Professional Documents
Culture Documents
Tese de Doutorado
minha esposa Daniella pelo apoio, incentivo e dedicao nos momentos mais difceis e
pelos muitos momentos felizes vividos juntos, e ao meu filho Daniel que faz da minha famlia
a maior razo da minha vida.
Aos meus pais por tudo que fizeram para que eu chegasse at aqui.
Ao grande incentivador deste trabalho, Isaas Masetti, pela amizade e pela participao no
desenvolvimento do mesmo, transmitindo seu conhecimento e experincia no assunto que
foram importantes para concluso desta tese.
Ao amigo Ivan pela orientao, pelas importantes discusses tcnicas, pela amizade
consolidada durante o desenvolvimento deste trabalho e pelo apoio, que nunca me faltaram
sobretudo nos momentos mais difceis.
Ao amigo Adeildo pelo apoio, orientao e incentivo constante durante toda minha vida
acadmica, estando sempre presente em todos os momentos.
Ao amigo Lula pelas sugestes, apoio e desenvolvimento de algumas rotinas relativas a parte
grfica deste trabalho.
Aos amigos e a todos que fizeram e fazem do Tecgraf um ambiente de trabalho maravilhoso
que foi importante no somente no desenvolvimento desta tese como tambm na minha
formao pessoal e profissional. Em especial a Camilo, Mrcio, Tlio, Waldemar, Cac,
ii
William, Joaquim, Boi, Anselmo, urea, Evandro, Raquel, Aai, Andria e Thadeu pelo
carinho, amizade e convvio que nunca sero esquecidos.
Aos colegas Jernymo e Fabrcio pela colaborao dada no desenvolvimento deste trabalho.
iii
Resumo
Este trabalho apresenta um sistema para anlise dinmica de linhas de ancoragem que utiliza
recursos de adaptao no tempo e de subciclagem com o objetivo de melhorar a preciso e a
eficincia das simulaes. Este sistema consiste de um ambiente grfico atravs do qual so
disponibilizados recursos de pr-processamento, anlise e ps-processamento. Durante o
processo de anlise numrica esto disponveis para o usurio as facilidades de pr- e ps-
processamento caracterizando o paradigma de anlise interativa-adaptativa.
iv
Abstract
In general, the computational cost required for dynamic simulations of structural problems is
very high. In certain situations, the system must provide immediate answers so that important
decisions can be made based on them. In other cases, several simulations of the same
problem, varying only a few parameters, must be performed. Such contexts are very common
in problems involving the dynamic analysis of mooring lines.
This work presents a computational system for the dynamic analysis of mooring lines using a
time-step adaptivity scheme and a subcycling technique with the objective of improving the
precision and efficiency of the simulations. The system is an integrated graphical environment
and consists of three modules: preprocessor, analysis, and postprocessor. It also allows
interactive-adaptive analysis, in which the user can interrupt the analysis at any time, change
parameters and restart the simulation.
The methodology used in the development of this system is discussed in detail. The results
obtained using the time-step adaptivity and subcycling techniques demonstrate that the
computational cost can be substantially reduced by using the proposed methodology when
compared to conventional formulations presented in the technical literature.
v
Sumrio
AGRADECIMENTOS ................................................................................................. II
RESUMO................................................................................................................... IV
ABSTRACT................................................................................................................ V
SUMRIO.................................................................................................................. VI
vi
3.3 Problemas No-Lineares.......................................................................................28
3.4 Algoritmos de Integrao......................................................................................28
3.4.1 Algoritmos Explcitos e Implcitos ...............................................................29
3.4.2 Escolha do Algoritmo ...................................................................................32
3.5 Algoritmos Avaliados ...........................................................................................32
3.5.1 Mtodo das Diferenas Centrais ...................................................................32
3.5.2 Algoritmo de Chung e Lee............................................................................33
3.5.3 Mtodo Explcito Generalizado- - Algoritmo de Hulbert e Chung...........36
3.6 Medidas de Erro....................................................................................................38
3.6.1 Clculo do Resduo.......................................................................................38
3.6.2 Balano de Energia .......................................................................................38
3.7 Comparao Entre os Algoritmos Estudo de Caso ............................................40
vii
5.2.2 Consideraes e Aspectos Importantes.........................................................75
5.2.3 Mtodo Explcito Generalizado- Adaptativo .............................................76
5.2.4 Estimador de Erro Local ...............................................................................77
5.2.5 Estratgia para Controle do Tamanho do Incremento de Tempo .................78
5.2.6 Exemplo ........................................................................................................82
5.3 Subciclagem..........................................................................................................86
5.3.1 Definio e Histrico ....................................................................................86
5.3.2 Consideraes Importantes ...........................................................................87
5.3.3 Mtodo Explcito Generalizado- com Subciclagem...................................88
5.3.4 Exemplo ........................................................................................................94
5.4 Adaptatividade no Tempo e Subciclagem Associadas .......................................100
Referncias Bibliogrficas....................................................................................................140
viii
Lista de Figuras
ix
Figura 5-1 Casos tpicos para aplicao do mecanismo de subciclagem. .........................72
Figura 5-2 Linha de ancoragem composta por trechos com materiais diferentes. .............73
Figura 5-3 Barra submetida a um pulso retangular de 1 kN. .............................................82
Figura 5-4 Erro obtido e limites de admissveis tolerncia.................................................83
Figura 5-5 Variao do incremento de tempo durante a simulao. ..................................83
Figura 5-6 Resduo calculado nas simulaes adaptativa e tradicional. ............................84
Figura 5-7 Erro em energia obtido nas simulaes adaptativa e tradicional. .....................85
Figura 5-8 Fora obtida no topo da barra nas simulaes adaptativa e tradicional............85
Figura 5-9 Algoritmo de subciclagem implementado. ........................................................90
Figura 5-10 Barra submetida a um perfil de corrente.........................................................95
Figura 5-11 Resduo obtido nas duas anlises realizadas.................................................96
Figura 5-12 Erro em energia obtido nas duas simulaes.................................................96
Figura 5-13 Fora resultante no topo da barra. .................................................................97
Figura 5-14 Fora na direo X obtida para o elemento de conexo entre os grupos
nodais. .........................................................................................................................97
Figura 5-15 Deslocamento Z na extremidade livre da barra. .............................................98
Figura 5-16 Comparao entre os tempos de processamento. .........................................99
Figura 6-1 Instalao de uma linha de ancoragem..........................................................102
Figura 6-2 Evoluo do incremento de tempo durante a simulao. ...............................103
Figura 6-3 Resduo obtido nas simulaes tradicional e adaptativa. ...............................104
Figura 6-4 Erro em energia medido com os procedimentos tradicional e adaptativo. ......105
Figura 6-5 Fora no elemento conectado ao navio 1.......................................................106
Figura 6-6 Visualizao e controle da simulao.............................................................107
Figura 6-7 Visualizao da queda da linha......................................................................107
Figura 6-8 Linha de ancoragem analisada. .....................................................................108
Figura 6-9 Fora no topo da linha de ancoragem analisada. ...........................................109
Figura 6-10 Zoom no trecho final da simulao (Fora no topo)......................................110
Figura 6-11 Sistema composto por oito linhas de ancoragem. ........................................111
Figura 6-12 Visualizao de uma simulao com multi-linhas.........................................112
Figura 6-13 Configurao inicial proposta para instalao do equipamento. ...................113
Figura 6-14 Movimento vertical dos vrtices 1,2 e 4 indicados na Figura 6-13. ...............115
Figura 6-15 Arranjo das linhas de ancoragem e risers instalados na P-36. .....................116
Figura 6-16 Esforos calculados para o SCR..................................................................117
Figura 6-17 Linha de ancoragem analisada. ...................................................................119
Figura 6-18 Comparao entre as sries obtidas. ...........................................................120
Figura 6-19 Resultados obtidos para uma linha de ancoragem menos tracionada..........121
x
Figura 6-20 Representao da fora exercida por uma linha de ancoragem sobre o navio.
...................................................................................................................................122
Figura 6-21 Comparao entre as anlises dinmica e esttica......................................123
Figura 6-22 Simulao de lanamento de estaca-torpedo simulado................................125
Figura 6-23 Velocidade no contato da estaca-torpedo com o solo ..................................126
Figura 6-24 Tempo de queda em funo da altura de lanamento..................................126
Figura 6-25 Conexo de primeira extremidade................................................................128
Figura 6-26 Conexo de segunda extremidade...............................................................131
Figura 6-27 Simulao de uma operao com conexo de primeira extremidade...........132
Figura 6-28 Simulao de uma operao com conexo de segunda extremidade. .........132
xi
Lista de Tabelas
Tabela 5-1 Chamadas das principais funes do programa na anlise sem subciclagem.93
Tabela 5-2 Chamadas das principais funes do programa na anlise com subciclagem.93
Tabela 6-1 Valores obtidos para a fora na conexo da linha com o navio 1. .................105
Tabela 6-2 Valores obtidos para fora no topo nas duas anlises...................................109
Tabela 6-3 Dados do modelo analisado. .........................................................................120
Tabela 6-4 Valores estatsticos das sries obtidas..........................................................120
Tabela 6-5 Valores obtidos para linha menos tracionada. ...............................................121
Tabela 6-6 Valores obtidos considerando-se as anlises dinmica e esttica.................123
Tabela 6-7 Valores obtidos com a variao da altura de queda da estaca. .....................126
xii
Captulo 1
Introduo
Nos ltimos anos, a crescente expanso das atividades de explorao de petrleo em guas
profundas tem motivado o desenvolvimento de sistemas computacionais para simulao
numrica do comportamento esttico e dinmico no-linear de estruturas. Estes sistemas vm
se constituindo em ferramentas de uso cada vez mais amplo por empresas exploradoras de
petrleo tanto na fase de concepo dos projetos, quanto nas fases de instalao (lanamento)
e operao dessas estruturas. Diversos tipos de estruturas offshore so utilizados no processo
de explorao de petrleo, tais como as plataformas martimas, os navios petroleiros e
rebocadores, os risers (dutos que conduzem o leo do fundo do mar at a plataforma) e as
linhas de ancoragem. Uma classificao geral destes tipos de estruturas apresentada por
Jacob [1].
Dentre alguns dos principais sistemas computacionais conhecidos na literatura tcnica para a
anlise dinmica no-linear de estruturas offshore, destacam-se: Dynasim [2], Wamit [3] e
Ariane [4], que estudam os movimentos de corpos flutuantes como navios e plataformas, os
programas Anflex [5],[6], Orcaflex [7], Flexcom-3d [8] e Ariane [4], que so utilizados para
anlise dinmica de linhas rgidas e flexveis e os programas que fazem anlise acoplada dos
corpos flutuantes e das linhas e risers eles conectados como o Prosim [9] e o Dynasim-A[10].
Cada um desses sistemas procura se especializar em um determinado tipo de estrutura e tem
suas particularidades, apresentando como caracterstica comum a utilizao de um mtodo
numrico para resoluo das equaes diferenciais que regem o problema fsico.
1
equaes diferenciais ordinrias (EDO). Em seguida estas equaes so discretizadas e
integradas no tempo atravs da utilizao de um algoritmo de integrao apropriado.
Os algoritmos de integrao no tempo, por sua vez, tambm so subdivididos em dois grandes
grupos: os explcitos e os implcitos. Os primeiros so mais apropriados para problemas de
propagao de onda, enquanto que os mtodos implcitos so mais adequados para problemas
inerciais [12],[13]. Como grande parte dos problemas de engenharia estrutural so inerciais,
uma maior ateno tem sido dada aos algoritmos implcitos de integrao. No entanto, nos
ltimos anos tem-se retomado os estudos em torno dos algoritmos explcitos, aumentando
consideravelmente o nmero de trabalhos publicados sobre o assunto [12],[14],[16], bem
como o nmero de aplicaes que se utilizam desses mtodos [7],[8],[58].
O problema que ser objeto de estudo deste trabalho a anlise dinmica de linhas de
ancoragem, enfocando principalmente as operaes de lanamento e instalao dessas
estruturas em guas profundas. comum, nestas operaes, o aparecimento de situaes em
que as condies de contorno do problema so alteradas bruscamente, como a liberao de
uma restrio de apoio ou o impacto da estrutura com o solo. A resposta dinmica da estrutura
nos instantes em que ocorrem essas situaes extremamente importante. Como, em geral,
essa resposta dominada por modos de vibrao de intermedirias e altas freqncias, os
algoritmos explcitos so mais adequados a estas situaes. Sendo assim, todo o
desenvolvimento deste trabalho ser baseado nesta classe de algoritmos.
2
1.1 Motivao
Existem alguns sistemas disponveis para anlise dinmica de linhas de ancoragem, cada um
apresentando suas caractersticas especficas, limitaes e vantagens. Dentre os sistemas
existentes pode-se citar o Anflex [5], desenvolvido por Mourelle et al. [6], que realiza anlises
dinmicas considerando o comportamento no-linear geomtrico, utilizando diferentes tipos
de elementos finitos e admitindo diversos tipos de condies de contorno. Nesse sistema, a
integrao numrica se d no domnio do tempo utilizando um mtodo implcito da famlia
Newmark [37]. Esse programa, cujos resultados j foram bastante aferidos atravs de ensaios
e monitoraes em escala real, largamente utilizado pela Petrobras. Por outro lado, o
Orcaflex, programa comercial desenvolvido por Orcina [7], tem as mesmas finalidades e
caractersticas do Anflex [5], porm utiliza mtodos explcitos para integrao no tempo.
3
Os sistemas que utilizam mtodos explcitos se adaptam melhor a problemas relacionados s
operaes de instalao de linhas de ancoragem. Entretanto, esses sistemas trazem algumas
desvantagens inerentes prpria utilizao de um algoritmo explcito, como:
A instabilidade dos algoritmos utilizados, uma vez que todo algoritmo explcito
condicionalmente estvel;
A escolha do incremento de tempo pelo analista pode ser uma tarefa difcil e incmoda; e
Visualizao dos resultados, em tempo de execuo, de modo que o usurio possa intervir
no processo com a interrupo da simulao para alterao de um dado para execuo de uma
nova anlise ou at mesmo para continuidade da simulao a partir do ponto em que ela foi
4
interrompida. Este mecanismo conhecido na literatura tcnica com anlise interativa-
adaptativa [15].
5
1.2 Solues
6
1.3 Objetivos
Para que este objetivo seja alcanado, busca-se resolver alguns dos principais problemas
apontados na seo anterior. Parte desses objetivos esto diretamente relacionados preciso
e outra parte associada eficincia do sistema. Entre os objetivos relacionados preciso
esto:
7
para avaliao da simulao ou para finalizao do processo caso os resultados no estejam
dentro das expectativas. Esta funcionalidade evita que o usurio execute simulaes de longa
durao at o seu final, para que seja detectado algum erro, de maneira que em seguida ele
tenha que refazer toda a simulao.
e) O procedimento adaptativo tambm est diretamente ligado a eficincia, uma vez que ele
deve minimizar problemas decorrentes da escolha de um incremento de tempo inadequado.
Caso seja definido um incremento de tempo muito pequeno (abaixo do incremento de tempo
crtico requerido pelo problema) o algoritmo adaptativo deve, automaticamente, aumentar o
incremento de tempo, de forma que seja adotado o maior incremento de tempo possvel sem
perda na qualidade da resposta. Este procedimento evita que o tempo gasto na simulao de
um problema seja maior que o necessrio.
No captulo 2 deste trabalho apresentada uma viso geral do sistema para anlise dinmica
de linhas de ancoragem proposto nesta tese. Neste captulo so abordados aspectos relativos a
interface grfica que foi desenvolvida com o objetivo de disponibilizar todos os recursos
desenvolvidos durante este trabalho. So discutidas nesse captulo as etapas envolvidas na
simulao numrica de um problema de mecnica computacional, particularizando-as para o
problema de simulao de linhas de ancoragem que objeto de estudo deste trabalho.
8
algoritmos de integrao numrica existentes, apresentando suas principais vantagens,
desvantagens e aplicaes. So apresentados alguns resultados obtidos com a utilizao de
diferentes algoritmos de integrao que serviram para justificar a escolha do algoritmo
adotado no decorrer deste trabalho.
9
Captulo 2
Descrio do Sistema Integrado
Foi desenvolvido como parte desse trabalho um sistema integrado para anlise dinmica no-
linear geomtrica de linhas de ancoragem. O sistema consiste num ambiente integrado,
atravs do qual so disponibilizados recursos de pr-processamento, anlise numrica
interativa-adaptativa e de ps-processamento, para ser utilizado na simulao numrica de
problemas dinmicos de linhas de ancoragem. Este captulo apresenta uma descrio deste
sistema ressaltando a sua importncia no contexto desse trabalho.
Inicialmente ser apresentada uma viso geral do sistema integrado mostrando as principais
etapas envolvidas no processo de simulao. Em seguida ser apresentada uma breve
descrio da metodologia utilizada na implementao de cada uma das etapas envolvidas
nesse processo. Sero apresentadas tambm as ferramentas computacionais utilizadas para o
desenvolvimento deste sistema.
A Figura 2-1 mostra uma esquematizao das principais etapas envolvidas em um processo de
simulao de mecnica computacional. Estas etapas, na forma e na ordem em que elas esto
apresentadas, indicam o caminho natural que, em geral, seguido quando se deseja fazer uma
simulao numrica de um problema fsico utilizando mtodos numricos, tais como o
Mtodo dos Elementos Finitos, por exemplo.
10
geomtricas e fsicas associadas ao problema, os parmetros associados aos algoritmos de
integrao, a discretizao espacial (gerao da malha) e a definio das condies iniciais e
de contorno associadas ao problema.
