simulao, uma vez que a
discretizao herda, automaticamente, os atributos do modelo geomtrico [53].

Como um dos objetivos principais deste trabalho buscar mecanismos para melhoria de
desempenho do mdulo de simulao numrica e uma das tcnicas que podem vir a ser
implementada neste sistema o refinamento automtico da malha de elementos finitos, a
implementao deste sistema utilizando esse conceito de modelagem baseada em geometria
certamente facilitar a implementao do refinamento automtico de malha no futuro.

2.4 Gerao da Malha

Fornecidos os dados para a definio do modelo, a etapa seguinte consiste na gerao da

malha inicial, que apesar de ter sido destacada como uma fase independente, est diretamente
relacionada ao pr-processamento dos dados.

18
Uma caracterstica importante do pr-processador desenvolvido que ele permite a gerao
de modelos com vrias linhas de ancoragem, interconectadas ou no, como o caso mostrado
na Figura 2-5.

A qualidade dos resultados de uma anlise dinmica, via Mtodo dos Elementos Finitos,
depende diretamente da malha inicial utilizada, sobretudo na fase transiente da anlise. Uma
alternativa vivel, capaz de minimizar as oscilaes numricas, consiste em considerar a
configurao de equilbrio esttico da linha de ancoragem como sendo a geometria a ser
adotada na gerao da malha inicial de elementos finitos.

Figura 2-5 Modelo multi-linhas gerado com o sistema integrado.

Neste trabalho, utiliza-se um mtodo iterativo para clculo do equilbrio esttico das linhas de
ancoragem, considerando apenas o peso prprio da estrutura. Este mtodo se baseia na
equao da catenria, tal como ilustrado na Figura 2-6 e nas equaes da Figura 2-7. O
equilbrio calculado dividindo-se a linha em segmentos, onde cada segmento caracterizado
por um tipo de material e, conseqentemente, um conjunto de propriedades tais como: rigidez
axial (EA), peso submerso (w) e comprimento (L). O equilbrio esttico de um determinado
segmento de linha est indicado na Figura 2-6.

Nas equaes da Figura 2-7, T a tenso total, Th a tenso horizontal, Tv a tenso

vertical, H a projeo horizontal do segmento em equilbrio e V a projeo vertical do

segmento em equilbrio. Os ndices i e j indicam incio e final do segmento,

respectivamente.

19

Tv j
Th j

w , EA , L
Tvi

Thi

Figura 2-6 Modelo esquemtico de catenria utilizado para gerao da malha.

Ti = Thi + Tvi
2 2
(a)

(b) Tv j = Tvi w * L

(c) Th j = Thi

(d) T j = Th j + Tv j
2 2

(e) H = Th j log[(Ti + Tv i ) /(T j + Tv j )] / w + Th j (Tv i + Tv j ) /( w / EA)

V = (Ti T j ) / w + (Tvi Tv j ) /(2 wEA)

2 2
(f)

Figura 2-7 Equaes de catenria utilizadas para gerao da malha.

O mtodo utilizado consiste em se variar o ngulo que a extremidade superior da linha faz
com a horizontal de tal forma que a extremidade inferior da linha atinja o fundo do mar na
profundidade especificada. Quando parte da linha se encontra suspensa e parte da linha
apoiada no fundo do mar, o critrio de convergncia do mtodo obtido quando a tangente
que a linha faz com o fundo do mar corresponde declividade do fundo do mar ao longo do
azimute da linha.

20
2.5 Simulao Numrica e Anlise Interativa-Adaptativa

2.5.1 Simulao Numrica

Gerado o modelo numrico, a etapa seguinte proceder com a anlise numrica propriamente
dita, onde sero determinadas as solues do problema a cada instante atravs de algoritmos
de integrao no tempo. Estas solues envolvem a determinao das aceleraes,
velocidades e deslocamentos de cada um dos ns da malha de elementos finitos e dos esforos
atuantes nos elementos quando submetidos s condies impostas na definio do problema.

Esta etapa merecer destaque especial neste trabalho, pois as principais contribuies desta
tese esto diretamente relacionadas a ela. Sendo assim, os captulos seguintes desta tese
abordam toda a metodologia de desenvolvimento do mdulo de anlise numrica, detalhando
temas importantes como algoritmos de integrao no tempo, metodologia adotada na
modelagem fsica e numrica do problema e tcnicas utilizadas para melhoria de desempenho
dos algoritmos implementados, tais como a subciclagem.

2.5.2 Anlise Interativa-Adaptativa

Em geral, os programas para simulao numrica, no permitem a interveno do analista no

decorrer da anlise. No desenvolvimento do sistema apresentado, a idia inicial era
implementao um sistema integrado atravs do qual fossem possveis a gerao do modelo, o
processamento numrico e a visualizao dos resultados dentro de um nico ambiente.

No entanto, no decorrer do desenvolvimento deste sistema surgiu a idia de permitir ao

usurio uma participao mais ativa no processo de anlise numrica. Para que isto se
tornasse possvel o passo inicial foi exibir, em tempo de execuo, os resultados obtidos pelo
mdulo de anlise numrica. Este procedimento de visualizao dos resultados em tempo de
execuo um procedimento usual e que j foi implementado em outros sistemas como o
Orcaflex [7]. No entanto, a idia com relao ao sistema integrado apresentado vai alm de
uma simples visualizao dos resultados em tempo de execuo. O objetivo permitir que
usurio do sistema possa intervir no processo de simulao, baseado nos resultados obtidos,
interrompendo a simulao a qualquer instante, retroagindo em alguns passos da simulao,

21
alterando a definio do problema, e continuando a simulao numrica a partir do ponto em
que ela foi interrompida.

Do ponto de vista de um analista estrutural que faz uma simulao numrica de um processo
transiente, o ambiente ideal um sistema computacional onde se possa gerar o modelo, fazer
a anlise numrica, visualizar os resultados desta anlise e intervir diretamente no processo de
anlise em tempo de execuo. A este paradigma d-se o nome de anlise interativa-
adaptativa. Por meio deste ambiente flexvel, o usurio pode interromper uma anlise que est
sendo processada, alterar um parmetro do modelo e dar continuidade simulao
interrompida sem precisar reiniciar a anlise. Ainda nesta idia de fazer com que o usurio
tenha uma participao mais ativa no processo de simulao, a medida em que o processo vai
evoluindo, so mostradas uma animao com a configurao da estrutura que est sendo
analisada e grficos relativos a esta simulao. Estes resultados so exibidos em tempo de
execuo e com esse recurso o usurio tem uma idia exata do que est acontecendo no
processo de simulao, podendo inclusive avaliar se o modelo que ele quer analisar foi gerado
correta e consistentemente sem precisar que a anlise chegue ao seu final para que ela seja
interrompida a fim de que sejam feitas as devidas correes.

Numa anlise dinmica no-linear, alm dos dados geomtricos e fsicos associados ao
problema, existem dados relacionados aos algoritmos de integrao utilizados como a
determinao de incremento de tempo adotado para integrao no tempo e outros parmetros
associados a estes algoritmos. A escolha desses parmetros pode ser determinante para
estabilidade do modelo e para o excessivo tempo computacional gasto em algumas situaes.
A escolha destes parmetros requer uma experincia prvia com os tipos de algoritmos
utilizados e com o tipo de problema a ser resolvido. Uma escolha errada desses parmetros
pode implicar num custo computacional excessivo ou at mesmo na obteno de respostas
esprias.

O mecanismo de auto-adaptao, gerao e refinamento automtico de malha e controle e

seleo automtica do incremento de tempo podem ser de grande utilidade melhorando a
convergncia, mas no resolvem totalmente os problemas apontados.

22
Os mtodos utilizados para a escolha ou alterao dos parmetros dos algoritmos de
integrao durante o processo de simulao numrica so conhecidos com mtodos para
simulao interativa-adaptativa.

Em geral, a utilizao de recursos grficos na anlise estrutural est limitada gerao dos
dados de entrada (pr-processamento) e visualizao dos resultados obtidos (ps-
processamento). A utilizao dos recursos de visualizao grfica da simulao numrica, em
tempo de execuo, fundamental para que o usurio possa decidir quando deve intervir no
processo; e este recurso foi implementado no sistema desenvolvido. De acordo com
Gattass e Abel [15], um processador adaptativo deve disponibilizar as funcionalidades de um
pr-processador e de um ps-processador durante o processo de simulao em tempo de
execuo. As funes bsicas de um processador interativo-adaptativo so:

Monitoramento dos resultados da simulao;

Alterao dos parmetros;
Controle de fluxo da anlise;
Modificao da definio do problema.

So mostrados durante a simulao os seguintes resultados:

Exibio da geometria da estrutura (deformada)

Grficos bidimensionais com resultados da simulao e
Informaes numricas da simulao (tempo corrente, incremento de tempo, nmero de
ns e elementos, tempo analisado, etc)

Existe uma srie de problemas em uma anlise interativa-adaptativa associados redefinio

(modificao) do problema que est sendo simulado. A alterao de alguns parmetros, em
tempo de execuo, como a modificao da malha de elementos finitos utilizada e a alterao
das condies de contorno, pode implicar numa redefinio completa do problema, e nesses
casos, talvez a melhor opo seja o renicio da simulao.

23
2.6 Visualizao e Anlise dos Resultados

Aps o final da simulao numrica o sistema, automaticamente, deixa de ser um visualizador

da simulao e passa a ser um ps-processador de resultados. Em outras palavras, a animao
e os grficos que estavam sendo atualizados, em tempo de execuo, passo a passo, no
instante em que estavam sendo calculados, passam a ser atualizados a partir dos valores
armazenados em memria. Dessa forma, o usurio pode ir e vir nos passos calculados,
analisando os resultados obtidos de uma maneira mais rpida uma vez que o processamento j
foi feito.

24
Captulo 3
Formulao Bsica e Integrao no Tempo

Este captulo descreve a formulao bsica das equaes de movimento em problemas de

dinmica estrutural e apresenta um resumo dos principais algoritmos de integrao no tempo
conhecidos na literatura tcnica. Uma maior nfase ser dada aos algoritmos explcitos por ser
esta uma classe de algoritmos mais adequada para o tipo de problema abordado neste
trabalho. Foram estudados, implementados e comparados diversos algoritmos de integrao
no tempo, tais como o clssico Mtodo das Diferenas Centrais, o algoritmo de Chung e
Lee [35] e Mtodo Explcito Generalizado- (MEG-) [36]. Esses dois ltimos algoritmos se
caracterizam por apresentarem dissipao numrica, um assunto que ser discutido com mais
detalhes no decorrer desse captulo.

Ser mostrado tambm, um exemplo clssico de uma barra submetida a um pulso retangular,
apresentado em Cook [55] e Clough [57], que foi analisada utilizando-se diferentes algoritmos
de integrao. Os resultados obtidos a partir de cada um dos algoritmos implementados, sero
comparados com a resposta analtica do problema. Esta comparao levar em considerao a
qualidade da resposta obtida, tomando-se como referncia a resposta analtica do problema, o
amortecimento numrico nas solues encontradas, o clculo do resduo e a variao da
energia total do sistema em cada incremento de tempo. O objetivo de se mostrar esse exemplo
ressaltar as caractersticas de cada algoritmo, fazer uma anlise comparativa dos resultados
obtidos e, sobretudo, indicar dentre os algoritmos estudados, qual o mais apropriado para o
tipo de aplicao que este trabalho se prope a resolver.

3.1 Equao de Movimento

O comportamento dinmico de sistemas estruturais contnuos pode ser descrito

matematicamente como um Problema de Valor Inicial e de Contorno, definido por um sistema
de equaes diferenciais parciais hiperblicas (as equaes de movimento) e por um conjunto
de condies iniciais e de contorno. Em geral, os mtodos numricos utilizados para soluo
desta classe de problemas baseiam-se na discretizao das equaes de movimento, de forma
independente no espao e no tempo, a partir das seguintes etapas:

25
a) Discretizao espacial

O processo de discretizao das equaes no espao, tambm conhecido como semi-

discretizao, reduz o problema a um sistema de equaes diferenciais ordinrias no tempo, as
quais devem ser integradas para que se obtenha a soluo completa do sistema de equaes. O
resultado desta discretizao um sistema de equaes diferenciais ordinrias (EDO) de
segunda ordem no tempo com suas condies iniciais. O Mtodo dos Elementos Finitos [41]
tem sido o mais utilizado para discretizao espacial na determinao da soluo numrica
dessa classe de problemas.

b) Discretizao no tempo

Com as equaes devidamente semi-discretizadas, o passo seguinte consiste na discretizao

das equaes diferenciais ordinrias ao longo do tempo. Algoritmos de integrao no tempo
so mecanismos que, passo a passo, geram solues aproximadas, em funo do tempo, para
as EDOs geradas pela discretizao espacial. Um breve resumo sobre algoritmos de
integrao no tempo ser apresentado nas prximas sees.

Em problemas de anlise dinmica estrutural, as equaes de movimento semi-discretizadas

so obtidas a partir da considerao do equilbrio em um determinado instante de tempo t ,
incluindo os efeitos das foras inerciais, dependentes da acelerao, das foras de
amortecimento, dependentes da velocidade, alm das foras externas aplicadas e dos esforos
internos na estrutura.

A equao geral do movimento pode ser escrita da seguinte forma:

FI (t ) + FInt (t ) = FExt (t ) (3-1)

onde FI (t ) so as foras inerciais, FExt (t ) corresponde s foras externas aplicadas estrutura

e, finalmente, a parcela FInt (t ) a qual pode ser expressa como:

FInt (t ) = FAmortecimento (t ) + FElsticas (t ) (3-2)

corresponde aos esforos internos resistentes do sistema estrutural, incluindo as foras
elsticas e as foras de amortecimento. Considera-se que as foras elsticas incorporam

26
tambm os efeitos dos esforos devido s tenses iniciais. Todas as parcelas da equao geral
de movimento so dependentes do tempo.
.
Em geral, a Equao (3-1) escrita em funo dos deslocamentos U(t ) , velocidades U(t ) e
..
aceleraes U(t ) , tal como ser apresentado nas prximas sees, inicialmente para
problemas lineares e em seguida para problemas no-lineares.

3.2 Problemas Lineares

Para problemas lineares, as parcelas da Equao (3-1) podem ser escritas da seguinte forma:
..
FI (t ) = M U(t ) (3-3)

.
FInt (t ) = FAmortecimento (t ) + FElsticas (t ) = C U(t ) + KU (t ) (3-4)

Portanto, a equao de movimento que governa a resposta de um problema linear de dinmica

estrutural semi-discretizado pode ser escrita como:
.. .
M U(t ) + C U(t ) + KU (t ) = FExt (t , U(t )) (3-5)

onde M a matriz de massa, geralmente independente do tempo e dos deslocamentos, C a

matriz de amortecimento, K a matriz de rigidez e FExt o vetor de foras externas, que
inclui as foras de volume, as foras de superfcie e as foras concentradas atuantes no
. ..
sistema. No contexto do mtodo dos elementos finitos, os vetores U(t ) , U(t ) e U(t ) so
formados pelas componentes nodais dos deslocamentos, velocidades e aceleraes,
respectivamente. Para os problemas lineares, as matrizes K e C so constantes ao longo do
tempo, diferentemente dos problemas no-lineares.

Observe-se que, na ausncia de foras inerciais e de amortecimento, a Equao (3-5) se reduz

equao geral para anlise esttica de um sistema estrutural linear elstico:

KU(t ) = FExt (t ) (3-6)

27
3.3 Problemas No-Lineares

Os problemas no-lineares de dinmica estrutural so governados pela seguinte equao:

.. .
M U(t ) + FInt ( U(t ), U(t )) = FExt (t ) (3-7)
.
onde FInt (U (t ), U(t )) o vetor dos esforos internos nodais correspondente ao estado de

tenses na configurao corrente (instante t ) e FExt (t ) refere-se ao carregamento externo

aplicado aos pontos nodais na mesma configurao relativa ao instante t . Os vetores FInt (t ) e

FExt (t ) incorporam as no-linearidades envolvidas no problema. No vetor FInt (t ) esto as

no-linearidades geomtrica e/ou fsica, uma vez que os esforos internos so funes no-
lineares dos deslocamentos e das velocidades. O vetor FExt (t ) considera a no-linearidade
devida variao das cargas externas com a geometria.

Em ambos os casos, linear e no-linear, a equao geral de movimento da dinmica estrutural

representa um Problema de Valor Inicial onde se deseja determinar o histrico de respostas do
sistema estrutural ao longo do tempo ( U = U (t ) , com t [0, ], > 0 ), satisfazendo
Equao (3-7) e s seguintes condies iniciais:
. .
U(0) = U o e U(0) = U o (3-8)
.
onde U o e U o so os valores iniciais para os deslocamentos e velocidades, respectivamente.
..
Caso as aceleraes iniciais U o no sejam conhecidas, elas podem ser determinadas a partir da
relao:
.. .
U o = M 1[FExt (0) C U o KU o ] (3-9)

3.4 Algoritmos de Integrao

A resposta do sistema estrutural ao longo do tempo obtida utilizando-se um algoritmo de

integrao apropriado para resolver o Problema de Valor Inicial definido pelas
Equaes (3-7), (3-8) e (3-9). Nesta seo apresenta-se uma breve discusso sobre os
algoritmos de integrao mais conhecidos na literatura tcnica.

28
Resumidamente, na elaborao de um algoritmo de integrao procuram-se fazer as seguintes
consideraes:

a) Discretiza-se, no tempo, as equaes de movimento supondo-se que o equilbrio

satisfeito apenas em determinados instantes separados por intervalos discretos; e

b) Adota-se um determinado comportamento para a variao das incgnitas (no caso,

deslocamentos, velocidades e aceleraes) ao longo de cada um destes intervalos de tempo.
Esta variao usualmente expressa em termos de operadores de diferenas finitas, os quais
permitem obter aproximaes para acelerao, velocidade e deslocamento.

A aplicao de um determinado algoritmo de integrao transforma o problema original em

um sistema de equaes algbricas lineares, para cada instante de tempo, na forma geral:
Ax = b , onde a matriz dos coeficientes A obtida, em geral, atravs de uma combinao
entre as matrizes M , C e K alteradas por coeficientes escalares que dependem do algoritmo de
integrao e do incremento de tempo utilizados. O vetor b , conhecido como o vetor de
cargas, formado a partir de uma combinao dos vetores de carga externa e dos vetores de
foras elsticas, de inrcia e de amortecimento, alterados tambm por coeficientes escalares e,
finalmente, o vetor x , ou vetor das incgnitas.

Os algoritmos de integrao direta podem ser divididos em dois grupos: os algoritmos

explcitos e os algoritmos implcitos [12].

3.4.1 Algoritmos Explcitos e Implcitos

Os algoritmos explcitos tm a seguinte forma geral:

. ..
X n +1 = f ( X n , X n , X n , X n 1 ,...) (3-10)

Assim, para a determinao da varivel bsica X n +1 , no instante t + t , faz-se necessrio o

conhecimento da histria completa desta varivel e de suas derivadas no instante t e nos

instantes anteriores. Portanto, para a determinao da varivel bsica no instante t + t
devem ser satisfeitas algumas condies de equilbrio no instante t .

29
Os algoritmos implcitos tm a seguinte forma geral:
. .. .
X n +1 = f ( X n+1 , X n +1 , X n ,...) (3-11)

Nesse caso, para a determinao da varivel bsica X n +1 , no instante t + t , faz-se necessrio

o conhecimento desta varivel e de suas derivadas no instante t + t . Portanto, para

determinao da varivel bsica no instante t + t tambm devem ser satisfeitas algumas
condies de equilbrio no instante t + t .

Os algoritmos explcitos e implcitos tm caractersticas bem diferentes e estas diferenas tm

importantes implicaes prticas [55]. Nesta seo, sero destacadas as principais
caractersticas dessas classes de algoritmos.

Em geral, os mtodos implcitos so incondicionalmente estveis, ou seja, no tm restrio

com relao ao tamanho do incremento de tempo para efeito de estabilidade do algoritmo.
Desta forma, o tamanho do incremento de tempo a ser utilizado ditado pela preciso
desejada e no pela estabilidade do algoritmo.

J os mtodos explcitos so sempre condicionalmente estveis e, portanto, apresentam

severas restries quanto ao tamanho do incremento de tempo a ser utilizado para que a
estabilidade do algoritmo seja mantida. Tradicionalmente, os incrementos de tempo
requeridos por esses mtodos, para que seja atendida a condio de estabilidade, so muito
pequenos. Ao contrrio dos algoritmos implcitos, o tamanho do incremento de tempo nos
algoritmos explcitos, em geral, ditado pela estabilidade e no pela preciso do algoritmo,
visto que o incremento de tempo requerido para estabilidade to pequeno que se torna
suficiente para que se obtenha uma resposta precisa.

Por outro lado, o custo computacional exigido por um mtodo implcito, por passo de tempo,
bem mais alto do que o exigido por um mtodo explcito. Tradicionalmente, os mtodos
implcitos requerem a soluo de um sistema de equaes no-lineares em cada passo de
tempo. Nesse caso, a soluo do problema obtida atravs de sucessivas solues de sistemas
de equaes algbricas lineares (para cada instante de tempo) utilizando em geral, algoritmos
iterativos do tipo Newton-Raphson.

30
Em problemas de propagao de onda a excitao geralmente rica em modos de altas
freqncias. Para esses problemas interessante observar a propagao da onda atravs dos
elementos. Nesses casos, em geral, a anlise de interesse, de curta durao. J em problemas
de dinmica estrutural, a resposta dominada por modos de baixa freqncia, onde o tempo
de anlise requerido de longa durao. Nos mtodos explcitos, por critrios de estabilidade,
tipicamente so requeridos incrementos de tempo suficientemente pequenos para que as
informaes no se propaguem atravs de mais de um elemento por passo de tempo. Assim,
os mtodos explcitos so ideais para problemas de propagao de onda. Outros fatores
favorveis as mtodos explcitos so a facilidade de implementao e a capacidade de tratar
problemas relativamente complexos com baixo custo de armazenamento de informaes.

Na utilizao de um mtodo explcito indicado que se utilize o modelo de massa

concentrada por razes de economia e preciso. Em contrapartida, nos algoritmos implcitos
mais adequado que se utilize a matriz de massa consistente por motivos de preciso, apesar do
aumento do custo computacional [55].

Com a utilizao do modelo de massa concentrada e considerando-se que as matrizes de

massa e de amortecimento sejam diagonais, a matriz A torna-se diagonal e a soluo do
sistema imediata, ou seja, o termo x i obtido diretamente por: b i / aii . Mesmo assim,
conforme mencionado anteriormente, a maior desvantagem de se utilizar um mtodo explcito
est no fato desses algoritmos serem condicionalmente estveis. A necessidade de se utilizar
pequenos incrementos de tempo representa uma restrio ao desempenho do algoritmo, uma
vez que para a completa determinao da resposta de um dado problema faz-se necessria
utilizao de um grande nmero de incrementos de tempo.

Apesar dos mtodos implcitos permitirem a utilizao de incrementos de tempo maiores, eles
so muito caros para serem utilizados em problemas especficos de propagao de onda, pois
a exigncia de um t muito pequeno para que se atinja a convergncia, se d por questes de
preciso, tornando o custo computacional dos mtodos implcitos relativamente alto.

Dentre os principais mtodos implcitos utilizados destacam-se os algoritmos da famlia de

Newmark [37], o mtodo Wilson- [38] e o mtodo Houbolt [39]. Maiores detalhes sobre
esses e outros mtodos de integrao podem ser encontrados em Dokanish [12] e [13] .

31
Com relao aos mtodos explcitos mais tradicionais, destacam-se o Mtodo das Diferenas
Centrais e o Mtodo de Runge-Kutta [40]. Um estudo detalhado sobre os mtodos explcitos
clssicos pode ser encontrado em [12].

