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Le prese fotogrammetriche

• Generalità
La fotogrammetria costituisce il metodo moderno del rilevamento topografico del terreno.
La fotogrammetria è il metodo operativo topografico che consente la costruzione di una carta
(proiezione ortogonale) utilizzando le fotografie (prospettive) terrestri o aeree prese da punti
diversi. Le informazioni metriche contenute nella fotografia vengono estratte ed
opportunamente elaborate. L’operazione mediante la quale si estrae dalla fotografia le
informazioni relative alle caratteristiche geometriche dell’oggetto fotografato prende il nome
di restituzione. Poiché la fotogrammetria consente di ricostruire gli oggetti nello spazio per
mezzo delle fotografie scattate da punti diversi, essa trova utilizzo nelle seguenti
applicazioni: rilievi archeologici, rilievi urbanistici, rilievi geologici rilievi di deformazioni
strutturali, conservazione dei monumenti e del patrimonio artistico, agricoltura ecc.

Caratteristiche geometriche di una fotografia e di una camera


fotogrammetrica
• La fotografia come proiezione centrale
Dal punto di vista geometrico, la fotografia di un certo oggetto può assimilarsi con sufficiente
approssimazione ad una proiezione centrale dell’oggetto fotografato. Una proiezione
centrale è ottenuta proiettando i punti dell’oggetto su un piano, detto piano o quadro di
proiezione da un punto esterno ad esso detto centro di proiezione o centro di vista. Le rette
congiungenti i punti dell’oggetto con il centro di proiezione sono dette rette proiettanti.
I loro punti di intersezione con il piano di proiezione costituiscono le proiezioni o “immagini”
dei punti dell’oggetto. Nel caso della fotografia, il piano di proiezione è assimilabile al piano
della emulsione fotografica, il centro di proiezione ad un punto dell’obbiettivo della camera
fotografica, le rette proiettanti ai raggi luminosi che hanno formato l’immagine fotografica in
questione. Se l’obbiettivo della camera fotografica fosse costituito da una lente infinitamente
sottile, il centro di proiezione coinciderebbe con il centro di tale obbiettivo.
In un sistema ottico complesso qual è nella realtà un obbiettivo fotografico non esiste un
unico centro. In esso possono invece individuarsi due punti, posti ad una certa distanza
l’uno dall’altro, lungo l’asse ottico del sistema. Tali punti sono detti punti nodali.
I raggi luminosi provenienti dallo spazio esterno alla camera fotografica (spazio oggetto)
passano dal primo di tali punti nodali (punto nodale esterno) ed emergono nello spazio
interno alla camera fotografica (spazio immagine) dal secondo punto nodale (o punto nodale
interno) in direzione parallela a quella che essi avevano nello spazio oggetto, raggiungendo
quindi il piano della emulsione fotografica.
La duplicazione dei centri di proiezione, non ha conseguenze per ciò che si riferisce alle
considerazioni di carattere geometrico.
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Possiamo assimilare il primo punto nodale al centro di proiezione dell’immagine fotografica e
considerare nulla la distanza fra i due punti nodali.
Il primo punto nodale, individua il punto dello spazio in cui la fotografia è stata scattata (punto
di presa).

• Elementi di orientamento interno


Per utilizzare una fotografia ai fini fotogrammetrici, cioè per ricavarne misure dell’oggetto
fotografato è indispensabile conoscere perfettamente gli elementi che individuano tali
caratteristiche od avere la possibilità di determinarli in modo appropriato. Tali elementi sono
detti elementi di orientamento interno della camera fotografica.
- Distanza focale dell’obbiettivo
Dicesi distanza focale la distanza fra il secondo punto nodale dell’obbiettivo ed il piano
focale, misurata lungo l’asse ottico dell’obbiettivo. Per piano focale si intende il piano,
perpendicolare all’asse dell’obbiettivo, sul quale le immagini dei punti dell’oggetto si formano
nella migliore condizione de messa a fuoco. La distanza focale prima definita è quella per la
quale si trovano a fuoco sul piano focale i punti immagine di un oggetto posto a distanza
infinita dal punto di presa.
In una normale camera fotografica, destinata a fotografare oggetti posti a distanze dal punto
di presa molto diverse fra loro, l’obbiettivo può avvicinarsi od allontanarsi dal piano focale per
realizzare le migliori condizioni di focatura in funzione delle differenti distanze. Nella