Para uma melhor definio e caracterizao desta etapa, como pode se observar na Figura 2-1,
o pr-processamento foi dividido em duas fases. A primeira delas, definida com entrada de
dados para gerao do modelo. Nesta fase so fornecidas para o programa a descrio da
geometria desse modelo, das propriedades fsicas dos materiais utilizados e as condies de
contorno. Com isso tem-se um modelo geomtrico definido por um conjunto de vrtices e
segmentos e atributos aplicados a estas entidades geomtricas. Este sistema foi implementado
utilizando-se o conceito de modelagem baseada em geometria onde as propriedades fsicas e
as condies de contorno so aplicadas geometria (vrtices e segmentos) e no a malha (ns
e elementos) de elementos finitos gerada. Maiores detalhes sobre modelagem baseada em
geometria sero apresentados no decorrer deste captulo.
Incio do Processo
Entrada de Dados
(Gerao do Modelo)
Anlise Numrica
Interativa-Adaptativa
Fim do Processo
A etapa seguinte consiste na gerao de uma malha de elementos finitos para o modelo
geomtrico existente. Esta malha obtida pela discretizao das curvas que definem as linhas
de ancoragem.
Uma vez gerada a malha de elementos finitos, d-se incio anlise numrica propriamente
dita. Nesta etapa, so determinados os deslocamentos, as velocidades e as aceleraes nos ns
11
da malha de elementos finitos e dos esforos atuantes sobre os elementos, em cada intervalo
de tempo.
Resumidamente, este mecanismo prope que um sistema para anlise numrica seja dotado de
recursos de pr-processamento, de anlise numrica e de ps-processamento integrados, de
forma que os recursos de pr- e de ps-processamento estejam disponveis durante a prpria
etapa de anlise numrica. Em outras palavras, a proposta desta metodologia que, atravs da
mesma interface grfica em que foi gerado o modelo, seja permitido ao analista executar a
anlise numrica, e medida que as solues vo sendo determinadas elas possam ser
visualizadas atravs da configurao deformada da estrutura e de grficos representativos
exibidos a cada passo da anlise numrica. A anlise interativa adaptativa prope ainda que o
usurio possa controlar o fluxo da anlise interrompendo-a quando necessrio para
visualizao e anlise dos resultados obtidos at ento, ou at mesmo para alterao de
12
parmetros da simulao, de forma que ele possa dar continuidade simulao interrompida
sem precisar retornar ao incio do processo. Este mecanismo foi implementado no sistema
desenvolvido e a sua utilizao tem sido importantssima na anlise dos modelos gerados.
Aps a etapa de anlise numrica, os resultados obtidos so impressos em arquivos e a partir
da o sistema passa a funcionar como um ps-processador de resultados.
13
Figura 2-2 Interface grfica do sistema integrado desenvolvido.
14
seria uma tarefa laboriosa sem este modelador que foi desenvolvido. A facilidade e rapidez na
gerao desses modelos justificam o desenvolvimento deste mdulo dentro do sistema
integrado.
Dados correspondentes s linhas de ancoragem e/ou risers flexveis. Atravs destes dados
ficam definidas: a geometria das linhas do modelo, determinada a partir das coordenadas de
dois pontos extremos de cada linha, e os segmentos que compem cada linha. A definio de
cada um desses segmentos consiste na determinao do comprimento de cada segmento, do
nmero de elementos finitos para sua discretizao e das propriedades fsicas de cada um
deles.
Dados gerais como tempo total de simulao, incremento de tempo (time-step) utilizado
no processo de integrao numrica, coeficientes de amortecimento relacionados ao
problema, entre outros.
Definio das grandezas a serem gravadas nos arquivos de sada de resultados. Estes
dados indicam os ns da malha cujos valores dos deslocamentos, das velocidades e das
aceleraes sero gravados nos arquivos de resultados e os elementos cujos esforos atuantes
sero gravados nesses arquivos.
15
Para facilitar a entrada de cada um desses conjuntos de dados, eles foram agrupados em
dilogos independentes para sua captura. Desta forma o usurio fornece ao sistema todos os
dados para a definio completa do problema, encerrando esta etapa do processo.
A Figura 2-3 mostra o dilogo utilizado para definio das linhas de ancoragem que iro
compor o modelo. Atravs de dilogos como este so definidos todas as propriedades fsicas e
geomtricas, as condies de contorno e os parmetros utilizados pelos algoritmos de
integrao que definem todo modelo a ser analisado.
Atravs do dilogo mostrado na Figura 2-3, pode-se observar que so definidos os pontos
extremos de cada linha e as propriedades de cada um dos segmentos que compem a linha.
Esta idia de se aplicar as propriedades fsicas e condies de contorno aos vrtices e
segmentos vem do conceito de modelagem baseada em geometria [53]. Nesse tipo de
modelagem, a noo de geometria vai alm das curvas e superfcies que definem o objeto.
Geometria pode representar as propriedades geomtricas dos componentes do objeto e as
caractersticas que afetam essas propriedades, a topologia dos componentes, dados especficos
de uma aplicao e outras propriedades associadas aos componentes (atributos da
simulao) [45].
Neste tipo de modelagem, a construo do modelo numrico passa pelas seguintes etapas:
16
Figura 2-3 Dilogo para definio dos vrtices e segmentos do modelo.
17
herdam os atributos das entidades geomtricas nas quais eles esto inseridos. Todos os
elementos que so gerados sobre um segmento herdam, por exemplo, todas as propriedades
fsicas associadas ao segmento. O n gerado sobre o vrtice B herda o carregamento P
aplicado sobre o mesmo.
P P
A 1 q q
B
Figura 2-4 Mapeamento dos atributos da geometria para a malha de elementos finitos.
Esse procedimento oferece diversas vantagens, entre as quais um melhor suporte para
automao do processo de modelagem, incluindo gerao automtica de malha e anlise
adaptativa, e a simplificao da gerao do modelo para simulao, uma vez que a
discretizao herda, automaticamente, os atributos do modelo geomtrico [53].
Como um dos objetivos principais deste trabalho buscar mecanismos para melhoria de
desempenho do mdulo de simulao numrica e uma das tcnicas que podem vir a ser
implementada neste sistema o refinamento automtico da malha de elementos finitos, a
implementao deste sistema utilizando esse conceito de modelagem baseada em geometria
certamente facilitar a implementao do refinamento automtico de malha no futuro.
18
Uma caracterstica importante do pr-processador desenvolvido que ele permite a gerao
de modelos com vrias linhas de ancoragem, interconectadas ou no, como o caso mostrado
na Figura 2-5.
A qualidade dos resultados de uma anlise dinmica, via Mtodo dos Elementos Finitos,
depende diretamente da malha inicial utilizada, sobretudo na fase transiente da anlise. Uma
alternativa vivel, capaz de minimizar as oscilaes numricas, consiste em considerar a
configurao de equilbrio esttico da linha de ancoragem como sendo a geometria a ser
adotada na gerao da malha inicial de elementos finitos.
Neste trabalho, utiliza-se um mtodo iterativo para clculo do equilbrio esttico das linhas de
ancoragem, considerando apenas o peso prprio da estrutura. Este mtodo se baseia na
equao da catenria, tal como ilustrado na Figura 2-6 e nas equaes da Figura 2-7. O
equilbrio calculado dividindo-se a linha em segmentos, onde cada segmento caracterizado
por um tipo de material e, conseqentemente, um conjunto de propriedades tais como: rigidez
axial (EA), peso submerso (w) e comprimento (L). O equilbrio esttico de um determinado
segmento de linha est indicado na Figura 2-6.
19
Tv j
Th j
w , EA , L
Tvi
Thi
Ti = Thi + Tvi
2 2
(a)
(b) Tv j = Tvi w * L
(c) Th j = Thi
(d) T j = Th j + Tv j
2 2
O mtodo utilizado consiste em se variar o ngulo que a extremidade superior da linha faz
com a horizontal de tal forma que a extremidade inferior da linha atinja o fundo do mar na
profundidade especificada. Quando parte da linha se encontra suspensa e parte da linha
apoiada no fundo do mar, o critrio de convergncia do mtodo obtido quando a tangente
que a linha faz com o fundo do mar corresponde declividade do fundo do mar ao longo do
azimute da linha.
20
2.5 Simulao Numrica e Anlise Interativa-Adaptativa
Gerado o modelo numrico, a etapa seguinte proceder com a anlise numrica propriamente
dita, onde sero determinadas as solues do problema a cada instante atravs de algoritmos
de integrao no tempo. Estas solues envolvem a determinao das aceleraes,
velocidades e deslocamentos de cada um dos ns da malha de elementos finitos e dos esforos
atuantes nos elementos quando submetidos s condies impostas na definio do problema.
Esta etapa merecer destaque especial neste trabalho, pois as principais contribuies desta
tese esto diretamente relacionadas a ela. Sendo assim, os captulos seguintes desta tese
abordam toda a metodologia de desenvolvimento do mdulo de anlise numrica, detalhando
temas importantes como algoritmos de integrao no tempo, metodologia adotada na
modelagem fsica e numrica do problema e tcnicas utilizadas para melhoria de desempenho
dos algoritmos implementados, tais como a subciclagem.
21
alterando a definio do problema, e continuando a simulao numrica a partir do ponto em
que ela foi interrompida.
Do ponto de vista de um analista estrutural que faz uma simulao numrica de um processo
transiente, o ambiente ideal um sistema computacional onde se possa gerar o modelo, fazer
a anlise numrica, visualizar os resultados desta anlise e intervir diretamente no processo de
anlise em tempo de execuo. A este paradigma d-se o nome de anlise interativa-
adaptativa. Por meio deste ambiente flexvel, o usurio pode interromper uma anlise que est
sendo processada, alterar um parmetro do modelo e dar continuidade simulao
interrompida sem precisar reiniciar a anlise. Ainda nesta idia de fazer com que o usurio
tenha uma participao mais ativa no processo de simulao, a medida em que o processo vai
evoluindo, so mostradas uma animao com a configurao da estrutura que est sendo
analisada e grficos relativos a esta simulao. Estes resultados so exibidos em tempo de
execuo e com esse recurso o usurio tem uma idia exata do que est acontecendo no
processo de simulao, podendo inclusive avaliar se o modelo que ele quer analisar foi gerado
correta e consistentemente sem precisar que a anlise chegue ao seu final para que ela seja
interrompida a fim de que sejam feitas as devidas correes.
Numa anlise dinmica no-linear, alm dos dados geomtricos e fsicos associados ao
problema, existem dados relacionados aos algoritmos de integrao utilizados como a
determinao de incremento de tempo adotado para integrao no tempo e outros parmetros
associados a estes algoritmos. A escolha desses parmetros pode ser determinante para
estabilidade do modelo e para o excessivo tempo computacional gasto em algumas situaes.
A escolha destes parmetros requer uma experincia prvia com os tipos de algoritmos
utilizados e com o tipo de problema a ser resolvido. Uma escolha errada desses parmetros
pode implicar num custo computacional excessivo ou at mesmo na obteno de respostas
esprias.
22
Os mtodos utilizados para a escolha ou alterao dos parmetros dos algoritmos de
integrao durante o processo de simulao numrica so conhecidos com mtodos para
simulao interativa-adaptativa.
Em geral, a utilizao de recursos grficos na anlise estrutural est limitada gerao dos
dados de entrada (pr-processamento) e visualizao dos resultados obtidos (ps-
processamento). A utilizao dos recursos de visualizao grfica da simulao numrica, em
tempo de execuo, fundamental para que o usurio possa decidir quando deve intervir no
processo; e este recurso foi implementado no sistema desenvolvido. De acordo com
Gattass e Abel [15], um processador adaptativo deve disponibilizar as funcionalidades de um
pr-processador e de um ps-processador durante o processo de simulao em tempo de
execuo. As funes bsicas de um processador interativo-adaptativo so:
23
2.6 Visualizao e Anlise dos Resultados
24
Captulo 3
Formulao Bsica e Integrao no Tempo
Ser mostrado tambm, um exemplo clssico de uma barra submetida a um pulso retangular,
apresentado em Cook [55] e Clough [57], que foi analisada utilizando-se diferentes algoritmos
de integrao. Os resultados obtidos a partir de cada um dos algoritmos implementados, sero
comparados com a resposta analtica do problema. Esta comparao levar em considerao a
qualidade da resposta obtida, tomando-se como referncia a resposta analtica do problema, o
amortecimento numrico nas solues encontradas, o clculo do resduo e a variao da
energia total do sistema em cada incremento de tempo. O objetivo de se mostrar esse exemplo
ressaltar as caractersticas de cada algoritmo, fazer uma anlise comparativa dos resultados
obtidos e, sobretudo, indicar dentre os algoritmos estudados, qual o mais apropriado para o
tipo de aplicao que este trabalho se prope a resolver.
25
a) Discretizao espacial
b) Discretizao no tempo
26
tambm os efeitos dos esforos devido s tenses iniciais. Todas as parcelas da equao geral
de movimento so dependentes do tempo.
.
Em geral, a Equao (3-1) escrita em funo dos deslocamentos U(t ) , velocidades U(t ) e
..
aceleraes U(t ) , tal como ser apresentado nas prximas sees, inicialmente para
problemas lineares e em seguida para problemas no-lineares.
Para problemas lineares, as parcelas da Equao (3-1) podem ser escritas da seguinte forma:
..
FI (t ) = M U(t ) (3-3)
.
FInt (t ) = FAmortecimento (t ) + FElsticas (t ) = C U(t ) + KU (t ) (3-4)
27
3.3 Problemas No-Lineares
aplicado aos pontos nodais na mesma configurao relativa ao instante t . Os vetores FInt (t ) e
28
Resumidamente, na elaborao de um algoritmo de integrao procuram-se fazer as seguintes
consideraes:
29
Os algoritmos implcitos tm a seguinte forma geral:
. .. .
X n +1 = f ( X n+1 , X n +1 , X n ,...) (3-11)
Por outro lado, o custo computacional exigido por um mtodo implcito, por passo de tempo,
bem mais alto do que o exigido por um mtodo explcito. Tradicionalmente, os mtodos
implcitos requerem a soluo de um sistema de equaes no-lineares em cada passo de
tempo. Nesse caso, a soluo do problema obtida atravs de sucessivas solues de sistemas
de equaes algbricas lineares (para cada instante de tempo) utilizando em geral, algoritmos
iterativos do tipo Newton-Raphson.
30
Em problemas de propagao de onda a excitao geralmente rica em modos de altas
freqncias. Para esses problemas interessante observar a propagao da onda atravs dos
elementos. Nesses casos, em geral, a anlise de interesse, de curta durao. J em problemas
de dinmica estrutural, a resposta dominada por modos de baixa freqncia, onde o tempo
de anlise requerido de longa durao. Nos mtodos explcitos, por critrios de estabilidade,
tipicamente so requeridos incrementos de tempo suficientemente pequenos para que as
informaes no se propaguem atravs de mais de um elemento por passo de tempo. Assim,
os mtodos explcitos so ideais para problemas de propagao de onda. Outros fatores
favorveis as mtodos explcitos so a facilidade de implementao e a capacidade de tratar
problemas relativamente complexos com baixo custo de armazenamento de informaes.
Apesar dos mtodos implcitos permitirem a utilizao de incrementos de tempo maiores, eles
so muito caros para serem utilizados em problemas especficos de propagao de onda, pois
a exigncia de um t muito pequeno para que se atinja a convergncia, se d por questes de
preciso, tornando o custo computacional dos mtodos implcitos relativamente alto.
31
Com relao aos mtodos explcitos mais tradicionais, destacam-se o Mtodo das Diferenas
Centrais e o Mtodo de Runge-Kutta [40]. Um estudo detalhado sobre os mtodos explcitos
clssicos pode ser encontrado em [12].
Existem diversos critrios a serem utilizados para a escolha do algoritmo apropriado para a
soluo de um dado problema. Esses critrios baseiam-se tanto em propriedades intrnsecas
do algoritmo, como custo computacional, preciso, convergncia, consistncia, estabilidade e
amortecimento numrico, quanto em fatores externos ao algoritmo, como tipo de problema,
topologia da malha de elementos finitos e tipo de computador utilizado. Um estudo detalhado
sobre esses critrios apresentado em Jacob [11].
32
Alm disso, o MDC apresenta uma desvantagem adicional que o fato de ser um algoritmo
que no possui dissipao numrica. O objetivo da dissipao numrica reduzir as respostas
esprias que so oscilaes numricas (no-fsicas) provocadas por erros associados
utilizao de um mtodo numrico. A ausncia da dissipao numrica faz com que, em
determinados casos, as oscilaes se acentuem dificultando a avaliao dos resultados. Estas
oscilaes acontecem principalmente quando o mtodo est sendo usado em problemas de
propagao de onda, onde a estrutura submetida a grandes e sbitas descontinuidades nas
condies de contorno. Um outro fator que gera oscilaes numricas a heterogeneidade da
malha. Se uma malha for construda de forma que o t crtico de cada elemento seja o
mesmo, em geral, os resultados so aceitveis. Entretanto, na prtica, no usual a construo
de uma malha onde os incrementos de tempo crticos sejam iguais. Para que estas oscilaes
sejam evitadas, faz-se necessria a introduo de uma dissipao numrica no algoritmo.
Um dos objetivos deste trabalho desenvolver um sistema que seja capaz de tratar
consistentemente situaes corriqueiras nas fases de instalao e lanamento de linhas de
ancoragem. Como nessas operaes ocorrem algumas situaes onde so impostas estrutura
variaes bruscas nas condies de contorno, a resposta dinmica nos instantes seguintes a
essas variaes extremamente importante. Quando essas situaes ocorrem, mtodos que
no possuam dissipao numrica tendem a produzir respostas esprias que no
correspondem ao problema fsico em questo. Como o MDC um mtodo que no possui
dissipao numrica, buscou-se, ento, um algoritmo explcito com dissipao numrica que
produzisse uma melhor resposta.