3.4.2 Escolha do Algoritmo

Existem diversos critrios a serem utilizados para a escolha do algoritmo apropriado para a
soluo de um dado problema. Esses critrios baseiam-se tanto em propriedades intrnsecas
do algoritmo, como custo computacional, preciso, convergncia, consistncia, estabilidade e
amortecimento numrico, quanto em fatores externos ao algoritmo, como tipo de problema,
topologia da malha de elementos finitos e tipo de computador utilizado. Um estudo detalhado
sobre esses critrios apresentado em Jacob [11].

Neste trabalho, optou-se pela utilizao de um mtodo explcito, em funo do tipo de

problema a ser resolvido. Conforme mencionado anteriormente, as operaes de instalao de
linhas de ancoragem esto sujeitas a situaes especiais como variaes bruscas nas
condies de contorno nas quais os mtodos explcitos so mais indicados.

Uma vez definida a utilizao de um algoritmo explcito neste trabalho, verificou-se a

necessidade de se buscar procedimentos para melhorar seu desempenho computacional. Para
tanto, as estratgias propostas sero apresentadas no captulo 5. Na seqncia deste captulo
sero apresentados os algoritmos que foram estudados no desenvolvimento deste trabalho.

3.5 Algoritmos Avaliados

3.5.1 Mtodo das Diferenas Centrais

Dentre os mtodos explcitos de integrao, o Mtodo das Diferenas Centrais (MDC) o

mais utilizado em problemas de dinmica estrutural. No entanto, o MDC apresenta algumas
desvantagens comuns a grande maioria dos mtodos explcitos, como a necessidade de se
utilizar um incremento de tempo muito pequeno para se evitar problemas de instabilidade
numrica.

32
Alm disso, o MDC apresenta uma desvantagem adicional que o fato de ser um algoritmo
que no possui dissipao numrica. O objetivo da dissipao numrica reduzir as respostas
esprias que so oscilaes numricas (no-fsicas) provocadas por erros associados
utilizao de um mtodo numrico. A ausncia da dissipao numrica faz com que, em
determinados casos, as oscilaes se acentuem dificultando a avaliao dos resultados. Estas
oscilaes acontecem principalmente quando o mtodo est sendo usado em problemas de
propagao de onda, onde a estrutura submetida a grandes e sbitas descontinuidades nas
condies de contorno. Um outro fator que gera oscilaes numricas a heterogeneidade da
malha. Se uma malha for construda de forma que o t crtico de cada elemento seja o
mesmo, em geral, os resultados so aceitveis. Entretanto, na prtica, no usual a construo
de uma malha onde os incrementos de tempo crticos sejam iguais. Para que estas oscilaes
sejam evitadas, faz-se necessria a introduo de uma dissipao numrica no algoritmo.

Um dos objetivos deste trabalho desenvolver um sistema que seja capaz de tratar
consistentemente situaes corriqueiras nas fases de instalao e lanamento de linhas de
ancoragem. Como nessas operaes ocorrem algumas situaes onde so impostas estrutura
variaes bruscas nas condies de contorno, a resposta dinmica nos instantes seguintes a
essas variaes extremamente importante. Quando essas situaes ocorrem, mtodos que
no possuam dissipao numrica tendem a produzir respostas esprias que no
correspondem ao problema fsico em questo. Como o MDC um mtodo que no possui
dissipao numrica, buscou-se, ento, um algoritmo explcito com dissipao numrica que
produzisse uma melhor resposta.

3.5.2 Algoritmo de Chung e Lee

Em 1995, Chung e Lee [35] propuseram uma famlia de mtodos explcitos de integrao para
problemas lineares e no-lineares, com dissipao numrica controlvel que auxilia na
eliminao de modos de alta freqncia, sem nenhum significado fsico na resposta do
problema.

A metodologia utilizada por Chung e Lee, na resoluo do Problema do Valor Inicial

definidos pelas Equaes (3-7) e (3-8), segue as equaes:

Ma n+1 + FInt (d n , v n ) = fn (3-12)

33
 d n+1 = d n + tv n + 1 a n + 2 a n +1 (3-13)

v n +1 = v n + tv n + 1a n + 2 a n +1 (3-14)
. ..
onde d n , v n e a n so aproximaes para U(t n ) , U (t n ) e U (t n ) respectivamente, f n igual a

FInt (tn ) , t o incremento de tempo dado por t = tn +1 tn , e 1 , 2 , 1 e 2 so parmetros

a serem determinados e que tm um efeito na preciso, estabilidade e dissipao do algoritmo.
Por meio da Equao (3-12) a acelerao calculada no tempo tn +1 , enquanto que o vetor de

esforos internos no-lineares e o vetor de foras externas so calculados no tempo t n . Assim,

para o clculo da acelerao (varivel bsica) no instante tn +1 , foram utilizados os valores de

deslocamentos, velocidades e aceleraes no tempo t n , caracterizando assim este algoritmo

como sendo explcito.

Para que o processo de integrao numrica possa comear, necessrio que se conhea os
valores iniciais ( d o , v o , f o e a o ). Tais valores podem ser obtidos de uma maneira
consistente por meio das seguintes condies iniciais:

d o = U(0) (3-15)

.
v o = U ( 0) (3-16)

f o = f (0) (3-17)

a o = M 1f o FInt (d o , v o ) (3-18)

34
A Figura 3-1 ilustra o procedimento adotado neste trabalho para a implementao do
algoritmo de Chung e Lee para o caso no-linear.

A- CLCULOS INICIAIS:
1 - Montagem da matriz de massa M e vetor de esforos internos no-lineares FInt (d n , v n ) ;
1
2 - Inicializao de d o , v o , FInt (d n , v n ) , f o e ao , onde a o = M (f o FInt (d o , v o )) ;

3 - Determinao do parmetro e do incremento de tempo ( t ) apropriados, onde t < t crtico , e

clculo das constantes de integrao listadas abaixo.
2 1
1 = t ( )
2
2
2 = t
1
1 = t
2
3
2 = t
2
B- PARA CADA PASSO DE TEMPO ( n = 0,1, 2,..., N 1) :
1 - Clculo da acelerao no tempo t n +1 = t n + t :
1
a n +1 = M (f n FInt (d n , v n ))
2 - Clculo do deslocamento no tempo t n +1 = t n + t :
d n +1 = d n + tv n + 1a n + 2 a n+1
3 - Clculo da velocidade no tempo t n +1 = t n + t :
v n+1 = v n + 1a n + 2 a n +1
4 - n n + 1 , vai para o passo B-1.

Figura 3-1 Algoritmo de Chung e Lee para problemas no-lineares.

O algoritmo de Chung e Lee [35] apresenta apenas um parmetro livre, que o parmetro .
A partir de um estudo da estabilidade, preciso e convergncia do algoritmo, foi definida a
seguinte faixa de valores para utilizao do parmetro :

1 28 / 27 (3-19)
Os autores demonstraram que para o valor de =1, as caractersticas do algoritmo apresentado
se aproximam bastante do Mtodo das Diferenas Centrais, que um mtodo sem dissipao
numrica. E para valores de prximos a 28/27, o algoritmo proposto por Chung e Lee
apresenta a maior dissipao numrica, sem que haja perda da estabilidade e sem um
amortecimento significativo dos modos de baixa freqncia [35].

Para aplicao deste e dos outros mtodos de integrao no tempo a serem apresentados
necessria a discretizao espacial do domnio. Esta discretizao permite a construo da
35
matriz de massa M e do vetor de esforos internos no-lineares FInt (d n , v n ) . Apenas a matriz
de massa M precisa ser diagonalizada para que o sistema seja desacoplado e que, portanto, as
vantagens de se utilizar um mtodo explcito possam ser levadas em considerao sem a
necessidade da soluo de um sistema de equaes a cada passo de tempo.

De acordo com o algoritmo apresentado, para a determinao da acelerao em cada instante

de tempo, necessria a determinao da matriz de massa M , do vetor de esforos internos
FInt (d n , v n ) e do vetor de foras externas fn . A metodologia utilizada para determinao de
cada uma dessas grandezas ser detalhada no Captulo 4.

3.5.3 Mtodo Explcito Generalizado- - Algoritmo de Hulbert e Chung

A principal dificuldade no desenvolvimento de algoritmos com dissipao numrica

adicionar uma dissipao numrica na alta freqncia sem introduzir um excessivo
amortecimento em importantes modos de vibrao de baixas freqncias. Hulbert e
Chung [36] propuseram um algoritmo que apresenta essa caracterstica. Vrios algoritmos
implcitos com dissipao numrica foram desenvolvidos com esse objetivo, como por
exemplo, o Mtodo Wilson- [38], o HHT- [42], o WBZ- [43], dentre outros.

Em 1993, Hulbert e Chung [44] propuseram um mtodo implcito de integrao para

problemas de dinmica estrutural, denominado Mtodo Implcito Generalizado- que possui
dissipao numrica controlvel, onde o algoritmo dissipa numericamente a resposta nos
modos de alta freqncia, minimizando a dissipao nos modos de baixa freqncia.

Em 1995, os mesmos autores desenvolveram um mtodo explcito de integrao com

dissipao numrica tima, denominado Mtodo Explcito Generalizado-
(MEG-) [36] que utiliza o mecanismo de predio e correo baseado no Mtodo Implcito
Generalizado-. Assim como o Mtodo Implcito Generalizado-, o MEG- foi concebido de
forma que, para um dado valor de dissipao da alta freqncia, a dissipao da baixa
freqncia fosse minimizada.

36
A Figura 3-2 mostra esquematicamente o algoritmo MEG-:

1 - Predio para os valores dos deslocamentos e das velocidades no tempo t n+1 :

1
dp n +1 = d n + t n +1 v n + t n +1 ( )a n
2
2
vp n +1 = v n + t n +1 (1 )a n
2 Estima os valores dos deslocamentos e velocidades em t n +1 :
f

d n +1
f
= (1 f )dp n +1 + f dn
v n +1
f
= (1 f ) vp n +1 + f vn
2 Aplica a equao de balano para determinar a n +1 :
m

Ma n +1 + Cv n +1 + Kd n +1 = F (t n +1 )
m f f f

3 A partir da acelerao a n +1 determina acelerao a n +1

m

a n +1 man
m
a n +1 =
(1 m )
4 Obtida a acelerao a n +1 , faz-se a correo para os valores previstos para as velocidades e
deslocamentos em t n +1
2
d n +1 = dp n +1 + t a
n +1 n +1
v n +1 = vp n +1 + t a
n +1 n +1

Os parmetros m , f , e so dados por:

2
2 1
, = 1 + e = 1 1 +
m =
+1
, f =
+1 m f
2 42

colocando m em funo de e tm-se:

p s

2 + 1
p s p
m =
( + 1)( + 1)
p s

Figura 3-2 Mtodo Explcito Generalizado- com dissipao numrica tima.

Em Hulbert e Chung [36] apresentado um estudo detalhado sobre valores timos para todos
os parmetros ( m , , p e s ) a serem adotados, partindo de uma anlise de preciso e
f
do limite de estabilidade do algoritmo. Para todos os casos apresentados foram utilizados os
valores: = 0 , p = s = 0,4 .
f

37
3.6 Medidas de Erro

3.6.1 Clculo do Resduo

Para avaliao da qualidade da resposta em uma anlise dinmica estrutural, uma medida de
erro tradicionalmente utilizada, e(t ) , calculada a partir da fora desequilibrada em cada
instante de tempo, a partir da seguinte expresso:

F Ext F Int Ma
e(t ) = (3-20)
F Ext

onde F Ext o vetor de esforos externos atuantes, F Int o vetor de esforos internos, M a
matriz de massa e a o vetor das aceleraes. Assume-se que F Ext 0 no instante em que

e(t ) calculado. Esta medida de erro tambm conhecida como resduo, e assim ser
referenciada na seqncia desse trabalho. Em geral, para uma anlise precisa, estima-se que
um resduo em torno de 1% seja aceitvel [55].

3.6.2 Balano de Energia

Na anlise de problemas no-lineares de dinmica com a utilizao de algoritmos explcitos,

importante o clculo do balano de energia para auxiliar o processo de aferio da preciso e
estabilidade do mtodo. Idealmente, a energia do sistema no tempo t n +1 deve satisfazer a
equao:

+1 + Tn +1 = Wn +1
WnInt Ext
(3-21)
onde W indica o trabalho e T a energia cintica. Fisicamente, a Equao (3-21), impe que o
trabalho das foras externas seja convertido em energia cintica e em energia armazenada
elasticamente, ou dissipada por deformaes plsticas [55].

O termo WnInt
+1 apresentado na Equao (3-21) representa a energia interna de deformao e

pode ser obtido a partir da seguinte expresso:

t n +1
. Int
+1 = Wn
WnInt +
Int
W n dt (3-22)
tn

38
 . Int
Observe-se que a derivada da energia interna de deformao com relao ao tempo, W n ,
pode ser expressa como:

. Int . T
W n = U n FnInt (3-23)

. T
onde U n o vetor transposto de velocidades e FnInt o vetor de foras internas no instante t n .
Aproximando-se a integral da Equao (3-22) pela regra trapezoidal obtm-se:

t . T Int . T
+1 = Wn
WnInt + (U n Fn + U n +1 FnInt+1 )
Int
(3-24)
2
O trabalho das foras externas, WnExt
+1 , pode ser expresso da seguinte forma:

t n +1
. T
+1 = Wn
WnExt + U F Ext dt
Ext
(3-25)
tn

A integral da Equao (3-25) tambm pode ser calculada pela regra trapezoidal, ou seja:

t . T Ext . T
+1 = Wn
WnExt + (U n Fn + U n +1 FnExt
Ext
+1 )
(3-26)
2
Finalmente, a energia cintica, T , pode ser escrita na forma:

1 .T .
T= U MU (3-27)
2
Para o clculo do balano de energia, a Equao (3-21) no satisfeita exatamente e a
qualidade da soluo obtida pode ser medida a partir da relao:

WnInt + Tn WnExt
e= (3-28)
WnInt + Tn + WnExt

onde o numerador representa a variao da energia total e o denominador representa a energia

total do sistema. Uma soluo pode ser considerada estvel caso os valores calculados para e
estejam dentro da seguinte faixa:

2% e 5% (3-29)
Quando os valores de e estiverem fora desta faixa dever ser feita uma anlise mais criteriosa
da soluo obtida, uma vez que isto indica a obteno de uma soluo instvel. Este
parmetro e o resduo calculado a partir da Equao (3-21) sero tomados como referncia
para uma avaliao sobre a qualidade das solues obtidas.

39
3.7 Comparao Entre os Algoritmos Estudo de Caso

O exemplo analisado nesta seo um caso clssico que pode ser encontrado em livros
tradicionais de dinmica estrutural e elementos finitos como Clough [57] e Cook [55]. Sero
apresentados os resultados obtidos com os algoritmos implementados com o objetivo de
ilustrar as diferenas obtidas na utilizao de cada um deles. Trata-se de uma barra submetida
a um pulso retangular, mostrada na Figura 3-3, cuja soluo analtica conhecida e seu
equacionamento est apresentado em Clough [57].

P(t), kN

Po= 45.4 kN

ts
Figura 3-3 Viga engastada submetida a um pulso retangular.

P(t)

LT

Figura 3-4 Carga aplicada na extremidade da barra.

Considera-se uma barra com seo uniforme submetida ao carregamento mostrado na

Figura 3-4. No foi considerado amortecimento fsico associado ao problema e a barra foi
inicialmente subdividida em 40 elementos homogneos. O comprimento total (LT) da barra
de 0.508 m, o mdulo de rigidez axial (EA) 1.334.108 kN e a densidade do material ()
7908.00 kg/m3. Considerando-se um elemento de barra uniforme linear com massa
concentrada nos ns e que todos os elementos so idnticos, a maior freqncia (entre os
elementos da malha gerada) pode ser obtida a partir da seguinte relao:

2c
( max ) elem = (3-30)
L

40
onde a velocidade de propagao da onda atravs do elemento ( c ) dada por:

E
c= (3-31)

Com esta velocidade ( c ) as informaes trafegam ao longo do elemento. Desta forma, para
que as informaes no se propaguem por mais que um elemento por incremento de tempo, o
t a ser utilizado deve atender a seguinte relao:

2
t (3-32)
max
Substituindo-se a Equao (3-31) em (3-30) e depois em (3-32) obtm-se :

L
t (3-33)
c
Esta relao garante uma integrao estvel para o caso linear elstico com a utilizao do
Mtodo das Diferenas Centrais sem amortecimento. Para o problema em questo, onde a
barra foi sudvidida em 40 elementos, tem-se:

2 E
( max ) elem = = 8.0539 x10 5 rad / s (3-34)
L

2
t = 2.483 x10 6 s (3-35)
max
Utilizando-se o valor de t , indicado na Equao (3-35), foi feita um simulao de 0.00002
segundos.

Numa anlise inicial, foi utilizado o algoritmo de Chung e Lee. Foram estudados dois casos
para os valores extremos do parmetro livre , sugeridos pelos autores. No primeiro caso,
com = 1.0, o algoritmo tem as mesmas caractersticas do Mtodo das Diferenas Centrais,
ou seja, no possui dissipao numrica. Em seguida, fez-se a mesma simulao com
= 28/27 e, com isso, introduziu-se uma dissipao numrica no algoritmo.

41
 0

-20

-40
Fora (kN)

-60

-80

-100

-120
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
Tempo (s)

Analtica Chung e Lee ( = 1.0) Chung e Lee ( = 28/27)

Figura 3-5 Comparao das respostas obtidas para a fora axial na barra em L/2.

O grfico da Figura 3-5 mostra a variao da fora axial em um elemento situado no ponto
central da barra, ao longo da simulao. So mostrados os grficos da resposta analtica e das
respostas obtidas com o algoritmo de Chung e Lee para os valores de
= 1.0 e = 28/27. Pode-se observar que a resposta obtida com = 1.0 apresenta uma
oscilao espria em torno da resposta analtica. Conforme discutido anteriormente, esta
oscilao uma caracterstica das solues obtidas quando se utiliza o Mtodo das Diferenas
Centrais, uma vez que este algoritmo no possui dissipao numrica. Tais oscilaes
esprias, tambm conhecidas como rudos, so criadas pelos algoritmos de integrao na
passagem da onda atravs dos elementos e so movimentos de altas freqncias que no so
resolvidos com preciso.

Quando se faz uma anlise dinmica considerando-se um amortecimento fsico, este

amortecimento pode atenuar o aparecimento desses rudos na resposta do problema, porm
pode alterar substancialmente a resposta do problema. Uma proposta mais conveniente a ser
adotada consiste na utilizao de algoritmos com dissipao numrica.

42
O mesmo exemplo foi analisado utilizando o MEG- que garante uma dissipao numrica
tima. O grfico da Figura 3-6 mostra uma comparao entre as respostas obtidas com os dois
casos extremos, ou seja, utilizando-se o algoritmo de Chung e Lee com = 1.0, e utilizando o
algoritmo o MEG-. Pode-se notar que h uma reduo considervel nas oscilaes obtidas
comparando-se as duas solues e que o MEG- converge rapidamente para a resposta
analtica.

-20

-40
Fora (kN)

-60

-80

-100

-120
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
Tempo (s)

Analtica Chung e Lee ( = 1.0) MEG-

MEG-

Figura 3-6 Comparao entre o algoritmo de Chung e Lee com = 1.0 e o MEG-.

O grfico da Figura 3-7 compara o algoritmo de Chung e Lee timo (com = 28/27) com o
MEG-. Este grfico mostra que a resposta obtida com o MEG- realmente mais estvel,
reduzindo-se consideravelmente o rudo na soluo obtida.

43
 0

-20

-40
Fora (kN)

-60

-80

-100

-120
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
Tempo (s)

Analtica Chung e Lee ( = 28/27) MEG-

Figura 3-7 Comparao entre o algoritmo de Chung e Lee com = 28/27 e o MEG-.

Para uma melhor avaliao da qualidade da resposta obtida com a utilizao dos algoritmos
implementados, mostra-se na Figura 3-8 um grfico do resduo (fora desequilibrada) obtido a
partir da aplicao da Equao (3-20) em funo do tempo de simulao.

1,2

1
Residuo (%)

0,8

0,6
0,4

0,2

0
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
Tempo (s)

Chung e Lee ( = 1.0) Chung e Lee ( = 28/27) MEG-

Figura 3-8 Resduo obtido a partir do clculo da fora desequilibrada.

44
A variao da energia total do sistema uma outra grandeza que pode auxiliar na avaliao da
qualidade da resposta obtida. O grfico da Figura 3-9 mostra esta variao da energia total
calculada a partir da Equao (3-21).

0,0000001
Variao de Energia (kN.m)

0,00000005

-0,00000005

-0,0000001

-0,00000015

-0,0000002
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
Tempo (s)

Chung e Lee ( = 1.0) Chung e Lee ( = 28/27) MEG-

MEG-

Figura 3-9 Variao da energia total.

Apesar do valor muito pequeno obtido para a variao da energia, o grfico da

Figura 3-9 mostra que os algoritmos com dissipao numrica tendem a introduzir uma
dissipao na energia total do sistema. Porm, neste e em todos os exemplos avaliados at
ento, esta dissipao muito pequena, no afetando substancialmente a qualidade da
resposta obtida. Em todos os casos analisados, foram calculados os erros obtidos em termos
da variao da energia total do sistema, a partir da Equao (3-28), e ficou constatado que o
valor do erro e(t) calculado est sempre dentro ou prximos aos valores da faixa admissvel
( 2% e 5% ), conforme mostrado no grfico da Figura 3-10.

45
 0,12
0,1
0,08
0,06
Erro (%)

0,04
0,02
0
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
-0,02
-0,04
Tempo (s)

Chung e Lee ( = 1.0) Chung e Lee ( = 28/27) MEG-

Figura 3-10 Erro calculado a partir da variao da energia total.

O grfico da Figura 3-11 mostra as aceleraes obtidas para a extremidade da barra,

utilizando-se os trs algoritmos avaliados. As diferenas nas respostas obtidas ficam evidentes
neste grfico. No entanto, os deslocamentos obtidos so idnticos, conforme mostrado
na Figura 3-12.

600
400
200
0
Acelerao (m/s^2)

-200 0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002

-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
Tempo (s)

Chung e Lee ( = 1.0) Chung e Lee ( = 28/27) MEG-

MEG-

Figura 3-11 Acelerao axial na extremidade da barra.

46
 0
Deslocamento Axial (m) -0,00000005 0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002

-0,0000001
-0,00000015
-0,0000002
-0,00000025
-0,0000003
-0,00000035
-0,0000004
Tempo (s)

Chung e Lee (Beta = 1.0) Chung e Lee (Beta =28/27) MEG-Alfa

MEG-

Figura 3-12 Deslocamento axial na extremidade da barra.

Conforme mencionado anteriormente, um dos objetivos deste trabalho desenvolver um

sistema para ser utilizado, principalmente, na simulao das operaes de instalao e
lanamento das linhas de ancoragem e de risers flexveis. Nessas operaes so comuns as
situaes onde a estrutura submetida a grandes descontinuidades nas condies de contorno.
Nos instantes imediatamente posteriores imposio dessas descontinuidades, h uma
tendncia de que sejam excitados os modos de alta freqncia da estrutura gerando oscilaes
esprias na soluo do problema. Com isso, se no for utilizado um algoritmo com dissipao
numrica capaz de reduzir o rudo na resposta obtida, fica muito difcil confiar na soluo
obtida uma vez que nestes instantes a soluo pode apresentar um excessivo erro numrico.

Neste contexto, aps uma comparao detalhada entre estes algoritmos, baseada na anlise do
exemplo mostrado e de alguns outros casos avaliados, optou-se pela utilizao do Mtodo
Explcito Generalizado- como base para o desenvolvimento deste trabalho, uma vez que este
algoritmo dissipa de forma satisfatria o erro numrico gerado na soluo do problema,
sobretudo nos instantes em que a estrutura submetida a grandes descontinuidades nas
condies de contorno.

