ROBOTICA

TRABAJO COLABORATIVO MOMENTO 1

PRESENTADO POR:

EDWIN MAURICIO CASTILLO

CC. 14.135.048

PRESENTADO A:

JOSE IGNACIO CARDONA

UNIVERSIDA ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS DE TECNOLOGIA E INGENIERIA

2017

DESARROLLO DE ACTIVIDADES
 SISTEMAS DE LOCOMOCIN EN ROBOTS

Mtodos de locomocin terrestres:

Los robots mviles terrestres poseen diversas aplicaciones en la

industria, tales cmo el bodegaje, inspeccin y control de produccin a
distancia. Poseen diversas aplicaciones en la minera (aplicaciones
presentes en Chile), y en el transporte en general. Tambin, en el
contexto de robots de servicio, los robots mviles se han introducido
recientemente en la forma de aspiradoras para el hogar (caso Trilobite
Electrolux).

Mediante patas:

Cuando la tarea a la que se destina los robots requiere de

movilidad, los creadores de stos han intentado imitar las distintas
formas de desplazamiento de la que la naturaleza ha dotado a los
animales, incluidos los humanos.
 Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en
cuenta su posicin y velocidad, pero tambin debemos asegurar
que el robot permanezca en equilibrio y no se caiga, usando
solamente el movimiento en las articulaciones mediante motores.
En robots bpedos, el desplazamiento requiere necesariamente
mantener el equilibro en una de las patas mientras la otra se
mueve, lo que conlleva una inestabilidad en cada paso.

Una posible solucin para asegurar la estabilidad al desplazarse ha

sido aumentar el nmero de patas. De esta forma, un robot de 6
patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas
mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento
es ms lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada
paso.

Otra va que se ha llevado a cabo para intentar mejorar la

estabilidad del robot, asi como mejorar su agilidad es construirlo
de tal forma que su movimiento sea lo ms parecido posible al de
un humano, es decir, que sea bpedo. Para conseguir esto, los
tobillos deben ser mviles y, por tanto, estar dotados de motores
que permitan al robot desplazarse y no perder el equilibrio. Los
principales problemas que tiene este diseo son la poca velocidad
que se puede proporcionar al robot y la gran cantidad de energa
que necesita.

Una alternativa a la anterior idea consiste en eliminar los pies y

sus articulaciones, dejando solamente las mnimas necesarias para
las piernas (rodillas y pelvis). Con esta tcnica se pretende que la
nica fuerza que genere un desplazamiento hacia adelante al
robot sea la de la gravedad. Las articulaciones en las patas
solamente van variando la posicin del robot respecto al eje de
inercia.

Bipeda:
El ser humano est tan acostumbrado a su forma de caminar, que
desde temprana edad pierde conciencia sobre el proceso en s que
esto implica. Al profundizar en esto se puede apreciar como este
es un tema fascinante y sobretodo apasionante.

Es interesante preguntar el acto de caminar es un instinto? La

verdad es que no; que el caminar es un proceso aprendido y no el
producto de reflejos adquiridos de nacimiento. Es por eso que las
personas tienen caractersticas propias en la manera de caminar.

Este proceso requiere de un gran desarrollo motor y control neural.

Por eso los pequeos deben intentarlo varias veces, fallando las
primeras ocasiones, hasta lograr una compleja organizacin
neuronal para poder ejecutar patrones de movimientos
coordinados que le permitan caminar con sus dos piernas, dejando
a un lado el gateo.

Para comprender este estudio, se debe hacer nfasis en 3

aspectos.

1. El primero consiste en comprender cmo el ser humano

camina, haciendo una descripcin detallada de las fases que
comprende esta actividad.

2. Se aclaran conceptos bsicos sobre robtica, para comprender

cmo se representaron las dos piernas como la unin de dos
 cadenas articuladas de N grados de libertad cada una y cmo a
travs de pulsos se generaron las secuencias de caminado.

3. Se describen algunos conceptos fsicos como; torques, fuerzas,

equilibrio dinmico, entre otros.

Cuadrpedos:

Un mayor nmero de patas, permite mayores velocidades y mejor

estabilidad a los robots caminantes, sin embargo incrementa su
complejidad mecnica y de control.

Un robot cuadrpedo disminuye la complejidad mecnica del

sistema frente a robots caminantes con mayor nmero de patas,
manteniendo las caractersticas de onminidireccionalidad,
adaptacin al terreno y estabilidad esttica y dinmica.

Hexpodos:
 Un hexpodo es un robot mvil con 6 patas y dependiendo de la
configuracin que este tenga depender la forma en que el robot
se mover. Por ejemplo, hay robot hexpodos puede tener 12
motores dos para cada una de las patas, con lo que el algoritmo
para desplazarse depender de esta configuracin, en la siguiente
imagen se muestra un robot hexpodo con 12 grados de libertad.

MEDIANTE RUEDAS

Motrices o de traccin:
 Se componen de 2 ruedas en un eje comn, cada rueda se
controla independientemente, puede realizar movimientos en lnea
recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento,
requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o
estabilidad. Sencillo mecnicamente, puede presentar problemas
de estabilidad y su cinemtica es sencilla (La cinemtica de un
robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr el
movimiento en lnea recta requiere que las dos ruedas de traccin
giren a la misma velocidad.

Ruedas direccionales:

Omni-direccional ruedas giren hacia adelante, como las ruedas

normales, pero de lado deslizamiento casi sin friccin (sin derrapar
en las curvas). Use estos discos para que su robot gire con
suavidad o construir un tren de transmisin holonmica. Estas
ruedas son del mismo tamao que la VEX 4 "de dimetro. Ruedas.
4 "Ruedas Omni rodar hacia un lado con muy poca friccin.
Minimizar el arrastre durante los giros.
Construir una unidad holonmica.

Ruedas omnidireccionales:

Es una extensin del caso de direccin diferencial. Se tienen

varias ruedas, normalmente paralelas o en circuitos. Cada rueda
cambia de direccin independiente.
Mediante orugas:
 Robots de difcil clasificacin, cuya estructura consiste en la
combinacin de alguna de las anteriores, bien sea por conjuncin
o por yuxtaposicin.

Sistema motriz diferencial:

No hay ruedas directrices. El cambio de direccin se realiza

modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda y
Derecha