Em 1995, Chung e Lee [35] propuseram uma famlia de mtodos explcitos de integrao para
problemas lineares e no-lineares, com dissipao numrica controlvel que auxilia na
eliminao de modos de alta freqncia, sem nenhum significado fsico na resposta do
problema.
33
d n+1 = d n + tv n + 1 a n + 2 a n +1 (3-13)
v n +1 = v n + tv n + 1a n + 2 a n +1 (3-14)
. ..
onde d n , v n e a n so aproximaes para U(t n ) , U (t n ) e U (t n ) respectivamente, f n igual a
Para que o processo de integrao numrica possa comear, necessrio que se conhea os
valores iniciais ( d o , v o , f o e a o ). Tais valores podem ser obtidos de uma maneira
consistente por meio das seguintes condies iniciais:
d o = U(0) (3-15)
.
v o = U ( 0) (3-16)
f o = f (0) (3-17)
a o = M 1f o FInt (d o , v o ) (3-18)
34
A Figura 3-1 ilustra o procedimento adotado neste trabalho para a implementao do
algoritmo de Chung e Lee para o caso no-linear.
A- CLCULOS INICIAIS:
1 - Montagem da matriz de massa M e vetor de esforos internos no-lineares FInt (d n , v n ) ;
1
2 - Inicializao de d o , v o , FInt (d n , v n ) , f o e ao , onde a o = M (f o FInt (d o , v o )) ;
O algoritmo de Chung e Lee [35] apresenta apenas um parmetro livre, que o parmetro .
A partir de um estudo da estabilidade, preciso e convergncia do algoritmo, foi definida a
seguinte faixa de valores para utilizao do parmetro :
1 28 / 27 (3-19)
Os autores demonstraram que para o valor de =1, as caractersticas do algoritmo apresentado
se aproximam bastante do Mtodo das Diferenas Centrais, que um mtodo sem dissipao
numrica. E para valores de prximos a 28/27, o algoritmo proposto por Chung e Lee
apresenta a maior dissipao numrica, sem que haja perda da estabilidade e sem um
amortecimento significativo dos modos de baixa freqncia [35].
Para aplicao deste e dos outros mtodos de integrao no tempo a serem apresentados
necessria a discretizao espacial do domnio. Esta discretizao permite a construo da
35
matriz de massa M e do vetor de esforos internos no-lineares FInt (d n , v n ) . Apenas a matriz
de massa M precisa ser diagonalizada para que o sistema seja desacoplado e que, portanto, as
vantagens de se utilizar um mtodo explcito possam ser levadas em considerao sem a
necessidade da soluo de um sistema de equaes a cada passo de tempo.
36
A Figura 3-2 mostra esquematicamente o algoritmo MEG-:
d n +1
f
= (1 f )dp n +1 + f dn
v n +1
f
= (1 f ) vp n +1 + f vn
2 Aplica a equao de balano para determinar a n +1 :
m
Ma n +1 + Cv n +1 + Kd n +1 = F (t n +1 )
m f f f
a n +1 man
m
a n +1 =
(1 m )
4 Obtida a acelerao a n +1 , faz-se a correo para os valores previstos para as velocidades e
deslocamentos em t n +1
2
d n +1 = dp n +1 + t a
n +1 n +1
v n +1 = vp n +1 + t a
n +1 n +1
2 + 1
p s p
m =
( + 1)( + 1)
p s
Em Hulbert e Chung [36] apresentado um estudo detalhado sobre valores timos para todos
os parmetros ( m , , p e s ) a serem adotados, partindo de uma anlise de preciso e
f
do limite de estabilidade do algoritmo. Para todos os casos apresentados foram utilizados os
valores: = 0 , p = s = 0,4 .
f
37
3.6 Medidas de Erro
Para avaliao da qualidade da resposta em uma anlise dinmica estrutural, uma medida de
erro tradicionalmente utilizada, e(t ) , calculada a partir da fora desequilibrada em cada
instante de tempo, a partir da seguinte expresso:
F Ext F Int Ma
e(t ) = (3-20)
F Ext
onde F Ext o vetor de esforos externos atuantes, F Int o vetor de esforos internos, M a
matriz de massa e a o vetor das aceleraes. Assume-se que F Ext 0 no instante em que
e(t ) calculado. Esta medida de erro tambm conhecida como resduo, e assim ser
referenciada na seqncia desse trabalho. Em geral, para uma anlise precisa, estima-se que
um resduo em torno de 1% seja aceitvel [55].
+1 + Tn +1 = Wn +1
WnInt Ext
(3-21)
onde W indica o trabalho e T a energia cintica. Fisicamente, a Equao (3-21), impe que o
trabalho das foras externas seja convertido em energia cintica e em energia armazenada
elasticamente, ou dissipada por deformaes plsticas [55].
O termo WnInt
+1 apresentado na Equao (3-21) representa a energia interna de deformao e
38
. Int
Observe-se que a derivada da energia interna de deformao com relao ao tempo, W n ,
pode ser expressa como:
. Int . T
W n = U n FnInt (3-23)
. T
onde U n o vetor transposto de velocidades e FnInt o vetor de foras internas no instante t n .
Aproximando-se a integral da Equao (3-22) pela regra trapezoidal obtm-se:
t . T Int . T
+1 = Wn
WnInt + (U n Fn + U n +1 FnInt+1 )
Int
(3-24)
2
O trabalho das foras externas, WnExt
+1 , pode ser expresso da seguinte forma:
t n +1
. T
+1 = Wn
WnExt + U F Ext dt
Ext
(3-25)
tn
A integral da Equao (3-25) tambm pode ser calculada pela regra trapezoidal, ou seja:
t . T Ext . T
+1 = Wn
WnExt + (U n Fn + U n +1 FnExt
Ext
+1 )
(3-26)
2
Finalmente, a energia cintica, T , pode ser escrita na forma:
1 .T .
T= U MU (3-27)
2
Para o clculo do balano de energia, a Equao (3-21) no satisfeita exatamente e a
qualidade da soluo obtida pode ser medida a partir da relao:
WnInt + Tn WnExt
e= (3-28)
WnInt + Tn + WnExt
2% e 5% (3-29)
Quando os valores de e estiverem fora desta faixa dever ser feita uma anlise mais criteriosa
da soluo obtida, uma vez que isto indica a obteno de uma soluo instvel. Este
parmetro e o resduo calculado a partir da Equao (3-21) sero tomados como referncia
para uma avaliao sobre a qualidade das solues obtidas.
39
3.7 Comparao Entre os Algoritmos Estudo de Caso
O exemplo analisado nesta seo um caso clssico que pode ser encontrado em livros
tradicionais de dinmica estrutural e elementos finitos como Clough [57] e Cook [55]. Sero
apresentados os resultados obtidos com os algoritmos implementados com o objetivo de
ilustrar as diferenas obtidas na utilizao de cada um deles. Trata-se de uma barra submetida
a um pulso retangular, mostrada na Figura 3-3, cuja soluo analtica conhecida e seu
equacionamento est apresentado em Clough [57].
P(t), kN
Po= 45.4 kN
ts
Figura 3-3 Viga engastada submetida a um pulso retangular.
P(t)
LT
2c
( max ) elem = (3-30)
L
40
onde a velocidade de propagao da onda atravs do elemento ( c ) dada por:
E
c= (3-31)
Com esta velocidade ( c ) as informaes trafegam ao longo do elemento. Desta forma, para
que as informaes no se propaguem por mais que um elemento por incremento de tempo, o
t a ser utilizado deve atender a seguinte relao:
2
t (3-32)
max
Substituindo-se a Equao (3-31) em (3-30) e depois em (3-32) obtm-se :
L
t (3-33)
c
Esta relao garante uma integrao estvel para o caso linear elstico com a utilizao do
Mtodo das Diferenas Centrais sem amortecimento. Para o problema em questo, onde a
barra foi sudvidida em 40 elementos, tem-se:
2 E
( max ) elem = = 8.0539 x10 5 rad / s (3-34)
L
2
t = 2.483 x10 6 s (3-35)
max
Utilizando-se o valor de t , indicado na Equao (3-35), foi feita um simulao de 0.00002
segundos.
Numa anlise inicial, foi utilizado o algoritmo de Chung e Lee. Foram estudados dois casos
para os valores extremos do parmetro livre , sugeridos pelos autores. No primeiro caso,
com = 1.0, o algoritmo tem as mesmas caractersticas do Mtodo das Diferenas Centrais,
ou seja, no possui dissipao numrica. Em seguida, fez-se a mesma simulao com
= 28/27 e, com isso, introduziu-se uma dissipao numrica no algoritmo.
41
0
-20
-40
Fora (kN)
-60
-80
-100
-120
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
Tempo (s)
Figura 3-5 Comparao das respostas obtidas para a fora axial na barra em L/2.
O grfico da Figura 3-5 mostra a variao da fora axial em um elemento situado no ponto
central da barra, ao longo da simulao. So mostrados os grficos da resposta analtica e das
respostas obtidas com o algoritmo de Chung e Lee para os valores de
= 1.0 e = 28/27. Pode-se observar que a resposta obtida com = 1.0 apresenta uma
oscilao espria em torno da resposta analtica. Conforme discutido anteriormente, esta
oscilao uma caracterstica das solues obtidas quando se utiliza o Mtodo das Diferenas
Centrais, uma vez que este algoritmo no possui dissipao numrica. Tais oscilaes
esprias, tambm conhecidas como rudos, so criadas pelos algoritmos de integrao na
passagem da onda atravs dos elementos e so movimentos de altas freqncias que no so
resolvidos com preciso.
42
O mesmo exemplo foi analisado utilizando o MEG- que garante uma dissipao numrica
tima. O grfico da Figura 3-6 mostra uma comparao entre as respostas obtidas com os dois
casos extremos, ou seja, utilizando-se o algoritmo de Chung e Lee com = 1.0, e utilizando o
algoritmo o MEG-. Pode-se notar que h uma reduo considervel nas oscilaes obtidas
comparando-se as duas solues e que o MEG- converge rapidamente para a resposta
analtica.
-20
-40
Fora (kN)
-60
-80
-100
-120
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
Tempo (s)
Figura 3-6 Comparao entre o algoritmo de Chung e Lee com = 1.0 e o MEG-.
O grfico da Figura 3-7 compara o algoritmo de Chung e Lee timo (com = 28/27) com o
MEG-. Este grfico mostra que a resposta obtida com o MEG- realmente mais estvel,
reduzindo-se consideravelmente o rudo na soluo obtida.
43
0
-20
-40
Fora (kN)
-60
-80
-100
-120
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
Tempo (s)
Figura 3-7 Comparao entre o algoritmo de Chung e Lee com = 28/27 e o MEG-.
Para uma melhor avaliao da qualidade da resposta obtida com a utilizao dos algoritmos
implementados, mostra-se na Figura 3-8 um grfico do resduo (fora desequilibrada) obtido a
partir da aplicao da Equao (3-20) em funo do tempo de simulao.
1,2
1
Residuo (%)
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
Tempo (s)
44
A variao da energia total do sistema uma outra grandeza que pode auxiliar na avaliao da
qualidade da resposta obtida. O grfico da Figura 3-9 mostra esta variao da energia total
calculada a partir da Equao (3-21).
0,0000001
Variao de Energia (kN.m)
0,00000005
-0,00000005
-0,0000001
-0,00000015
-0,0000002
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
Tempo (s)
45
0,12
0,1
0,08
0,06
Erro (%)
0,04
0,02
0
0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
-0,02
-0,04
Tempo (s)
600
400
200
0
Acelerao (m/s^2)
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
Tempo (s)
46
0
Deslocamento Axial (m) -0,00000005 0 0,00005 0,0001 0,00015 0,0002
-0,0000001
-0,00000015
-0,0000002
-0,00000025
-0,0000003
-0,00000035
-0,0000004
Tempo (s)
Neste contexto, aps uma comparao detalhada entre estes algoritmos, baseada na anlise do
exemplo mostrado e de alguns outros casos avaliados, optou-se pela utilizao do Mtodo
Explcito Generalizado- como base para o desenvolvimento deste trabalho, uma vez que este
algoritmo dissipa de forma satisfatria o erro numrico gerado na soluo do problema,
sobretudo nos instantes em que a estrutura submetida a grandes descontinuidades nas
condies de contorno.
47
Captulo 4
Modelagens Fsica e Numrica
A metodologia que ser apresentada neste captulo para a determinao da matriz de massa,
dos esforos internos e das foras externas independe do tipo de algoritmo de integrao
utilizado. Os algoritmos de integrao implementados neste trabalho utilizam a acelerao
48
como varivel bsica e a obteno de cada um dos termos da Equao (4-1) se faz necessria
para a determinao dessas aceleraes.
4.1 Histrico
Um outro trabalho interessante que aborda aspectos sobre a modelagem fsica e numrica
deste tipo de problema foi publicado em 1989 por OBrien e McNamara [60]. Nesse trabalho
foi utilizado um elemento finito de viga-coluna e foram apresentadas formulaes para
clculo automtico do incremento de tempo utilizado e para a considerao das foras de
contato entre a estrutura e o solo. Outros importantes trabalhos na rea que foram publicados
por esses autores podem ser encontrados nas referncias [54] e [59].
49
Z
X
zj yj Y
j xj
K-simo
zi
yi
i xi
Um outro modelo bastante simples e que vem sendo utilizado h muitos anos o modelo de
massa concentrada, conhecido na literatura tcnica como lumped mass model [54]. Existem
algumas consideraes a serem feitas com relao ao melhor modelo a ser utilizado para uma
determinada aplicao. Estas consideraes podem ser encontradas em [55],[56] e [57].
Quando se utiliza o modelo de massa concentrada a matriz de massa obtida diagonal. A
diagonalizao da matriz de massa apresenta uma vantagem evidente que a reduo
considervel do nmero de operaes para obteno da soluo das equaes de equilbrio.
Com objetivo de tirar partido desta vantagem e considerando que esta simplificao vlida
50
para o tipo de aplicao que este trabalho se prope a resolver, optou-se pela utilizao do
modelo de massa concentrada. Este modelo tem sido adotado com freqncia no
desenvolvimento de aplicaes similares como a publicada no trabalho de Ghadimi [54].
A Figura 4-2 mostra esquematicamente o elemento finito utilizado bem como o sistema de
coordenadas local utilizado. Todos os deslocamentos so medidos em relao ao sistema
global (X, Y e Z).
u6
u5
j
E u4
Z j
C L0
E
Y L
i C
u3
X u2
u1
i
51
Na prtica, muito difcil, seno impossvel, a determinao da matriz de amortecimento para
um modelo de elementos finitos, uma vez que as propriedades associadas ao amortecimento
so dependentes da freqncia. Por esta razo, a matriz de amortecimento, em geral,
construda utilizando as matrizes de massa e de rigidez dos elementos. O amortecimento de
Rayleigh [12] tem sido freqentemente utilizado e foi tambm adotado no desenvolvimento
deste trabalho.
C1
C2
M
K
C1 = M C2 = K
C = C1+C2 (Amortecimento de Rayleigh)
C = M + K (4-2)
onde e so as constantes de proporcionalidade de Rayleigh. Os coeficientes e so
52
Fj restaurao
Fj cisalh.
Fj inercial
Fj atrito mj
Sj esf. interno
Fj corrente
Fi restaurao
Fj peso
Fi corrente
Fi peso
53
Alm disso, sero mostrados tambm outros tipos de condies de contorno considerados,
como foras, velocidades e deslocamentos prescritos, restries de apoio e funes do tipo
rampa para a considerao gradativa dos efeitos atuantes sobre a estrutura de forma a
minimizar os problemas de estabilidade e convergncia do algoritmo de integrao.
Desta forma, o passo inicial para determinao dos esforos internos no-lineares
considerados o clculo das foras elsticas. A formulao adotada para o clculo dessas
foras parte da relao linear tenso-deformao dada pela equao:
k = E kk (4-4)
onde k o vetor de tenses, E k o mdulo de elasticidade do material e k o vetor de
deformaes no k-simo elemento.
Lk Lko
k = ( )e (4-5)
Lko
A fora FInt
k
.elsticas no k-simo elemento pode ser obtida atravs da equao:
FInt .elsticas = A
k k k
(4-6)
54
Substituindo-se as Equaes (4-5) em (4-4) e em seguida na Equao (4-6) obtm-se:
( Lk Lko )
FInt .elticas = E A e
k k k
(4-7)
Lko
A parcela correspondente aos esforos internos de amortecimento pode ser obtida por meio da
seguinte equao:
FInt . amortecimento = C v
k k
(4-9)
De posse das Equaes (4-7) e (4-9) tem-se definido o vetor de esforos internos por
elemento, atravs da soma das duas equaes:
( Lk Lko )
FInt . = E A e + C vk
k k k
(4-10)
Lko
55
4.4.2 Foras de Corrente
A equao de Morison a expresso mais comumente utilizada para o clculo das foras de
arrasto e de inrcia em estruturas reticuladas, sujeitas ao de ondas e de correntes e pode
ser escrita na forma:
1 . . 1 . . D 2 .. D 2 ..
fm = C dt w D U rn U rn + C dl w D U rt U rt + w C m U wn w (C m 1) U pn (4-11)
2 2 4 4
onde C dt e C dl so os coeficientes de arrasto transversal e longitudinal, respectivamente, Cm
56
segunda parcela que leva em considerao a modificao do escoamento do fluido causada
pela presena da estrutura.
Para o clculo das foras provenientes da corrente atuante sobre os membros estruturais, deve
ser conhecido o campo de velocidades do fluido em movimento. Este campo de velocidades
utilizado para obteno da velocidade relativa entre o fluido e a estrutura. Com a aplicao da
primeira parcela da Equao (4-10) estas velocidades so transformadas em foras atuantes
sobre os elementos da estrutura. Este campo de velocidades fornecido na forma de um perfil
de corrente, de forma que em determinados pontos ao longo da profundidade so fornecidos
os vetores velocidade da partcula em cada um desses pontos.