47
Captulo 4
Modelagens Fsica e Numrica

Neste captulo, sero apresentadas as metodologias utilizadas neste trabalho para as

modelagens fsica e numrica. Alguns aspectos sobre a modelagem numrica do problema j
foram apresentados nos captulos anteriores, uma vez que, foram discutidos a metodologia
utilizada para gerao da malha inicial e os algoritmos de integrao implementados. Tambm
sero apresentados outros aspectos da modelagem numrica no sentido de acrescentar
informaes importantes sobre o assunto, como por exemplo, o modelo de massa concentrada
adotado na discretizao espacial. Numa segunda etapa ser apresentada a metodologia
adotada na modelagem fsica do problema. Esta modelagem fsica est relacionada com a
forma com que os efeitos fsicos associados ao problema de instalao de linhas de
ancoragem foram considerados no desenvolvimento deste trabalho. Dentre estes efeitos
fsicos pode-se citar as foras de correnteza, de atrito e de restaurao provenientes do contato
(impacto) da estrutura com o solo, e a liberao brusca de uma restrio de apoio durante a
simulao. A forma como foram considerados esses efeitos se baseou fortemente no carter
fsico de cada um, especificamente. Foram utilizados interessantes conceitos de fsica bsica
na modelagem desses efeitos, como ser mostrado no decorrer deste captulo.

De acordo com a Equao (4-1), apresentada inicialmente no Captulo 3, para determinao

..
da varivel bsica admitida, no caso a acelerao ( U ), so necessrias a determinao da
matriz de massa ( M ), dos esforos internos ( FInt ) e dos esforos externos ( FExt ) atuantes
sobre o sistema estrutural a ser analisado. Resumidamente, o objetivo deste captulo
descrever a metodologia utilizada na determinao de cada um desses termos no
desenvolvimento deste trabalho.
.. .
M U(t ) + FInt (U(t ), U(t )) = FExt (t ) (4-1)

A metodologia que ser apresentada neste captulo para a determinao da matriz de massa,
dos esforos internos e das foras externas independe do tipo de algoritmo de integrao
utilizado. Os algoritmos de integrao implementados neste trabalho utilizam a acelerao

48
como varivel bsica e a obteno de cada um dos termos da Equao (4-1) se faz necessria
para a determinao dessas aceleraes.

4.1 Histrico

Diversos trabalhos foram utilizados como referncia no desenvolvimento da formulao

apresentada. Ghadimi [54], em 1987, apresentou uma formulao utilizada no
desenvolvimento de um sistema para anlises esttica e dinmica de risers flexveis. Neste
sistema, so utilizados um modelo de massa concentrada para discretizao espacial e uma
formulao simplificada para considerao das solicitaes atuantes neste tipo de estrutura,
como as foras de onda e de corrente. Considera-se ainda, no-linearidade geomtrica,
utilizando-se elementos de trelia com uma formulao simplificada para aproximao da
rigidez flexo com o uso deste tipo de elemento.

Um outro trabalho interessante que aborda aspectos sobre a modelagem fsica e numrica
deste tipo de problema foi publicado em 1989 por OBrien e McNamara [60]. Nesse trabalho
foi utilizado um elemento finito de viga-coluna e foram apresentadas formulaes para
clculo automtico do incremento de tempo utilizado e para a considerao das foras de
contato entre a estrutura e o solo. Outros importantes trabalhos na rea que foram publicados
por esses autores podem ser encontrados nas referncias [54] e [59].

4.2 Modelagens Fsica e Numrica da Matriz de Massa e dos Esforos

Internos

O desenho esquemtico do modelo adotado ilustrado na Figura 4-1. Neste modelo a

estrutura subdividida em um nmero finito de elementos. Cada elemento considerado
como sistema mola-amortecedor, com a massa do elemento concentrada nos ns do elemento.
Cada n tem trs graus de liberdade descritos pelos deslocamentos nas direes X, Y e Z.
Tem-se ento seis graus de liberdade por elemento. Uma das vantagens de se utilizar um
elemento de trelia na implementao deste modelo, alm da simplicidade na sua formulao,
est no nmero reduzido de graus de liberdade por n. Uma conseqncia direta deste
reduzido nmero de graus de liberdade por n est no menor custo computacional requerido.

49
 Z

X
zj yj Y

j xj

K-simo

zi
yi
i xi

Figura 4-1 Modelo de massa concentrada tridimensional adotado.

O sistema de coordenadas global utilizado est posicionado na superfcie da gua,

referenciados pelos eixos X, Y e Z tal como mostrado na Figura 4-1.Quando se utiliza o
Mtodo dos Elementos Finitos para discretizao do modelo, so utilizadas funes de
interpolao para gerar o campo de deslocamentos sobre um determinado elemento a partir
dos deslocamentos nodais calculados. Em geral, essas funes de interpolao so utilizadas
tambm para a determinao do vetor de carregamento e das matrizes de rigidez e de massa
do modelo. Quando este procedimento adotado, o vetor de carregamento nodal e a matriz de
massa so ditas consistentes.

Um outro modelo bastante simples e que vem sendo utilizado h muitos anos o modelo de
massa concentrada, conhecido na literatura tcnica como lumped mass model [54]. Existem
algumas consideraes a serem feitas com relao ao melhor modelo a ser utilizado para uma
determinada aplicao. Estas consideraes podem ser encontradas em [55],[56] e [57].
Quando se utiliza o modelo de massa concentrada a matriz de massa obtida diagonal. A
diagonalizao da matriz de massa apresenta uma vantagem evidente que a reduo
considervel do nmero de operaes para obteno da soluo das equaes de equilbrio.
Com objetivo de tirar partido desta vantagem e considerando que esta simplificao vlida

50
para o tipo de aplicao que este trabalho se prope a resolver, optou-se pela utilizao do
modelo de massa concentrada. Este modelo tem sido adotado com freqncia no
desenvolvimento de aplicaes similares como a publicada no trabalho de Ghadimi [54].

A Figura 4-2 mostra esquematicamente o elemento finito utilizado bem como o sistema de
coordenadas local utilizado. Todos os deslocamentos so medidos em relao ao sistema
global (X, Y e Z).

u6
u5
j

E u4
Z j

C L0
E

Y L
i C
u3
X u2
u1
i

Figura 4-2 Sistema de coordenadas e elemento finito adotado.

4.3 Matrizes de Massa e de Amortecimento

De acordo com o que foi apresentado no Captulo 3, s se justifica a utilizao de um

algoritmo explcito se a matriz de massa utilizada for diagonal, uma vez que, com a matriz de
massa diagonal a resoluo do sistema de equaes se reduz a uma simples operao de
diviso. Este fato provoca uma diminuio no custo computacional por instante de tempo,
compensando, de certa forma, o tamanho do incremento de tempo que precisa ser utilizado
para se obter a convergncia em um algoritmo explcito.

Considerando o elemento de trelia adotado, mostrado na Figura 4-2, o mecanismo utilizado

para transferncia da massa do elemento para os ns extremamente simples e consiste na
transferncia direta de metade da massa de cada elemento para os seus respectivos ns.

51
Na prtica, muito difcil, seno impossvel, a determinao da matriz de amortecimento para
um modelo de elementos finitos, uma vez que as propriedades associadas ao amortecimento
so dependentes da freqncia. Por esta razo, a matriz de amortecimento, em geral,
construda utilizando as matrizes de massa e de rigidez dos elementos. O amortecimento de
Rayleigh [12] tem sido freqentemente utilizado e foi tambm adotado no desenvolvimento
deste trabalho.

C1

C2
M
K

C1 = M C2 = K
C = C1+C2 (Amortecimento de Rayleigh)

Figura 4-3 Amortecimento de Rayleigh.

A matriz de amortecimento de Rayleigh calculada a partir da expresso:

C = M + K (4-2)
onde e so as constantes de proporcionalidade de Rayleigh. Os coeficientes e so

determinados a partir de dois valores de percentagem do amortecimento crtico e

correspondente a dois modos de vibrao com freqncias distintas [57]. A Figura 4-4 ilustra
o modelo esquemtico que, em geral, adotado na considerao do modelo de massa
concentrada e do amortecimento. Devido s caractersticas do algoritmo a matriz de rigidez
no montada e utiliza-se apenas a primeira parcela da Equao (4-2). Este um
procedimento comum quando se utiliza um algoritmo explcito para integrao no tempo [58].

So ilustrados na Figura 4-4 todos os efeitos externos e esforos internos considerados no

desenvolvimento deste trabalho.

52
 Fj restaurao

Fj cisalh.

Fj inercial
Fj atrito mj
Sj esf. interno
Fj corrente
Fi restaurao
Fj peso

Fi cisalh. Si esf. interno

Fi inercial
i mi
F atrito

Fi corrente

Fi peso

Figura 4-4 Esforos atuantes sobre as massas concentradas.

Conforme mencionado anteriormente, o objetivo deste captulo apresentar a metodologia

utilizada na construo de cada um dos termos da Equao (4-1), para determinao das
aceleraes em cada instante. Foi apresentada nesta seo a metodologia utilizada na
construo da matriz de massa, e a seguir sero apresentadas as metodologias utilizadas na
determinao de cada um dos efeitos e esforos mostrados na Figura 4-4. As prximas sees
deste captulo apresentaro a formulao utilizada para considerao das seguintes grandezas:

Esforos internos (Fesf.interno)

Fora peso (Fpeso)
Fora de correnteza (Fcorrente)
Fora de atrito (Fatrito)
Fora de restaurao (Frestaurao)
Fora de cisalhamento (Fcisalhante)
Fora inercial (Finercial)

53
Alm disso, sero mostrados tambm outros tipos de condies de contorno considerados,
como foras, velocidades e deslocamentos prescritos, restries de apoio e funes do tipo
rampa para a considerao gradativa dos efeitos atuantes sobre a estrutura de forma a
minimizar os problemas de estabilidade e convergncia do algoritmo de integrao.

4.3.1 Esforos Internos

Conforme mencionado no Captulo 3, o vetor de esforos internos composto por duas

parcelas. A primeira inclui os efeitos das foras elsticas e a segunda parcela inclui os efeitos
das foras de amortecimento, como mostra a Equao (4-3).
. .
FInt (U(t ), U(t )) = FInt . Elsticas (U(t )) + FInt . Amortecimento (U(t )) (4-3)

Desta forma, o passo inicial para determinao dos esforos internos no-lineares
considerados o clculo das foras elsticas. A formulao adotada para o clculo dessas
foras parte da relao linear tenso-deformao dada pela equao:

k = E kk (4-4)
onde k o vetor de tenses, E k o mdulo de elasticidade do material e k o vetor de
deformaes no k-simo elemento.

As tenses k e as deformaes k no elemento so calculadas considerando-se um regime

de grandes deslocamentos e pequenas deformaes. Sendo assim, as deformaes de cada
elemento podem ser obtidas a partir de seu alongamento com uso da relao:

Lk Lko
k = ( )e (4-5)
Lko

onde Lko o comprimento inicial e Lk o comprimento deformado do elemento no instante t,

e e o vetor unitrio nas direes X, Y e Z.

A fora FInt
k
.elsticas no k-simo elemento pode ser obtida atravs da equao:

FInt .elsticas = A
k k k
(4-6)

onde A k a rea da seo transversal do k-simo elemento.

54
Substituindo-se as Equaes (4-5) em (4-4) e em seguida na Equao (4-6) obtm-se:

( Lk Lko )
FInt .elticas = E A e
k k k
(4-7)
Lko

onde o comprimento final Lk , correspondente configurao deformada em um determinado

instante, obtido considerando-se os valores dos deslocamentos nodais (u1 , u2 , u3 , u4 , u5 e u6 )
(vide Figura 4-2) , ou seja:

Lk = [( x j + u 4 ) ( xi + u1 )]2 + [( y j + u 5 ) ( y i + u 2 )]2 + [( z j + u 6 ) ( z i + u 3 )]2 (4-8)

A parcela correspondente aos esforos internos de amortecimento pode ser obtida por meio da
seguinte equao:

FInt . amortecimento = C v
k k
(4-9)

onde v o vetor velocidade e C a matriz de amortecimento de Rayleigh determinada a

partir da Equao (4-2). O vetor velocidade composto por seis elementos que armazenam as
velocidades nas direes X, Y e Z de cada um dos ns dos elementos finitos.

De posse das Equaes (4-7) e (4-9) tem-se definido o vetor de esforos internos por
elemento, atravs da soma das duas equaes:

( Lk Lko )
FInt . = E A e + C vk
k k k
(4-10)
Lko

4.4 Modelagens Fsica e Numrica dos Efeitos Externos

4.4.1 Fora Peso

A fora peso computada no vetor de foras externas levando-se em considerao que a

massa do elemento transferida para os ns. Vale salientar que, em geral, so conhecidos o
peso no ar e o peso na gua dos elementos. Sendo assim, para que a fora peso seja
considerada observa-se a posio do n no espao tridimensional e caso ele esteja submerso, a
fora peso computada levando em considerao o peso na gua (que j considera o valor do
empuxo). Caso o n esteja fora da gua considera-se o peso no ar.

55
4.4.2 Foras de Corrente

Para anlise de estruturas offshore muito importante a considerao das foras

hidrodinmicas que atuam sobre o sistema estrutural. Estas foras so provenientes da
interao fluido-estrutura e so resultantes das aes de ondas, corrente, empuxo e da prpria
resistncia do fluido ao movimento da estrutura.

Neste trabalho foram levadas em considerao as aes de corrente, empuxo e da resistncia

do fluido ao movimento da estrutura. Em geral, para modelagem destas foras hidrodinmicas
sobre linhas e risers flexveis utilizada a formulao de Morison [59] , que fortemente
baseada em trabalhos empricos. Esta formulao utilizada em grande parte dos trabalhos
publicados na rea [5], [7], [8] e [54].

A equao de Morison a expresso mais comumente utilizada para o clculo das foras de
arrasto e de inrcia em estruturas reticuladas, sujeitas ao de ondas e de correntes e pode
ser escrita na forma:

1 . . 1 . . D 2 .. D 2 ..
fm = C dt w D U rn U rn + C dl w D U rt U rt + w C m U wn w (C m 1) U pn (4-11)
2 2 4 4
onde C dt e C dl so os coeficientes de arrasto transversal e longitudinal, respectivamente, Cm

o coeficiente de inrcia, w densidade do fluido, D o dimetro hidrodinmico da

.
estrutura, U rn a velocidade relativa entre o fluido e a estrutura na direo normal ao membro
.
estrutural, U rt a velocidade relativa entre o fluido e a estrutura na direo tangencial ao
..
membro estrutural, U wn a acelerao do fluido projetada na direo normal ao membro
..
estrutural e U pn a acelerao da estrutura na direo normal.

Conforme mostrado na Equao (4-11), a equao de Morison composta por quatro

parcelas: as duas primeiras parcelas introduzem as foras de arrasto, que dependem
simplesmente da velocidade relativa fluido-estrutura, e as outras duas parcelas introduzem as
foras inerciais atuantes na estrutura, as quais apresentam-se subdivididas em duas parcelas: a
primeira parcela proporcional a acelerao de uma partcula do fluido normal estrutura e a

56
segunda parcela que leva em considerao a modificao do escoamento do fluido causada
pela presena da estrutura.

Para o clculo das foras provenientes da corrente atuante sobre os membros estruturais, deve
ser conhecido o campo de velocidades do fluido em movimento. Este campo de velocidades
utilizado para obteno da velocidade relativa entre o fluido e a estrutura. Com a aplicao da
primeira parcela da Equao (4-10) estas velocidades so transformadas em foras atuantes
sobre os elementos da estrutura. Este campo de velocidades fornecido na forma de um perfil
de corrente, de forma que em determinados pontos ao longo da profundidade so fornecidos
os vetores velocidade da partcula em cada um desses pontos.

Para utilizao da Equao (4-11), alm do campo de velocidades devem ser conhecidos os
valores correspondentes a densidade do fluido, dimetro hidrodinmico do elemento e
coeficientes de arrasto. Os coeficientes de arrasto (C dt ) e (C dl ) e de inrcia (Cm ) so
empricos e existem algumas recomendaes para os critrios a serem utilizados na
determinao destes valores [61].

Definidos os parmetros da equao de Morison, o procedimento utilizado para o clculo das

foras de correntes atuantes no elemento para posterior adio no vetor de foras externas o
seguinte:

1. Conhecido o vetor velocidade nos ns i e j do elemento (vide Figura 4-5), esses valores
so interpolados linearmente ao longo do elemento, para se determinar o vetor velocidade em
qualquer ponto ao longo deste elemento.
2. Dado o campo de velocidades do fluido, em pontos discretos, feita uma interpolao
linear para determinao da velocidade do fluido ao longo da profundidade;
3. De posse dos vetores velocidades do fluido e da estrutura, possvel determinar a
velocidade relativa fluido-estrutura em qualquer ponto do elemento.
4. Para uma melhor aproximao dos valores das foras de corrente atuantes em cada
elemento feita uma subdiviso no elemento (vide Figura 4-5) e estas foras so calculadas
em cada uma destas subdivises. Em seguida os valores calculados so transferidos
proporcionalmente para os ns i e j do elemento, como mostra a Figura 4-5.

57
 j 1 1 3
L Fj = Fa + Fb + Fc
4 2 4
4

L Fc
4

L Fb
4

L Fa
4
3 1 1
Fi = Fa + Fb + Fc
i 4 2 4

Figura 4-5 Distribuio das foras de corrente para os ns do elemento.

Este procedimento foi adotado para o clculo das duas primeiras parcelas da Equao (4-11).
A terceira parcela que depende da acelerao do fluido foi desprezada, uma vez que se
considerou um perfil constante de velocidade do fluido e no foram consideradas as foras
hidrodinmicas proveniente da ao das ondas. Para o clculo da quarta parcela, que depende
da acelerao da estrutura, o procedimento foi semelhante ao apresentado, interpolando-se a
acelerao em pontos ao longo do elemento, a partir das aceleraes nodais calculadas. A
distribuio dessas foras foi feita utilizando a mesma metodologia utilizada no clculo das
duas primeiras parcelas.Transferidos para os ns do elemento, os efeitos das foras de
corrente so adicionados diretamente no vetor de foras externas atuantes na estrutura.

4.4.3 Foras de Interao Estrutura-Solo

Na interao entre a estrutura e o fundo do mar, surgem foras que devem ser consideradas no
tratamento do tipo de problema em questo. So consideradas neste trabalho as foras de
atrito existente entre a estrutura e o solo e as foras de restaurao decorrente do impacto
entre eles.

58
4.4.4 Foras de Atrito

A formulao que foi adotada para considerao das foras de atrito utiliza conceitos da
Fsica bsica e aplica os princpios do atrito de Coulomb. Os efeitos do atrito sobre a estrutura
so obtidos n a n da discretizao, verificando-se a posio de cada n no espao. Caso o
n esteja em contato com o fundo, realizado o seguinte procedimento sobre este n:

1. So determinadas as componentes da fora resultante, somando-se todas as foras atuantes

sobre ele, nas direes normal e paralela ao plano de fundo atravs da equao:

rn = (r.n).n (4-12)

r p = r rn (4-13)
onde rn e r p so as componentes da fora resultante no n nas direes normal e paralela ao

plano de fundo, respectivamente, r o vetor fora resultante atuante no n e n o vetor

normal ao plano de fundo, conforme ilustrado na Figura 4-6.

rn
r
rn
n

rp
r

Figura 4-6 Fora de reao que o solo exerce sobre a estrutura.

2. De posse do vetor rn , o mdulo da fora de atrito pode ser calculado por meio da
equao:

fatrito = rn (4-14)

59
onde fatrito o vetor fora de atrito que se deseja determinar e o coeficiente de atrito entre
o fundo do mar e a estrutura.
3. Definido o mdulo da fora de atrito, o passo seguinte a determinao da direo desta
fora. Como a fora de atrito sempre se ope ao movimento, esta fora tem a mesma direo
do vetor velocidade projetado na direo paralela ao fundo e sentido contrrio a este vetor
(vide Figura 4-7). Sendo assim, deve-se determinar ento a projeo do vetor velocidade na
direo da normal a partir da equao:

v n = ( v.n).n (4-15)
onde v n a componente da velocidade resultante no n na direo normal ao plano de fundo,

v o vetor fora resultante atuante no n e n o vetor normal ao plano de fundo.

vp
p
fatrito

vn v

Figura 4-7 Vetores velocidade e fora de atrito atuantes em um n da discretizao.

O vetor velocidade pode ser decomposto em dois vetores, sendo um paralelo ( v p ) e o outro

perpendicular ( v n ) ao plano de fundo, ou seja:

v = vn + v p (4-16)
Conhecidos os vetores v e v n , fica determinado ento o vetor velocidade na direo paralela

ao plano de fundo ( v p ) a partir da Equao (4-16). Como o vetor fora de atrito fatrito tem a

mesma direo e sentido oposto ao vetor v p e como o mdulo da fora de atrito j

conhecido, ento o vetor fora de atrito fica determinado a partir da equao:

60
 f atrito = f atrito .p (4-17)
onde p o vetor unitrio na direo da fora de atrito, que pode ser determinado a partir da
relao:

vp
p= (4-18)
vp

O sinal negativo na Equao (4-18) indica que a fora de atrito deve ter sentido contrrio ao
vetor p .

O coeficiente de atrito ( ) da Equao (4-14), pode ser um coeficiente de atrito esttico

( e ) ou dinmico ( d ). Para se diferenciar os casos de atrito esttico e dinmico de um
determinado n em contato com o plano de fundo, o primeiro passo consiste em verificar se o
n est ou no em movimento. Esta verificao feita atravs do mdulo vetor velocidade
( v ). Caso este valor no seja nulo trata-se efetivamente de um atrito dinmico. Porm, se o
mdulo do vetor velocidade for nulo, faz-se uma considerao adicional para verificar se
existe ou no uma situao de atrito. Caso o mdulo da fora resultante que atua sobre o n na
direo da fora de atrito seja maior que o mdulo da fora de atrito, ento existe uma fora
de atrito esttico atuando sobre o n e esta fora adicionada ao vetor de foras externas.
Caso no haja movimento e o mdulo da fora resultante que atua na mesma direo da fora
de atrito seja menor que o mdulo da fora de atrito, no faz sentido a adio da fora de
atrito ao vetor de foras externas.

4.4.5 Foras Restauradoras de Contato Interao Solo-Estrutura

Quando a estrutura atinge o fundo do mar ela exerce foras sobre o solo, que por sua vez
exerce fora de reao sobre a estrutura. A ao destas foras levada em considerao no
sistema apresentado e seu efeito tambm adicionado no vetor de foras externas atuantes
sobre a estrutura.

Neste trabalho, optou-se pela implementao de uma formulao que levasse em considerao
dos coeficientes de rigidez e de amortecimento do solo, reproduzindo, de uma maneira mais
realstica a interao solo-estrutura. O modelo para representao do solo utilizado trata o
fundo do mar como um sistema dinmico simplificado como mostra a Figura 4-8,

61
considerando-o como um conjunto de molas e amortecedores associados, onde as molas tm
rigidez ( K s ) e os amortecedores um coeficiente de amortecimento (C s ) .

Ks , Cs

Figura 4-8 Modelagem do fundo do mar como uma base elstica.

Assim como no caso da fora de atrito, a fora de contato com o solo f solo , dada pela
Equao (4-19), calculada n a n da discretizao, verificando-se a posio de cada um no
espao. Caso o n esteja tocando o plano de fundo, adota-se o seguinte procedimento:

f solo = K s + C sV (4-19)
onde f solo a fora de reao que o solo exerce sobre a linha, K s a rigidez do solo, a

penetrao do n no solo, Cs o amortecimento do solo e V a velocidade do n.

