2.

INTRODUCCIN AL SISTEMA QUANSER Y la ganancia KP para obtener una respuesta a entrada paso con un
CONTROL PID porcentaje de sobrepico menor del 20%.
SISTEMAS LINEALES
3.3. Para la ganancia KP encontrada evaluar el tiempo de establecimiento
SECCIN DE CONTROLES
, el error en estado estable para entrada paso unitario y el error en
DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA
estado estable para entrada rampa unitaria. Es estable el sistema en
FACULTAD DE INGENIERIA
malla cerrada para todo valor de KP? Del lugar de las races
PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA
determine, si existen, la ganancia y la frecuencia ltima.

1. OBJETIVOS 3.4. Simule el controlador proporcional en Matlab.

Implementar y compilar programas en Simulink usando el
Blockset de Quanser.
Generar y adquirir seales a travs del sistema Quanser.
Manipular y almacenar seales adquiridas con el sistema
Quanser.
Conocer los parmetros de simulacin disponibles en los
programas que usan el sistema Quanser.
Disear sistemas de control de posicin tipo P, PD y PID.
Usar herramientas computacionales para dicho diseo.
Evaluar el desempeo de los distintos sistemas de control
implementados.
2. EQUIPO DISPONIBLE
Servo rotacional Quanser DCMCT con sus accesorios.
Matlab Simulink.
3. TRABAJO PREVIO
PARA PODER DESARROLLAR LA PRCTICA SE DEBEN
RESOLVER LAS SIGUIENTES PREGUNTAS.
3.1. Obtenga la funcin de transferencia del Servo, donde es
la posicin angular y es el voltaje de entrada del motor DC.
Tenga en cuenta las caractersticas fsicas de la planta, especificadas
en la referencia [3].
3.5. Disee un controlador PD para obtener un porcentaje de sobrepico
de 10% y un tiempo de establecimiento de por lo menos el 50% del
obtenido en el punto 3.3. Cual es el error de posicin?
3.6. Simule el controlador PD en Matlab.
3.7. Disee un controlador PID y sintoncelo para obtener los mismos
parmetros del paso anterior. Qu pasa con el error de offset para
entrada rampa unitaria?, Qu pasa con la estabilidad?
3.8. Simule el controlador PID en Matlab.
3.9. Estudie los manuales del servo, en los cuales se especifican sus
caractersticas, conexiones y operacin.
4. PROCEDIMIENTO
4.1. Introduccin al sistema Quanser: Desarrolle las actividades indicadas
en los numerales 4.1, 4.4 y 4.5 del documento Rotary Experiment #00:
QuaRC Integration [2]. Tenga en cuenta las indicaciones dadas en los
manuales para realizar las conexiones. Guarde los diagramas diseados
y los grficos obtenidos en cada paso.
4.2. Control PID: Implemente el sistema de lazo cerrado como se muestra
en la Figura 1.

3.2. A partir de la funcin de transferencia obtenida en el punto anterior

disee un controlador proporcional de posicin angular. Determine
 7. REFERENCIAS
[1] DORF Richard and BISHOP Robert. Modern Control Systems.
10th Edition. Upper Saddle River NJ: Pearson Prentice Hall. 2005.
[2] Quanser. Rotary Experiment #00: QuaRC Integration.
[3] Quanser. USB QICii Laboratory Workbook. DC Motor Control
Trainer.
Figura 1. Montaje del Sistema en Lazo Cerrado
4.3. Verifique el funcionamiento del control de posicin proporcional
con el servo.

4.4. Ajuste la ganancia para obtener los parmetros de diseo

establecidos. Registre las respuestas paso y de frecuencia.

4.5. Evale sus parmetros: tiempo de subida, porcentaje de sobrepico,

tiempo de establecimiento, error en estado estable para entrada paso
y rampa.

4.6. Verifique la estabilidad del sistema y los valores ltimos.

4.7. Repita el procedimiento (4.3 a 4.6) para el controlador PD.

4.8. Repita el procedimiento (4.3 a 4.6) para el controlador PID.

5. ANLISIS DE RESULTADOS
5.1. Compare la respuesta paso del diseo terico con los resultados
prcticos. Cules son, en porcentaje, las diferencias obtenidas?

5.2. Cul de los tres controladores se acerca ms al comportamiento

terico?

6. INFORME
Realice un informe en formato de artculo IEEE (se conceder un bono
de 0.5 en la nota de la prctica a los grupos que elaboren el informe
usando LaTeX), en el que incluya una breve explicacin de los
experimentos realizados, la tabla de parmetros utilizados y el
anlisis de los resultados obtenidos, as como el trabajo previo y la
solucin al problema.