Para utilizao da Equao (4-11), alm do campo de velocidades devem ser conhecidos os
valores correspondentes a densidade do fluido, dimetro hidrodinmico do elemento e
coeficientes de arrasto. Os coeficientes de arrasto (C dt ) e (C dl ) e de inrcia (Cm ) so
empricos e existem algumas recomendaes para os critrios a serem utilizados na
determinao destes valores [61].
1. Conhecido o vetor velocidade nos ns i e j do elemento (vide Figura 4-5), esses valores
so interpolados linearmente ao longo do elemento, para se determinar o vetor velocidade em
qualquer ponto ao longo deste elemento.
2. Dado o campo de velocidades do fluido, em pontos discretos, feita uma interpolao
linear para determinao da velocidade do fluido ao longo da profundidade;
3. De posse dos vetores velocidades do fluido e da estrutura, possvel determinar a
velocidade relativa fluido-estrutura em qualquer ponto do elemento.
4. Para uma melhor aproximao dos valores das foras de corrente atuantes em cada
elemento feita uma subdiviso no elemento (vide Figura 4-5) e estas foras so calculadas
em cada uma destas subdivises. Em seguida os valores calculados so transferidos
proporcionalmente para os ns i e j do elemento, como mostra a Figura 4-5.
57
j 1 1 3
L Fj = Fa + Fb + Fc
4 2 4
4
L Fc
4
L Fb
4
L Fa
4
3 1 1
Fi = Fa + Fb + Fc
i 4 2 4
Este procedimento foi adotado para o clculo das duas primeiras parcelas da Equao (4-11).
A terceira parcela que depende da acelerao do fluido foi desprezada, uma vez que se
considerou um perfil constante de velocidade do fluido e no foram consideradas as foras
hidrodinmicas proveniente da ao das ondas. Para o clculo da quarta parcela, que depende
da acelerao da estrutura, o procedimento foi semelhante ao apresentado, interpolando-se a
acelerao em pontos ao longo do elemento, a partir das aceleraes nodais calculadas. A
distribuio dessas foras foi feita utilizando a mesma metodologia utilizada no clculo das
duas primeiras parcelas.Transferidos para os ns do elemento, os efeitos das foras de
corrente so adicionados diretamente no vetor de foras externas atuantes na estrutura.
Na interao entre a estrutura e o fundo do mar, surgem foras que devem ser consideradas no
tratamento do tipo de problema em questo. So consideradas neste trabalho as foras de
atrito existente entre a estrutura e o solo e as foras de restaurao decorrente do impacto
entre eles.
58
4.4.4 Foras de Atrito
A formulao que foi adotada para considerao das foras de atrito utiliza conceitos da
Fsica bsica e aplica os princpios do atrito de Coulomb. Os efeitos do atrito sobre a estrutura
so obtidos n a n da discretizao, verificando-se a posio de cada n no espao. Caso o
n esteja em contato com o fundo, realizado o seguinte procedimento sobre este n:
rn = (r.n).n (4-12)
r p = r rn (4-13)
onde rn e r p so as componentes da fora resultante no n nas direes normal e paralela ao
rn
r
rn
n
rp
r
2. De posse do vetor rn , o mdulo da fora de atrito pode ser calculado por meio da
equao:
fatrito = rn (4-14)
59
onde fatrito o vetor fora de atrito que se deseja determinar e o coeficiente de atrito entre
o fundo do mar e a estrutura.
3. Definido o mdulo da fora de atrito, o passo seguinte a determinao da direo desta
fora. Como a fora de atrito sempre se ope ao movimento, esta fora tem a mesma direo
do vetor velocidade projetado na direo paralela ao fundo e sentido contrrio a este vetor
(vide Figura 4-7). Sendo assim, deve-se determinar ento a projeo do vetor velocidade na
direo da normal a partir da equao:
v n = ( v.n).n (4-15)
onde v n a componente da velocidade resultante no n na direo normal ao plano de fundo,
vp
p
fatrito
vn v
O vetor velocidade pode ser decomposto em dois vetores, sendo um paralelo ( v p ) e o outro
v = vn + v p (4-16)
Conhecidos os vetores v e v n , fica determinado ento o vetor velocidade na direo paralela
ao plano de fundo ( v p ) a partir da Equao (4-16). Como o vetor fora de atrito fatrito tem a
60
f atrito = f atrito .p (4-17)
onde p o vetor unitrio na direo da fora de atrito, que pode ser determinado a partir da
relao:
vp
p= (4-18)
vp
O sinal negativo na Equao (4-18) indica que a fora de atrito deve ter sentido contrrio ao
vetor p .
Quando a estrutura atinge o fundo do mar ela exerce foras sobre o solo, que por sua vez
exerce fora de reao sobre a estrutura. A ao destas foras levada em considerao no
sistema apresentado e seu efeito tambm adicionado no vetor de foras externas atuantes
sobre a estrutura.
Neste trabalho, optou-se pela implementao de uma formulao que levasse em considerao
dos coeficientes de rigidez e de amortecimento do solo, reproduzindo, de uma maneira mais
realstica a interao solo-estrutura. O modelo para representao do solo utilizado trata o
fundo do mar como um sistema dinmico simplificado como mostra a Figura 4-8,
61
considerando-o como um conjunto de molas e amortecedores associados, onde as molas tm
rigidez ( K s ) e os amortecedores um coeficiente de amortecimento (C s ) .
Ks , Cs
Assim como no caso da fora de atrito, a fora de contato com o solo f solo , dada pela
Equao (4-19), calculada n a n da discretizao, verificando-se a posio de cada um no
espao. Caso o n esteja tocando o plano de fundo, adota-se o seguinte procedimento:
f solo = K s + C sV (4-19)
onde f solo a fora de reao que o solo exerce sobre a linha, K s a rigidez do solo, a
62
4.4.6 Clculo dos Momentos Fletores Aproximados
Este trabalho, originalmente, foi desenvolvido apenas para tratar problemas de linhas de
ancoragem. No entanto, com os bons resultados obtidos e com a simplicidade da formulao
adotada, surgiu a idia de se expandir sua aplicao para risers flexveis. O primeiro passo
dado na direo dessa expanso foi a implementao de um elemento de trelia que levasse
em considerao a rigidez flexo de uma maneira aproximada, sem o aumentar o nmero de
graus de liberdade por elemento. Com esse objetivo foi implementada uma formulao
bastante simples, baseada no trabalho de Ghadimi [54]. Esta formulao ser apresentada
nesta seo.
O mtodo proposto por Ghadimi considera uma aproximao a ser feita de forma a permitir a
considerao de momentos fletores, transformados em foras cisalhantes, neste tipo de
elemento.
m k
ek j2
Mj2
j
Lj
j
ej
ej
Mj1
j1
63
Tomando como referncia a Figura 4-9, o momento fletor no n m, adjacente aos elementos j
e k, obtido a partir da teoria de vigas :
M m = ( EI ) Rm b m (4-20)
onde EI a rigidez flexo do riser, Rm a curvatura estimada a partir do ngulo entre os
elementos adjacentes, j e k, definida a partir da relao:
2 ek e j
Rm = (4-21)
Lk + L j
b m = e kj n (4-22)
onde e kj o vetor unitrio tangente no n m aproximado pela relao:
Lk e j + L j e k
e kj = (4-23)
Lk + L j
ek e j
n= (4-24)
ek e j
( EI )R m
Mm = (4-25)
( L j + Lk )
Definido o momento fletor, o esforo cisalhante no elemento j pode ser obtido a partir da
variao do momento fletor ao longo do elemento, a partir da equao:
e j (M j 2 M j1 )
Qm = (4-26)
Lj
Para ilustrar a aplicao desta formulao foi analisado um caso simples de um pndulo
discretizado em dois elementos, conforme mostrado na Figura 4-10.
64
considerados para o caso mostrado na Figura 4-11(a) so maiores que os mostrados na
Figura 4-11(b).
L/2
EA = 1000 kN
2
EI = 0.02 kN.m
W = 1kN/m
L/2
L = 20 m
pendulo_b pendulo_a
t = 3.40
0.00 s
0.20
0.40
0.60
0.80
1.00
1.20
1.40
1.60
1.80
2.00
2.20
2.40
2.60
2.80
3.00
3.20 t = 3.20
0.00 s
0.20
0.40
0.60
0.80
1.00
1.20
1.40
1.60
1.80
2.00
2.20
2.40
2.60
2.80
3.00
(a) (b)
65
4.4.7 Fora Inercial
A fora inercial atuante sobre cada massa concentrada, representada por Finercial na Figura 4-4,
calculada a partir da Equao (4-27), que nada mais do que a aplicao da Equao (4-1).
..
Finercial = M U(t ) (4-27)
..
onde U(t ) a acelerao calculada, a cada instante, que garante o equilbrio dinmico a cada
passo de tempo.
Alm das foras apresentadas nas sees anteriores, outros efeitos podem ser impostos sobre a
estrutura a ser analisada, tais como foras aplicadas estticas, foras dinmicas, velocidades e
deslocamentos prescritos. A aplicao de foras prescritas o tipo de carregamento mais
simples considerado, pois no requer nenhum tipo de manipulao para sua adio ao vetor de
foras externas. Tanto as foras, quanto deslocamentos e velocidades podem ser fornecidos
atravs de uma tabela de pontos (grandeza vs. tempo) ou definidos atravs do uso de funes
harmnicas descrevendo o comportamento de uma dessas grandezas.
66
que interessantes aplicaes do sistema desenvolvido esto diretamente ligadas a este tipo de
condio de contorno.
Esta funcionalidade permite que um determinado ponto da estrutura possa ter seus
movimentos restringidos durante um determinado tempo de simulao e a partir deste tempo
ele possa ter seus movimentos liberados, por exemplo.
1.0
TRampa T
As funes rampas consideradas na implementao deste trabalho podem ser lineares, como
mostra a Figura 4-12, ou uma funo harmnica. A aplicao de funes harmnicas nestes
casos pode trazer alguns benefcios como a reduo do tempo em regime transiente aps a
67
aplicao integral da carga, como mostram as Figuras 4-13 e 4-14. Se aplicarmos uma funo
linear como funo rampa, a taxa de aplicao da carga sofre uma grande variao e isto pode
ocasionar o aparecimento de um transiente numrico quando essa taxa muda abruptamente.
Os grficos das Figuras 4-13 e 4-14 mostram o valor da fora no topo de uma barra vertical
engastada no topo e submetida apenas ao seu peso prprio. A aplicao de uma funo rampa
linear e de uma funo rampa co-senoidal aplicada sobre o peso prprio da estrutura.
Observa-se que o regime transiente obtido aps a aplicao integral da carga bem mais curto
com a aplicao da funo rampa senoidal, uma vez que neste tipo de funo a taxa de
variao da carga aplicada mais suave.
25
20
Fora (kN)
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (s)
25
20
Fora (kN)
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (s)
68
Captulo 5
Adaptao no Tempo e Subciclagem
Este captulo aborda dois temas: adaptao no tempo e subciclagem, que esto diretamente
relacionados ao incremento de tempo a ser adotado na utilizao de um algoritmo de
integrao e que podem minimizar os efeitos decorrentes da necessidade de se utilizar baixos
incrementos de tempo no processo de integrao numrica.
A escolha de um incremento de tempo no incio da simulao, que, em geral, feita com base
na experincia do analista pode no s afetar o desempenho computacional do algoritmo,
como tambm a qualidade da resposta obtida. No caso particular de se utilizar algoritmos
69
explcitos, como estes algoritmos tm o incremento de tempo controlado pela estabilidade do
mtodo, necessria a utilizao de um incremento de tempo mximo com o qual o algoritmo
possa convergir para a soluo.
Este problema se torna ainda mais importante na soluo de problema onde existam grandes
variaes nas condies de contorno e na geometria da estrutura (grandes deslocamentos).
Nessas situaes, a resposta obtida tambm sofre grandes variaes e a utilizao de um
processo adaptativo para o incremento de tempo seria indicada tanto sob o aspecto da
eficincia computacional quanto para a obteno de respostas mais precisas. Em problemas
transientes e no-lineares comum a obteno de grandes variaes nas solues do problema
e, portanto, para estes problemas a busca de um incremento de tempo timo se torna ainda
mais importante. Para minimizar esses problemas so utilizados procedimentos adaptativos
para clculo automtico do incremento de tempo que, em geral, se baseiam nas solues
obtidas nos passos anteriores. Este procedimento pode refinar ou aumentar automaticamente o
incremento de tempo, sempre buscando um valor otimizado, levando-se em considerao a
preciso e a estabilidade do mtodo.
O segundo aspecto a ser discutido diz respeito utilizao de um nico incremento de tempo
para todo o domnio a ser analisado, independentemente das caractersticas do modelo. O
valor crtico para o incremento de tempo requerido por um algoritmo explcito funo da
velocidade de propagao de onda no elemento finito. Este valor crtico pode ser definido em
funo da mxima freqncia natural do elemento, que por sua vez funo do tamanho dos
elementos e das propriedades dos materiais. Sendo assim, quando se tm malhas que
apresentam elementos com grandes diferenas de tamanho e/ou propriedades dos materiais a
situao se torna ainda mais crtica, uma vez que os elementos com freqncias naturais mais
altas podem impor a utilizao de um incremento de tempo muito pequeno para todo o
domnio, aumentando consideravelmente o custo da anlise.
Uma boa soluo para este problema a utilizao de mltiplos incrementos de tempo para
uma mesma malha de elementos finitos. Este mecanismo conhecido na literatura tcnica
como subciclagem. Em linhas gerais, no mecanismo de subciclagem a malha particionada
em subdomnios que so integrados com diferentes incrementos de tempo, de forma que cada
subdomnio possa ser integrado com o incremento de tempo determinado pelas freqncias
70
naturais dos seus elementos. Isso evita que um determinado trecho da malha possa ditar o
incremento de tempo a ser utilizado por toda a malha. A Figura 5-1 mostra algumas situaes
tpicas em que se justifica ou no a utilizao do procedimento de subciclagem numa anlise
dinmica estrutural. A Figura 5-1(a) apresenta uma barra em que a malha gerada uniforme,
com elementos de mesmo comprimento e mesmo material utilizado ao longo de toda a barra.
Neste caso, os incrementos de tempo exigidos pelos algoritmos de integrao para quaisquer
subdomnios seriam idnticos e com isso no se justificaria a aplicao da subciclagem. Os
demais casos mostrados na Figura 5-1 so casos em que a aplicao do procedimento de
subciclagem pode representar uma melhoria no desempenho computacional dos algoritmos
explcitos.
71
t1
(a)
t1 t 2 = t1
(b)
t1 t 2 = t1
(c)
t1 t 2 = t1
(d)
Uma situao tpica, que ressalta a relevncia da implementao deste mecanismo dentro do
sistema para anlise de linhas de ancoragem que foi desenvolvido neste trabalho, ilustrada
na Figura 5-2. A linha de ancoragem composta por trs trechos, e em cada um deles
utilizado um material diferente. Suponha-se que a situao ideal neste caso seja a utilizao de
uma linha de polister na maior parte da linha de ancoragem por ser um material mais leve.
No entanto, devido presena de irregularidades no fundo, seria necessria a colocao de um
trecho com um material mais resistente ao atrito com o fundo, neste caso uma amarra com um
comprimento suficiente para vencer os obstculos situados no fundo do mar. Em geral, esses
trechos so muito pequenos quando comparados com o comprimento total da linha.
utilizado tambm, um material diferente no topo da linha para fixao da mesma ao navio ou
plataforma. Sendo assim, tem-se uma linha de ancoragem composta por trs trechos de
72
tamanhos diferentes e com materiais diferentes. Claramente a utilizao da subciclagem neste
tipo de problema poderia trazer uma melhoria significativa no desempenho computacional de
um programa que se proponha a simular este tipo de estrutura. Situaes similares so
corriqueiras na composio de linhas de ancoragem e isto foi a principal motivao do estudo
e aplicao da subciclagem neste trabalho.
Cabo de Ao
Polister
Amarra
Figura 5-2 Linha de ancoragem composta por trechos com materiais diferentes.
73
do incremento de tempo e de subciclagem sejam utilizados simultaneamente, tirando partido
das vantagens destes mecanismos dentro de uma mesma simulao.
5.2.1 Histrico
Em 1979, Hibbitt e Karlsson [62], usando o Mtodo de Newmark [37], desenvolveram uma
estratgia para utilizao de um procedimento adaptativo aplicada em um algoritmo implcito.
A estratgia baseava-se no refinamento do incremento de tempo a partir do clculo do balano
de foras (clculo do resduo) num tempo intermedirio entre as solues obtidas no incio e
no final do intervalo. Na prtica, este clculo envolvia um alto custo computacional. Em
1982, Ourghourlian et al. [63] melhoraram o algoritmo de Hibbit e Karlson propondo um
clculo expedito da fora residual para problemas lineares a partir do produto entre a matriz
de rigidez e o vetor de velocidade incremental. Como se tratava de um algoritmo implcito,
logo incondicionalmente estvel, a estratgia adaptativa foi desenvolvida com objetivo de
melhorar a qualidade da resposta, sugerindo apenas o refinamento (decremento) do intervalo
de tempo se o resduo calculado fosse maior do que um determinado valor.
Em 1979, Park e Underwood [32] foram os primeiros a desenvolver uma estratgia adaptativa
aplicada a um algoritmo explcito, no caso, o clssico Mtodo das Diferenas Centrais. A
estratgia proposta baseava-se no clculo das maiores freqncias aparentes do sistema. Esta
grandeza era medida a partir dos vetores de deslocamentos e aceleraes incrementais para
todos os graus de liberdade e a partir desta grandeza eram definidos quais os incrementos de
tempo que deveriam ser adotados.