Calcula-se a penetrao ( ) do n no fundo do mar para determinao da fora exercida pelo

solo sobre a estrutura que a primeira parcela da Equao (4-19), representada pelo termo
K s . A segunda parcela desta equao ( C sV ) calculada multiplicando-se o amortecimento
do solo pela velocidade do n na direo normal ao plano de fundo.

Estas foras so consideradas apenas quando o n estiver penetrando o solo, ou seja, se a

velocidade do n na direo Z for negativa. Caso o n esteja se movimentando no sentido
contrrio ao de penetrao (velocidade na direo Z positiva) no faz sentido a considerao
destas foras.

62
4.4.6 Clculo dos Momentos Fletores Aproximados

Com o objetivo de diminuir o nmero de graus de liberdade e pela simplicidade de sua

formulao utilizou-se, inicialmente, um elemento de trelia espacial na implementao deste
trabalho. Como os resultados obtidos foram satisfatrios, optou-se pela manuteno deste tipo
de elemento. Obviamente este tipo de elemento s tem graus de liberdade translao e com
isso no levada em considerao a rigidez flexo.

Este trabalho, originalmente, foi desenvolvido apenas para tratar problemas de linhas de
ancoragem. No entanto, com os bons resultados obtidos e com a simplicidade da formulao
adotada, surgiu a idia de se expandir sua aplicao para risers flexveis. O primeiro passo
dado na direo dessa expanso foi a implementao de um elemento de trelia que levasse
em considerao a rigidez flexo de uma maneira aproximada, sem o aumentar o nmero de
graus de liberdade por elemento. Com esse objetivo foi implementada uma formulao
bastante simples, baseada no trabalho de Ghadimi [54]. Esta formulao ser apresentada
nesta seo.

O mtodo proposto por Ghadimi considera uma aproximao a ser feita de forma a permitir a
considerao de momentos fletores, transformados em foras cisalhantes, neste tipo de
elemento.

m k
ek j2
Mj2

j
Lj
j
ej

ej
Mj1
j1

Figura 4-9 Curvatura e momentos fletores.

63
Tomando como referncia a Figura 4-9, o momento fletor no n m, adjacente aos elementos j
e k, obtido a partir da teoria de vigas :

M m = ( EI ) Rm b m (4-20)
onde EI a rigidez flexo do riser, Rm a curvatura estimada a partir do ngulo entre os
elementos adjacentes, j e k, definida a partir da relao:

2 ek e j
Rm = (4-21)
Lk + L j

O vetor unitrio binormal b m dado por:

b m = e kj n (4-22)
onde e kj o vetor unitrio tangente no n m aproximado pela relao:

Lk e j + L j e k
e kj = (4-23)
Lk + L j

onde e k e e j so os vetores unitrios na direo do eixos dos elementos k e j,

respectivamente.O vetor normal unitrio dado por:

ek e j
n= (4-24)
ek e j

Substituindo as Equaes (4-21) e (4-22) em (4-20) obtm-se:

( EI )R m
Mm = (4-25)
( L j + Lk )
Definido o momento fletor, o esforo cisalhante no elemento j pode ser obtido a partir da
variao do momento fletor ao longo do elemento, a partir da equao:

e j (M j 2 M j1 )
Qm = (4-26)
Lj
Para ilustrar a aplicao desta formulao foi analisado um caso simples de um pndulo
discretizado em dois elementos, conforme mostrado na Figura 4-10.

As Figuras 4-11(a) e 4-11(b) ilustram, respectivamente, o comportamento do pndulo sem

considerar a rigidez flexo e considerando esta rigidez flexo de maneira aproximada
utilizando a formulao apresentada. Observa-se que os ngulos entre os dois elementos

64
considerados para o caso mostrado na Figura 4-11(a) so maiores que os mostrados na
Figura 4-11(b).

L/2
EA = 1000 kN
2
EI = 0.02 kN.m
W = 1kN/m
L/2
L = 20 m

Figura 4-10 Pndulo simples avaliado.

pendulo_b pendulo_a

t = 3.40
0.00 s
0.20
0.40
0.60
0.80
1.00
1.20
1.40
1.60
1.80
2.00
2.20
2.40
2.60
2.80
3.00
3.20 t = 3.20
0.00 s
0.20
0.40
0.60
0.80
1.00
1.20
1.40
1.60
1.80
2.00
2.20
2.40
2.60
2.80
3.00

(a) (b)

Figura 4-11 Movimento do pndulo simples para os dois casos considerados.

(a) Sem rigidez flexo e (b) Com rigidez flexo.

Este exemplo ilustra que a aproximao implementada produz os resultados esperados. No

entanto, na prtica, o modelo s funciona em casos com a rigidez flexo muito baixa.
Quando esta rigidez assume valores maiores as foras transversais aos elementos (binrios)
introduzem uma instabilidade numrica ao modelo. Conclui-se, ento, que para modelar risers
necessria a implementao de outros tipos de elemento capazes de representar
adequadamente os efeitos da rigidez flexo associados a este tipo de estrutura.

65
4.4.7 Fora Inercial

A fora inercial atuante sobre cada massa concentrada, representada por Finercial na Figura 4-4,
calculada a partir da Equao (4-27), que nada mais do que a aplicao da Equao (4-1).
..
Finercial = M U(t ) (4-27)
..
onde U(t ) a acelerao calculada, a cada instante, que garante o equilbrio dinmico a cada
passo de tempo.

4.4.8 Foras, Deslocamentos e Velocidades Prescritos

Alm das foras apresentadas nas sees anteriores, outros efeitos podem ser impostos sobre a
estrutura a ser analisada, tais como foras aplicadas estticas, foras dinmicas, velocidades e
deslocamentos prescritos. A aplicao de foras prescritas o tipo de carregamento mais
simples considerado, pois no requer nenhum tipo de manipulao para sua adio ao vetor de
foras externas. Tanto as foras, quanto deslocamentos e velocidades podem ser fornecidos
atravs de uma tabela de pontos (grandeza vs. tempo) ou definidos atravs do uso de funes
harmnicas descrevendo o comportamento de uma dessas grandezas.

Caso sejam aplicados deslocamentos prescritos, o clculo das aceleraes e velocidades no

feito atravs das equaes apresentadas no Captulo 3, uma vez que o deslocamento j
previamente conhecido. De posse da histria dos deslocamentos no tempo, as aceleraes e
velocidades dos ns so obtidas atravs da aplicao das seguintes equaes de diferenas
finitas centrais:
. U(t + t ) U(t t )
U( t ) = (4-28)
2 t
.. U(t t ) 2U (t ) + U(t + t )
U( t ) = (4-29)
t 2

4.4.9 Restries de Apoio

A restrio de apoio na verdade um caso particular de deslocamento prescrito com valor

nulo. No entanto, abriu-se esta seo para falar sobre este assunto especificamente, uma vez

66
que interessantes aplicaes do sistema desenvolvido esto diretamente ligadas a este tipo de
condio de contorno.

Este tipo de condio de contorno, que corriqueira em anlise estrutural, a restrio ao

movimento de alguns pontos da estrutura. Um diferencial da aplicao desenvolvida neste
trabalho, com relao anlise estrutural tradicional, est na considerao da variao dessas
restries durante a simulao.

Esta funcionalidade permite que um determinado ponto da estrutura possa ter seus
movimentos restringidos durante um determinado tempo de simulao e a partir deste tempo
ele possa ter seus movimentos liberados, por exemplo.

4.4.10 Funes Rampa para Cargas Estticas e Dinmicas

Um mecanismo muito utilizado em problemas de anlise dinmica estrutural para evitar

problemas de convergncia e estabilidade, alm de evitar transientes numricos longos, a
aplicao gradual das cargas externas, ou deslocamentos prescritos que atuam sobre a
estrutura. Esta aplicao gradual feita utilizando-se funes denominadas funes rampa.

1.0

TRampa T

Figura 4-12 Exemplo de funo rampa linear.

As funes rampas consideradas na implementao deste trabalho podem ser lineares, como
mostra a Figura 4-12, ou uma funo harmnica. A aplicao de funes harmnicas nestes
casos pode trazer alguns benefcios como a reduo do tempo em regime transiente aps a

67
aplicao integral da carga, como mostram as Figuras 4-13 e 4-14. Se aplicarmos uma funo
linear como funo rampa, a taxa de aplicao da carga sofre uma grande variao e isto pode
ocasionar o aparecimento de um transiente numrico quando essa taxa muda abruptamente.
Os grficos das Figuras 4-13 e 4-14 mostram o valor da fora no topo de uma barra vertical
engastada no topo e submetida apenas ao seu peso prprio. A aplicao de uma funo rampa
linear e de uma funo rampa co-senoidal aplicada sobre o peso prprio da estrutura.
Observa-se que o regime transiente obtido aps a aplicao integral da carga bem mais curto
com a aplicao da funo rampa senoidal, uma vez que neste tipo de funo a taxa de
variao da carga aplicada mais suave.

25

20
Fora (kN)

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (s)

Figura 4-13 Aplicao de uma funo rampa linear.

25

20
Fora (kN)

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (s)

Figura 4-14 Aplicao de uma funo rampa senoidal.

68
Captulo 5
Adaptao no Tempo e Subciclagem

Conforme apresentado no captulo 3 deste trabalho, existe uma srie de vantagens e

desvantagens associadas utilizao de um mtodo explcito na integrao numrica no
tempo de um sistema de equaes diferenciais. Dentre as principais vantagens apontadas esto
a simplicidade na implementao e sua aplicabilidade com sucesso em problemas de
propagao de onda. Entretanto, como desvantagem, os mtodos explcitos apresentam o fato
de serem condicionalmente estveis, exigindo a utilizao de um incremento de tempo menor
do que um determinado valor crtico. A utilizao de um incremento de tempo muito pequeno
para convergncia dos algoritmos explcitos a principal causa de seu fraco desempenho
computacional e que muitas vezes inviabiliza a sua utilizao, sobretudo em problemas de
longa durao.

Este captulo aborda dois temas: adaptao no tempo e subciclagem, que esto diretamente
relacionados ao incremento de tempo a ser adotado na utilizao de um algoritmo de
integrao e que podem minimizar os efeitos decorrentes da necessidade de se utilizar baixos
incrementos de tempo no processo de integrao numrica.

5.1 Apresentao dos Problemas e Solues

Diversos procedimentos, adotados com freqncia no desenvolvimento e na utilizao de

programas para anlise dinmica estrutural, interferem diretamente no desempenho
computacional dos algoritmos explcitos. Um deles, diz respeito escolha de um determinado
incremento de tempo (t) no incio da simulao e a utilizao deste mesmo incremento de
tempo durante toda a anlise. Uma outra situao freqente a utilizao de um mesmo
incremento de tempo para todos os trechos da malha de elementos finitos gerada,
independentemente da discretizao adotada e das caractersticas dos materiais utilizados.

A escolha de um incremento de tempo no incio da simulao, que, em geral, feita com base
na experincia do analista pode no s afetar o desempenho computacional do algoritmo,
como tambm a qualidade da resposta obtida. No caso particular de se utilizar algoritmos

69
explcitos, como estes algoritmos tm o incremento de tempo controlado pela estabilidade do
mtodo, necessria a utilizao de um incremento de tempo mximo com o qual o algoritmo
possa convergir para a soluo.

Este problema se torna ainda mais importante na soluo de problema onde existam grandes
variaes nas condies de contorno e na geometria da estrutura (grandes deslocamentos).
Nessas situaes, a resposta obtida tambm sofre grandes variaes e a utilizao de um
processo adaptativo para o incremento de tempo seria indicada tanto sob o aspecto da
eficincia computacional quanto para a obteno de respostas mais precisas. Em problemas
transientes e no-lineares comum a obteno de grandes variaes nas solues do problema
e, portanto, para estes problemas a busca de um incremento de tempo timo se torna ainda
mais importante. Para minimizar esses problemas so utilizados procedimentos adaptativos
para clculo automtico do incremento de tempo que, em geral, se baseiam nas solues
obtidas nos passos anteriores. Este procedimento pode refinar ou aumentar automaticamente o
incremento de tempo, sempre buscando um valor otimizado, levando-se em considerao a
preciso e a estabilidade do mtodo.

O segundo aspecto a ser discutido diz respeito utilizao de um nico incremento de tempo
para todo o domnio a ser analisado, independentemente das caractersticas do modelo. O
valor crtico para o incremento de tempo requerido por um algoritmo explcito funo da
velocidade de propagao de onda no elemento finito. Este valor crtico pode ser definido em
funo da mxima freqncia natural do elemento, que por sua vez funo do tamanho dos
elementos e das propriedades dos materiais. Sendo assim, quando se tm malhas que
apresentam elementos com grandes diferenas de tamanho e/ou propriedades dos materiais a
situao se torna ainda mais crtica, uma vez que os elementos com freqncias naturais mais
altas podem impor a utilizao de um incremento de tempo muito pequeno para todo o
domnio, aumentando consideravelmente o custo da anlise.

Uma boa soluo para este problema a utilizao de mltiplos incrementos de tempo para
uma mesma malha de elementos finitos. Este mecanismo conhecido na literatura tcnica
como subciclagem. Em linhas gerais, no mecanismo de subciclagem a malha particionada
em subdomnios que so integrados com diferentes incrementos de tempo, de forma que cada
subdomnio possa ser integrado com o incremento de tempo determinado pelas freqncias

70
naturais dos seus elementos. Isso evita que um determinado trecho da malha possa ditar o
incremento de tempo a ser utilizado por toda a malha. A Figura 5-1 mostra algumas situaes
tpicas em que se justifica ou no a utilizao do procedimento de subciclagem numa anlise
dinmica estrutural. A Figura 5-1(a) apresenta uma barra em que a malha gerada uniforme,
com elementos de mesmo comprimento e mesmo material utilizado ao longo de toda a barra.
Neste caso, os incrementos de tempo exigidos pelos algoritmos de integrao para quaisquer
subdomnios seriam idnticos e com isso no se justificaria a aplicao da subciclagem. Os
demais casos mostrados na Figura 5-1 so casos em que a aplicao do procedimento de
subciclagem pode representar uma melhoria no desempenho computacional dos algoritmos
explcitos.

Na Figura 5-1(b) a malha uniforme com elementos de mesmo comprimento, no entanto as

propriedades dos materiais utilizados so diferentes e isto pode impor a utilizao de um
incremento de tempo bem menor em um dos subdomnios da malha. Em uma anlise
convencional esta situao obrigaria que o menor incremento de tempo crtico fosse utilizado
para toda a malha de elementos finitos o que poderia implicar num custo computacional muito
alto. Na Figura 5-1(c) mostrado um caso em que as propriedades dos materiais so idnticas,
porm a malha irregular, sendo mais refinada na regio prxima ao engaste. Neste caso a
diferena entre os incrementos de tempo dos diferentes subdomnios seria imposta pela
diferena entre o tamanho dos elementos e mais uma vez o procedimento de subciclagem
poderia significar uma melhoria no desempenho computacional. Finalmente, na Figura 5-1(d),
tem-se um caso extremo onde a malha no uniforme, com elementos de tamanhos diferentes
e materiais com propriedades diferentes. Neste caso, a tendncia que a diferena entre os
incrementos de tempo crticos exigidos por cada subdomnio seja ainda maior, aumentando a
importncia da aplicao da subciclagem.

71
 t1

(a)

t1 t 2 = t1

(b)

t1 t 2 = t1

(c)

t1 t 2 = t1

(d)

Figura 5-1 Casos tpicos para aplicao do mecanismo de subciclagem.

Uma situao tpica, que ressalta a relevncia da implementao deste mecanismo dentro do
sistema para anlise de linhas de ancoragem que foi desenvolvido neste trabalho, ilustrada
na Figura 5-2. A linha de ancoragem composta por trs trechos, e em cada um deles
utilizado um material diferente. Suponha-se que a situao ideal neste caso seja a utilizao de
uma linha de polister na maior parte da linha de ancoragem por ser um material mais leve.
No entanto, devido presena de irregularidades no fundo, seria necessria a colocao de um
trecho com um material mais resistente ao atrito com o fundo, neste caso uma amarra com um
comprimento suficiente para vencer os obstculos situados no fundo do mar. Em geral, esses
trechos so muito pequenos quando comparados com o comprimento total da linha.
utilizado tambm, um material diferente no topo da linha para fixao da mesma ao navio ou
plataforma. Sendo assim, tem-se uma linha de ancoragem composta por trs trechos de

72
tamanhos diferentes e com materiais diferentes. Claramente a utilizao da subciclagem neste
tipo de problema poderia trazer uma melhoria significativa no desempenho computacional de
um programa que se proponha a simular este tipo de estrutura. Situaes similares so
corriqueiras na composio de linhas de ancoragem e isto foi a principal motivao do estudo
e aplicao da subciclagem neste trabalho.

Cabo de Ao

Polister

Amarra

Figura 5-2 Linha de ancoragem composta por trechos com materiais diferentes.

Considerando-se a importncia dos processos adaptativos e de subciclagem, no contexto deste

trabalho, este captulo foi subdividido em trs sees. Nas duas sees iniciais so
apresentados breves resumos histricos sobre os processos adaptativos temporais e de
subciclagem, respectivamente. Alm disso, so apresentadas as formulaes e metodologias
adotadas, implementadas e testadas no desenvolvimento deste trabalho. Tambm so
mostrados exemplos de aplicao de cada um dos mecanismos visando ilustrar as vantagens
em utiliz-los na anlise de um problema dinmico. Na terceira e ltima seo deste captulo
ser proposta uma metodologia capaz de permitir que os mecanismos de clculo automtico

73
do incremento de tempo e de subciclagem sejam utilizados simultaneamente, tirando partido
das vantagens destes mecanismos dentro de uma mesma simulao.

5.2 Adaptividade no Tempo

5.2.1 Histrico

Em 1979, Hibbitt e Karlsson [62], usando o Mtodo de Newmark [37], desenvolveram uma
estratgia para utilizao de um procedimento adaptativo aplicada em um algoritmo implcito.
A estratgia baseava-se no refinamento do incremento de tempo a partir do clculo do balano
de foras (clculo do resduo) num tempo intermedirio entre as solues obtidas no incio e
no final do intervalo. Na prtica, este clculo envolvia um alto custo computacional. Em
1982, Ourghourlian et al. [63] melhoraram o algoritmo de Hibbit e Karlson propondo um
clculo expedito da fora residual para problemas lineares a partir do produto entre a matriz
de rigidez e o vetor de velocidade incremental. Como se tratava de um algoritmo implcito,
logo incondicionalmente estvel, a estratgia adaptativa foi desenvolvida com objetivo de
melhorar a qualidade da resposta, sugerindo apenas o refinamento (decremento) do intervalo
de tempo se o resduo calculado fosse maior do que um determinado valor.

Em 1979, Park e Underwood [32] foram os primeiros a desenvolver uma estratgia adaptativa
aplicada a um algoritmo explcito, no caso, o clssico Mtodo das Diferenas Centrais. A
estratgia proposta baseava-se no clculo das maiores freqncias aparentes do sistema. Esta
grandeza era medida a partir dos vetores de deslocamentos e aceleraes incrementais para
todos os graus de liberdade e a partir desta grandeza eram definidos quais os incrementos de
tempo que deveriam ser adotados.

Em 1984, tambm utilizando as maiores freqncias aparentes da estrutura, Bergan e

Mollestad [27] propuseram uma metodologia para clculo automtico do incremento de
tempo. Nesta estratgia a deciso sobre o aumento ou reduo do incremento de tempo era
tomada a partir da freqncia aparente calculada, e para evitar alteraes constantes no
incremento de tempo, os autores introduziram a utilizao de uma funo de controle [27]. A
principal desvantagem desta formulao para aplicao neste trabalho est na necessidade da
montagem da matriz de rigidez da estrutura. Como no contexto desta tese os algoritmos de
integrao implementados no montam a matriz de rigidez da estrutura, no valeria a pena

74
montar essa matriz apenas para implementao do algoritmo de adaptao no tempo, uma vez
que isto implicaria num custo computacional adicional. Em 1990, Jacob [1] apresentou uma
implementao de uma estratgia adaptativa baseada no trabalho de Bergan e Mollestad [27]
com aplicao em estruturas complacentes em guas profundas utilizando algoritmos
implcitos.

Em 1995, Hulbert e Jang [64] propuseram uma estratgia adaptativa desenvolvida

especificamente para o Mtodo Implcito Generalizado- (MIG-). Este mtodo, por sua vez,
deu origem ao Mtodo Explcito Generalizado- que, conforme mostrado no Captulo 3, foi o
mtodo de integrao que melhor se enquadrou nos objetivos deste trabalho. Desta forma, a
aplicao desta nova estratgia adaptativa proposta por Hulbert e Jang [64] pode ser
facilmente adaptada para ser utilizada com o Mtodo Explcito Generalizado- produzindo
bons resultados. Detalhes sobre esta adaptao, formulao, implementao e anlises dos
resultados obtidos so apresentados na seqncia deste captulo.

5.2.2 Consideraes e Aspectos Importantes

Nos trabalhos de Bergan e Molestad [27] e Hulbert e Jang [64], foram apresentados alguns
aspectos importantes que devem ser sempre observados no desenvolvimento e implementao
de um procedimento adaptativo com o objetivo de torn-lo robusto e eficiente. Estes aspectos
so apresentados e discutidos nesta seo.

A proposta de utilizao de um mecanismo adaptativo para um algoritmo de integrao no

tempo tem por objetivo, em geral, melhorar o algoritmo sob dois aspectos: eficincia e
preciso. Busca-se, com um procedimento adaptativo, utilizar o maior incremento de tempo
possvel mantendo o grau de preciso na resposta obtida. Como este trabalho foi desenvolvido
utilizando-se um algoritmo de integrao explcito, o enfoque principal a eficincia
computacional. Para que se obtenha sucesso na soluo deste problema, uma das premissas
bsicas a ser observada durante a implementao do algoritmo, que o custo desta adaptao
no comprometa a eficincia do algoritmo. Para isto, Bergan e Mollestad [27] estabeleceram
alguns critrios que ajudam a garantir a boa performance de um algoritmo de adaptao no
tempo e que foram observados no desenvolvimento deste trabalho. Dentre estes critrios
esto:

75
a) Os ajustes no incremento de tempo devem ser feitos tomando-se como referncia o
incremento de tempo inicial escolhido. necessrio que o incremento de tempo inicial seja
menor do que um determinado valor crtico de forma que o algoritmo seja capaz de gerar as
solues iniciais e que estas possam ser utilizadas como base para os ajustes no incremento de
tempo durante a simulao.

b) O incremento de tempo deve permanecer constante durante o regime permanente, de

forma que no ocorram modificaes desnecessrias que possam comprometer tanto a
estabilidade quanto a preciso do algoritmo.

c) Todos os parmetros de entrada e de controle do algoritmo adaptativo devem ser simples

de forma que o usurio possa prescrev-los com facilidade.

d) O critrio de erro adotado deve ter um custo computacional mnimo de forma a no

comprometer o desempenho do algoritmo.

e) O algoritmo deve reagir imediatamente a mudanas sbitas no comportamento da

estrutura.

f) O incremento de tempo no deve ser alterado desnecessariamente.

Todos esses aspectos foram observados na implementao da formulao apresentada e no

desenvolvimento deste trabalho.

5.2.3 Mtodo Explcito Generalizado- Adaptativo

A estratgia adaptativa com determinao automtica do incremento de tempo proposta por

Hulbert e Jang [64] foi desenvolvida visando solucionar os conflitos existentes entre a
preciso nas respostas obtidas e o custo computacional na obteno das mesmas. A estratgia
proposta por eles foi desenvolvida com a restrio de serem aplicadas a esquemas de
integrao incondicionalmente estveis como o Mtodo de Integrao Implcito Generalizado-
. Como nesta tese utilizou-se um mtodo explcito, foram feitas algumas adaptaes e

76
modificaes sobre a proposta original de Hulbert e Jang [64]. Estas adaptaes sero
apresentadas no decorrer deste captulo.