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maggioranza delle prese fotografiche che si effettuano in fotogrammetria la distanza
dell’oggetto è quasi sempre molto grande rispetto alla distanza focale. Essa è cioè più
grande della distanza iperfocale (distanza limite oltre la quale l’immagine fotografica si forma
sempre a fuoco sul piano focale).
Per questo motivo, nella maggior parte delle camere fotografiche costruite appositamente
per usi fotogrammetrici, la distanza fra obbiettivo e piano focale è messa a punto dal
costruttore per fotografare all’infinito, cioè a distanze superiori alla distanza iperfocale e
rimane rigidamente fissa. La distanza focale determina l’ampiezza del fascio di raggi, che
forma l’immagine fotografica. Per un determinato formato dell’immagine il fascio avrà
ampiezza tanto maggiore quanto minore è la distanza focale e viceversa.

- Punto principale
Il punto principale è il piede della perpendicolare condotta dal secondo punto nodale al
piano focale. Il punto principale, individua la posizione del piano di proiezione (in questo caso
il piano focale) rispetto al centro di proiezione (in questo caso il primo od il secondo punto
nodale supposto coincidente con il primo).
- Distorsione radiale
L’obbiettivo di una qualsiasi camera fotografica, non è mai privo di difetti. Alcuni di questi
difetti (aberrazioni) influiscono sulla qualità dell’immagine, altri sulla geometria della stessa

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immagine e quindi sulle misure che su tale immagine devono essere eseguite. Queste ultime
aberrazioni sono quelle che interessano maggiormente il fotogrammetria.
Fra esse la più importante è la distorsione. La distorsione produce uno spostamento
dell’immagine di un punto rispetto alla posizione che tale immagine avrebbe assunto se
l’obbiettivo fosse stato perfettamente corretto. Di tale spostamento, nelle applicazioni
fotogrammetriche, viene presa in considerazione la sola componente nella direzione radiale.
Quest’ultima viene detta distorsione radiale. La distorsione radiale tende ad allontanare o
avvicinare dal centro l’immagine del punto. Dal punto di vista geometrico la distorsione
equivale ad una variazione della scala dell’immagine in funzione della posizione del
punto che viene preso in esame.
- Distorsione focale calibrata
Nella maggior parte degli strumenti fotogrammetrici, in luogo della distanza focale, viene
utilizzato un particolare valore della distanza focale per il quale si realizza una più favorevole
distribuzione della distorsione all’interno del campo di utilizzazione dell’obbiettivo. Tale valore
prende il nome di distanza focale calibrata.
• Calibratura di una camera fotogrammetrica
Non è possibile utilizzare una fotografia ai fini fotogrammetrici se non sono perfettamente
noti gli elementi di orientamento interno incluso l’eventuale distorsione dell’obiettivo.
In una camera fotogrammetrica, tali elementi vengono determinati dal costruttore nella fase
di messa a punto della camera. Lo stesso costruttore fornisce con la camera i valori della
distanza focale, della distorsione radiale e della distanza focale calibrata. In una camera
fotogrammetrica o camera metrica, la posizione del punto principale è normalmente
individuata da appropriate marche fiduciarie poste sul piano focale, collocate generalmente
nella mezzeria dei quattro lati del formato utile della fotografia o/e in prossimità dei quattro
angoli dello stesso formato.