74
montar essa matriz apenas para implementao do algoritmo de adaptao no tempo, uma vez
que isto implicaria num custo computacional adicional. Em 1990, Jacob [1] apresentou uma
implementao de uma estratgia adaptativa baseada no trabalho de Bergan e Mollestad [27]
com aplicao em estruturas complacentes em guas profundas utilizando algoritmos
implcitos.
Nos trabalhos de Bergan e Molestad [27] e Hulbert e Jang [64], foram apresentados alguns
aspectos importantes que devem ser sempre observados no desenvolvimento e implementao
de um procedimento adaptativo com o objetivo de torn-lo robusto e eficiente. Estes aspectos
so apresentados e discutidos nesta seo.
75
a) Os ajustes no incremento de tempo devem ser feitos tomando-se como referncia o
incremento de tempo inicial escolhido. necessrio que o incremento de tempo inicial seja
menor do que um determinado valor crtico de forma que o algoritmo seja capaz de gerar as
solues iniciais e que estas possam ser utilizadas como base para os ajustes no incremento de
tempo durante a simulao.
76
modificaes sobre a proposta original de Hulbert e Jang [64]. Estas adaptaes sero
apresentadas no decorrer deste captulo.
Para controle do incremento de tempo, Hulbert e Jang [64] basearam sua proposta em trs
pontos principais: o desenvolvimento de um estimador de erro local simples e preciso, a
derivao de um algoritmo para controle do tamanho do incremento de tempo (baseado em
estimativa de erro local normalizado) e a especificao de tolerncias de erro e parmetros de
controle do algoritmo.
e n +1 = d n +1 u n +1 (5-1)
onde d n +1 a soluo obtida a partir da utilizao de um algoritmo de integrao e
u n+1 = u(t n +1 ) a soluo do problema local, que teoricamente corresponderia a soluo exata
do problema. Desta forma, o erro numrico poderia ser definido a partir da diferena entre a
soluo obtida e a soluo exata do problema, conforme apresentado na Equao (5-1). Como
na grande maioria dos casos no se tem a soluo exata o que se faz admitir uma
aproximao desta soluo, denominada soluo local do problema.
Na proposta apresentada por Hulbert e Jang [64], determinou-se por meio de uma expanso
em srie de Taylor, uma expresso para a soluo admitida como exata ( u n+1 ). Esta expresso
foi obtida considerando-se uma aproximao at uma ordem superior ao grau da ordem
assumida para a definio das equaes que originaram o algoritmo de integrao no tempo
adotado. Baseado nesta expresso determina-se uma equao para o clculo do erro local em
funes dos parmetros associados ao Mtodo Generalizado-. A equao que define o erro
local para o Mtodo Generalizado- deduzida por Hulbert e Jang [64] pode ser escrita na
forma:
77
1 1 1
e n+1 = t n2+1 a n + w n (5-2)
6(1 f ) 6(1 ) 2
f
onde a n = a n +1 a n e w n determinado a partir da expresso:
1
f m f
w n = 1 a n (5-3)
1 (1 )
f f
Todos os parmetros das Equaes (5-2) e (5-3) esto associados formulao do Mtodo
Generalizado-. Desta forma, do ponto de vista de implementao, o estimador de erro
apresentado requer apenas o armazenamento adicional dos vetores w n e a n . Maiores
detalhes sobre as dedues das Equaes (5-2) e (5-3) podem ser encontrados em [64].
Hulbert e Jang propuseram a normalizao do erro local calculado a partir da Equao (5-2)
utilizando um fator de escala para que se tenha um valor apropriado para a medida de erro.
Esta medida normalizada foi tomada como referncia para o refinamento ou aumento do
incremento de tempo utilizado. A escolha do fator de normalizao importante, uma vez que
ele tem influncia direta na estratgia de controle do incremento de tempo. Hulbert e
Jang [64] propuseram a escolha de || d n || como fator de normalizao, onde
78
normalizado assuma valores fora da realidade quando || d n || forem prximos da zero deve-se
utilizar valores de || d i || de passos anteriores, com i < n . Baseado nisto, Hulbert e Jang [64]
sugeriram a utilizao da seguinte expresso para o clculo do erro normalizado:
e n +1
n +1 = (5-4)
sn
onde,
e s n 1 = 0 quando n = 0 .
Dada uma relao t / T , a tolerncia admissvel para o erro pode ser obtida a partir da
equao:
t
2
1 f
adm = C , com C = (2 ) 2 c1 (5-6)
T 1m
1m
c1 = (5-7)
6(1 f )
De posse do erro normalizado, calculado a partir da Equao (5-4) e do erro admissvel obtido
com uso da Equao 5-6 foi determinada a seguinte faixa de valores a ser utilizada para
controle do incremento de tempo no algoritmo:
Quando n +1 < adm , o incremento de tempo pode ser aumentado uma vez que o erro
calculado menor que o erro admissvel. Desta forma, a soluo encontrada no passo anterior
pode ser considerada aceitvel e o aumento no incremento de tempo passa a ser considerada
nos passos seguintes da simulao.
Uma das consideraes propostas por Bergan e Mollestad [27] e apresentada neste captulo
diz respeito s alteraes indesejveis e muito freqentes no incremento de tempo que podem
desestabilizar o algoritmo levando-o a no-convergncia ou at mesmo a obteno de
79
respostas esprias. Para evitar um nmero excessivo de mudanas no incremento de tempo,
Hulbert e Jang propuseram a utilizao de um contador. Quando este contador exceder um
nmero especificado o incremento de tempo deve ser aumentado. Este contador deve ser
reinicializado com valor nulo toda vez que uma alterao for imposta ao incremento de tempo
ou quando for satisfeita a Equao (5-8).
Para determinao do novo incremento de tempo, podem ser utilizadas as seguintes equaes:
adm
= (5-9)
nmax
+1
onde nmax
+1 o erro mximo obtido aps a atribuio do valor nulo ao contador.
A segunda situao possvel a reduo no valor do incremento de tempo quando n +1 > adm .
Nesta situao, dois casos particulares devem ser tratados. O primeiro caso diz respeito
situao em que o incremento de tempo tenha sido aumentado no passo anterior. O novo
incremento de tempo escolhido deve ser o valor do incremento de tempo anterior ao seu
aumento. Caso o incremento de tempo no tenha sido aumentado no passo anterior a
metodologia a mesma utilizada para o aumento do incremento de tempo, ou seja:
adm
= (5-11)
n +1
80
metade do perodo natural da vibrao, sugere-se que o contador deva ser maior que t / 2T .
Nos casos apresentados foi utilizada a seguinte expresso:
1
cont = int (5-13)
t / T
Este valor apenas uma sugesto a ser utilizada. Na prtica o valor deste contador pode ser
definido pelo usurio. Conforme mencionado anteriormente, este contador utilizado para
evitar que o incremento de tempo seja alterado em cada passo. Em resumo, o incremento de
tempo s deve ser aumentado ou reduzido quando o erro local normalizado ficar fora da faixa
de valores definida na Equao (5-8) aps uma certa quantidade de vezes. Portanto, o
contador indica o nmero de vezes que o erro normalizado ficar fora da faixa admissvel. Na
proposta original apresentada por Hulbert e Jang, o mesmo contador utilizado para aumento
ou reduo do incremento de tempo. Como nesta tese o enfoque principal a eficincia
computacional, para reduo do incremento de tempo, utilizou-se um contador duas vezes
maior que o contador utilizado para aumento do incremento de tempo.
A metodologia aqui apresentada foi desenvolvida por Hulbert e Jang [64] para aplicao deste
procedimento adaptativo ao Mtodo Implcito Generalizado-. Como neste trabalho foi
utilizado o Mtodo Explcito Generalizado-, algumas adaptaes tiveram que ser feitas no
algoritmo proposto. Como os algoritmos explcitos so condicionalmente estveis, introduziu-
se uma restrio proposta de Hulbert e Jang relativa ao mximo incremento de tempo a ser
adotado. Utilizando-se o procedimento para clculo automtico dos incrementos de tempo a
partir das Equaes (5-10) e (5-12) foram obtidos, respectivamente, valores excessivamente
altos e valores excessivamente baixos para os novos incrementos de tempo. Os valores altos
obtidos implicavam sempre na no convergncia do algoritmo de integrao e os valores
excessivamente baixos implicavam num tempo computacional excessivo para obteno da
soluo do problema. Para evitar esses problemas foram introduzidos valores limites
aceitveis para o incremento de tempo. Estes valores limites foram calculados tomando-se
como referncia freqncia natural do elemento finito calculada a partir da expresso:
2 E
( max ) elem = (5-14)
L
onde ( max ) elem a freqncia mxima obtida entre todos os elementos da malha gerada, L
81
densidade do material. E a partir desta freqncia natural mxima determina-se o incremento
de tempo crtico t crt a partir da Equao (5-15).
2
t crt = (5-15)
max
Desta forma, assumiu-se que os limites superiores e inferiores seriam, respectivamente, o
incremento de tempo crtico (t crt ) associado a maior freqncia natural do sistema e a uma
frao deste incremento de tempo. Sugere-se a utilizao de um valor em torno de 10% do
incremento de tempo crtico.
5.2.6 Exemplo
O exemplo apresentado nesta seo tem por objetivo ilustrar, por meio de uma aplicao
simples, o procedimento adaptativo mostrado neste captulo. Para isto foi analisada uma barra
de 20 metros de comprimento, mostrada na Figura 5-3, submetida a um pulso retangular de 1
kN. Foi simulado um tempo total de 200 segundos e o pulso foi aplicado sobre a estrutura a
partir dos 50 segundos de simulao com durao de 1 segundo.
EA = 1000 kN
20 m W = 1 kN/m
P = 1 kN
82
0.1
0.08
Erro e Tolerncias
0.06
0.04
0.02
0
0 50 100 150 200
Tem po de Sim ulao (s)
0.025
Incremento de Tempo (s)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 50 100 150 200
Tem po de Sim ulao (s)
83
A Figura 5-6 mostra que o resduo, obtido utilizando-se a Equao (3-20), na simulao feita
com o procedimento adaptativo assume valores bem menores, convergindo rapidamente para
valores prximos a zero, enquanto que o mesmo resduo na simulao no-adaptativa assume
valores maiores e levam um tempo maior para atingir valores nulos. Na simulao no-
adaptativa foi utilizado um incremento de tempo igual a 0.00225 segundos (valor mximo
alcanado na simulao adaptativa).
30
25
Resduo (%)
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200 250
Tempo de Simulao (s)
Adaptativo Tradicional
O grfico da Figura 5-7 mostra que o erro calculado em funo da variao de energia obtido
a partir da Equao (3-28) quando se utiliza um procedimento adaptativo tambm assume
valores menores que no caso de uma simulao no-adaptativa.
84
0.035
0.03
Adaptativo Tradicional
O grfico da Figura 5-8 mostra que para este exemplo os valores de pico obtidos para a fora
no topo da barra foram praticamente os mesmos nas duas simulaes. No entanto, para o caso
adaptativo a resposta convergiu mais rapidamente para o valor de equilbrio.
4.00
3.50
3.00
Fora (kN)
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0.00
0.00 50.00 100.00 150.00 200.00
Tempo de Simulao (s)
Adaptativo Tradicional
Figura 5-8 Fora obtida no topo da barra nas simulaes adaptativa e tradicional.
85
5.3 Subciclagem
86
O algoritmo de subciclagem apresentado por Belytschko e Mullen [65] propunha que fossem
admitidas velocidades constantes para os trechos no calculados, que os incrementos de
tempo de cada subdomnio fossem obrigatoriamente mltiplos inteiros e um tratamento
especial deveria ser dado aos ns que pertencessem interface entre os subdomnios. Em
1989, Neal e Belytschko [23] melhoraram este algoritmo simplificando sua implementao e
permitindo a utilizao de incrementos de tempo no necessariamente mltiplos inteiros. Os
mtodos apresentados at ento limitavam-se utilizao de diferentes incrementos de tempo
a no mximo dois grupos nodais, quando em 1989 Smolinski [22] apresentou um algoritmo
de subciclagem utilizando o Mtodo de Newmark onde era permitida a utilizao de mais que
dois grupos nodais. Todos os algoritmos propostos at aqui assumiram que a velocidade
deveria permanecer constante nos trechos no calculados e para estes algoritmos tinham
estabilidade numrica comprovada quando utilizados com os clssicos Mtodos de Newmark
e o Mtodo das Diferenas Centrais. Em 1998, Daniel [17] utilizando tambm o mtodo de
Newmark, apresentou uma proposta em que a acelerao deveria permanecer constante nos
trechos no calculados. Esta proposta, no entanto, no teve a estabilidade comprovada
matematicamente apesar de ter sido utilizadas com sucesso em problemas no lineares.
O mecanismo de subciclagem, apesar das vantagens evidentes que podem ser obtidas com a
sua utilizao, tem sido muito pouco utilizado na soluo de problemas de engenharia
estrutural e sua aplicao tem sido muito maior em problemas de transferncia de calor [14].
Esta tese trata de um problema de engenharia estrutural com aplicao na indstria do
petrleo (estruturas offshore). Em decorrncia das caractersticas especficas do problema que
foram apresentadas nas primeiras sees deste captulo, a utilizao do procedimento de
subciclagem pode trazer grandes benefcios, melhorando consideravelmente a eficincia
computacional na soluo desses problemas.
87
Caso a estrutura esteja sendo submetida a carregamentos que provoquem o surgimento de
grandes aceleraes, a aproximao de velocidade constante tende a desacelerar a estrutura
uma vez que, durante alguns instantes (em geral, milsimos de segundos) so consideradas
aceleraes nulas para trechos da malha que na prtica esto acelerados ou desacelerados. E
nestes casos, a imposio de acelerao nula para implementao do mecanismo de
subciclagem poderia influenciar diretamente na resposta da estrutura. O inverso ocorre em
problemas sujeitos a grandes desaceleraes. Nesses casos a considerao de acelerao nula
em determinados trechos da estrutura impede que o efeito da desacelerao imposta
fisicamente ao modelo fique caracterizado na soluo do problema. Estes problemas so
minimizados uma vez que estamos trabalhando com algoritmos explcitos, cujos incrementos
de tempo requeridos so muito pequenos e as diferenas existentes entre os incrementos de
tempo de cada subgrupo em geral no so muito grandes (em valor absoluto). Dessa forma, os
intervalos de tempo em que essas solues so assumidas so muito pequenos e rapidamente a
soluo efetiva calculada para todos os grupos nodais em um determinado instante.
Os algoritmos propostos at aqui foram desenvolvidos para serem utilizados com o Mtodo de
Newmark ou com o Mtodo das Diferenas Centrais. Como neste trabalho, foi utilizado o
Mtodo Explcito Generalizado- e at ento nenhum trabalho foi publicado propondo a
utilizao do mecanismo de subciclagem aplicado a este algoritmo. Apresenta-se aqui a
formulao e implementao de um algoritmo de subciclagem associado ao MEG- com
aplicao especfica ao problema de anlise dinmica de linhas de ancoragem.
88
Na implementao do algoritmo de subciclagem foram selecionadas algumas das melhores
idias publicadas em trabalhos anteriores, objetivando tirar partido das vantagens
proporcionadas por cada uma delas de forma a se obter um algoritmo que fosse mais genrico,
robusto e eficiente.
O passo inicial do algoritmo a gerao da malha de elementos finitos que feita a partir das
equaes de catenria mostradas no Captulo 2 deste trabalho. A nica diferena na etapa de
gerao da malha especificamente, para implementao do algoritmo de subciclagem, com
relao ao armazenamento das informaes de adjacncias para os ns da malha de elementos
finitos. Dado um determinado n devem ser conhecidos de forma eficiente todos os elementos
que esto conectados a este n. Como estas informaes sero utilizadas vrias vezes durante
o processo de subciclagem, elas devem ser armazenadas no incio da simulao. O objetivo do
armazenamento prvio dessas informaes melhorar a eficincia do processo de
subciclagem. Como durante a subciclagem, os clculos das foras externas e internas atuantes
sobre a estrutura so feitos n a n, importante saber quais os elementos esto conectados a
cada um dos ns.
A etapa seguinte da subciclagem a criao dos grupos nodais. O algoritmo apresentado parte
de uma malha com N ns que subdividida, automaticamente, em NG grupos nodais onde o
incremento de tempo para o grupo nodal i ti. Desta forma todos os ns de um mesmo
grupo nodal tm o mesmo incremento de tempo. Definidos os grupos nodais, estes so
ordenados de forma que o primeiro grupo nodal tenha o menor incremento de tempo e que o
ltimo grupo nodal tenha o maior incremento de tempo. Ou seja, os grupos nodais so
89
ordenados em ordem crescente com relao ao incremento de tempo associado. Esta forma de
subdiviso e ordenao dos grupos nodais foi proposta por Smolinski [24].
90
para que o mesmo possa ser integrado no passo corrente. Este grupo selecionado ser tratado
a partir de ento como grupo nodal corrente. Esta proposta da utilizao de dois contadores
foi sugerida por Smolinski em [24].
91
efeitos destas simplificaes, teoricamente, no trariam grandes prejuzos nas respostas
obtidas.