Para controle do incremento de tempo, Hulbert e Jang [64] basearam sua proposta em trs
pontos principais: o desenvolvimento de um estimador de erro local simples e preciso, a
derivao de um algoritmo para controle do tamanho do incremento de tempo (baseado em
estimativa de erro local normalizado) e a especificao de tolerncias de erro e parmetros de
controle do algoritmo.

5.2.4 Estimador de Erro Local

Em geral, a primeira etapa na apresentao de uma proposta de adaptao no tempo a

definio de uma medida de erro local que tem por objetivo determinar o erro numrico na
soluo encontrada em cada passo do processo de integrao. A definio de uma medida de
erro local ( e n +1 ) obtida a partir do avano da soluo do tempo t n ao tempo t n +1 , utilizando
a expresso:

e n +1 = d n +1 u n +1 (5-1)
onde d n +1 a soluo obtida a partir da utilizao de um algoritmo de integrao e

u n+1 = u(t n +1 ) a soluo do problema local, que teoricamente corresponderia a soluo exata
do problema. Desta forma, o erro numrico poderia ser definido a partir da diferena entre a
soluo obtida e a soluo exata do problema, conforme apresentado na Equao (5-1). Como
na grande maioria dos casos no se tem a soluo exata o que se faz admitir uma
aproximao desta soluo, denominada soluo local do problema.

Na proposta apresentada por Hulbert e Jang [64], determinou-se por meio de uma expanso
em srie de Taylor, uma expresso para a soluo admitida como exata ( u n+1 ). Esta expresso
foi obtida considerando-se uma aproximao at uma ordem superior ao grau da ordem
assumida para a definio das equaes que originaram o algoritmo de integrao no tempo
adotado. Baseado nesta expresso determina-se uma equao para o clculo do erro local em
funes dos parmetros associados ao Mtodo Generalizado-. A equao que define o erro
local para o Mtodo Generalizado- deduzida por Hulbert e Jang [64] pode ser escrita na
forma:

77
 1 1 1
e n+1 = t n2+1 a n + w n (5-2)
6(1 f ) 6(1 ) 2
f
onde a n = a n +1 a n e w n determinado a partir da expresso:

1
f m f
w n = 1 a n (5-3)
1 (1 )
f f

Todos os parmetros das Equaes (5-2) e (5-3) esto associados formulao do Mtodo
Generalizado-. Desta forma, do ponto de vista de implementao, o estimador de erro
apresentado requer apenas o armazenamento adicional dos vetores w n e a n . Maiores
detalhes sobre as dedues das Equaes (5-2) e (5-3) podem ser encontrados em [64].

5.2.5 Estratgia para Controle do Tamanho do Incremento de Tempo

Uma das maiores dificuldades na automatizao de um algoritmo para controle de incremento

de tempo a escolha de tolerncias de erro que sejam, aceitveis. Uma prtica comum para
determinao dessas tolerncias a utilizao do perodo de vibrao da estrutura ( T ). Esse
perodo tambm utilizado na determinao do tamanho do incremento de tempo a ser
adotado. Usualmente a relao t / T utilizada nessa determinao. Para problemas lineares
uma prtica comum a utilizao de pelo menos dez incrementos de tempo por perodo da
mxima freqncia de interesse na resposta. Para problemas no lineares este valor pode
aumentar consideravelmente, chegando a duzentos incrementos de tempo por perodo [64]. A
relao t / T foi utilizada por Hulbert e Jang tanto para determinao das tolerncias
admissveis de erro quanto para a definio dos novos incrementos de tempo a serem
adotados.

Hulbert e Jang propuseram a normalizao do erro local calculado a partir da Equao (5-2)
utilizando um fator de escala para que se tenha um valor apropriado para a medida de erro.
Esta medida normalizada foi tomada como referncia para o refinamento ou aumento do
incremento de tempo utilizado. A escolha do fator de normalizao importante, uma vez que
ele tem influncia direta na estratgia de controle do incremento de tempo. Hulbert e
Jang [64] propuseram a escolha de || d n || como fator de normalizao, onde

d n = d n +1 d n e d n o vetor de deslocamentos no passo n. Para prevenir que o erro

78
normalizado assuma valores fora da realidade quando || d n || forem prximos da zero deve-se

utilizar valores de || d i || de passos anteriores, com i < n . Baseado nisto, Hulbert e Jang [64]
sugeriram a utilizao da seguinte expresso para o clculo do erro normalizado:

e n +1
n +1 = (5-4)
sn
onde,

s n = max ( d n , 0.9 s n 1 ) (5-5)

e s n 1 = 0 quando n = 0 .

Dada uma relao t / T , a tolerncia admissvel para o erro pode ser obtida a partir da
equao:

t
2
1 f
adm = C , com C = (2 ) 2 c1 (5-6)
T 1m

onde, c1 pode ser calculado a partir da equao:

1m
c1 = (5-7)
6(1 f )
De posse do erro normalizado, calculado a partir da Equao (5-4) e do erro admissvel obtido
com uso da Equao 5-6 foi determinada a seguinte faixa de valores a ser utilizada para
controle do incremento de tempo no algoritmo:

adm < n +1 < adm (5-8)

onde um fator de multiplicao para definio do limite inferior admissvel.

Quando n +1 < adm , o incremento de tempo pode ser aumentado uma vez que o erro
calculado menor que o erro admissvel. Desta forma, a soluo encontrada no passo anterior
pode ser considerada aceitvel e o aumento no incremento de tempo passa a ser considerada
nos passos seguintes da simulao.

Uma das consideraes propostas por Bergan e Mollestad [27] e apresentada neste captulo
diz respeito s alteraes indesejveis e muito freqentes no incremento de tempo que podem
desestabilizar o algoritmo levando-o a no-convergncia ou at mesmo a obteno de

79
respostas esprias. Para evitar um nmero excessivo de mudanas no incremento de tempo,
Hulbert e Jang propuseram a utilizao de um contador. Quando este contador exceder um
nmero especificado o incremento de tempo deve ser aumentado. Este contador deve ser
reinicializado com valor nulo toda vez que uma alterao for imposta ao incremento de tempo
ou quando for satisfeita a Equao (5-8).

Para determinao do novo incremento de tempo, podem ser utilizadas as seguintes equaes:

adm
= (5-9)
nmax
+1

t new = t old (5-10)

onde nmax
+1 o erro mximo obtido aps a atribuio do valor nulo ao contador.

A segunda situao possvel a reduo no valor do incremento de tempo quando n +1 > adm .
Nesta situao, dois casos particulares devem ser tratados. O primeiro caso diz respeito
situao em que o incremento de tempo tenha sido aumentado no passo anterior. O novo
incremento de tempo escolhido deve ser o valor do incremento de tempo anterior ao seu
aumento. Caso o incremento de tempo no tenha sido aumentado no passo anterior a
metodologia a mesma utilizada para o aumento do incremento de tempo, ou seja:

adm
= (5-11)
n +1

t new = t old (5-12)

Na proposta original, Hulbert considera, que neste caso, a soluo encontrada no passo
anterior deve ser descartada e uma nova soluo com um novo incremento de tempo deve ser
obtida. Hulbert e Jang sugeriram valores para alguns dos parmetros livres baseados em
estudos e casos que foram analisados e apresentados em [64]. Entre esses valores sugeriu-se a
utilizao de = 0.75 . Para determinao de um valor de referncia para o contador utilizado
neste algoritmo, eles sugeriram que fosse utilizada a relao t / T fornecida pelo usurio.
Para satisfazer a um dos critrios de Bergan e Mollestad, que prope que o incremento de
tempo permanece constante durante a resposta estacionria para solues peridicas, o
contador deve ser maior que o nmero de incrementos de tempo entre os valores mximos do
erro local normalizado. Como o perodo entre os valores mximos do erro local normalizado

80
metade do perodo natural da vibrao, sugere-se que o contador deva ser maior que t / 2T .
Nos casos apresentados foi utilizada a seguinte expresso:

1
cont = int (5-13)
t / T
Este valor apenas uma sugesto a ser utilizada. Na prtica o valor deste contador pode ser
definido pelo usurio. Conforme mencionado anteriormente, este contador utilizado para
evitar que o incremento de tempo seja alterado em cada passo. Em resumo, o incremento de
tempo s deve ser aumentado ou reduzido quando o erro local normalizado ficar fora da faixa
de valores definida na Equao (5-8) aps uma certa quantidade de vezes. Portanto, o
contador indica o nmero de vezes que o erro normalizado ficar fora da faixa admissvel. Na
proposta original apresentada por Hulbert e Jang, o mesmo contador utilizado para aumento
ou reduo do incremento de tempo. Como nesta tese o enfoque principal a eficincia
computacional, para reduo do incremento de tempo, utilizou-se um contador duas vezes
maior que o contador utilizado para aumento do incremento de tempo.

A metodologia aqui apresentada foi desenvolvida por Hulbert e Jang [64] para aplicao deste
procedimento adaptativo ao Mtodo Implcito Generalizado-. Como neste trabalho foi
utilizado o Mtodo Explcito Generalizado-, algumas adaptaes tiveram que ser feitas no
algoritmo proposto. Como os algoritmos explcitos so condicionalmente estveis, introduziu-
se uma restrio proposta de Hulbert e Jang relativa ao mximo incremento de tempo a ser
adotado. Utilizando-se o procedimento para clculo automtico dos incrementos de tempo a
partir das Equaes (5-10) e (5-12) foram obtidos, respectivamente, valores excessivamente
altos e valores excessivamente baixos para os novos incrementos de tempo. Os valores altos
obtidos implicavam sempre na no convergncia do algoritmo de integrao e os valores
excessivamente baixos implicavam num tempo computacional excessivo para obteno da
soluo do problema. Para evitar esses problemas foram introduzidos valores limites
aceitveis para o incremento de tempo. Estes valores limites foram calculados tomando-se
como referncia freqncia natural do elemento finito calculada a partir da expresso:

2 E
( max ) elem = (5-14)
L
onde ( max ) elem a freqncia mxima obtida entre todos os elementos da malha gerada, L

o comprimento do elemento, E e so, respectivamente, o mdulo de elasticidade e a

81
densidade do material. E a partir desta freqncia natural mxima determina-se o incremento
de tempo crtico t crt a partir da Equao (5-15).

2
t crt = (5-15)
max
Desta forma, assumiu-se que os limites superiores e inferiores seriam, respectivamente, o

incremento de tempo crtico (t crt ) associado a maior freqncia natural do sistema e a uma
frao deste incremento de tempo. Sugere-se a utilizao de um valor em torno de 10% do
incremento de tempo crtico.

5.2.6 Exemplo

O exemplo apresentado nesta seo tem por objetivo ilustrar, por meio de uma aplicao
simples, o procedimento adaptativo mostrado neste captulo. Para isto foi analisada uma barra
de 20 metros de comprimento, mostrada na Figura 5-3, submetida a um pulso retangular de 1
kN. Foi simulado um tempo total de 200 segundos e o pulso foi aplicado sobre a estrutura a
partir dos 50 segundos de simulao com durao de 1 segundo.

EA = 1000 kN
20 m W = 1 kN/m

P = 1 kN

Figura 5-3 Barra submetida a um pulso retangular de 1 kN.

O grfico da Figura 5-4 mostra o erro calculado em funo do tempo de simulao e os

limites inferiores e superiores admissveis de tolerncia para este erro calculados a partir da
Equao (5-6).

82
 0.1

0.08
Erro e Tolerncias
0.06

0.04

0.02

0
0 50 100 150 200
Tem po de Sim ulao (s)

Erro Calculado LimiteSuperior Limite Inferior

Figura 5-4 Erro obtido e limites de admissveis tolerncia.

O grfico da Figura 5-5 mostra a variao do incremento de tempo no decorrer da simulao

mostrando que aps um valor inicial muito pequeno para o incremento de tempo
( t = 0.0001 s ), o algoritmo implementado corrige rapidamente este incremento para um
valor maior, que neste caso especfico coincidiu com o incremento de tempo crtico,
permanecendo com este valor at a aplicao do pulso, quando introduzida uma mudana
brusca no comportamento da estrutura e o incremento de tempo assume automaticamente
valores menores com o objetivo de melhorar a preciso da resposta nestes instantes.
Gradativamente, aps a retirada do pulso, o incremento de tempo vai assumindo valores
maiores at atingir novamente o incremento de tempo crtico.

0.025
Incremento de Tempo (s)

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 50 100 150 200
Tem po de Sim ulao (s)

Figura 5-5 Variao do incremento de tempo durante a simulao.

83
A Figura 5-6 mostra que o resduo, obtido utilizando-se a Equao (3-20), na simulao feita
com o procedimento adaptativo assume valores bem menores, convergindo rapidamente para
valores prximos a zero, enquanto que o mesmo resduo na simulao no-adaptativa assume
valores maiores e levam um tempo maior para atingir valores nulos. Na simulao no-
adaptativa foi utilizado um incremento de tempo igual a 0.00225 segundos (valor mximo
alcanado na simulao adaptativa).

30
25
Resduo (%)

20

15
10

5
0
0 50 100 150 200 250
Tempo de Simulao (s)

Adaptativo Tradicional

Figura 5-6 Resduo calculado nas simulaes adaptativa e tradicional.

O grfico da Figura 5-7 mostra que o erro calculado em funo da variao de energia obtido
a partir da Equao (3-28) quando se utiliza um procedimento adaptativo tambm assume
valores menores que no caso de uma simulao no-adaptativa.

84
 0.035
0.03

Erro em energia (%)

0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 50 100 150 200
-0.01
Tempo de Simulao (s)

Adaptativo Tradicional

Figura 5-7 Erro em energia obtido nas simulaes adaptativa e tradicional.

O grfico da Figura 5-8 mostra que para este exemplo os valores de pico obtidos para a fora
no topo da barra foram praticamente os mesmos nas duas simulaes. No entanto, para o caso
adaptativo a resposta convergiu mais rapidamente para o valor de equilbrio.

4.00
3.50
3.00
Fora (kN)

2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0.00
0.00 50.00 100.00 150.00 200.00
Tempo de Simulao (s)

Adaptativo Tradicional

Figura 5-8 Fora obtida no topo da barra nas simulaes adaptativa e tradicional.

85
5.3 Subciclagem

5.3.1 Definio e Histrico

Em 1977, Belytschko e Mullen [65] propuseram a utilizao de diferentes incrementos de

tempo para diferentes subdomnios de uma mesma estrutura com o objetivo de minimizar os
problemas decorrentes das grandes variaes em uma malha de elementos finitos, caso
houvesse grandes discrepncias entre os tamanhos dos elementos e/ou nas propriedades dos
materiais utilizados. O procedimento de se utilizar diferentes incrementos de tempo para
diferentes subdomnios ficou conhecido na literatura tcnica como integrao com mltiplos
incrementos de tempo ou subciclagem. Vale ressaltar que estes mesmos autores [66], em
1978, utilizaram uma tcnica com diferentes regras de integrao em diferentes subdomnios
de uma estrutura. Isto no considerado subciclagem, uma vez que era utilizado um nico
incremento de tempo para todos os subdomnios.

O procedimento de subciclagem consiste basicamente na subdiviso do domnio em diferentes

subdomnios e na integrao de cada subdomnio com o incremento de tempo requerido pelos
elementos que o compem. Durante o processo de subciclagem a soluo calculada
normalmente para um dos subdomnios enquanto que para os demais admitida uma soluo
que ser corrigida quando estes subdomnios forem efetivamente calculados. Neste trabalho,
quando se fizer referncia aos subdomnios no calculados ou no atualizados est se falando
desses subdomnios para os quais assumida uma soluo em determinados instantes.

Para que sejam calculadas efetivamente as solues para um determinado subdomnio

necessria que seja admitida uma soluo para os demais subdomnios, a fim de que possam
ser calculados os esforos internos nos ns adjacentes aos ns do subdomnio que est sendo
efetivamente calculado. As principais diferenas encontradas em todos os trabalhos
publicados sobre subciclagem esto relacionadas exatamente considerao desta soluo
aproximada estimada nos subdomnio no calculados. Para estimativa desta soluo alguns
autores propem que seja assumida velocidade constante para os subdomnios que no
estejam sendo efetivamente calculados [65], [23], e [22]. Uma outra forma de se admitir uma
soluo para os trechos no calculados assumir acelerao constante nestes subdomnios.
Esta proposta mais recente e foi apresentada por Daniel em [17].

86
O algoritmo de subciclagem apresentado por Belytschko e Mullen [65] propunha que fossem
admitidas velocidades constantes para os trechos no calculados, que os incrementos de
tempo de cada subdomnio fossem obrigatoriamente mltiplos inteiros e um tratamento
especial deveria ser dado aos ns que pertencessem interface entre os subdomnios. Em
1989, Neal e Belytschko [23] melhoraram este algoritmo simplificando sua implementao e
permitindo a utilizao de incrementos de tempo no necessariamente mltiplos inteiros. Os
mtodos apresentados at ento limitavam-se utilizao de diferentes incrementos de tempo
a no mximo dois grupos nodais, quando em 1989 Smolinski [22] apresentou um algoritmo
de subciclagem utilizando o Mtodo de Newmark onde era permitida a utilizao de mais que
dois grupos nodais. Todos os algoritmos propostos at aqui assumiram que a velocidade
deveria permanecer constante nos trechos no calculados e para estes algoritmos tinham
estabilidade numrica comprovada quando utilizados com os clssicos Mtodos de Newmark
e o Mtodo das Diferenas Centrais. Em 1998, Daniel [17] utilizando tambm o mtodo de
Newmark, apresentou uma proposta em que a acelerao deveria permanecer constante nos
trechos no calculados. Esta proposta, no entanto, no teve a estabilidade comprovada
matematicamente apesar de ter sido utilizadas com sucesso em problemas no lineares.

5.3.2 Consideraes Importantes

O mecanismo de subciclagem, apesar das vantagens evidentes que podem ser obtidas com a
sua utilizao, tem sido muito pouco utilizado na soluo de problemas de engenharia
estrutural e sua aplicao tem sido muito maior em problemas de transferncia de calor [14].
Esta tese trata de um problema de engenharia estrutural com aplicao na indstria do
petrleo (estruturas offshore). Em decorrncia das caractersticas especficas do problema que
foram apresentadas nas primeiras sees deste captulo, a utilizao do procedimento de
subciclagem pode trazer grandes benefcios, melhorando consideravelmente a eficincia
computacional na soluo desses problemas.

No desenvolvimento desta tese foram implementadas e testadas as duas solues clssicas

adotadas em um algoritmo de subciclagem: assumindo-se velocidade ou acelerao constante
para os subdomnios no calculados. A soluo que prope que seja assumida uma velocidade
constante bastante estvel numericamente, no entanto as solues obtidas, a depender do
caso analisado, podem ser um pouco aceleradas ou desaceleradas em relao soluo exata.

87
Caso a estrutura esteja sendo submetida a carregamentos que provoquem o surgimento de
grandes aceleraes, a aproximao de velocidade constante tende a desacelerar a estrutura
uma vez que, durante alguns instantes (em geral, milsimos de segundos) so consideradas
aceleraes nulas para trechos da malha que na prtica esto acelerados ou desacelerados. E
nestes casos, a imposio de acelerao nula para implementao do mecanismo de
subciclagem poderia influenciar diretamente na resposta da estrutura. O inverso ocorre em
problemas sujeitos a grandes desaceleraes. Nesses casos a considerao de acelerao nula
em determinados trechos da estrutura impede que o efeito da desacelerao imposta
fisicamente ao modelo fique caracterizado na soluo do problema. Estes problemas so
minimizados uma vez que estamos trabalhando com algoritmos explcitos, cujos incrementos
de tempo requeridos so muito pequenos e as diferenas existentes entre os incrementos de
tempo de cada subgrupo em geral no so muito grandes (em valor absoluto). Dessa forma, os
intervalos de tempo em que essas solues so assumidas so muito pequenos e rapidamente a
soluo efetiva calculada para todos os grupos nodais em um determinado instante.

5.3.3 Mtodo Explcito Generalizado- com Subciclagem

A maior parte dos trabalhos desenvolvidos at hoje objetivou a aplicao do mecanismo de

subciclagem aos algoritmos implcitos. Dentre os poucos artigos que se referem a
subciclagem aplicadas aos algoritmos explcitos esto os artigos de Smolinski [22], Smolinski
et al. [21] e Neal e Belytschko [23].

Os algoritmos propostos at aqui foram desenvolvidos para serem utilizados com o Mtodo de
Newmark ou com o Mtodo das Diferenas Centrais. Como neste trabalho, foi utilizado o
Mtodo Explcito Generalizado- e at ento nenhum trabalho foi publicado propondo a
utilizao do mecanismo de subciclagem aplicado a este algoritmo. Apresenta-se aqui a
formulao e implementao de um algoritmo de subciclagem associado ao MEG- com
aplicao especfica ao problema de anlise dinmica de linhas de ancoragem.

A Figura 5-9 mostra os passos do algoritmo de subciclagem implementado no

desenvolvimento deste trabalho.

88
Na implementao do algoritmo de subciclagem foram selecionadas algumas das melhores
idias publicadas em trabalhos anteriores, objetivando tirar partido das vantagens
proporcionadas por cada uma delas de forma a se obter um algoritmo que fosse mais genrico,
robusto e eficiente.

O passo inicial do algoritmo a gerao da malha de elementos finitos que feita a partir das
equaes de catenria mostradas no Captulo 2 deste trabalho. A nica diferena na etapa de
gerao da malha especificamente, para implementao do algoritmo de subciclagem, com
relao ao armazenamento das informaes de adjacncias para os ns da malha de elementos
finitos. Dado um determinado n devem ser conhecidos de forma eficiente todos os elementos
que esto conectados a este n. Como estas informaes sero utilizadas vrias vezes durante
o processo de subciclagem, elas devem ser armazenadas no incio da simulao. O objetivo do
armazenamento prvio dessas informaes melhorar a eficincia do processo de
subciclagem. Como durante a subciclagem, os clculos das foras externas e internas atuantes
sobre a estrutura so feitos n a n, importante saber quais os elementos esto conectados a
cada um dos ns.

O segundo passo do processo de subciclagem a determinao do incremento de tempo

crtico para cada um dos elementos da malha gerada. Este incremento de tempo crtico pode
ser definido a partir das Equaes (5-14) e (5-15) ou podem ser definidos explicitamente pelo
usurio do sistema.

Aps a definio do incremento de tempo crtico para cada elemento, so definidos os

incrementos de tempo crticos para cada n, os quais so definidos como sendo o menor entre
os incrementos de tempo requeridos pelos elementos adjacentes a este n.

A etapa seguinte da subciclagem a criao dos grupos nodais. O algoritmo apresentado parte
de uma malha com N ns que subdividida, automaticamente, em NG grupos nodais onde o
incremento de tempo para o grupo nodal i ti. Desta forma todos os ns de um mesmo
grupo nodal tm o mesmo incremento de tempo. Definidos os grupos nodais, estes so
ordenados de forma que o primeiro grupo nodal tenha o menor incremento de tempo e que o
ltimo grupo nodal tenha o maior incremento de tempo. Ou seja, os grupos nodais so

89
ordenados em ordem crescente com relao ao incremento de tempo associado. Esta forma de
subdiviso e ordenao dos grupos nodais foi proposta por Smolinski [24].