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La serie di operazioni attraverso le quali vengono determinati gli elementi che caratterizzano
la geometria di una camera fotografica destinata ad usi fotogrammetrici sono dette
operazioni di calibratura.
• Orientamento dei fotogrammi
Per eseguire la restituzione fotogrammetrica occorre effettuare delle operazioni che
prendono il nome di orientamento dei fotogrammi. A tal fine è necessario conoscere la
posizione del centro dell’obiettivo e quella di ciascun fotogramma rispetto ad un sistema di
assi solidali con il terreno.
L’orientamento interno definisce la posizione rispetto al fotogramma del centro dell’obiettivo
(secondo punto nodale) a mezzo della distanza principale (distanza fra il centro ottico e il
piano principale) e delle coordinate lastra.
Le congiungenti le marche formano il sistema di riferimento XY sulla lastra. Il piede della
perpendicolare condotta dal secondo punto nodale al piano focale, individua un punto P
detto punto principale. Le coordinate xp e yp del punto principale P sono dette coordinate
lastra di P. Quindi per effettuare l’orientamento interno si devono conoscere le coordinate xp
e yp dette coordinate lastra e la distanza principale.

L’orientamento esterno invece, definisce la posizione relativa di una coppia di fotogrammi,


e quindi il modello dell’oggetto fotografato, e quella rispetto ad un sistema di riferimento
solidale con il terreno. L’orientamento spaziale esterno di un fotogramma è da ritenersi noto
allorché sia determinata la posizione del suo punto di presa, individuato dal punto di vista o
centro di proiezione e sia stata inoltre definita la direzione nello spazio tridimensionale
dell’asse ottico della camera fotografica all’istante della presa. Questo insieme di elementi
topografici e geometrici si concretizza attraverso la definizione univoca dei sei gradi di
libertà che il fotogramma possiede nello spazio tridimensionale. Questi sei gradi di libertà
sono individuati dalle tre coordinate terrestri Xi, Yi, Zi, che definiscono la posizione del punto
di vista Vi, nel sistema di riferimento terrestre X, Y, Z e dalle tre rotazioni che l’asse ottico di
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presa registrava all’istante dello scatto, rispetto ai tre assi X, Y, Z, supposti traslati
parallelamente nel punto di vista Vi.

Camere fotogrammetriche aeree e terrestri


• Generalità
Prima di parlare delle camera da presa usate in fotogrammetria, sia terrestre che aerea,
occorre sottolineare la differenza esistente tra fotografia e fotogramma. La prima è
descrizione solo qualitativa dell’oggetto rappresentato sull’emulsione sensibile, il secondo è
invece rappresentazione metrica qualitativa. Ma perché sia rappresentazione metrica, è
indispensabile che si conoscono le caratteristiche geometriche della camera: cioè la distanza
principale e le coordinate del punto principale rispetto ad un sistema di riferimento, giacente
sul piano della lastra o della pellicola.
Le camere usate per la fotogrammetria aerea sono a fuoco fisso, dovendo servire alla
ripresa di oggetti che stanno oltre la distanza iperfocale.
Le macchine da presa terrestre, in origine erano connesse con teodoliti, in modo da poter
misurare gli elementi angolari e lineari (angolo di direzione, distanza, dislivello) che
definiscono la posizione del punto di presa al momento di ogni scatto dell’otturatore. In altre
parole, nella fotogrammetria terrestre gli elementi dell’orientamento esterno di ogni
fotogramma sono noti con elevata precisione, a differenza di quando accade con la
fotogrammetria aerea.
La costruzione di fototeodoliti è da tempo cessata, dato che si preferisce produrre camere
terrestri mono o stereoscopiche. Le prime sono sostituibili per il centramento forzato sulla
basetta del teodolite, e consentono di utilizzare basi di presa anche forti, così da permettere
ad esempio il rilievo di cave, frane dirupi, ecc.
Le seconde, montate in coppia agli estremi di una robusta base fissa tubolare da 1,20-3 m,
sono usate per lo più nel rilievo di monumenti od anche per studio di deformazioni di strutture
o di modelli. Al rilevatore interessano maggiormente le monocamere.