Uma forma alternativa s que assumem velocidade constante e acelerao constante est
sendo proposta neste trabalho, mostrando resultados satisfatrios. Ao invs de se admitir
velocidade constante (acelerao nula) esta sendo proposta uma forma expedita para
determinao de um valor para a acelerao. Inicialmente atribui-se um valor nulo para a
acelerao no passo corrente, em seguida calcula-se normalmente valores para a velocidade
neste mesmo passo. Com este novo valor de velocidade e a velocidade do passo anterior
calcula-se novo valor para acelerao a partir da equao:
v n +1 v n
a n+1 = (5-16)
t n +1
Estimada a acelerao, calcula-se os valores para as velocidades e deslocamentos no passo
corrente. Desta forma, obtm-se uma soluo intermediria entre as solues que propem a
considerao de velocidade ou acelerao constante tradicionais. Vale salientar que, a
exemplo da proposta apresentada por Daniel [17], que considera acelerao constante, esta
soluo no tem estabilidade numrica comprovada matematicamente, porm os resultados
obtidos foram bastante satisfatrios, conforme esto apresentados nas subsees seguintes.
92
No passo 10 da Figura 5-9 , no caso de considerao de velocidade constante, devem ser
assumidas aceleraes nulas para os grupos nodais no calculados.
As Tabelas 5-1 e 5-2 foram construdas com base na anlise do modelo apresentado como
exemplo no final deste captulo (Figura 5-10), considerando uma simulao de 200 segundos.
Tabela 5-1 Chamadas das principais funes do programa na anlise sem subciclagem.
Tabela 5-2 Chamadas das principais funes do programa na anlise com subciclagem.
Foram consideradas nessas tabelas as funes que so responsveis pelas principais tarefas
dentro do processo de simulao e que consomem mais tempo de processamento. Conforme
mencionado anteriormente, a principal vantagem do procedimento de subciclagem
implementado obtida quando se deixa de calcular as foras externas e internas em
determinados grupos nodais. Observando as Tabelas 5-1 e 5-2, pode-se afirmar que o clculo
das foras externas tem uma maior participao dentro do processo consumindo em nmeros
absolutos 253.2 segundos na anlise sem a subciclagem (Tabela 5-1) e 112.9 segundos na
93
anlise com a subciclagem (Tabela 52). Vale salientar que estes nmeros foram obtidos a
partir da soma entre o tempo das funes CalculaForasdeCorrente e CalculaForasExternas
para a Tabela 5-1 e das funes CalculaForasdeCorrente e CalculaForasExternasPorN
para a Tabela 5-2. Foi considerada a soma das duas funes uma vez que o clculo das foras
de corrente faz parte do clculo das foras externas atuantes sobre a estrutura.
Analisando as duas tabelas, pode-se concluir que a avaliao das foras de corrente em cada
passo da simulao tem uma influncia muito significativa no tempo total de processamento
de uma simulao. A funo CalculaForasdeCorrente chamada nas anlises com
subciclagem e sem subciclagem exatamente a mesma, mas pode-se observar que a diferena
entre os nmeros totais de chamadas desta funo (ltima coluna das duas tabelas) nos dois
casos bastante significativo, contribuindo decisivamente na reduo de aproximadamente
40% do tempo computacional gasto quando se utiliza o procedimento de subciclagem.
Finalizando o processo apresentado na Figura 5-9, ao final de cada passo o contador de tempo
total da simulao atualizado utilizando-se um incremento de tempo corrente definido no
passo 8 correspondente ao grupo nodal corrente e retoma-se novamente o passo 7 at que
todos os grupos nodais tenham sido devidamente integrados.
5.3.4 Exemplo
A Figura 5-10 mostra uma barra de 500 metros de comprimento submetida a um perfil de
velocidade de corrente indicado. A barra homognea (composta por um nico tipo de
material) e a subdiviso da barra em dois trechos, indicada na figura, serve apenas para
ilustrar que os trechos foram discretizados de forma diferente. No trecho de 100 metros,
prximo ao engaste, a malha foi subdividida em 40 elementos, com elementos de 2,5 metros
de comprimento e nos 400 metros restantes foram utilizados 40 elementos de 10 metros de
comprimento. Esta grande variao nos tamanhos dos elementos dos dois trechos impe uma
diferena considervel entre os valores crticos para os incrementos de tempo a serem
requeridos para cada um dos trechos. O trecho com a malha mais refinada impe a utilizao
de um incremento de tempo t 2 = 0.0009s , enquanto que para o outro trecho seria necessrio
a utilizao de um incremento de tempo t 2 = 0.0018s para convergncia do algoritmo.
94
100 m t1 = 0.0009 s
400 m t 2 = 0.0018s
Numa anlise convencional, obrigatoriamente teria que ser utilizado o menor incremento de
tempo para a integrao de todos os trechos. Para este exemplo foram feitas duas anlises. Na
primeira, utilizou-se o incremento de tempo menor igual a 9.10-4 segundos para toda a malha,
o que seria o procedimento convencional. Na segunda anlise utilizou-se o algoritmo de
subciclagem implementado permitindo com que cada subdomnio fosse integrado com o uso
do seu respectivo incremento de tempo.
Os grficos das Figuras de 5-11 a 5-12 tm por objetivo auxiliar na avaliao da qualidade das
respostas obtidas nas duas situaes analisadas.
No grfico da Figura 5-11 so apresentados os valores dos resduos calculados nas anlises
convencional e com subciclagem, a partir da Equao (3-20). Observa-se que durante a
simulao com a subciclagem os resduos foram maiores que os obtidos com a anlise
95
convencional. No entanto, os valores obtidos nas duas anlises esto dentro dos limites
aceitveis com uma boa margem de tolerncia, uma vez que teoricamente seriam aceitveis
resduos na ordem de at 1% .
0.1
0.09
0.08
0.07
Resduo (%)
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 50 100 150 200 250
Tempo de Simulao (s)
Convencional Subciclagem
O grfico da Figura 5-12 mostra o erro em termos de energia calculado para as duas
simulaes, a partir da Equao (3-28). Assim como no caso do resduo, os valores de erro
obtidos na anlise com a subciclagem foram maiores que os valores obtidos com a anlise
convencional. Porm, o erro calculado tambm est dentro dos limites aceitveis para as duas
simulaes.
0.1
0
Erro em Energia (%)
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
Tempo de Simulao (s)
Convencional Subciclagem
96
O grfico da Figura 5-13 mostra que os valores para as foras no topo ao longo da simulao
coincidem para os dois casos, mostrando que os eventuais erros cometidos com a utilizao de
um procedimento de subciclagem foram irrelevantes na anlise destes caso especfico.
1500
1250
1000
Fora (kN)
750
500
250
0
0 10 20 30 40 50
Tempo (s)
Convencional Subciclagem
39.40
34.40
29.40
Fora X (kN)
24.40
19.40
14.40
9.40
4.40
-0.60
0 50 100 150 200
Tempo (s)
Convencional Subciclagem
Figura 5-14 Fora na direo X obtida para o elemento de conexo entre os grupos nodais.
97
Os deslocamentos verticais da extremidade livre da barra esto ilustrados na
Figura 5-15. Observa-se que as diferenas obtidas entre as duas simulaes tambm foram
mnimas.
0.00
0 50 100 150 200
-0.05
Deslocamento Z (m)
-0.10
-0.15
-0.20
-0.25
-0.30
-0.35
-0.40
Tempo (s)
Convencional Subciclagem
Finalmente, o grfico da Figura 5-16 destaca os benefcios obtidos com relao ao tempo de
processamento gasto utilizando o procedimento de subciclagem. Foram feitas diversas
simulaes utilizando a forma tradicional (sem subciclagem) e com subciclagem onde se
variou apenas o tempo total de simulao. Foram feitas simulaes de 100, 300 e 1000
segundos e o ganho em termos de tempo de processamento ficaram em torno de 40% para
este caso especfico.
98
1100.00
1000.00
Convencional Subciclagem
De uma maneira geral, apesar dos bons resultados obtidos, no se pode prev os ganhos em
termos de tempo de processamento. Este ganho poder ser maior ou menor dependendo do
caso, em funo de alguns fatores, tais como:
99
Foram citados trs aspectos importantes que devem inclusive servir como referncia para que
o analista tome a deciso de utilizar ou no a subciclagem. Nos comentrios que foram feitos
relativos a estes aspectos objetivou-se evidenciar apenas as vantagens associadas utilizao
da subciclagem. No entanto, deve-se evitar a utilizao da subciclagem, em situaes opostas
s apresentadas. Tais situaes ocorrem quando os casos em que as diferenas entre os
incrementos de tempo requeridos pelos grupos nodais forem muito pequenas, quando o
nmero de ns pertecentes aos grupos nodais no calculados for muito pequeno, ou at
mesmo quando forem feitas anlises de curta durao.
Finalizando este captulo e, tomando como referncia os bons resultados obtidos at ento
com a utilizao dos procedimentos de adaptao no tempo e subciclagem isoladamente, ser
apresentada nesta seo uma proposta para utilizao das duas tcnicas associadas. A
metodologia que est sendo proposta no foi implementada e fica como uma sugesto para
desenvolvimentos futuros. No foi encontrado na literatura tcnica nenhum artigo que
implementasse, ou at mesmo que sugerisse, a utilizao destas duas tcnicas associadas para
aplicao a qualquer tipo de estrutura.
Sugere-se que o algoritmo de adaptao no tempo, apresentado na seo 5.2, e que foi
implementado considerando a estrutura no particionada em subdomnios, seja implementado
considerando sua aplicao dentro de cada subdomnio da estrutura particionada que
utilizada pelo algoritmo de subciclagem. Desta forma, o refinamento ou o aumento do
incremento de tempo se daria dentro de cada subdomnio. O algoritmo de subciclagem no
sofreria nenhuma alterao em relao forma apresentada neste trabalho.
100
incremento de tempo, de forma que este incremento em cada subdomnio no pudesse
ultrapassar o incremento de tempo do grupo nodal subseqente. Considerando que, para o
algoritmo de subciclagem o domnio particionado e ordenado de forma crescente em funo
do incremento de tempo de cada um deles, a restrio proposta tem por objetivo evitar o
reordenamento dos grupos nodais em cada passo. Caso esta restrio no fosse imposta, os
grupos nodais poderiam ser desordenados a cada modificao dos incrementos de tempo,
implicando na necessidade de um reordenamento nodal em cada passo. Este reordenamento
certamente afetaria substancialmente o desempenho computacional do algoritmo proposto
comprometendo o foco principal da implementao de um algoritmo de subciclagem no
tempo que se baseia na melhoria do desempenho computacional.
101
Captulo 6
Exemplos e Aplicaes
Neste captulo sero apresentados oito exemplos, sendo que os dois primeiros tm como
objetivo principal ilustrar as potencialidades dos mecanismos de adaptao no tempo e
subciclagem. Os demais exemplos procuram ilustrar algumas aplicaes importantes do
sistema desenvolvido em problemas reais envolvendo anlises de linhas de ancoragem e
outras estruturas similares. Todos os exemplos apresentados aqui foram executados em um
microcomputador Pentium III, 450 Megahertz com 256 Megabytes de memria RAM.
Este exemplo (Figura 6-1) tem por objetivo ressaltar alguns aspectos importantes que foram
abordados neste trabalho como a escolha de um algoritmo explcito, o tipo de aplicao que
originou o desenvolvimento deste trabalho e finalmente ilustrar a importncia da utilizao de
um procedimento adaptativo nesta classe de problemas.
Dados do Trecho B
EA = 330200,00 kN
790 m
= 0.086 m
W ar = 0,3012 kN/m
A W sub = 0,2500 kN/m
Dados do Trecho A
EA = 69678,00 kN
z = 0.1558 m
W ar = 1,7017 kN/m
W sub = 1,4809 kN/m
x
102
O momento da liberao da linha de ancoragem pelo navio situado em 1 o momento mais
crtico da operao onde ocorrem os maiores esforos ao longo da linha. Por isso importante
que o sistema seja capaz de definir com relativa preciso os valores desses esforos. Uma
forma encontrada durante o desenvolvimento deste trabalho para melhorar a preciso das
respostas, sobretudo nesses instantes, foi a utilizao de um algoritmo que minimizasse os
erros numricos inerentes ao processo de integrao. Conforme mostrado no Captulo 3, o
Mtodo Explcito Generalizado- se adequou bem a esta necessidade. Um segundo aspecto
importante, no que diz respeito melhoria de preciso, est relacionado a utilizao de um
procedimento adaptativo de forma a reduzir o erro numrico provocado pela necessidade de
utilizao de um incremento de tempo no adequado.
Na anlise deste exemplo foi feita uma simulao de 300 segundos e foi aplicada uma funo
rampa sobre as cargas durante os primeiros 50 segundos. Adotou-se um incremento de tempo
inicial bem abaixo de um determinado valor crtico para avaliar a capacidade de adaptao do
algoritmo a esta situao extrema. O incremento de tempo inicial adotado foi de
0.0001 segundos. Pode-se observar no grfico da Figura 6-2 que logo nos primeiros passos o
algoritmo adaptativo automaticamente conduziu o incremento de tempo para o valor crtico da
estrutura que de aproximadamente 0.0009 segundos.
0,0012
0,001
Incremento de Tempo (s)
0,0008
0,0006
0,0004
0,0002
0
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)
103
Observa-se ainda no grfico da Figura 6-2 que o incremento de tempo se mantm no valor
crtico de 0.0009 segundos at o momento em que o navio localizado na posio 1 libera a
linha de ancoragem, aos 70 segundos de simulao. Em seguida, o incremento de tempo sofre
uma reduo gradativa at atingir o valor mnimo de aproximadamente 0.0002 segundos. A
partir dos 110 segundos de simulao o algoritmo adaptativo reconduz gradativamente o
incremento de tempo utilizado ao valor considerado antes da liberao da linha de ancoragem.
O grfico da Figura 6-3 mostra que o resduo (fora desequilibrada), calculado a partir da
Equao (3-20), quando se utiliza o procedimento adaptativo assume valores bem menores do
que quando se utiliza o procedimento tradicional, sobretudo nos instantes seguintes
liberao da linha de ancoragem. Para o procedimento tradicional adotou-se o incremento de
tempo mximo obtido com a simulao adaptativa (0.0009 segundos).
45
40
35
Resduo (%)
30
25
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)
Tradicional Adaptativo
O grfico da Figura 6-4 mostra o erro em energia medido nas simulaes tradicional e
adaptativa a partir da Equao (3-28) indicando tambm a melhor qualidade da resposta
obtida com o procedimento adaptativo.
104
0,014
0,012
0,01
Erro em Energia (%)
0,008
0,006
0,004
0,002
0
0 50 100 150 200 250 300
-0,002
Tempo (s)
Tradicional Adaptativo
Finalizando a anlise deste exemplo so mostrados na Figura 6-5 valores do esforo normal
calculados no elemento que est conectado ao navio da posio 1, responsvel pela liberao
da linha de ancoragem. Observa-se neste grfico que os picos obtidos com a utilizao do
procedimento adaptativo so menores que os obtidos com o procedimento tradicional. A
Tabela 6-1 mostra que o valor mximo obtido com o procedimento adaptativo menor que o
valor mximo obtido com o procedimento tradicional. Isto pode ser um indicativo de que os
picos obtidos na anlise tradicional podem ser provenientes de erros numricos, ou que pelo
menos, com o procedimento adaptativo estes erros numricos so reduzidos. Dessa forma, a
resposta obtida com a utilizao do algoritmo adaptativo proposto pode ser considerada mais
confivel.
Tabela 6-1 Valores obtidos para a fora na conexo da linha com o navio 1.
105
3000
2500
2000
Fora (kN)
1500
1000
500
0
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)
Tradicional Adaptativo
A Figura 6-6 mostra a interface do sistema integrado desenvolvido. Esta imagem foi
capturada durante o processo de simulao numrica, aps a liberao da linha de ancoragem
pelo navio 1. De acordo com o que foi descrito nos captulos iniciais, por meio deste ambiente
integrado permitido ao usurio o acompanhamento (em tempo de execuo) da simulao,
visualizando as configuraes da estrutura e de grficos associados anlise que so
atualizados a cada passo. As grandezas que so exibidas nestes grficos podem ser alteradas
durante a simulao, sem a interrupo do processo. Os botes indicados na Figura 6-6,
durante a simulao, so utilizados para interrupo, retrocesso e avano da anlise. A
Figura 6-7 apresenta uma seqncia de quadros com imagens da queda da linha de
ancoragem.
106
Botes para controle da anlise e visualizao.
107
6.2 Exemplo 2 Anlise de Uma Linha Isolada e de Vrias Linhas em
Conjunto com Subciclagem
Deslocamento Horizontal
A Sin t
Vctopo = 1,5 m/s A = 5.0m = 0.1 rad/s
Deslocamento Vertical
A Sin t
A = 2.0m = 0.5 rad/s
2500 m
EA = 14053,01 kN
= 0.214 m
W ar = 3,1977 kN/m
z W sub = 2,7742 kN/m
A
x
O trecho A foi mais discretizado em funo de ser uma regio mais crtica por est em contato
com o fundo. Este trecho tem 100 metros de comprimento e foi subdividido em 20 elementos
de 5 metros cada. O trecho B, por sua vez, tem 2800 metros de comprimento e foi subdividido
em 70 elementos de 40 metros cada. Com esta discretizao e com as propriedades indicadas
na Figura 6-8 obteve-se um incremento de tempo crtico de 0.005 segundos para o trecho A e
de 0.015 segundos para o trecho B. Foram feitas ento duas simulaes: na primeira,
considerou-se o mecanismo tradicional, sem a subciclagem, integrando todo o domnio com o
menor incremento tempo crtico requerido pelo modelo de 0.005 segundos (imposto pelo
trecho A). Na segunda simulao foi utilizado o procedimento de subciclagem implementado
neste trabalho, integrando cada um dos trechos com seu incremento de tempo crtico
108
especfico. Nas duas situaes foram feitas simulaes de 800 segundos, sendo que nos 200
primeiros segundos foi aplicada uma funo rampa sobre todas as cargas atuantes sobre a
linha.
A Tabela 6-2 e o grfico da Figura 6-9 mostram uma comparao entre os valores das foras
no topo da linha de ancoragem obtidos na anlise convencional (sem a subciclagem) e na
anlise com a subciclagem, indicando que as diferenas obtidas com os procedimentos
distintos so muito pequenas.