1. Gerao da malha de elementos finitos com armazenamento de informaes de

adjacncias.
2. Determinao do incremento de tempo crtico para cada elemento.
3. Determinao do incremento de tempo crtico para cada n.
4. Criao e ordenao dos grupos nodais.
5. Inicializa os contadores de tempo para cada um dos grupos nodais:
6. t i = 0.0 para i = 0 at NG.
7. Verifica se a simulao chegou o final verificando se todos os grupos nodais foram
integrados at o tempo final de simulao: t i TMax para i = 0 at NG . Caso
todos os ns tenham sido integrados, chega-se ao fim da simulao, caso
contrrio segue em 8.
8. Determina o grupo nodal a ser integrado neste passo (gn_corrente). Isto feito
tomando-se o grupo nodal com menor tempo integrado at este instante. Para isso
so utilizados os contadores de tempo nodais.
9. Incremento de tempo corrente = incremento de tempo de gn_corrente
10. Percorre-se todos os ns do grupo nodal corrente (gn_corrente) determinando

a n+1 , v n +1 e d n +1 para cada grau de liberdade associado a cada n.

Figura 5-9 Algoritmo de subciclagem implementado.

O algoritmo implementado utiliza dois tipos de contadores de tempo dentro de uma

simulao. Um contador de tempo global que armazena o tempo total simulado ( Tt ) e e um
contador de tempo associado a cada grupo nodal (ti). Desta forma, os incrementos de tempo
de diferentes grupos nodais no precisam, necessariamente, ter razes inteiras. Contadores de
tempo para cada grupo nodal e um contador de tempo mestre (armazenando o tempo de
simulao) so utilizados para determinar e controlar qual o grupo nodal deve ser atualizado
num determinado instante. Quando o tempo de um determinado grupo nodal estiver em atraso
com relao ao tempo mestre ento o grupo nodal automaticamente calculado. Todos os
contadores de tempo dos grupos nodais devem ser incializados com zero no incio da
simulao.

No incio de cada passo de integrao (item 7 da Figura 5-9) so percorridos os contadores de

tempo para cada grupo nodal onde selecionado o grupo nodal com menor tempo simulado

90
para que o mesmo possa ser integrado no passo corrente. Este grupo selecionado ser tratado
a partir de ento como grupo nodal corrente. Esta proposta da utilizao de dois contadores
foi sugerida por Smolinski em [24].

Selecionado o grupo nodal corrente, determina-se o incremento de tempo corrente que o

incremento de tempo associado ao grupo nodal selecionado.

Em seguida percorre-se todos os ns do grupo nodal corrente calculando efetivamente as

aceleraes, velocidades e deslocamentos para cada grau de liberdade associado ao n. Para o
procedimento convencional com todos os ns sendo integrados no mesmo incremento de
tempo foram definidas duas funes que calculariam respectivamente os vetores dos esforos
externos e internos atuantes sobre a estrutura (vide equao do item 11 da Figura 5-9). Em
cada uma dessas funes seriam percorridos todos os elementos da malha e a contribuio de
cada um deles seria adicionada aos respectivos vetores. Uma das modificaes mais
importantes que viabilizaram a utilizao com sucesso do algoritmo de subciclagem
apresentado foi a definio de duas novas funes especficas para o clculo das foras
externas e internas. Nestas novas funes, dado o nmero de um n, so calculadas as
contribuies dos elementos adjacentes a este n nos vetores de foras externas e internas,
evitando assim que todo o vetor de elementos seja percorrido para este fim. Desta forma para
o clculo das aceleraes relativas aos graus de liberdade de um determinado n so
utilizados os termos dos vetores de esforos externos e internos associados ao grau de
liberdade que esto sendo calculados. Obtidas as aceleraes, o clculo da velocidade e do
deslocamento feito normalmente a partir das equaes do Mtodo Explcito Generalizado-
apresentadas na Figura 3-2.

Obtidas as solues para todos os ns do grupo nodal corrente, o passo seguinte a

determinao das solues para os demais grupos nodais, que so denominados aqui de
grupos nodais no atualizados. Conforme mencionado anteriormente, os trabalhos de
Smolinski [24], Neal e Belytschko [23] propem a considerao de velocidade constante para
os grupos nodais no atualizados, enquanto que Daniel [17] prope a considerao de
acelerao constante. Em todos estes trabalhos os tipos de problema analisados foram
problemas de estruturas geralmente sujeitas a pequenas variaes nas aceleraes onde os

91
efeitos destas simplificaes, teoricamente, no trariam grandes prejuzos nas respostas
obtidas.

No caso especfico deste trabalho, est se tratando de um problema de propagao de onda em

que so analisadas estruturas esbeltas que em geral esto submetidas grandes variaes nas
condies de contorno e conseqentemente sujeitas a grandes variaes nas aceleraes.

Durante o desenvolvimento deste trabalho foram avaliadas as duas formas tradicionais

propostas em trabalhos anteriores sobre subciclagem considerando velocidade e acelerao
constante. Assumindo acelerao constante para os grupos nodais no atualizados o algoritmo
se apresentou muito instvel numericamente, no alcanando a convergncia na grande
maioria dos casos. No entanto, assumindo-se velocidade constante, o algoritmo ficou bem
mais robusto, convergindo para a soluo esperada em todos os casos analisados. Apesar da
boa estabilidade numrica conseguida assumindo-se velocidade constante para os trechos no
atualizados, isto impe aceleraes nulas para estes trechos. Com isso, est se cometendo o
erro de acelerar ou desacelerar a estrutura, visto que as aceleraes nos trechos no
atualizados so nulas.

Uma forma alternativa s que assumem velocidade constante e acelerao constante est
sendo proposta neste trabalho, mostrando resultados satisfatrios. Ao invs de se admitir
velocidade constante (acelerao nula) esta sendo proposta uma forma expedita para
determinao de um valor para a acelerao. Inicialmente atribui-se um valor nulo para a
acelerao no passo corrente, em seguida calcula-se normalmente valores para a velocidade
neste mesmo passo. Com este novo valor de velocidade e a velocidade do passo anterior
calcula-se novo valor para acelerao a partir da equao:

v n +1 v n
a n+1 = (5-16)
t n +1
Estimada a acelerao, calcula-se os valores para as velocidades e deslocamentos no passo
corrente. Desta forma, obtm-se uma soluo intermediria entre as solues que propem a
considerao de velocidade ou acelerao constante tradicionais. Vale salientar que, a
exemplo da proposta apresentada por Daniel [17], que considera acelerao constante, esta
soluo no tem estabilidade numrica comprovada matematicamente, porm os resultados
obtidos foram bastante satisfatrios, conforme esto apresentados nas subsees seguintes.

92
No passo 10 da Figura 5-9 , no caso de considerao de velocidade constante, devem ser
assumidas aceleraes nulas para os grupos nodais no calculados.

Toda melhoria no tempo computacional obtida com a utilizao do mecanismo de

subciclagem, no caso do algoritmo que est sendo proposto, est na possibilidade de no
serem reavaliados em cada passo os esforos externos e internos para todos os grupos nodais
no atualizados em determinado instante, j que est sendo assumido um valor para as
aceleraes evitando assim o seu clculo efetivo. As tabelas apresentadas a seguir mostram
uma avaliao da contribuio de cada uma das principais funes dentro do algoritmo de
integrao numrica implementado, comparando as anlises executadas com a subciclagem e
com o procedimento tradicional.

As Tabelas 5-1 e 5-2 foram construdas com base na anlise do modelo apresentado como
exemplo no final deste captulo (Figura 5-10), considerando uma simulao de 200 segundos.

Nome da Funo Tempo (s) Tempo (%) Nmero de Chamadas

CalculaForasdeCorrente 212.8 63.4% 17.353.600
CalculaForasInternas 39.8 9.3% 216.921
CalculaForasExternas 31.4 11.8% 216.921
Simulao 51,8 12.7% 1
Tempo Total (s) 335.8 100.0%

Tabela 5-1 Chamadas das principais funes do programa na anlise sem subciclagem.

Nome da Funo Tempo (s) Tempo (%) Nmero de Chamadas

CalculaForasdeCorrente 80 36.2% 6.617.646
CalculaForasInternasPorN 28.3 12.8% 6.617.646
CalculaForasExternasPorN 32.9 14.9% 6.617.646
SimulaoComSubciclagem 80.2 36% 1
Tempo Total (s) 221.4 100%

Tabela 5-2 Chamadas das principais funes do programa na anlise com subciclagem.

Foram consideradas nessas tabelas as funes que so responsveis pelas principais tarefas
dentro do processo de simulao e que consomem mais tempo de processamento. Conforme
mencionado anteriormente, a principal vantagem do procedimento de subciclagem
implementado obtida quando se deixa de calcular as foras externas e internas em
determinados grupos nodais. Observando as Tabelas 5-1 e 5-2, pode-se afirmar que o clculo
das foras externas tem uma maior participao dentro do processo consumindo em nmeros
absolutos 253.2 segundos na anlise sem a subciclagem (Tabela 5-1) e 112.9 segundos na

93
anlise com a subciclagem (Tabela 52). Vale salientar que estes nmeros foram obtidos a
partir da soma entre o tempo das funes CalculaForasdeCorrente e CalculaForasExternas
para a Tabela 5-1 e das funes CalculaForasdeCorrente e CalculaForasExternasPorN
para a Tabela 5-2. Foi considerada a soma das duas funes uma vez que o clculo das foras
de corrente faz parte do clculo das foras externas atuantes sobre a estrutura.

Analisando as duas tabelas, pode-se concluir que a avaliao das foras de corrente em cada
passo da simulao tem uma influncia muito significativa no tempo total de processamento
de uma simulao. A funo CalculaForasdeCorrente chamada nas anlises com
subciclagem e sem subciclagem exatamente a mesma, mas pode-se observar que a diferena
entre os nmeros totais de chamadas desta funo (ltima coluna das duas tabelas) nos dois
casos bastante significativo, contribuindo decisivamente na reduo de aproximadamente
40% do tempo computacional gasto quando se utiliza o procedimento de subciclagem.

Finalizando o processo apresentado na Figura 5-9, ao final de cada passo o contador de tempo
total da simulao atualizado utilizando-se um incremento de tempo corrente definido no
passo 8 correspondente ao grupo nodal corrente e retoma-se novamente o passo 7 at que
todos os grupos nodais tenham sido devidamente integrados.

5.3.4 Exemplo

A Figura 5-10 mostra uma barra de 500 metros de comprimento submetida a um perfil de
velocidade de corrente indicado. A barra homognea (composta por um nico tipo de
material) e a subdiviso da barra em dois trechos, indicada na figura, serve apenas para
ilustrar que os trechos foram discretizados de forma diferente. No trecho de 100 metros,
prximo ao engaste, a malha foi subdividida em 40 elementos, com elementos de 2,5 metros
de comprimento e nos 400 metros restantes foram utilizados 40 elementos de 10 metros de
comprimento. Esta grande variao nos tamanhos dos elementos dos dois trechos impe uma
diferena considervel entre os valores crticos para os incrementos de tempo a serem
requeridos para cada um dos trechos. O trecho com a malha mais refinada impe a utilizao
de um incremento de tempo t 2 = 0.0009s , enquanto que para o outro trecho seria necessrio
a utilizao de um incremento de tempo t 2 = 0.0018s para convergncia do algoritmo.

94
 100 m t1 = 0.0009 s

400 m t 2 = 0.0018s

Figura 5-10 Barra submetida a um perfil de corrente.

Numa anlise convencional, obrigatoriamente teria que ser utilizado o menor incremento de
tempo para a integrao de todos os trechos. Para este exemplo foram feitas duas anlises. Na
primeira, utilizou-se o incremento de tempo menor igual a 9.10-4 segundos para toda a malha,
o que seria o procedimento convencional. Na segunda anlise utilizou-se o algoritmo de
subciclagem implementado permitindo com que cada subdomnio fosse integrado com o uso
do seu respectivo incremento de tempo.

Evidentemente que quando se utiliza um algoritmo de subciclagem de se esperar que haja

uma queda na qualidade da resposta, uma vez que durante a simulao existe uma
simplificao para o clculo das aceleraes, enquanto que no procedimento convencional
esta soluo efetivamente calculada. Sendo assim, um dos objetivos da apresentao deste
exemplo mostrar que esta queda na qualidade na resposta no to significativa, o que torna
vivel a utilizao do algoritmo de subciclagem apresentado.

Os grficos das Figuras de 5-11 a 5-12 tm por objetivo auxiliar na avaliao da qualidade das
respostas obtidas nas duas situaes analisadas.

No grfico da Figura 5-11 so apresentados os valores dos resduos calculados nas anlises
convencional e com subciclagem, a partir da Equao (3-20). Observa-se que durante a
simulao com a subciclagem os resduos foram maiores que os obtidos com a anlise

95
convencional. No entanto, os valores obtidos nas duas anlises esto dentro dos limites
aceitveis com uma boa margem de tolerncia, uma vez que teoricamente seriam aceitveis
resduos na ordem de at 1% .

0.1
0.09
0.08
0.07
Resduo (%)

0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 50 100 150 200 250
Tempo de Simulao (s)

Convencional Subciclagem

Figura 5-11 Resduo obtido nas duas anlises realizadas.

O grfico da Figura 5-12 mostra o erro em termos de energia calculado para as duas
simulaes, a partir da Equao (3-28). Assim como no caso do resduo, os valores de erro
obtidos na anlise com a subciclagem foram maiores que os valores obtidos com a anlise
convencional. Porm, o erro calculado tambm est dentro dos limites aceitveis para as duas
simulaes.

0.1

0
Erro em Energia (%)

0 50 100 150 200

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6
Tempo de Simulao (s)

Convencional Subciclagem

Figura 5-12 Erro em energia obtido nas duas simulaes.

96
O grfico da Figura 5-13 mostra que os valores para as foras no topo ao longo da simulao
coincidem para os dois casos, mostrando que os eventuais erros cometidos com a utilizao de
um procedimento de subciclagem foram irrelevantes na anlise destes caso especfico.

1500
1250

1000
Fora (kN)

750

500
250

0
0 10 20 30 40 50
Tempo (s)

Convencional Subciclagem

Figura 5-13 Fora resultante no topo da barra.

Na Figura 5-14, ilustram-se os valores da componente horizontal da fora resultante no

elemento de conexo entre os dois grupos nodais. Esta componente horizontal ocorre em
funo da corrente que est atuando sobre a estrutura e observa-se que as diferenas obtidas
entre as duas anlises tambm so muito pequenas.

39.40
34.40
29.40
Fora X (kN)

24.40
19.40
14.40
9.40
4.40
-0.60
0 50 100 150 200
Tempo (s)

Convencional Subciclagem

Figura 5-14 Fora na direo X obtida para o elemento de conexo entre os grupos nodais.

97
Os deslocamentos verticais da extremidade livre da barra esto ilustrados na
Figura 5-15. Observa-se que as diferenas obtidas entre as duas simulaes tambm foram
mnimas.

0.00
0 50 100 150 200
-0.05
Deslocamento Z (m)

-0.10

-0.15
-0.20

-0.25
-0.30

-0.35
-0.40
Tempo (s)

Convencional Subciclagem

Figura 5-15 Deslocamento Z na extremidade livre da barra.

Finalmente, o grfico da Figura 5-16 destaca os benefcios obtidos com relao ao tempo de
processamento gasto utilizando o procedimento de subciclagem. Foram feitas diversas
simulaes utilizando a forma tradicional (sem subciclagem) e com subciclagem onde se
variou apenas o tempo total de simulao. Foram feitas simulaes de 100, 300 e 1000
segundos e o ganho em termos de tempo de processamento ficaram em torno de 40% para
este caso especfico.

98
 1100.00
1000.00

Tempo Computacional (s)

900.00
800.00
700.00
600.00
500.00
400.00
300.00
200.00
100.00
0.00
0.00 200.00 400.00 600.00 800.00 1000.00
Tempo Simulado (s)

Convencional Subciclagem

Figura 5-16 Comparao entre os tempos de processamento.

De uma maneira geral, apesar dos bons resultados obtidos, no se pode prev os ganhos em
termos de tempo de processamento. Este ganho poder ser maior ou menor dependendo do
caso, em funo de alguns fatores, tais como:

A ordem de grandeza dos incrementos de tempo requeridos. Quanto menor o tamanho do

incremento de tempo requerido maior ser o nmero de vezes que sero chamadas as funes
para clculo das foras externas e internas e o com isso o ganho ser ainda maior.

As diferenas entre os incrementos de tempo dos grupos nodais. Quanto maior as

diferenas existentes entre os incrementos requeridos pelos grupos nodais, maior o ganho
relativo entre as anlises com subciclagem e convencional. Nestas situaes as funes para
reavaliao dos esforos externos e internos deixariam de ser chamadas para determinados
trechos por um perodo ainda maior e nesta situao os ganhos com a utilizao da
subciclagem poderiam ser maiores.

O nmero de ns e elementos associados aos grupos nodais no calculados. Quanto maior

o nmero de ns e elementos, maiores sero as vantagens na utilizao da subciclagem, uma
vez que nesta situao o nmero de chamadas s funes para clculo dos esforos internos e
externos com a utilizao da subciclagem diminuiria muito e o ganho poderia ser maior.

99
Foram citados trs aspectos importantes que devem inclusive servir como referncia para que
o analista tome a deciso de utilizar ou no a subciclagem. Nos comentrios que foram feitos
relativos a estes aspectos objetivou-se evidenciar apenas as vantagens associadas utilizao
da subciclagem. No entanto, deve-se evitar a utilizao da subciclagem, em situaes opostas
s apresentadas. Tais situaes ocorrem quando os casos em que as diferenas entre os
incrementos de tempo requeridos pelos grupos nodais forem muito pequenas, quando o
nmero de ns pertecentes aos grupos nodais no calculados for muito pequeno, ou at
mesmo quando forem feitas anlises de curta durao.

5.4 Adaptatividade no Tempo e Subciclagem Associadas

Finalizando este captulo e, tomando como referncia os bons resultados obtidos at ento
com a utilizao dos procedimentos de adaptao no tempo e subciclagem isoladamente, ser
apresentada nesta seo uma proposta para utilizao das duas tcnicas associadas. A
metodologia que est sendo proposta no foi implementada e fica como uma sugesto para
desenvolvimentos futuros. No foi encontrado na literatura tcnica nenhum artigo que
implementasse, ou at mesmo que sugerisse, a utilizao destas duas tcnicas associadas para
aplicao a qualquer tipo de estrutura.

A metodologia proposta muito simples e consiste na superposio das propostas de

adaptatividade no tempo e de subciclagem apresentadas aqui com algumas adaptaes de
forma a permitir que se tire partido das principais vantagens oferecidas por cada uma delas.

Sugere-se que o algoritmo de adaptao no tempo, apresentado na seo 5.2, e que foi
implementado considerando a estrutura no particionada em subdomnios, seja implementado
considerando sua aplicao dentro de cada subdomnio da estrutura particionada que
utilizada pelo algoritmo de subciclagem. Desta forma, o refinamento ou o aumento do
incremento de tempo se daria dentro de cada subdomnio. O algoritmo de subciclagem no
sofreria nenhuma alterao em relao forma apresentada neste trabalho.

Quanto ao algoritmo de adaptao no tempo, a seleo do novo incremento de tempo a ser

adotado para cada subdomnio sofreria uma restrio adicional. Esta restrio seria relativa ao

100
incremento de tempo, de forma que este incremento em cada subdomnio no pudesse
ultrapassar o incremento de tempo do grupo nodal subseqente. Considerando que, para o
algoritmo de subciclagem o domnio particionado e ordenado de forma crescente em funo
do incremento de tempo de cada um deles, a restrio proposta tem por objetivo evitar o
reordenamento dos grupos nodais em cada passo. Caso esta restrio no fosse imposta, os
grupos nodais poderiam ser desordenados a cada modificao dos incrementos de tempo,
implicando na necessidade de um reordenamento nodal em cada passo. Este reordenamento
certamente afetaria substancialmente o desempenho computacional do algoritmo proposto
comprometendo o foco principal da implementao de um algoritmo de subciclagem no
tempo que se baseia na melhoria do desempenho computacional.

101
Captulo 6
Exemplos e Aplicaes

Neste captulo sero apresentados oito exemplos, sendo que os dois primeiros tm como
objetivo principal ilustrar as potencialidades dos mecanismos de adaptao no tempo e
subciclagem. Os demais exemplos procuram ilustrar algumas aplicaes importantes do
sistema desenvolvido em problemas reais envolvendo anlises de linhas de ancoragem e
outras estruturas similares. Todos os exemplos apresentados aqui foram executados em um
microcomputador Pentium III, 450 Megahertz com 256 Megabytes de memria RAM.

6.1 Exemplo 1 Anlise de Uma Operao de Instalao de Linha de

Ancoragem com Adaptao no Tempo

Este exemplo (Figura 6-1) tem por objetivo ressaltar alguns aspectos importantes que foram
abordados neste trabalho como a escolha de um algoritmo explcito, o tipo de aplicao que
originou o desenvolvimento deste trabalho e finalmente ilustrar a importncia da utilizao de
um procedimento adaptativo nesta classe de problemas.

Vctopo = 1,5 m/s 1 2

Dados do Trecho B
EA = 330200,00 kN
790 m
= 0.086 m
W ar = 0,3012 kN/m
A W sub = 0,2500 kN/m

Dados do Trecho A
EA = 69678,00 kN
z = 0.1558 m
W ar = 1,7017 kN/m
W sub = 1,4809 kN/m
x

Figura 6-1 Instalao de uma linha de ancoragem.

102
O momento da liberao da linha de ancoragem pelo navio situado em 1 o momento mais
crtico da operao onde ocorrem os maiores esforos ao longo da linha. Por isso importante
que o sistema seja capaz de definir com relativa preciso os valores desses esforos. Uma
forma encontrada durante o desenvolvimento deste trabalho para melhorar a preciso das
respostas, sobretudo nesses instantes, foi a utilizao de um algoritmo que minimizasse os
erros numricos inerentes ao processo de integrao. Conforme mostrado no Captulo 3, o
Mtodo Explcito Generalizado- se adequou bem a esta necessidade. Um segundo aspecto
importante, no que diz respeito melhoria de preciso, est relacionado a utilizao de um
procedimento adaptativo de forma a reduzir o erro numrico provocado pela necessidade de
utilizao de um incremento de tempo no adequado.

Na anlise deste exemplo foi feita uma simulao de 300 segundos e foi aplicada uma funo
rampa sobre as cargas durante os primeiros 50 segundos. Adotou-se um incremento de tempo
inicial bem abaixo de um determinado valor crtico para avaliar a capacidade de adaptao do
algoritmo a esta situao extrema. O incremento de tempo inicial adotado foi de
0.0001 segundos. Pode-se observar no grfico da Figura 6-2 que logo nos primeiros passos o
algoritmo adaptativo automaticamente conduziu o incremento de tempo para o valor crtico da
estrutura que de aproximadamente 0.0009 segundos.

0,0012

0,001
Incremento de Tempo (s)

0,0008

0,0006

0,0004

0,0002

0
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)

Figura 6-2 Evoluo do incremento de tempo durante a simulao.

103
Observa-se ainda no grfico da Figura 6-2 que o incremento de tempo se mantm no valor
crtico de 0.0009 segundos at o momento em que o navio localizado na posio 1 libera a
linha de ancoragem, aos 70 segundos de simulao. Em seguida, o incremento de tempo sofre
uma reduo gradativa at atingir o valor mnimo de aproximadamente 0.0002 segundos. A
partir dos 110 segundos de simulao o algoritmo adaptativo reconduz gradativamente o
incremento de tempo utilizado ao valor considerado antes da liberao da linha de ancoragem.

O grfico da Figura 6-3 mostra que o resduo (fora desequilibrada), calculado a partir da
Equao (3-20), quando se utiliza o procedimento adaptativo assume valores bem menores do
que quando se utiliza o procedimento tradicional, sobretudo nos instantes seguintes
liberao da linha de ancoragem. Para o procedimento tradicional adotou-se o incremento de
tempo mximo obtido com a simulao adaptativa (0.0009 segundos).