Analizziamo le varie camere:


Le camere metriche, che garantiscono la migliore conservazione dello schema geometrico
della presa, sono dotate degli idonei dispositivi per il controllo della planarità della pellicola
ed operano con materiali caratterizzati da elevata stabilità dimensionale, hanno per contro
costi di acquisizione e di esercizio notevolmente superiori a quelli di altre apparecchiature
disponibili, sono più complesse da utilizzare, necessitano di un supporto, vengono utilizzate
soprattutto per la fotogrammetria aerea.
Le camere semimetriche, sono delle normali camere fotografiche dotate di un reticolo di
precisione opportunamente calibrato posto davanti al piano della pellicola, la cui immagine
viene impressionata.

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Il reticolo consente di determinare gli errori sistematici residui prodotti dalla non planarità del
film al momento dell’esposizione e dalle deformazioni subite dal materiale sensibile e dal
supporto dopo l’esposizione o anche dovute al processo di scansione.
Si definiscono poi con calibrazione di laboratorio, i parametri dell’orientamento interno per
messe a fuoco su alcune distanze prestabilite.
Le camere digitali, hanno una filosofia di acquisizione completamente diversa dalle camere
viste in precedenza. In esse l’immagine nasce in un formato direttamente interpretabile da un
mezzo informatico: al posto della tradizionale pellicola, vi è un sensore di tipo CCD ed
un’unità di memorizzazione, conserva il dato acquisito fino al successivo trasferimento su
calcolatore. Anche le caratteristiche di formato e di resa sono, almeno per le camere oggi
disponibili ancora distanti dalle più semplici elaborazioni tradizionali. Questi ed altri
miglioramenti la rendono competitive nella ripresa digitale di immagini singole di alta qualità,
facile da usare, portatile. Quindi quando si vuole che il tempo tra la presa e la produzione del
risultato finale sia breve, la presa deve essere ottenuta direttamente in forma numerica con
camere digitali.
Tale tecnologia è già operativa con eccellenti risultati nel campo delle prese spaziali da
satellite con utilizzazioni pratiche soprattutto nel campo del telerilevamento e della
produzione di ortofotocarte a piccola e media scala.
Nelle applicazioni aeree a media e bassa quota e nelle applicazioni terrestri il sistema di
acquisizione digitale diretta è costituito essenzialmente da camere a dorso digitale. In questi
dispositivi la geometria di presa teorica è la prospettiva centrale; il problema
dell’orientamento interno non sussiste in quanto ogni elemento del sensore di acquisizione il
pixel ha una posizione nota e costante in modo che l’immagine può essere direttamente
utilizzata dal sistema di restituzione previa correzione dei sistematismi legati al dispositivo
ottico di acquisizione. Nell’ambito delle prese terrestri esistono sul mercato alcuni sistemi di
acquisizione digitale diretta dedicati alla fotogrammetria. Questi sistemi sono già dotati di
certificato di calibrazione e quindi forniscono immagini direttamente utilizzabili dall’unità di
restituzione. Nelle consuete applicazioni aeree la fotogrammetria digitale attualmente parte
dalle tradizionali immagini fotografiche ed il processo di digitalizzazione è successivo allo
sviluppo del film, con l’ausilio di scanner.
Gli scanner rappresentano degli analizzatori sequenziali che trasformano l’immagine
analogica in immagine digitale attraverso una serie di elaborazioni.
1) Tre lampade alogene fluorescenti di colore verde, blu e rosso illuminano la
figura (oppure un unica lampada bianca), i cui singoli dettagli riflettono
(scanner a riflessione) o trasmettono (scanner per trasparenza) con intensità
differente le tre luci corrispondenti.
2) L’obbiettivo trasferisce i raggi di luce su un sensore CCD, il quale trasforma le
variazioni di intensità in segnali elettronici.