Fora Mdia (kN) Mximo (kN) Minmo (kN) Desvio Padro (kN)
Sem Subciclagem 5922,27 6004,10 5839,40 55,88
Com Subciclagem 5939,70 6066,10 6066,10 73,23
Diferena (%) 0,29% 1,02% 3,74% 23,70%
Tabela 6-2 Valores obtidos para fora no topo nas duas anlises.
Para os clculos das mdias, mximos, mnimos e desvios padres apresentados na Tabela 6-2
foram excludos os 200 segundos iniciais da anlise, relativo ao tempo de aplicao de funo
rampa.
7000
6000
5000
Fora (kN)
4000
3000
2000
1000
0
0 200 400 600 800
Tempo (s)
109
O grfico da Figura 6-10 mostra uma ampliao (Zoom) da regio indicada na
Figura 6-9 destacando as diferenas obtidas nas duas anlises.
6200
6150
6100
6050
Fora (kN)
6000
5950
5900
5850
5800
5750
5700
700 720 740 760 780 800
Tempo (s)
110
Para este caso, utilizando o procedimento sem subciclagem esta simulao levou 52 minutos e
20 segundos e com a subciclagem a mesma simulao foi feita em 25 minutos e 30 segundos.
Assim, o ganho em termos de tempo computacional comear a se tornar mais significativo em
casos com um nmero maior de linhas de ancoragem e/ou risers estes benefcios podem se
tornar ainda maiores para o usurio. Em geral, o projetista de um sistema de ancoragem faz
diversas simulaes variando as condies ambientais, propriedades das linhas, dentre outras.
Desta forma, qualquer melhoria que se possa conseguir na anlise de um caso simples pode
significar uma economia considervel na anlise de uma quantidade grande de casos.
A Figura 6-12 ilustra a interface grfica do sistema proposto, durante a simulao de um caso
com vrias linhas submetidas a um deslocamento prescrito no topo.
111
Figura 6-12 Visualizao de uma simulao com multi-linhas.
112
6.3 Exemplo 3 Instalao de Equipamento no Fundo do Mar
Este exemplo ilustra uma aplicao direta do sistema proposto neste trabalho na operao de
instalao de um equipamento no fundo do mar.
Deslocamento Vertical
1 A Sin t
A = 2.0m = 1.0 rad/s
Trechos A e C
L = 1000 m
4
EA = 5,2.10 kN
= 0,038 m
W ar = 0,060 kN/m
W sub = 0,0492 kN/m
Trecho D (Bia)
L = 3,0 m
4
EA = 5,2.10 kN
= 0,5 m
W ar = 8,55 kN/m
W sub = -6,7 kN/m Trecho B
L = 20 m
4
1100 m EA = 4,007.10 kN
= 0,038 m
W ar = 0,3160 kN/m
D W sub = 0,2699 kN/m
3 2
C
B
Equipamento
L = 1,5 m
4 EA = 5,2.10 kN
5
E = 0,5 m
W ar = 14,715 kN/m
W sub = 11,763 kN/m
113
O objetivo desta operao a instalao de um equipamento, representado pela Letra E na
Figura 6-13, de aproximadamente 147 toneladas, 0.5 metro de dimetro e 3.0 metros de altura
no fundo do mar. Para o sucesso desta operao necessrio que o equipamento no seja
submetido a movimentos bruscos durante sua instalao, de forma que se tenha preciso na
instalao do mesmo e para que se evite o choque do equipamento com qualquer obstculo no
fundo. A idia inicial seria a colocao do equipamento no final do cabo A, mais
precisamente, no vrtice 2 indicado na Figura 6-13. No entanto, nesta situao o movimento
da embarcao na extremidade 1 do cabo A seria transmitido quase que na sua totalidade para
a extremidade 2 deste mesmo cabo. Uma soluo alternativa proposta por engenheiros da
Petrobras est apresentada na Figura 6-13. A alternativa proposta se baseia na utilizao de
um pequeno trecho de amarra (Trecho B na Figura 6-13) e de uma bia fixada na outra
extremidade desta amarra e partindo da bia utiliza-se um outro pequeno trecho de cabo de
ao (Trecho C na Figura 6-13) onde seria ento fixado o equipamento.
A utilizao da ferramenta desenvolvida nesta tese para anlise desta operao teve como
objetivo principal determinar a amplitude do movimento do equipamento (vrtice 4 na
Figura 6-13) quando a embarcao na superfcie est submetida a um movimento vertical
senoidal com amplitude de quatro metros e uma freqncia de 1 rad/s. A determinao dos
deslocamentos do vrtice 4 da configurao apresentada na Figura 6-13 poderia determinar a
viabilidade ou no desta operao nas condies apresentadas.
114
O grfico da Figura 6-14 ilustra os movimentos dos vrtices 1, 2 e 4 considerando o arranjo
apresentado na Figura 6-13.
4,00
2,00
Deslocamento Z (m)
0,00
-2,00
-4,00
-6,00
-8,00
-10,00
-12,00
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)
Figura 6-14 Movimento vertical dos vrtices 1,2 e 4 indicados na Figura 6-13.
SCR
A Figura 6-15 mostra em planta o arranjo das linhas de ancoragens e risers instaladas na
plataforma P-36. Est destacado nesta figura os SCR (Steel Catenary Risers) uma vez que os
resultados aqui apresentados esto associados s simulaes feitas com este riser. O
comprimento deste riser era de aproximadamente 11900 metros; e uma outra informao
importante a ser extrada seria at onde os esforos atuantes nestes risers se propagariam para
se determinar a extenso do dano nos mesmos.
116
linearidade no comportamento dos materiais que certamente tem um efeito importantssimo
no problema em questo. Finalmente, existe o fato de se estar simulando o modelo
considerando-se uma estrutura reticulada quando na verdade estes risers so dutos de
aproximadamente 30 centmetros de dimetro.
Aps uma srie de anlises foram gerados alguns resultados que so apresentados em seguida.
O grfico da Figura 6-16 mostra os valores extremos de trao e compresso ao longo do SCR
durante a queda da plataforma. A ilustrao do TDP (touch down point, que ponto em que a
linha ou riser deixa de tocar o fundo) no grfico tem por objetivo indicar o seu
posicionamento, que pode servir como referncia, sobretudo, para indicar que entre o TDP e o
ponto de conexo do riser com a plataforma (Regio B indicada no grfico da Figura 6-16)
acontecem os maiores valores de trao e compresso durante a queda da plataforma.
2500.00
2000.00 A B
1500.00
Fora (kN)
1000.00
500.00
0.00
-500.00 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000
-1000.00
-1500.00
Distncia Horizontal (m)
117
Como era de se esperar, os maiores esforos calculados foram nos elementos prximos
conexo plataforma/riser. Neste caso, foram observados valores de trao na ordem de
2000 kN e de compresso em torno de 1400 kN. As simplificaes na modelagem e na
formulao foram responsveis pela obteno de altos valores (na ordem de 1200 kN) para
trao e compresso na conexo riser/fundo (poo) que esto a cerca de 11900 metros da
plataforma. No entanto, esses valores no devem corresponder a realidade uma vez que as
perdas envolvidas, na prtica, so muito grandes em decorrncia do atrito com o fundo, dos
coeficientes de arrasto, sobretudo em longos comprimentos de risers, como o caso. Uma
onda que se propaga e retorna nas conexes do riser com o fundo gera um aumento nos
valores dos esforos em trechos prximos a estas conexes.
Foram levantadas questes importantes durante a anlise deste exemplo que sero abordadas
novamente no captulo final desta tese. Algumas propostas apresentadas como sugestes para
trabalhos futuros na linha desta tese esto diretamente relacionadas reduo de algumas das
limitaes que foram identificadas na anlise deste exemplo.
118
6.5 Exemplo 5 Comparao com Resultados de Ensaios
Neste exemplo ser apresentada uma comparao realizada entre os resultados obtidos com a
utilizao da ferramenta desenvolvida nesta tese, os resultados obtidos em ensaios e os
resultados obtidos utilizando-se o programa Anflex [5]. Estas comparaes foram feitas com o
objetivo de aferio do sistema proposto.
Foram obtidos resultados de ensaios feitos pela PETROBRAS no Laboratrio Marintek [67],
na Noruega, em 1999. Alguns destes resultados foram analisados por Nishimoto et al. [68].
780 m
B
z
A
x
A Figura 6-17 apresenta uma das linhas de ancoragem ensaiadas submetida a deslocamentos
prescritos (gerados em ensaio), e submetida a um perfil de velocidade de corrente
reproduzindo tambm as condies do ensaio. Os dados correspondentes a cada um dos
trechos indicados na Figura 7-17 esto apresentados na Tabela 6-3. Vale salientar que foi
analisado em laboratrio um modelo em escala reduzida (1:105) com inrcia equivalente ao
modelo ilustrado na Figura 6-17.
119
Trecho L (m) EA (kN) Dimetro (m) War (kN/m) Wsub (kN/m)
A 150,00 9,1270E+05 0,1050 2,4584 2,0610
B 600,00 2,6934E+05 0,2100 0,2845 0,0726
C 20,00 9,1270E+05 0,1050 2,4584 2,0610
D 600,00 2,6934E+05 0,2100 0,2845 0,0726
E 300,00 9,1270E+05 0,1050 2,4584 2,0610
O grfico da Figura 6-18 e a Tabela 6-4 mostram os resultados obtidos. As diferenas iniciais
obtidas foram decorrentes da aplicao de uma funo rampa nos 50 primeiros segundos da
simulao.
3000,00
2500,00
2000,00
Fora (kN)
1500,00
1000,00
500,00
0,00
0 100 200 300 400 500
Tempo (s)
Tanto no grfico da Figura 6-18 quanto na Tabela 6-4, pode-se observar que as respostas
obtidas com o sistema proposto esto bastante prximas dos resultados dos ensaios e tambm
da srie temporal obtida com a utilizao do Anflex [5].
120
Foram comparados tambm valores obtidos para linhas menos tracionadas e os resultados
obtidos para uma delas esto apresentados no grfico da Figura 6-19 e na Tabela 6-5. So
mostrados valores dos esforos nos elementos conectados no navio.
1000,00
900,00
800,00
700,00
Fora (kN)
600,00
500,00
400,00
300,00
200,00
100,00
0,00
0 100 200 300 400 500
Tempo (s)
Tese Ensaio
Figura 6-19 Resultados obtidos para uma linha de ancoragem menos tracionada.
Foram realizadas diversas anlises com outras linhas do modelo e os resultados obtidos nas
simulaes se aproximaram bastante dos resultados obtidos em ensaio.
121
6.6 Exemplo 6 Anlise Dinmica Acoplada Casco/ Linhas de Ancoragem
Figura 6-20 Representao da fora exercida por uma linha de ancoragem sobre o navio.
122
Com o objetivo de considerar efetivamente a dinmica das linhas nos modelos analisados
atravs do DYNASIM surgiu a idia de se utilizar o mdulo de simulao numrica aqui
proposto. Conforme apresentado no Captulo 3, o sistema para anlise dinmica de linhas de
ancoragem foi desenvolvido dentro de um ambiente integrado no qual se tem as etapas de pr-
processamento, anlise numrica e ps-processamento. No entanto, apesar de estarem
integrados, o sistema foi desenvolvido de forma modular permitindo que o mdulo de anlise
numrica pudesse ser utilizado tambm de forma independente. Esta modularizao facilitou
o acoplamento entre o programa DYNASIM e o mdulo de anlise numrica desenvolvido
neste trabalho, resultando no programa DYNASIM-A [10]. Com isso, o clculo das foras
exercidas sobre as linhas pode ser feito considerando-se efetivamente a dinmica das linhas,
melhorando assim a representao do modelo fsico e permitindo a anlise dinmica de todo o
conjunto casco/linhas.
4000
3500
3000
2500
Fora (kN)
2000
1500
1000
500
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Tem po (s)
Dinmico/Tese Esttico
123
Observa-se tanto na Tabela 6-6 quanto no grfico da Figura 6-21 que as diferenas entre as
duas anlises so significativas obtendo-se a amplificao dinmica esperada quando se
considera a dinmica das linhas de ancoragem e risers conectados embarcao.
Esta uma aplicao importante do sistema que foi desenvolvido, considerando-se que
anlises como estas so realizadas com freqncia em projetos e verificaes (validao) de
sistemas de ancoragem de navios e plataformas. Maiores detalhes sobre a integrao do
programa DYNASIM com o mdulo de anlise numrica aqui desenvolvido pode ser
encontrado em Silveira e Jacob [10].
124
6.7 Exemplo 7 Lanamento de Estaca-Torpedo
Uma outra aplicao importante deste trabalho foi na simulao da operao de lanamento
de estacas-torpedo. Estas estacas so lanadas com o objetivo de ancorar os navios e foram
testadas recentemente como uma alternativa econmica em substituio a algumas ncoras. O
modelo analisado est representado na Figura 6-22, e a estaca-torpedo est indicada pela letra
C. A estaca-torpedo tambm modelada como um elemento de trelia como todos os outros
elementos do modelo. Foram feitas diversas simulaes variando-se apenas a altura de queda
(hq) da estaca. Para variao desta altura de queda o comprimento do cabo B modificado a
cada simulao de forma a se atingir a altura de queda desejada.
Dados do Trecho C
5
EA = 5,3.10 kN
z C = 0,780 m
W ar = 27,222 kN/m
W sub = 22,422 kN/m
x
hq
125
40,00
30,00
25,00
20,00
15,00
10,00
5,00
0,00
0,00 50,00 100,00 150,00 200,00 250,00
Altura de Queda (m)
A Tabela 6-7 mostra os valores obtidos para as velocidades de contato e o tempo de queda da
estaca torpedo em funo das alturas de queda, plotados respectivamente nos grficos das
Figuras 6-23 e 6-24.
10,00
9,00
8,00
Tempo de Queda (s)
7,00
6,00
5,00
4,00
3,00
2,00
1,00
0,00
0,00 50,00 100,00 150,00 200,00 250,00
Altura de Queda (m)
126
O sistema proposto neste trabalho foi efetivamente utilizado como ferramenta de apoio ao
projeto de lanamento dessas estacas. Os valores obtidos para as velocidades do n contato da
estaca com o fundo do mar foram utilizados como dados de entrada para outros programas
que modelam a penetrao da estaca no solo.
Foi desenvolvida neste trabalho uma metodologia para simulao dessas operaes,
utilizando-se apenas os recursos disponveis no sistema proposto.
127
fundo do mar, mantendo a outra extremidade em uma plataforma ou navio, de forma que a
estrutura atinja a configurao mostrada na Figura 6-25 (e).
Na conexo de primeira extremidade, o navio rebocador inicia a operao sobre o ponto alvo
P, onde a estrutura vai sendo lanada at atingir este ponto. nesse ponto que a estrutura ser
conectada ao fundo do mar, fixando assim a sua primeira extremidade da estrutura. Aps a
fixao desta extremidade o navio inicia o seu movimento em direo plataforma. Chegando
plataforma, feita a conexo da segunda extremidade na plataforma, concluindo assim a
operao.
Vv
Vv
Vh
P P P
Vh
P P
(d) (e)
128
a) Inicialmente, como mostrado na Figura 6-25 (a), a malha gerada inteiramente acima da
linha d`gua, contendo sobre segmentos retos e com o vrtice inicial na linha d`gua. Todos
os ns da malha gerada esto livres para se movimentar. A nica condio imposta ao modelo
neste instante velocidade vertical prescrita constante associada a todos os ns da malha
(vide Figura 6-25 (b)). Esta imposio, na prtica, simula a velocidade com que a estrutura vai
sendo lanada ao mar. Nenhum tipo de carregamento externo aplicado a estrutura neste
momento. Nem mesmo o peso prprio da estrutura considerado nesse momento, uma vez
que, a estrutura encontra-se toda sobre a embarcao.
d) Aps a fixao de uma extremidade no fundo do mar, passa a atuar sobre o n que est no
rebocador, uma velocidade horizontal, que simula a velocidade com que o rebocador se
desloca em direo plataforma (vide Figura 6-25 (d)).
129
6.8.2 Conexo de Segunda Extremidade
c) Quando o navio rebocador est sobre o ponto alvo P, a velocidade horizontal do navio
retirada automaticamente e a velocidade vertical de lanamento da estrutura permanece at
que o n da primeira extremidade atinja o ponto alvo P. Quando isto acontece, alterada a
condio de contorno do n da primeira extremidade que passa a ter seu movimento
restringido nas trs direes, simulando assim a sua fixao ao fundo do mar.
130
Vv Vv
P P
(a) (b)
Vh
P P
(c) (d)
131
As Figuras (6-27) e (6-28) ilustram as simulaes das duas operaes realizadas com o
sistema proposto. Observe-se que as configuraes finais so praticamente idnticas.
132
Captulo 7
Consideraes Finais
Algoritmo de integrao
Conforme mencionado no incio deste trabalho, um dos seus objetivos seria a escolha de um
algoritmo de integrao explcito capaz de gerar solues precisas e reduzindo o erro
numrico (respostas esprias) inerentes utilizao deste tipo de algoritmo de integrao.
Dessa forma, uma das etapas iniciais deste trabalho, foi a definio de um algoritmo que
melhor se adequasse s necessidades da aplicao. Os trabalhos relacionados utilizao de
algoritmos explcitos aplicados anlise dinmica de linhas de ancoragem, at ento, foram
desenvolvidos sempre utilizando Mtodo das Diferenas Centrais (MDC). Aps um estudo
comparativo entre alguns algoritmos explcitos, entre eles o MDC, baseado na qualidade das
respostas obtidas com a utilizao de cada um deles, optou-se pela utilizao do Mtodo
Explcito Generalizado-. Para avaliao da qualidade das solues obtidas com os diferentes
algoritmos de integrao foram utilizadas medidas como o resduo (fora desequilibrada) em
cada passo e o balano de energia, apresentados no Captulo 3.