45
40
35
Resduo (%)

30
25
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)

Tradicional Adaptativo

Figura 6-3 Resduo obtido nas simulaes tradicional e adaptativa.

O grfico da Figura 6-4 mostra o erro em energia medido nas simulaes tradicional e
adaptativa a partir da Equao (3-28) indicando tambm a melhor qualidade da resposta
obtida com o procedimento adaptativo.

104
 0,014
0,012
0,01
Erro em Energia (%)

0,008
0,006
0,004
0,002
0
0 50 100 150 200 250 300
-0,002
Tempo (s)

Tradicional Adaptativo

Figura 6-4 Erro em energia medido com os procedimentos tradicional e adaptativo.

Finalizando a anlise deste exemplo so mostrados na Figura 6-5 valores do esforo normal
calculados no elemento que est conectado ao navio da posio 1, responsvel pela liberao
da linha de ancoragem. Observa-se neste grfico que os picos obtidos com a utilizao do
procedimento adaptativo so menores que os obtidos com o procedimento tradicional. A
Tabela 6-1 mostra que o valor mximo obtido com o procedimento adaptativo menor que o
valor mximo obtido com o procedimento tradicional. Isto pode ser um indicativo de que os
picos obtidos na anlise tradicional podem ser provenientes de erros numricos, ou que pelo
menos, com o procedimento adaptativo estes erros numricos so reduzidos. Dessa forma, a
resposta obtida com a utilizao do algoritmo adaptativo proposto pode ser considerada mais
confivel.

Mdia (kN) Mximo (kN) D. Padro (kN)

Tradicional 232,12 2822,70 210,87
Adaptativo 235,48 2355,60 190,88

Tabela 6-1 Valores obtidos para a fora na conexo da linha com o navio 1.

105
 3000

2500

2000
Fora (kN)

1500

1000

500

0
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)

Tradicional Adaptativo

Figura 6-5 Fora no elemento conectado ao navio 1.

A Figura 6-6 mostra a interface do sistema integrado desenvolvido. Esta imagem foi
capturada durante o processo de simulao numrica, aps a liberao da linha de ancoragem
pelo navio 1. De acordo com o que foi descrito nos captulos iniciais, por meio deste ambiente
integrado permitido ao usurio o acompanhamento (em tempo de execuo) da simulao,
visualizando as configuraes da estrutura e de grficos associados anlise que so
atualizados a cada passo. As grandezas que so exibidas nestes grficos podem ser alteradas
durante a simulao, sem a interrupo do processo. Os botes indicados na Figura 6-6,
durante a simulao, so utilizados para interrupo, retrocesso e avano da anlise. A
Figura 6-7 apresenta uma seqncia de quadros com imagens da queda da linha de
ancoragem.

106
 Botes para controle da anlise e visualizao.

Figura 6-6 Visualizao e controle da simulao.

Figura 6-7 Visualizao da queda da linha.

107
6.2 Exemplo 2 Anlise de Uma Linha Isolada e de Vrias Linhas em
Conjunto com Subciclagem

Neste exemplo ser analisada inicialmente a linha de ancoragem mostrada na

Figura 6-8, a qual composta por um nico tipo de material e que foi mais discretizada no
trecho A, situado prximo ao fundo do mar.

Deslocamento Horizontal
A Sin t
Vctopo = 1,5 m/s A = 5.0m = 0.1 rad/s

Deslocamento Vertical
A Sin t
A = 2.0m = 0.5 rad/s

2500 m

Dados dos Trechos A e B

EA = 14053,01 kN
= 0.214 m
W ar = 3,1977 kN/m
z W sub = 2,7742 kN/m

A
x

Figura 6-8 Linha de ancoragem analisada.

O trecho A foi mais discretizado em funo de ser uma regio mais crtica por est em contato
com o fundo. Este trecho tem 100 metros de comprimento e foi subdividido em 20 elementos
de 5 metros cada. O trecho B, por sua vez, tem 2800 metros de comprimento e foi subdividido
em 70 elementos de 40 metros cada. Com esta discretizao e com as propriedades indicadas
na Figura 6-8 obteve-se um incremento de tempo crtico de 0.005 segundos para o trecho A e
de 0.015 segundos para o trecho B. Foram feitas ento duas simulaes: na primeira,
considerou-se o mecanismo tradicional, sem a subciclagem, integrando todo o domnio com o
menor incremento tempo crtico requerido pelo modelo de 0.005 segundos (imposto pelo
trecho A). Na segunda simulao foi utilizado o procedimento de subciclagem implementado
neste trabalho, integrando cada um dos trechos com seu incremento de tempo crtico

108
especfico. Nas duas situaes foram feitas simulaes de 800 segundos, sendo que nos 200
primeiros segundos foi aplicada uma funo rampa sobre todas as cargas atuantes sobre a
linha.

A Tabela 6-2 e o grfico da Figura 6-9 mostram uma comparao entre os valores das foras
no topo da linha de ancoragem obtidos na anlise convencional (sem a subciclagem) e na
anlise com a subciclagem, indicando que as diferenas obtidas com os procedimentos
distintos so muito pequenas.

Fora Mdia (kN) Mximo (kN) Minmo (kN) Desvio Padro (kN)
Sem Subciclagem 5922,27 6004,10 5839,40 55,88
Com Subciclagem 5939,70 6066,10 6066,10 73,23
Diferena (%) 0,29% 1,02% 3,74% 23,70%

Tabela 6-2 Valores obtidos para fora no topo nas duas anlises.

Para os clculos das mdias, mximos, mnimos e desvios padres apresentados na Tabela 6-2
foram excludos os 200 segundos iniciais da anlise, relativo ao tempo de aplicao de funo
rampa.

7000
6000
5000
Fora (kN)

4000
3000
2000
1000
0
0 200 400 600 800
Tempo (s)

Sem Subciclagem Com Subciclagem

Figura 6-9 Fora no topo da linha de ancoragem analisada.

109
O grfico da Figura 6-10 mostra uma ampliao (Zoom) da regio indicada na
Figura 6-9 destacando as diferenas obtidas nas duas anlises.

6200
6150
6100
6050
Fora (kN)

6000
5950
5900
5850
5800
5750
5700
700 720 740 760 780 800
Tempo (s)

Sem Subciclagem Com Subciclagem

Figura 6-10 Zoom no trecho final da simulao (Fora no topo).

As simulaes foram de 800 segundos e o tempo computacional gasto na anlise tradicional

(sem subciclagem) foi de 95,37 segundos e na anlise com a subciclagem foi de
43,86 segundos. Para este caso obteve-se um ganho de aproximadamente 54% no tempo
computacional. No entanto, pode-se questionar que este tempo de simulao de pouco mais de
um minuto muito pequeno para que se tenha que recorrer ao mecanismo de subciclagem
para reduo do tempo computacional total da simulao. Porm, so muito freqentes
situaes em que se deseja analisar um sistema de ancoragem completo com 30, 40 e at 60
linhas de ancoragem, incluindo risers, durante longos perodos de simulao em torno
10000 segundos de simulao. Para estes casos, o ganho com a subciclagem pode se tornar
bem mais significativo. Para ilustrar isto, foi analisado um caso com oito linhas de
ancoragem, semelhantes linha mostrada na Figura 6-8 todas chegando no mesmo ponto (P),
tal como ilustrado na Figura 6-11, estando todas as linhas sujeitas ao mesmo deslocamento
prescrito do caso anterior.

110
Para este caso, utilizando o procedimento sem subciclagem esta simulao levou 52 minutos e
20 segundos e com a subciclagem a mesma simulao foi feita em 25 minutos e 30 segundos.
Assim, o ganho em termos de tempo computacional comear a se tornar mais significativo em
casos com um nmero maior de linhas de ancoragem e/ou risers estes benefcios podem se
tornar ainda maiores para o usurio. Em geral, o projetista de um sistema de ancoragem faz
diversas simulaes variando as condies ambientais, propriedades das linhas, dentre outras.
Desta forma, qualquer melhoria que se possa conseguir na anlise de um caso simples pode
significar uma economia considervel na anlise de uma quantidade grande de casos.

Figura 6-11 Sistema composto por oito linhas de ancoragem.

A Figura 6-12 ilustra a interface grfica do sistema proposto, durante a simulao de um caso
com vrias linhas submetidas a um deslocamento prescrito no topo.

111
Figura 6-12 Visualizao de uma simulao com multi-linhas.

112
6.3 Exemplo 3 Instalao de Equipamento no Fundo do Mar

Este exemplo ilustra uma aplicao direta do sistema proposto neste trabalho na operao de
instalao de um equipamento no fundo do mar.

Deslocamento Vertical
1 A Sin t
A = 2.0m = 1.0 rad/s

Trechos A e C
L = 1000 m
4
EA = 5,2.10 kN
= 0,038 m
W ar = 0,060 kN/m
W sub = 0,0492 kN/m

Trecho D (Bia)
L = 3,0 m
4
EA = 5,2.10 kN
= 0,5 m
W ar = 8,55 kN/m
W sub = -6,7 kN/m Trecho B
L = 20 m
4
1100 m EA = 4,007.10 kN
= 0,038 m
W ar = 0,3160 kN/m
D W sub = 0,2699 kN/m

3 2

C
B
Equipamento
L = 1,5 m
4 EA = 5,2.10 kN
5

E = 0,5 m
W ar = 14,715 kN/m
W sub = 11,763 kN/m

Figura 6-13 Configurao inicial proposta para instalao do equipamento.

113
O objetivo desta operao a instalao de um equipamento, representado pela Letra E na
Figura 6-13, de aproximadamente 147 toneladas, 0.5 metro de dimetro e 3.0 metros de altura
no fundo do mar. Para o sucesso desta operao necessrio que o equipamento no seja
submetido a movimentos bruscos durante sua instalao, de forma que se tenha preciso na
instalao do mesmo e para que se evite o choque do equipamento com qualquer obstculo no
fundo. A idia inicial seria a colocao do equipamento no final do cabo A, mais
precisamente, no vrtice 2 indicado na Figura 6-13. No entanto, nesta situao o movimento
da embarcao na extremidade 1 do cabo A seria transmitido quase que na sua totalidade para
a extremidade 2 deste mesmo cabo. Uma soluo alternativa proposta por engenheiros da
Petrobras est apresentada na Figura 6-13. A alternativa proposta se baseia na utilizao de
um pequeno trecho de amarra (Trecho B na Figura 6-13) e de uma bia fixada na outra
extremidade desta amarra e partindo da bia utiliza-se um outro pequeno trecho de cabo de
ao (Trecho C na Figura 6-13) onde seria ento fixado o equipamento.

A utilizao da ferramenta desenvolvida nesta tese para anlise desta operao teve como
objetivo principal determinar a amplitude do movimento do equipamento (vrtice 4 na
Figura 6-13) quando a embarcao na superfcie est submetida a um movimento vertical
senoidal com amplitude de quatro metros e uma freqncia de 1 rad/s. A determinao dos
deslocamentos do vrtice 4 da configurao apresentada na Figura 6-13 poderia determinar a
viabilidade ou no desta operao nas condies apresentadas.

114
O grfico da Figura 6-14 ilustra os movimentos dos vrtices 1, 2 e 4 considerando o arranjo
apresentado na Figura 6-13.

4,00
2,00
Deslocamento Z (m)

0,00
-2,00
-4,00
-6,00
-8,00
-10,00
-12,00
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)

Vrtice 1 Vrtice 2 Vrtice 4

Figura 6-14 Movimento vertical dos vrtices 1,2 e 4 indicados na Figura 6-13.

Considerando um movimento vertical imposto no vrtice 1 com a amplitude de 4,0 metros,

obteve-se para o vrtice 2 a amplitude do movimento de aproximadamente 4,0 metros se
propagando na sua totalidade, enquanto que para o vrtice 4 (onde estaria localizado o
equipamento) obteve-se uma amplitude de 80 centmetros. Desta forma, pde-se concluir que
a proposta apresentada esquematicamente na Figura 6-13 evitaria que grande parcela do
movimento da embarcao no se propagasse para o equipamento. Os resultados obtidos com
a utilizao do sistema integrado proposto contribuiram para que o procedimento de
instalao apresentado fosse adotado na instalao de outros equipamentos e as operaes tm
sido realizadas com sucesso.

6.4 Exemplo 4 Anlise de Um Riser da Plataforma Petrobras-36

Durante o acidente ocorrido com a Plataforma PETROBRAS-36 (P-36) em meados de Maro

de 2001, aps as primeiras exploses e antes do afundamento da plataforma, foram feitas
algumas simulaes do afundamento da mesma, utilizando-se o sistema desenvolvido nesta
tese. Estas simulaes foram feitas com o objetivo de fornecer algumas informaes
importantes a serem utilizadas na eventualidade do afundamento da plataforma, o que veio a
acontecer alguns dias depois. Dentre estas informaes estavam: os esforos nos risers
115
durante a queda da plataforma, os instantes crticos da queda e como se propagariam os
esforos ao longo das linhas de ancoragem e risers.

SCR

Figura 6-15 Arranjo das linhas de ancoragem e risers instalados na P-36.

A Figura 6-15 mostra em planta o arranjo das linhas de ancoragens e risers instaladas na
plataforma P-36. Est destacado nesta figura os SCR (Steel Catenary Risers) uma vez que os
resultados aqui apresentados esto associados s simulaes feitas com este riser. O
comprimento deste riser era de aproximadamente 11900 metros; e uma outra informao
importante a ser extrada seria at onde os esforos atuantes nestes risers se propagariam para
se determinar a extenso do dano nos mesmos.

Naturalmente que, dada a grande complexidade do problema do afundamento de uma

estrutura de 45.000 toneladas com as dimenses da plataforma P-36 e a profundidade de cerca
de 1400 metros no local, alm da grande extenso dos risers instalados, seria impossvel
determinar com preciso muitas das informaes necessrias. Alm da grande complexidade
do problema, a ferramenta que foi desenvolvida neste trabalho apresenta algumas limitaes
que tornaram ainda mais imprecisas as respostas obtidas. Dentre essas limitaes est o fato
de que ferramenta apresentada foi desenvolvida com o objetivo de se resolver problemas
relacionados a linhas de ancoragem que, diferentemente dos risers, apresentam pouca rigidez
flexo. Uma outra limitao importante que o sistema apresentado no considera a no-

116
linearidade no comportamento dos materiais que certamente tem um efeito importantssimo
no problema em questo. Finalmente, existe o fato de se estar simulando o modelo
considerando-se uma estrutura reticulada quando na verdade estes risers so dutos de
aproximadamente 30 centmetros de dimetro.

Apesar das limitaes apresentadas, o sistema apresentou algumas caractersticas que se

mostraram importantes na gerao de algumas informaes durante o acidente com a
plataforma. A utilizao de algoritmos explcitos, por exemplo, permitiu que fossem
simuladas situaes como esta com grandes variaes nas condies de contorno do
problema.

Aps uma srie de anlises foram gerados alguns resultados que so apresentados em seguida.
O grfico da Figura 6-16 mostra os valores extremos de trao e compresso ao longo do SCR
durante a queda da plataforma. A ilustrao do TDP (touch down point, que ponto em que a
linha ou riser deixa de tocar o fundo) no grfico tem por objetivo indicar o seu
posicionamento, que pode servir como referncia, sobretudo, para indicar que entre o TDP e o
ponto de conexo do riser com a plataforma (Regio B indicada no grfico da Figura 6-16)
acontecem os maiores valores de trao e compresso durante a queda da plataforma.

2500.00
2000.00 A B
1500.00
Fora (kN)

1000.00
500.00
0.00
-500.00 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000
-1000.00
-1500.00
Distncia Horizontal (m)

Trao Compresso TDP Plataforma

Figura 6-16 Esforos calculados para o SCR.

117
Como era de se esperar, os maiores esforos calculados foram nos elementos prximos
conexo plataforma/riser. Neste caso, foram observados valores de trao na ordem de
2000 kN e de compresso em torno de 1400 kN. As simplificaes na modelagem e na
formulao foram responsveis pela obteno de altos valores (na ordem de 1200 kN) para
trao e compresso na conexo riser/fundo (poo) que esto a cerca de 11900 metros da
plataforma. No entanto, esses valores no devem corresponder a realidade uma vez que as
perdas envolvidas, na prtica, so muito grandes em decorrncia do atrito com o fundo, dos
coeficientes de arrasto, sobretudo em longos comprimentos de risers, como o caso. Uma
onda que se propaga e retorna nas conexes do riser com o fundo gera um aumento nos
valores dos esforos em trechos prximos a estas conexes.

Foram levantadas questes importantes durante a anlise deste exemplo que sero abordadas
novamente no captulo final desta tese. Algumas propostas apresentadas como sugestes para
trabalhos futuros na linha desta tese esto diretamente relacionadas reduo de algumas das
limitaes que foram identificadas na anlise deste exemplo.

118
6.5 Exemplo 5 Comparao com Resultados de Ensaios

Neste exemplo ser apresentada uma comparao realizada entre os resultados obtidos com a
utilizao da ferramenta desenvolvida nesta tese, os resultados obtidos em ensaios e os
resultados obtidos utilizando-se o programa Anflex [5]. Estas comparaes foram feitas com o
objetivo de aferio do sistema proposto.

Foram obtidos resultados de ensaios feitos pela PETROBRAS no Laboratrio Marintek [67],
na Noruega, em 1999. Alguns destes resultados foram analisados por Nishimoto et al. [68].

Deslocamento Prescrito (X,Y e Z) Vctopo = 0,55 m/s

780 m

B
z

A
x

Figura 6-17 Linha de ancoragem analisada.

A Figura 6-17 apresenta uma das linhas de ancoragem ensaiadas submetida a deslocamentos
prescritos (gerados em ensaio), e submetida a um perfil de velocidade de corrente
reproduzindo tambm as condies do ensaio. Os dados correspondentes a cada um dos
trechos indicados na Figura 7-17 esto apresentados na Tabela 6-3. Vale salientar que foi
analisado em laboratrio um modelo em escala reduzida (1:105) com inrcia equivalente ao
modelo ilustrado na Figura 6-17.

119
 Trecho L (m) EA (kN) Dimetro (m) War (kN/m) Wsub (kN/m)
A 150,00 9,1270E+05 0,1050 2,4584 2,0610
B 600,00 2,6934E+05 0,2100 0,2845 0,0726
C 20,00 9,1270E+05 0,1050 2,4584 2,0610
D 600,00 2,6934E+05 0,2100 0,2845 0,0726
E 300,00 9,1270E+05 0,1050 2,4584 2,0610

Tabela 6-3 Dados do modelo analisado.

O grfico da Figura 6-18 e a Tabela 6-4 mostram os resultados obtidos. As diferenas iniciais
obtidas foram decorrentes da aplicao de uma funo rampa nos 50 primeiros segundos da
simulao.

3000,00

2500,00

2000,00
Fora (kN)

1500,00

1000,00

500,00

0,00
0 100 200 300 400 500
Tempo (s)

Tese Ensaio Anflex

Figura 6-18 Comparao entre as sries obtidas.

Fora Mdia (kN) Mximo (kN) Mnimo (kN) D.Padro (kN)

Tese 1673,12 1963,80 1346,60 77,21
Ensaio 1623,91 1928,50 1317,00 98,97
Anflex 1651,72 1925,00 1429,10 79,71
Tese/Ensaio 3,03% 1,83% 2,25%
Tabela 6-4 Valores estatsticos das sries obtidas.

Tanto no grfico da Figura 6-18 quanto na Tabela 6-4, pode-se observar que as respostas
obtidas com o sistema proposto esto bastante prximas dos resultados dos ensaios e tambm
da srie temporal obtida com a utilizao do Anflex [5].

120
Foram comparados tambm valores obtidos para linhas menos tracionadas e os resultados
obtidos para uma delas esto apresentados no grfico da Figura 6-19 e na Tabela 6-5. So
mostrados valores dos esforos nos elementos conectados no navio.

1000,00
900,00
800,00
700,00
Fora (kN)

600,00
500,00
400,00
300,00
200,00
100,00
0,00
0 100 200 300 400 500
Tempo (s)

Tese Ensaio

Figura 6-19 Resultados obtidos para uma linha de ancoragem menos tracionada.

Fora Mdia (kN) Mximo (kN) Mnimo (kN) D.Padro (kN)

Tese 575,33 775,67 389,50 72,16
Ensaio 592,45 788,33 433,08 54,21
Tese/Ensaio -2,89% -1,61% -10,06%
Tabela 6-5 Valores obtidos para linha menos tracionada.

Foram realizadas diversas anlises com outras linhas do modelo e os resultados obtidos nas
simulaes se aproximaram bastante dos resultados obtidos em ensaio.

121
6.6 Exemplo 6 Anlise Dinmica Acoplada Casco/ Linhas de Ancoragem

Foi desenvolvido pela Universidade de So Paulo um programa computacional para

simulao dinmica do movimento de embarcaes, denominado DYNASIM [2]. Alm das
cargas provenientes das condies ambientais atuantes sobre a embarcao como onda, vento
e correntes martimas, a contribuio dos esforos exercidos pelas linhas de ancoragem em
reao ao movimento da embarcao so importantssimas e devem ser devidamente
consideradas.

Figura 6-20 Representao da fora exercida por uma linha de ancoragem sobre o navio.

A Figura 6-20 mostra a vista em planta de um modelo esquemtico navio/linhas de

ancoragem. Observa-se que em uma das linhas indicadas na figura est a representao de um
vetor fora correspondente a interao das linhas com o casco do navio.
A determinao destes vetores, originalmente, era feita a partir de um clculo prvio de
curvas de restaurao para cada uma das linhas e durante a anlise dinmica do movimento da
embarcao estas foras eram interpoladas a partir destas curvas. Estas curvas, por sua vez,
eram geradas a partir de uma srie de anlises estticas para cada uma das linhas o que de
uma certa forma representava uma simplificao imposta ao modelo, pois em uma anlise
esttica no se leva em considerao a amplificao dinmica e, conseqentemente, os valores
ficam subestimados.

122
Com o objetivo de considerar efetivamente a dinmica das linhas nos modelos analisados
atravs do DYNASIM surgiu a idia de se utilizar o mdulo de simulao numrica aqui
proposto. Conforme apresentado no Captulo 3, o sistema para anlise dinmica de linhas de
ancoragem foi desenvolvido dentro de um ambiente integrado no qual se tem as etapas de pr-
processamento, anlise numrica e ps-processamento. No entanto, apesar de estarem
integrados, o sistema foi desenvolvido de forma modular permitindo que o mdulo de anlise
numrica pudesse ser utilizado tambm de forma independente. Esta modularizao facilitou
o acoplamento entre o programa DYNASIM e o mdulo de anlise numrica desenvolvido
neste trabalho, resultando no programa DYNASIM-A [10]. Com isso, o clculo das foras
exercidas sobre as linhas pode ser feito considerando-se efetivamente a dinmica das linhas,
melhorando assim a representao do modelo fsico e permitindo a anlise dinmica de todo o
conjunto casco/linhas.

4000

3500

3000

2500
Fora (kN)

2000

1500

1000

500

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Tem po (s)

Dinmico/Tese Esttico

Figura 6-21 Comparao entre as anlises dinmica e esttica.

So apresentados no grfico da Figura 6-21 e na Tabela 6-6 os resultados obtidos na verso

original do programa DYNASIM, levavando-se em considerao a anlise quase-esttica das
linhas e com a nova verso do programa integrada ao mdulo de anlise dinmica de linhas
desenvolvido neste trabalho.
Mdia (kN) Mximo (kN) Mnimo (kN) D. Padro (kN)
Dinmica 2897,11 3411,45 2225,47 180,71
Esttica 2905,94 2986,10 2689,24 47,49
Diferena 0,30% -12,47% 20,84% -73,72%
Tabela 6-6 Valores obtidos considerando-se as anlises dinmica e esttica.