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3) L’elettronica converte i segnali in valori digitali per rendere possibile la
successiva elaborazione.
4) L’unità ottica procede lungo la figura, dal di sotto, leggendo ad altissima
risoluzione le differenze di luminosità dei singoli colori.
5) Le informazioni digitali vengono ricevute da un’interfaccia all’interno del PC
che le converte in modo tale da rendere possibile la rielaborazione mediante
appositi programmi software.
L’informatica ha dunque permesso di ricostruire il modello e senza più utilizzare i complicati
e costosi apparati ottico-meccanici dedicati alla fotogrammetria analogica e analitica. I
restitutori a soluzione digitale utilizzano un opportuno software per realizzare le funzioni una
volta gestita dalla meccanica e così i sistemi monoscopici che sono comparsi come indotto
dallo sviluppo informatico. Le immagini acquisite in forma analogica, vengono trasposte in
forma raster, si sostituisce così alla grana una griglia regolare, con maglie indirizzabili (pixel)
di posizione definita, cui si associano i valori di radianza. In tal modo, l’operazione di misura
delle coordinate sull’immagine si semplifica, riducendosi in pratica alla cattura e
visualizzazione di una informazione latente. Tra gli scanner quelli più espressamente
dedicati per la fotogrammetria digitale sono i cosiddetti foto-scanner, che hanno prestazioni
tali da garantire la produzione di immagini digitali idonee alla produzione di cartografia con
precisione comparata a quella che si può ottenere con strumenti analitici.
Scanner Formato Risoluzione Risoluzione Utilizzo
cm x cm geom. radiometrica
(UNI) (DPI) (BIT)
Fotogram- 26 x 26 1200 ÷ 4096 8 ÷ 36 Acquisizione
metrici di foto

Gli scanner fotogrammetrici sono prodotti da aziende già nel settore fotogrammetrico.
Hanno generalmente un’altissima risoluzione geometrica e un’elevata accuratezza; talvolta
presentano un software per l’orientamento interno e l’acquisizione nel sistema fiduciale. Il
formato di acquisizione varia da circa 24 x 24 cm al formato A4, con risoluzione radiometrica
variante tra 8 e 24 bit. I tempi di acquisizione sono generalmente lunghi.
In via del tutto teorica, l’immagine digitale ideale dovrebbe riprodurre fedelmente le immagini
fotografiche senza perdite di risoluzione, né geometrica né radiometrica con risoluzione, pari
a circa 3500 dpi.

Le prese fotogrammetriche

• La presa fotogrammetrica aerea


L’aereo su cui è montata la camera fotografica, vola sul terreno da fotografare alla quota di
volo necessaria per ottenere fotografie alla scala desiderata.

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Il volo viene effettuato secondo direzioni rettilinee parallele fra loro. Lungo ciascuna delle
direzioni prescelte vengono scattate in successione, le fotografie ad intervalli di tempo
predeterminati. L’intervallo di tempo è selezionato in modo che tenuto conto della velocità
dell’aereo, della quota relativa di volo e delle caratteristiche geometriche della camera
fotografica che si utilizza, ciascuna fotografia ricopra la precedente di una quantità variabile
fra il 55% ed il 70% del formato della fotografia. Tale ricoprimento è detto sovrapposizione
longitudinale. La distanza fra due successivi punti di presa viene detta base di presa.
Ciascuna porzione del terreno da rilevare viene fotografata da due punti di presa successivi
ed appare perciò su due fotografie contigue. La serie delle fotografie riprese lungo una certa
direzione viene detta strisciata. La distanza fra due strisciate adiacenti, parallele fra loro, è
scelta in modo tale che esse si ricoprano lateralmente per circa il 20% od il 30% del formato
della fotografia. Tale ricoprimento viene detto sovrapposizione laterale.