133
Adaptao no tempo
Ainda com o objetivo de melhorar a qualidade das solues encontradas, outra contribuio
importante deste trabalho foi o desenvolvimento e implementao de um algoritmo de
adaptao no tempo sobre o Mtodo Explcito Generalizado- e baseado no mtodo
adaptativo proposto por Hulbert e Jang [64]. Como a maioria dos trabalhos encontrados na
literarura, relacionados anlise dinmica de linhas de ancoragem, foram desenvolvidos
utilizando o Mtodo das Diferenas Centrais, os procedimentos adaptativos utilizados at
ento estiveram sempre vinculados a esse mtodo. Neste trabalho foi utilizado o Mtodo
Explcito Generalizado- e foram estudados outros mtodos adaptativos que melhor se
adequassem a este algoritmo. O Mtodo Explcito Generalizado- foi derivado Mtodo
Implcito Generalizado-. Em 1995, Hulbert e Jang [64] apresentaram um algoritmo
adaptativo para ser utilizado com o Mtodo Implcito Generalizado-. Este algoritmo
adaptativo foi tomado como base para ser utilizado nesta tese, sendo especializado para
aplicao ao problema especfico. Os resultados obtidos com as modificaes propostas foram
bastante satisfatrios melhorando a preciso e o desempenho do algoritmo, conforme
mostrado nos exemplos apresentados neste trabalho.
Subciclagem
Os resultados obtidos com a utilizao do mecanismo de subciclagem sugerem que este tema
seja mais explorado, sobretudo para utilizao em problemas relacionados a estruturas
offshore, buscando a obteno de repostas ainda mais precisas com um esforo computacional
menor do que o exigido numa anlise convencional. Apesar da utilizao do procedimento de
subciclagem, no contexto desta tese, ter sido realizada especificamente com algoritmos
explcitos, os bons resultados obtidos indicam que a subciclagem pode ser aplicada a
programas que utilizam tambm algoritmos implcitos. Independentemente do tipo de
algoritmo utilizado, a avaliao, em cada passo, das cargas hidrodinmicas em problemas de
estruturas offshore requer um alto custo computacional que pode ser minimizado com a
utilizao da subciclagem. Os exemplos apresentados mostraram que a no avaliao das
cargas hidrodinmicas (foras de corrente) em determinados trechos do subdomnio, durante
pequenos intervalos, trouxe um ganho considervel com relao ao tempo total de simulao
requerido.
134
Conforme mostrado no Captulo 6, o sistema, que foi originalmente desenvolvido para
aplicao em simulaes de operaes de instalao de linhas de ancoragem, tem sido
utilizado com sucesso no apenas neste tipo de aplicao, como tambm em outros problemas
relacionados anlise dinmica de estruturas. Dentre esses problemas, pode-se citar a anlise
do movimento de corpos flutuantes, apresentado em um dos exemplos do Captulo 6. Neste
tipo de aplicao, em que so analisadas simultaneamente diversas linhas de ancoragem e
risers em simulaes de longa durao, as vantagens a serem obtidas com os mecanismos de
subciclagem e adaptao no tempo implementados neste trabalho, se tornam ainda mais
significativas.
No Captulo 6 foi apresentada uma grande variedade de aplicaes nas quais o sistema
desenvolvido pode ser utilizado como ferramenta de projeto e auxlio a operaes de
instalao de linha de ancoragem. A aplicao dos recursos desenvolvidos nesta tese na
indstria do petrleo como anlise interativa-adaptativa, adaptao no tempo e subciclagem
uma das importantes contribuies deste trabalho.
Como resultado final do desenvolvimento desse trabalho tem-se um sistema para anlise de
linhas de ancoragem com recursos pr- e ps-processamento dentro de um ambiente integrado
no qual permitada a interao do usurio durante o processo de anlise numrica
propriamente dito. A utilizao deste sistema facilitou bastante a gerao, anlise e
visualizao de resultados de todos os casos apresentados. A possibilidade de visualizao da
anlise, em tempo de execuo, permitiu que os erros de modelagem (entrada de dados)
fossem detectados sem a necessidade de simulao dos casos at o seu final. Uma outra
vantagem de se utilizar a anlise interativa-adaptativa foi detectada durante a implementao
de diversos tpicos desta tese, como por exemplo, a modelagem dos efeitos atuantes sobre a
estrutura. Os erros cometidos na implementao para considerao desses efeitos muitas
vezes ficavam evidentes na visualizao do comportamento da estrutura. Antes da anlise
atingir um ponto de no-convergncia do algoritmo de integrao, era possvel detectar o
problema que estava gerando esta no-convergncia, como, por exemplo, um erro na entrada
135
de parmetros associados ao solo. A partir da visualizao da estrutura durante a simulao,
pode-se perceber que comportamento fsico da estrutura no correspondia realidade, e isso
ajuda o analista a redefinir os parmetros e prosseguir com a anlise.
Este sistema pode servir como base para o desenvolvimento de outros trabalhos podendo
seguir o mesmo enfoque desta tese (melhoria de eficincia computacional), como tambm
para o desenvolvimento de trabalhos seguindo outras linhas de pesquisa.
Na ltima seo do Captulo 5 foi apresentada uma proposta para utilizao dos mecanismos
de subciclagem e adaptao tempo associadas. Com os bons resultados obtidos com a
utilizao isolada dos mecanismos, a proposta apresentada vivel e pode representar um
grande aumento no desempenho do sistema.
136
c) Refinamento automtico de malha
Com relao aos trabalhos futuros que seguem uma linha um pouco diferente, sugerem-se os
seguintes temas so:
Com o objetivo de estender a utilizao deste sistema para risers rgidos e flexveis, alm das
linhas de ancoragem, necessria a implementao de novos tipos de elementos finitos
capazes de representar corretamente os efeitos da rigidez flexo associados a estas
estruturas. Conforme mencionado no Captulo 6, apesar deste sistema ter sido desenvolvido
para tratar o problema especfico de linhas de ancoragem, ele foi utilizado algumas vezes na
simulao de risers, como no caso do acidente com a plataforma Petrobrs-36. A
implementao de novos tipos de elemento no sistema desenvolvido ampliaria ainda mais o
nmero de aplicaes nas quais ele pudesse ser utilizado. Com a considerao de novos tipos
de elementos, com um nmero maior de graus de liberdade por n, possivelmente as anlises
demandariam um maior tempo computacional e o ganho com o mecanismo de subciclagem
que foi implementado poderia ser ainda maior.
137
e) Aferio e calibrao do simulador numrico desenvolvido atravs de comparaes com
resultados de ensaios especficos de laboratrio.
No Captulo 6 foi apresentado um exemplo no qual foram feitas algumas comparaes com
resultados obtidos em ensaio. O objetivo maior destes ensaios, no entanto, era a anlise do
movimento dos corpos flutuantes ancorados, submetidos a uma srie de condies ambientais.
Durante o ensaio eram monitorados os esforos atuantes no topo das linhas de ancoragem. As
comparaes apresentadas no Captulo 6 foram feitas tomando-se como referncia esses
valores. Para aferio e calibrao mais precisas do sistema implementado seria interessante
que ensaios mais especficos fossem realizados e que pudessem levar em considerao apenas
os efeitos que foram modelados, como as foras de corrente, as foras de atrito, o impacto
solo-estrutura, os deslocamentos prescritos e a liberao de uma restrio ao movimento.
Estes ensaios permitiriam uma calibrao e aferio adequada do sistema aumentando a
confiabilidade dos resultados obtidos.
Como se pde observar ao longo desta tese, o enfoque deste trabalho foi mais voltado para a
eficincia do sistema, buscando-se tornar as simulaes mais rpidas sem perdas
significativas na qualidade das solues obtidas. Com relao modelagem das foras de
atrito, do contato da estrutura com o fundo do mar e das foras de corrente buscou-se utilizar
formulaes mais simplificadas como o modelo de atrito de Coulomb e a considerao do
fundo do mar como um modelo unidirecional mola-amortecedor, que atendessem as
necessidades bsicas do programa. Dessa forma, uma sugesto para trabalhos futuros a
implementao de formulaes mais completas para considerao mais precisa desses efeitos.
Alguns trabalhos [69] tratam especificamente da modelagem dessas foras e podem ser
utilizados como referncia para futuras implementaes.
138
Captulo 3. No entanto, uma considerao importante e que no foi implementada neste
trabalho est relacionada ao comportamento no-linear fsico dos materiais que compem
estas estruturas. Muitos dos materiais utilizados na composio das linhas de ancoragem,
como o polister, apresentam um comportamento no-linear que no est sendo levado em
considerao. Considerar que estes materiais tenham um comportamento elstico-linear um
erro de modelagem que pode comprometer os resultados obtidos. Assim, fica como sugesto
para trabalhos futuros a implementao de formulaes capazes de representar o
comportamento no-linear dos materiais.
139
Referncias Bibliogrficas
[10] Silveira, E.S.S., Jacob, B.P, Anlise Dinmica Acoplada DYNASIM-A Relatrio de
Projeto, COPPE/UFRJ, Dezembro, 2000.
140
[13] Dokanish, M. A., Subbaraj, K., A Survey of Direct Time-Integration Methods in
Computational Structural Dynamics II. Implicit Methods, Computer & Structures,
vol. 32, nmero 6, pp. 1387-1401, 1989.
[14] Pezenshk, S., Camp, C.V., An Explicit Time Integration Technique for Dynamic
Analysis, International Journal For Numerical Methods in Engineering, vol. 38, pp.
2265-2281, 1995.
[20] Daniel, W. J. T., The Subcycled Newmark Algorithm, Computational Mechanics, vol.
20, pp. 272-281, 1997.
[21] Smolinski, P., Sleith, S. e Belytschko T., Stability of an Explicit Multi-Time Step
Integration Algorithm for Linear Structural Dynamics Equations, Computational
Mechanics, vol. 18, pp. 236-244, 1996.
[23] Neal, M. O., Belytschko T., Explicit-Explicit Subcycling with Non-Integer Time Steps
Ratios for Structural Dynamics Systems, Computer & Structures, vol. 31, pp. 871-880,
1989.
[24] Smolinski, P., Subcycling Integration With Non-Integer Time Steps For Structural
Dynamics Problems, Computer & Structures, vol. 59, pp.273-281,1996.
[25] Smolinski, P., Multi-Time Step Integration Using Nodal Partitioning, International
Journal For Numerical Methods in Engineering, vol. 26, pp. 349-359, 1988.
[26] Belytschko, T., Yen, H. J., Mullen, R, Mixed Methods for Time Integration,
Computer Methods Applied Mechanics Engineering, vols. 17/18, pp. 259-275, 1979.
141
[27] Bergan, P. G., Mollestad, E., An Automatic Time-Stepping Algorithm for Dynamic
Problems, Computer Methods Applied Mechanics Engineering, vol. 49, pp. 299-318,
1985.
[28] Li, N. X. D., Winberg, E., A Simple Local Error Estimator and an Adaptative Time-
Stepping Procedure for Direct Integration Method in Dynamic Analysis,
Communications in Numerical Methods in Engineering, vol. 9, pp. 273-292, 1993.
[30] Zieckiewickz, O. C., Xie, Y. M, A simple error estimator and adaptive time stepping
procedure for dynamic analysis, Earthquake Engineering and Structural Dynamics,
vol. 20, pp. 871-877, 1991.
[31] Belytschko, T., Smolinski, P., Stability of Multi-Time Step Partitioned Integrators for
First-Order Finite Element Systems, Computer Methods Applied Mechanics
Engineering, vol. 49, pp. 281-297, 1985.
[32] Park, K. C., Underwood, P. G., A Variable-Step Central Difference Method for
Structural Dynamics Analysis Part 1. Theoretical Aspects, Computer Methods
Applied Mechanics Engineering, vol. 22, pp. 241-258, 1980.
[33] Park, K. C., Underwood, P. G., A Variable-Step Central Difference Method for
Structural Dynamics Analysis Part 1. Theoretical Aspects, Computer Methods
Applied Mechanics Engineering, vol. 22, pp. 241-258, 1980.
[34] Park, K. C., Underwood, P. G., A Variable-Step Central Difference Method for
Structural Dynamics Analysis Part 2. Implementation and Performance Evaluation,
Computer Methods Applied Mechanics Engineering, vol. 22, pp. 259-279, 1980.
[35] Chung, J., Lee, J. M., A New Family of Explicit Time Integration Methods for Linear
and Non-Linear Structural Dynamics, International Journal For Numerical Methods in
Engineering, vol. 37, pp. 3961-3976, 1994.
[36] Hulbert, G. M., Chung, J., Explicit Time Integration Algorithms for Structural
Dynamics with Optimal Numerical Dissipation, Computer Methods Applied
Mechanics Engineering, vol. 137, pp. 175-188, 1996.
[37] Newmark, N. M., A Method of Computation for Structural Dynamics, ASCE Journal
of Engineering Mechanics Division, Vol. 85, pp. 67-94, 1959.
[38] Wilson, E. L., Farhoomand, I., Bathe, K. J., Nonlinear Dynamic Analysis of Complex
Structures., International Journal of Earthquake Engineering and Structural
Dynamics, Vol. 1, pp. 241-252, 1973.
[39] Hulbolt, J. C., A Recurrence Matrix Solution for the Dynamic Response of Elastic
Aircraft, Journal of Aeronautical Sciences, Vol 4, pp. 33-54, 1955.
142
[40] Press, W.H., Numerical Recipes in C The Art of Scientific Computing, Second
Edition, Cambridge, 1992.
[42] Hilber, H. M., Hughes J. R., Taylor, R. L., Improved numerical dissipation for time
integration algorithms in structural dynamics, Earthquake Engineering and Structural
Dynamics, vol. 5, pp. 283-292, 1977.
[43] Wood, W. L., Bossak M., Zienkiewicz, An alpha modification of Newmarks method,
International Journal For Numerical Methods in Engineering, vol. 15, pp. 1562-1566,
1981.
[44] Chung, J. e Hulbert, G. M., A Time Integration Algorithm for Structural Dynamics
with Improved Numerical Dissipation: The Generalized- Method, ASME, J. Applied
Mechanics, vol. 60, pp 371-375, 1993.
[47] Levy, C. H., Figueredo, L. H., Gattass, M., Lucena, J.P e Cowan, D.D, IUP/LED: A
Portable User Interface Development Tool, Software: Pratice & experience, vol. 26
7, pp 737-762, 1996.
[48] Ierusalimschy, R., Figueiredo, L. H. de, Celes, W.; Reference manual of the
programming language Lua 4.0, http://www.tecgraf.puc-rio.br/~lua.
[49] Castier, B., e Martha, L. F., Uma Taxonomia para Manipulao Interativa e
Visualizao de Objetos 3D., Anais do VII Sibgrapi, pp- 149-156, Curitiba, Brasil,
1994.
[50] Neider, J., OpenGL Programming Guide: the Official Guide Learning OpenGL, release
1, Addison-Wesley, Publishing Company, 1993.
[51] Levy, C.H, Cavalcante, J., Freire, C. F., e Amaral, M. J.,XY++ - Biblioteca extensvel
de classes para grficos bidimensionais, Manual do Usurio, Verso 1.0, Tecgraf/PUC-
Rio, 1998.
[52] The Matworks, Inc., MATLAB 4.2, 24 Prime Park Way, Natick MA, 1994.
143
[54] Ghadimi, R., A Simple and Efficient Algorithm for The Static and Dynamic Analysis
of Flexible Marine Risers, Computer & Structures, vol. 32, pp.1387-1401,1989.
[56] Craig, R. R. Jt., Structural Dynamics, Jonh Wiley & Sons, New York, 1981.
[57] Claugh, R. W., Penzien, J., Dynamics of Structures, McGraw-Hill, New York, 1975.
[59] Morison, J. R, O'Brien, M. P., Johnson, J. W., Schaaf, S.A., The force exerted bu
surface waves on piles, Pet. Trans., vol. 189, 149-154, USA, 1950.
[60] McNamara, J. F., O'Brien, P.J. e Gilroy, J.P., Nonlinear analysis of flexible risers using
hybrid finite elements, Journal of Offshore Mechanics and Artic Engineering, ASME
vol. 110, No. 3, pp. 197-204, 1988.
[62] Hibbit, H. D e Karlsson, B. I., Analysis of pipe whip, ASME Pressure Vessels and
Piping Conference, San Francisco, CA, 1979.
[63] Ourghouliam, C., e Powell G.,ANSR-11 General purpose computer program for
nonlinear structural analysis, Report No. UCB/EERC-82/21, Earthquake Engineering
Research Center, Berkley, CA, 1982.
[64] Hulbert, G. M. e Jang, I.,Automatic time step control algorithms for structural
dynamics, Computer Methods Applied Mechanics Engineering, vol. 126, pp 155-178,
1995.
[66] Beltschko, T., Yen, H. J e Mullen, R.,Mixed methods for time integration, Computer
Methods Applied Mechanics Engineering, vol. 17/18, pp. 259-275, 1979.
[67] Marintek Review, Norwegian Marine Technology Research Institute, Nmero 1, Abril,
2000, http://www.marintek.sintef.no.
[68] Nishimoto, K, Habe F.;Anlise do Fator de Amplificao Dinmica nas Tenses das
Linhas de Ancoragem Utilizando o Dynasim e o Preadyn, Departamento de
Engenharia Naval e Ocenica/EPUSP, Agosto, 2000.
144
[69] Leira, B.J, Bjorset, B.,Svan, G.,Response effects of riser-soil interaction modelling,
Lisboa, OMAE, 1998.
145