123
Observa-se tanto na Tabela 6-6 quanto no grfico da Figura 6-21 que as diferenas entre as
duas anlises so significativas obtendo-se a amplificao dinmica esperada quando se
considera a dinmica das linhas de ancoragem e risers conectados embarcao.

Esta uma aplicao importante do sistema que foi desenvolvido, considerando-se que
anlises como estas so realizadas com freqncia em projetos e verificaes (validao) de
sistemas de ancoragem de navios e plataformas. Maiores detalhes sobre a integrao do
programa DYNASIM com o mdulo de anlise numrica aqui desenvolvido pode ser
encontrado em Silveira e Jacob [10].

124
6.7 Exemplo 7 Lanamento de Estaca-Torpedo

Uma outra aplicao importante deste trabalho foi na simulao da operao de lanamento
de estacas-torpedo. Estas estacas so lanadas com o objetivo de ancorar os navios e foram
testadas recentemente como uma alternativa econmica em substituio a algumas ncoras. O
modelo analisado est representado na Figura 6-22, e a estaca-torpedo est indicada pela letra
C. A estaca-torpedo tambm modelada como um elemento de trelia como todos os outros
elementos do modelo. Foram feitas diversas simulaes variando-se apenas a altura de queda
(hq) da estaca. Para variao desta altura de queda o comprimento do cabo B modificado a
cada simulao de forma a se atingir a altura de queda desejada.

Vctopo = 0,50 m/s

Dados dos Trechos A e B

4
EA = 5,3.10 kN
790 m B = 0,138 m
W ar = 1,3071 kN/m
W sub = 1,1372 kN/m

Dados do Trecho C
5
EA = 5,3.10 kN
z C = 0,780 m
W ar = 27,222 kN/m
W sub = 22,422 kN/m
x
hq

Figura 6-22 Simulao de lanamento de estaca-torpedo simulado.

O objetivo das simulaes consiste na determinao da velocidade de chegada da estaca no

fundo do mar quando lanada de diferentes alturas. O grfico da Figura 6-23 mostra a
variao da velocidade de chegada da estaca no fundo em funo da altura de queda da
mesma. Estes valores so importantes para que se tenha uma referncia da velocidade de
chegada da estaca no fundo do mar e para que os mesmos sejam utilizados como dados de
entrada em programas especficos de avaliao da penetrao de estacas.

125
 40,00

Velocidade de Chegada (m/s)

35,00

30,00
25,00
20,00

15,00
10,00
5,00
0,00
0,00 50,00 100,00 150,00 200,00 250,00
Altura de Queda (m)

Figura 6-23 Velocidade no contato da estaca-torpedo com o solo

A Tabela 6-7 mostra os valores obtidos para as velocidades de contato e o tempo de queda da
estaca torpedo em funo das alturas de queda, plotados respectivamente nos grficos das
Figuras 6-23 e 6-24.

Altura (m) 10,00 20,00 30,00 40,00 50,00 100,00 200,00

Velocidade (m/s) 8,16 12,90 16,90 17,90 19,30 27,10 33,80
Tempo (s) 1,70 2,60 3,20 3,80 4,30 6,25 9,40

Tabela 6-7 Valores obtidos com a variao da altura de queda da estaca.

10,00
9,00
8,00
Tempo de Queda (s)

7,00
6,00
5,00
4,00
3,00
2,00
1,00
0,00
0,00 50,00 100,00 150,00 200,00 250,00
Altura de Queda (m)

Figura 6-24 Tempo de queda em funo da altura de lanamento.

126
O sistema proposto neste trabalho foi efetivamente utilizado como ferramenta de apoio ao
projeto de lanamento dessas estacas. Os valores obtidos para as velocidades do n contato da
estaca com o fundo do mar foram utilizados como dados de entrada para outros programas
que modelam a penetrao da estaca no solo.

6.8 Exemplo 8 Instalao de Risers

Conforme mencionado no Captulo 1, um dos objetivos deste trabalho desenvolver um

sistema capaz de simular situaes especiais de instalao de linhas de ancoragem e de risers
flexveis. Existem alguns procedimentos de instalao dessas estruturas que so especiais e
que no se repetem com freqncia. No entanto, existem tambm formas tradicionais de se
realizar essas operaes. Entre estas formas tradicionais, existem dois tipos clssicos de
lanamento que foram padronizadas e que foram estudados por simulao numrica utilizando
o sistema desenvolvido neste trabalho: as conexes de primeira extremidade e de segunda
extremidade.

Foi desenvolvida neste trabalho uma metodologia para simulao dessas operaes,
utilizando-se apenas os recursos disponveis no sistema proposto.

Esta metodologia parte da definio dos padres de lanamento dessas estruturas. Em

seguida, o projetista da operao determina qual dos tipos ele deseja simular, e a partir da
fornece ao sistema os dados especficos, associados ao padro escolhido e necessrios
anlise numrica dessa operao.

A seguir, so apresentadas as metodologias propostas para simulao das duas operaes

clssicas de lanamento.

6.8.1 Conexo de Primeira Extremidade

Os objetivos a serem atingidos e a configurao final da estrutura so os mesmos para os dois

tipos de conexo apresentados. A estrutura (linha de ancoragem ou riser) inicialmente
encontra-se dentro da embarcao, e o objetivo da operao fixar uma das extremidades no

127
fundo do mar, mantendo a outra extremidade em uma plataforma ou navio, de forma que a
estrutura atinja a configurao mostrada na Figura 6-25 (e).

Na conexo de primeira extremidade, o navio rebocador inicia a operao sobre o ponto alvo
P, onde a estrutura vai sendo lanada at atingir este ponto. nesse ponto que a estrutura ser
conectada ao fundo do mar, fixando assim a sua primeira extremidade da estrutura. Aps a
fixao desta extremidade o navio inicia o seu movimento em direo plataforma. Chegando
plataforma, feita a conexo da segunda extremidade na plataforma, concluindo assim a
operao.

Vv

Vv
Vh

P P P

(a) (b) (c)

Vh

P P

(d) (e)

Figura 6-25 Conexo de primeira extremidade.

Apresenta-se, a seguir, a metodologia que automatiza e facilita a modelagem desta operao

com o sistema desenvolvido, utilizando os recursos disponveis no mesmo e que foram
apresentados neste captulo.

128
a) Inicialmente, como mostrado na Figura 6-25 (a), a malha gerada inteiramente acima da
linha d`gua, contendo sobre segmentos retos e com o vrtice inicial na linha d`gua. Todos
os ns da malha gerada esto livres para se movimentar. A nica condio imposta ao modelo
neste instante velocidade vertical prescrita constante associada a todos os ns da malha
(vide Figura 6-25 (b)). Esta imposio, na prtica, simula a velocidade com que a estrutura vai
sendo lanada ao mar. Nenhum tipo de carregamento externo aplicado a estrutura neste
momento. Nem mesmo o peso prprio da estrutura considerado nesse momento, uma vez
que, a estrutura encontra-se toda sobre a embarcao.

b) medida em que os elementos vo penetrando na gua, os seus pesos comeam a ser

considerados automaticamente assim como as foras de corrente e a velocidade vertical que
havia sido prescrita retirada automaticamente.

c) Quando todas as cargas hidrodinmicas forem sendo consideradas, espera-se o primeiro n

atingir o fundo do mar. Nesse instante, h uma alterao na sua condio de contorno. Este n
que estava com o seu movimento livre nas trs direes passa a ter seus movimentos
restringidos, simulando assim a fixao do n ao fundo do mar (vide Figura 6-25 (c)).

d) Aps a fixao de uma extremidade no fundo do mar, passa a atuar sobre o n que est no
rebocador, uma velocidade horizontal, que simula a velocidade com que o rebocador se
desloca em direo plataforma (vide Figura 6-25 (d)).

e) Quando o n que representa o rebocador chega plataforma, automaticamente deixa de

atuar a velocidade vertical imposta ao mesmo, e ele tem seu movimento impedido nas trs
direes simulando assim a sua conexo plataforma. Pode-se observar na Figura 6-25 (e)
que a estrutura atinge uma configurao final de equilbrio em forma de S em virtude da
presena de algumas bias colocadas em determinado trecho da estrutura.

129
6.8.2 Conexo de Segunda Extremidade

O objetivo da conexo de segunda extremidade exatamente o mesmo da conexo de

primeira extremidade. O que muda a forma como a operao realizada.
Conseqentemente, muda tambm a metodologia para simular esta operao com o sistema
desenvolvido, ou seja:

a) A segunda extremidade (da plataforma) j inicia a simulao fixada plataforma e a

embarcao comea a operao ao lado da plataforma, como mostra a Figura 6-26 (a). Entre o
rebocador e a plataforma gerado um trecho de estrutura formando uma catenria e o restante
da malha gerada fora dgua, como no primeiro caso mostrado.

b) Para os ns submersos so consideradas todas as foras de corrente, peso prprio da

estrutura e empuxo. Para o n que est no rebocador e para todos que esto fora da gua so
aplicadas as velocidades horizontais e verticais prescritas que simulam, respectivamente, o
movimento horizontal do navio em direo ao ponto alvo P e a velocidade com que a
estrutura est sendo lanada ao mar. A medida em que os ns vo penetrando na gua estas
velocidades deixam de atuar automaticamente.

c) Quando o navio rebocador est sobre o ponto alvo P, a velocidade horizontal do navio
retirada automaticamente e a velocidade vertical de lanamento da estrutura permanece at
que o n da primeira extremidade atinja o ponto alvo P. Quando isto acontece, alterada a
condio de contorno do n da primeira extremidade que passa a ter seu movimento
restringido nas trs direes, simulando assim a sua fixao ao fundo do mar.

130
 Vv Vv

P P

(a) (b)

Vh
P P

(c) (d)

Figura 6-26 Conexo de segunda extremidade.

Observa-se que a configurao final a mesma da atingida nas operaes de conexo de

primeira e de segunda extremidade, mudando apenas o procedimento utilizado no lanamento.
Com a possibilidade de simulao dessas operaes utilizando-se o sistema proposto, o
projetista pode avaliar os esforos atuantes na estrutura ao longo da operao, observando no
apenas os momentos crticos da operao onde ocorrem as mximas tenses, como tambm
todas as configuraes da estrutura atingidas no decorrer das operaes

131
As Figuras (6-27) e (6-28) ilustram as simulaes das duas operaes realizadas com o
sistema proposto. Observe-se que as configuraes finais so praticamente idnticas.

Figura 6-27 Simulao de uma operao com conexo de primeira extremidade.

Figura 6-28 Simulao de uma operao com conexo de segunda extremidade.

132
Captulo 7
Consideraes Finais

7.1 Principais Contribuies

Os resultados obtidos e apresentados no decorrer deste trabalho mostram que o objetivo

principal do trabalho foi alcanado, uma vez que foi desenvolvido um sistema computacional
eficiente para anlise dinmica de linhas de ancoragem, utilizando um algoritmo de integrao
explcito e com recursos de subciclagem e adaptao no tempo. Durante o desenvolvimento
deste trabalho, diversos assuntos foram estudados, como a gerao do modelo, a anlise
interativa-adaptativa e os algoritmos de integrao numrica. No entanto, as principais
contribuies do trabalho concentram-se na escolha de um algoritmo de integrao adequado
ao problema e principalmente no desenvolvimento e implementao de mecanismos capazes
de melhorar seu desempenho, como subciclagem e adaptao no tempo. So apresentadas
nesta seo algumas das principais contribuies deste trabalho.

Algoritmo de integrao

Conforme mencionado no incio deste trabalho, um dos seus objetivos seria a escolha de um
algoritmo de integrao explcito capaz de gerar solues precisas e reduzindo o erro
numrico (respostas esprias) inerentes utilizao deste tipo de algoritmo de integrao.
Dessa forma, uma das etapas iniciais deste trabalho, foi a definio de um algoritmo que
melhor se adequasse s necessidades da aplicao. Os trabalhos relacionados utilizao de
algoritmos explcitos aplicados anlise dinmica de linhas de ancoragem, at ento, foram
desenvolvidos sempre utilizando Mtodo das Diferenas Centrais (MDC). Aps um estudo
comparativo entre alguns algoritmos explcitos, entre eles o MDC, baseado na qualidade das
respostas obtidas com a utilizao de cada um deles, optou-se pela utilizao do Mtodo
Explcito Generalizado-. Para avaliao da qualidade das solues obtidas com os diferentes
algoritmos de integrao foram utilizadas medidas como o resduo (fora desequilibrada) em
cada passo e o balano de energia, apresentados no Captulo 3.

133
 Adaptao no tempo

Ainda com o objetivo de melhorar a qualidade das solues encontradas, outra contribuio
importante deste trabalho foi o desenvolvimento e implementao de um algoritmo de
adaptao no tempo sobre o Mtodo Explcito Generalizado- e baseado no mtodo
adaptativo proposto por Hulbert e Jang [64]. Como a maioria dos trabalhos encontrados na
literarura, relacionados anlise dinmica de linhas de ancoragem, foram desenvolvidos
utilizando o Mtodo das Diferenas Centrais, os procedimentos adaptativos utilizados at
ento estiveram sempre vinculados a esse mtodo. Neste trabalho foi utilizado o Mtodo
Explcito Generalizado- e foram estudados outros mtodos adaptativos que melhor se
adequassem a este algoritmo. O Mtodo Explcito Generalizado- foi derivado Mtodo
Implcito Generalizado-. Em 1995, Hulbert e Jang [64] apresentaram um algoritmo
adaptativo para ser utilizado com o Mtodo Implcito Generalizado-. Este algoritmo
adaptativo foi tomado como base para ser utilizado nesta tese, sendo especializado para
aplicao ao problema especfico. Os resultados obtidos com as modificaes propostas foram
bastante satisfatrios melhorando a preciso e o desempenho do algoritmo, conforme
mostrado nos exemplos apresentados neste trabalho.

Subciclagem

Os resultados obtidos com a utilizao do mecanismo de subciclagem sugerem que este tema
seja mais explorado, sobretudo para utilizao em problemas relacionados a estruturas
offshore, buscando a obteno de repostas ainda mais precisas com um esforo computacional
menor do que o exigido numa anlise convencional. Apesar da utilizao do procedimento de
subciclagem, no contexto desta tese, ter sido realizada especificamente com algoritmos
explcitos, os bons resultados obtidos indicam que a subciclagem pode ser aplicada a
programas que utilizam tambm algoritmos implcitos. Independentemente do tipo de
algoritmo utilizado, a avaliao, em cada passo, das cargas hidrodinmicas em problemas de
estruturas offshore requer um alto custo computacional que pode ser minimizado com a
utilizao da subciclagem. Os exemplos apresentados mostraram que a no avaliao das
cargas hidrodinmicas (foras de corrente) em determinados trechos do subdomnio, durante
pequenos intervalos, trouxe um ganho considervel com relao ao tempo total de simulao
requerido.
134
Conforme mostrado no Captulo 6, o sistema, que foi originalmente desenvolvido para
aplicao em simulaes de operaes de instalao de linhas de ancoragem, tem sido
utilizado com sucesso no apenas neste tipo de aplicao, como tambm em outros problemas
relacionados anlise dinmica de estruturas. Dentre esses problemas, pode-se citar a anlise
do movimento de corpos flutuantes, apresentado em um dos exemplos do Captulo 6. Neste
tipo de aplicao, em que so analisadas simultaneamente diversas linhas de ancoragem e
risers em simulaes de longa durao, as vantagens a serem obtidas com os mecanismos de
subciclagem e adaptao no tempo implementados neste trabalho, se tornam ainda mais
significativas.

Aplicao na indstria do petrleo

No Captulo 6 foi apresentada uma grande variedade de aplicaes nas quais o sistema
desenvolvido pode ser utilizado como ferramenta de projeto e auxlio a operaes de
instalao de linha de ancoragem. A aplicao dos recursos desenvolvidos nesta tese na
indstria do petrleo como anlise interativa-adaptativa, adaptao no tempo e subciclagem
uma das importantes contribuies deste trabalho.

Sistema para anlise interativa-adaptativa

Como resultado final do desenvolvimento desse trabalho tem-se um sistema para anlise de
linhas de ancoragem com recursos pr- e ps-processamento dentro de um ambiente integrado
no qual permitada a interao do usurio durante o processo de anlise numrica
propriamente dito. A utilizao deste sistema facilitou bastante a gerao, anlise e
visualizao de resultados de todos os casos apresentados. A possibilidade de visualizao da
anlise, em tempo de execuo, permitiu que os erros de modelagem (entrada de dados)
fossem detectados sem a necessidade de simulao dos casos at o seu final. Uma outra
vantagem de se utilizar a anlise interativa-adaptativa foi detectada durante a implementao
de diversos tpicos desta tese, como por exemplo, a modelagem dos efeitos atuantes sobre a
estrutura. Os erros cometidos na implementao para considerao desses efeitos muitas
vezes ficavam evidentes na visualizao do comportamento da estrutura. Antes da anlise
atingir um ponto de no-convergncia do algoritmo de integrao, era possvel detectar o
problema que estava gerando esta no-convergncia, como, por exemplo, um erro na entrada

135
de parmetros associados ao solo. A partir da visualizao da estrutura durante a simulao,
pode-se perceber que comportamento fsico da estrutura no correspondia realidade, e isso
ajuda o analista a redefinir os parmetros e prosseguir com a anlise.

7.2 Sugestes para Trabalhos Futuros

Este sistema pode servir como base para o desenvolvimento de outros trabalhos podendo
seguir o mesmo enfoque desta tese (melhoria de eficincia computacional), como tambm
para o desenvolvimento de trabalhos seguindo outras linhas de pesquisa.

Seguindo-se o enfoque da melhoria da eficincia computacional do sistema destacam-se as

seguintes sugestes:

a) Paralelizao do algoritmo de subciclagem implementado

Conforme detalhado no Captulo 5, todos os algoritmos de subciclagem estudados e o

algoritmo proposto durante esta tese foram implementados a partir do particionamento do
domnio em vrios subdomnios, onde cada um deles integrado com um incremento de
tempo especfico. Dessa forma, um dos primeiros passos de qualquer algoritmo de
subciclagem o particionamento nodal da estrutura e todo o algoritmo se fundamenta neste
particionamento. Sabe-se que, grande parte das aplicaes em engenharia que so
desenvolvidas em um ambiente de computao paralela, baseia-se tambm na idia de
particionamento nodal da estrutura. Dessa forma, a implementao em paralelo do algoritmo
de subciclagem apresentado nesta tese uma alternativa vivel e que pode trazer um ganho
computacional considervel sobretudo na anlise de casos mais complexos. Smolinsky [70]
apresenta uma implementao bem sucedida de um algoritmo de subciclagem em paralelo.

b) Implementao da proposta de subciclagem e adaptao no tempo combinadas

Na ltima seo do Captulo 5 foi apresentada uma proposta para utilizao dos mecanismos
de subciclagem e adaptao tempo associadas. Com os bons resultados obtidos com a
utilizao isolada dos mecanismos, a proposta apresentada vivel e pode representar um
grande aumento no desempenho do sistema.

136
c) Refinamento automtico de malha

O refinamento automtico da malha de elementos finitos uma outra alternativa a ser

explorada com o objetivo de melhorar tanto a preciso quanto a eficincia do algoritmo.
Pensando na possibilidade da implementao da adaptao da malha de elementos finitos no
sistema apresentado, conforme detalhado no Captulo 2, o sistema foi desenvolvido
utilizando-se o conceito de modelagem baseada em geometria. Isto facilita bastante a
implementao da adaptao espacial. Evidentemente que a reconstruo da malha de
elementos finitos teria conseqncias imediatas no algoritmo de subciclagem, uma vez que os
grupos nodais seriam alterados a cada nova malha gerada. Neste caso, seria necessrio um
estudo detalhado sobre os efeitos de um refinamento de malha sobre o algoritmo de
subciclagem, uma vez que o custo de todos esses mecanismos conjuntamente pode no
justificar sua utilizao.

Com relao aos trabalhos futuros que seguem uma linha um pouco diferente, sugerem-se os
seguintes temas so:

d) Implementao de novos tipos de elementos finitos

Com o objetivo de estender a utilizao deste sistema para risers rgidos e flexveis, alm das
linhas de ancoragem, necessria a implementao de novos tipos de elementos finitos
capazes de representar corretamente os efeitos da rigidez flexo associados a estas
estruturas. Conforme mencionado no Captulo 6, apesar deste sistema ter sido desenvolvido
para tratar o problema especfico de linhas de ancoragem, ele foi utilizado algumas vezes na
simulao de risers, como no caso do acidente com a plataforma Petrobrs-36. A
implementao de novos tipos de elemento no sistema desenvolvido ampliaria ainda mais o
nmero de aplicaes nas quais ele pudesse ser utilizado. Com a considerao de novos tipos
de elementos, com um nmero maior de graus de liberdade por n, possivelmente as anlises
demandariam um maior tempo computacional e o ganho com o mecanismo de subciclagem
que foi implementado poderia ser ainda maior.

137
e) Aferio e calibrao do simulador numrico desenvolvido atravs de comparaes com
resultados de ensaios especficos de laboratrio.

No Captulo 6 foi apresentado um exemplo no qual foram feitas algumas comparaes com
resultados obtidos em ensaio. O objetivo maior destes ensaios, no entanto, era a anlise do
movimento dos corpos flutuantes ancorados, submetidos a uma srie de condies ambientais.
Durante o ensaio eram monitorados os esforos atuantes no topo das linhas de ancoragem. As
comparaes apresentadas no Captulo 6 foram feitas tomando-se como referncia esses
valores. Para aferio e calibrao mais precisas do sistema implementado seria interessante
que ensaios mais especficos fossem realizados e que pudessem levar em considerao apenas
os efeitos que foram modelados, como as foras de corrente, as foras de atrito, o impacto
solo-estrutura, os deslocamentos prescritos e a liberao de uma restrio ao movimento.
Estes ensaios permitiriam uma calibrao e aferio adequada do sistema aumentando a
confiabilidade dos resultados obtidos.

f) Melhoria na modelagem das foras de atrito, na considerao de fundo e na considerao

da no-linearidade dos materiais

Como se pde observar ao longo desta tese, o enfoque deste trabalho foi mais voltado para a
eficincia do sistema, buscando-se tornar as simulaes mais rpidas sem perdas
significativas na qualidade das solues obtidas. Com relao modelagem das foras de
atrito, do contato da estrutura com o fundo do mar e das foras de corrente buscou-se utilizar
formulaes mais simplificadas como o modelo de atrito de Coulomb e a considerao do
fundo do mar como um modelo unidirecional mola-amortecedor, que atendessem as
necessidades bsicas do programa. Dessa forma, uma sugesto para trabalhos futuros a
implementao de formulaes mais completas para considerao mais precisa desses efeitos.
Alguns trabalhos [69] tratam especificamente da modelagem dessas foras e podem ser
utilizados como referncia para futuras implementaes.

Um outro aspecto relevante a ser considerado est relacionado com as no-linearidades

envolvidas nos problemas de anlises das estruturas aqui estudadas. Em funo dos grandes
deslocamentos aos quais elas so submetidas, os efeitos relacionados a no-linearidade
geomtrica so importantssimos e foram devidamente considerados conforme descrito no

138
Captulo 3. No entanto, uma considerao importante e que no foi implementada neste
trabalho est relacionada ao comportamento no-linear fsico dos materiais que compem
estas estruturas. Muitos dos materiais utilizados na composio das linhas de ancoragem,
como o polister, apresentam um comportamento no-linear que no est sendo levado em
considerao. Considerar que estes materiais tenham um comportamento elstico-linear um
erro de modelagem que pode comprometer os resultados obtidos. Assim, fica como sugesto
para trabalhos futuros a implementao de formulaes capazes de representar o
comportamento no-linear dos materiais.

139
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