1 l p
Relazione fondamentale = = dove:
n L H
n = denominatore della scala della carta
l = formato del fotogramma ( l = 0,23 m)
L = dimensione del lato del quadrato di terreno fotografato da un singolo fotogramma
p = f = distanza focale della camera da presa
H = quota media relativa di volo
H
Scala della carta n =
p
Lunghezza del lato del quadrato di terreno fotografato da un singolo fotogramma
H
L=l× L = n× l
p
L
Altezza di volo H = n× p = p×
l
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l×H
Base di presa longitudinale b = (1 − η ) × L = (1 − η ) ×
p
b = 0,40 × L = 0,60 × H b =v×t
dove: η = ricoprimento longitudinale = 60% = 0,60
b = base di presa longitudinale
v = velocità di crociera dell’aereo espressa in metri al sec.
t = intervallo di tempo fra due scatti successivi dell’otturatore della macchina da presa

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l×H
Base di presa trasversale i = (1 − ε ) × L = (1 − ε ) ×
p
i = 0,80 × L = 1, 20 × H dove: i = interasse tra due strisciate consecutive

ε = ricoprimento laterale
l
Tempo di scatto t = (1 − η ) × n ×
v
Numero di fotogrammi in una strisciata
d −η × L D
Nf = +2 Nf = +1
b b
dove: Nf = numero di fotogrammi per ricoprire una strisciata
d = lunghezza di una strisciata o lunghezza di territorio restituibile
λ−L
Numero di strisciate NS = +1
i
dove: λ =larghezza di territorio restituibile con N S strisciate

d λ S
Numero totale di fotogrammi N t = N f × N S = × =
b i b×i
dove: S = superficie di terreno da ricoprire con NS strisciate ed Nf fotogrammi
Poiché il rapporto tra nf e nr non è un valore costante, avremo:

nf fattore di scala del fotogramma;


nr fattore di scala di restituzione;

Scala immagine (nf) Scala di restituzione (nr)

20000 10000

13000 5000

8000 2000

5000 1000

1200 200

600 100

300 50

120 20

70 10

40 5

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• La presa fotogrammetrica terrestre
Anche in questo caso, ciascuna porzione dell’oggetto da rilevare dovrà essere fotografata da
due distinti punti di presa. La parte comune alle due fotografie, cioè la zona di
sovrapposizione potrà interessare una certa parte del formato e in certi casi l’intero formato.
Nella maggior parte dei casi la ripresa viene eseguita portando la camera, in tempi
successivi, sui due punti di presa prescelti.

• Localizzazione e determinazione dei punti di controllo sugli oggetti.

Al fine di assegnare la congruenza metrica alle immagini e quindi sviluppare il lavoro di


restituzione, sia esso di tipo analitico che digitale, è necessario determinare
topograficamente sull’oggetto una serie di punti cosiddetti di controllo o di appoggio, ben
visibili sui fotogrammi.

• Esempio

Piano di volo – elementi noti:


-scala fotogrammi 1/3000 (1/n) -formato fotogramma 23 x 23 cm
-ricoprimento longitudinale η = 60% -ricoprimento trasversale ε = 20%

-velocità di crociera v = 180km/h = 50 m/sec


-larghezza del territorio da riprendere d = 1000 m
-lunghezza del territorio da riprendere λ = 2000 m
Progetto:
Utilizzando un obiettivo grandangolare p = f = 152 mm = 0,152 m
L
-Quota media relativa di volo: H = n × p = p × = 3000 x 0,152 = 456 m
l
-Lunghezza del lato del quadrato di terreno fotografato da un singolo fotogramma
L = n × l = 3000 x 0,23 = 690 m
-Base di presa longitudinale: b = (1 − η ) × L = (1 - 0,6) x 690 = 276 m

l 0, 23
- Tempo di scatto: t = (1 − η ) × n × = (1 − 0,6) × 3000 × = 5,52 sec
v 50
-Numero delle strisciate: Il volo avrà la direzione del lato maggiore.
i = 0,80 × L = 0,80 x 690 = 552 m interasse tra due strisciate consecutive

λ−L 2000 − 690


NS = +1 = + 1 = 3,37 si assume NS = 4 strisciate
i 552
- Numero di fotogrammi per strisciate:
d −η × L 1000 − 0,6 × 690
Nf = + 2= + 2 = 4,12 si assumono:
b 276
Nf =5 fotogrammi per strisciata
Nt = Nf x NS = 5 x 4 = 20 fotogrammi

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