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GPS
Global Positioning System
Prof. Benedetto Villa: Modulo di Topografia
Cos il GPS?
Prof. Benedetto Villa: Modulo di Topografia
Segmento spaziale
Il segmento spaziale
Prof. Benedetto Villa: Modulo di Topografia
Il segmento di controllo
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Il segmento di utilizzo
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costituito dallutenza
dotata di idonei ricevitori
muniti di antenna.
FREQUENZA
FONDAMENTALE
10.23 MHz :10
L1 CODICE CODICE
C/A P
1575.42
X 154 M Hz
1.023 M Hz 10.23 M Hz
M ODULANO L 1
L2 CODICE
P
1227.60
M Hz 10.23 MHz
X 120
M ODULA L 2
Il tempo GPS
La precisione del sistema garantita dal fatto che tutte le componenti
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del segnale sono controllate dagli orologi atomici a bordo dei satelliti e
da quelli delle stazioni di controllo. In particolare, sui satelliti GPS sono
presenti 2 orologi al cesio e 2 al rubidio con stabilit elevatissima (1
nanosecondo ogni 3 ore, cio 1 secondo ogni 342 millenni). Nei
ricevitori invece sono montati, per ovvi motivi, orologi al quarzo con
stabilit di 1 microsecondo ogni secondo (1 secondo ogni 12 giorni), ma
vengono regolati sul tempo GPS ogni secondo tramite il messaggio D.
Il tempo GPS, al momento dellattivazione del sistema (ore 0.00 del
6/1/1980), corrispondeva al tempo UTC (Tempo universale coordinato),
cio al tempo medio solare misurato sul meridiano di Greenwich. A
causa di alcune variazioni della velocit di rotazione della Terra, oggi
questa corrispondenza non c pi.
In termini di distanza: 1 nanosecondo 30 cm; 1 microsecondo 300 m
Metodo di posizionamento
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Assoluto (navigazione)
Posizionamento assoluto
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S Equazione dosservazione:
c t = [(XT - XS)2 + (YT - YS)2 + (ZT - ZS)2]1/2
Truerange
Pseudorange
Per determinare le tre incognite (XT,
YT, ZT) occorrerebbero tre equazioni
Errori di osservazione e quindi sarebbe
sufficiente la disponibilit di tre
T
Z satelliti visibili. Esiste per un off-
set temporale t incognito fra gli
Y orologi atomici del satellite e quello
al quarzo del ricevitore per cui si
X deve ricorrere ad un quarto satellite
(4 equazioni in 4 incognite)
Selective Availability
Errori sistematici
Orologi satellite 5 10 m
Orologio ricevitore 10 100 m
Effemeridi broadcast 20 40 m
Effemeridi precise 35m
Rifrazione ionosferica 20 50 m
Rifrazione troposferica 2 10 m
Errori dosservazione
Multipath 0.5 m
Noise ricevitore 1m
Centro di fase antenna 0.01 0.02 m
Multipath
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Segnale diretto
multipath
Superficie riflettente
Posizionamento relativo
S
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Equazione di osservazione:
(N + N) = [(XT - XS)2+(YT - YS)2+(ZT - ZS)2]1/2
D = (N + N)
N = ambiguit di fase (numero intero di
lunghezze donda). una grandezza incognita
N perch non si conosce listante in cui viene
emesso il segnale).
N = / 2 = differenza fra la fase del segnale
Portante emesso dal satellite e quella del segnale
replicato dal ricevitore. E misurata dal ricevitore
N
(fasometro)
Per determinare le 4 incognite del problema (XT,
YT, ZT, N) occorre che almeno 4 satelliti siano
T visibili contemporaneamente da 2 stazioni
Universit degli Studi di Palermo Dipartimento di Rappresentazione
Facolt di Architettura Corso di laurea in Architettura
Rilievo statico
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Tempi di
stazionamento lunghi
(60 90 minuti)
Rilievo di reti di
inquadramento e
monitoraggi (alta
precisione)
Rate: 15 60 sec
Precisione
(planimetrica): (5
10 mm + 1 ppm)
Tempi di
stazionamento brevi
(circa 20 30)
Reti di
inquadramento e di
appoggio, rilievi di
controllo
Rate: 5-15 sec
Precisione
(planimetrica):
(10 mm + 1 ppm)
Metodo cinematico
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Stazionamento di pochi
secondi per ogni punto
(almeno 2 epoche)
Rilievo di dettaglio
Rate: 1 5 sec
Aggancio continuo ai
satelliti e forte
costellazione
Precisione: 2 10 cm
Posizionamento differenziale
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Master Rover
Ricevitori a misura
di fase (singola o
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Tecnica di posizionamento
Metodo di rilievo
Tipo di strumentazione
Punti stazione
Finestra dosservazione
Durata della sessione
Intervallo di campionamento (rate)
Planning Satellitare
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Skyplot
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Trasformazione di coordinate
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Da geografiche a geocentriche
Da geocentriche a geografiche
Lellissoide di riferimento
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Trasformazione di Datum
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Ellissoide
WGS84
ZR40 P
RZ
ZWGS YR40
RX RY Ellissoide
internazionale
c (Hayford)
XR40 YWGS
X R40 = c + R X WGS (1)
c = (X0, Y0, Z0) = traslazione dellorigine
XWGS R = R(RX, RY, RZ) = matrice di rotazione
= fattore di scala
Dalla (1), noti almeno 3 punti doppi, possibile stimare con i minimi
quadrati i 7 parametri della trasformazione da applicare localmente
F
PG= H=quota ortometrica del punto P; PE= h=altezza ellissoidica del punto P;
GF=N= ondulazione del geoide; e = deviazione della verticale (max 30)
Precisione assoluta
decimetrica e relativa di
pochi centimetri per basi
di diversi chilometri
Rete IGM95
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Stazioni Bolzano
permanenti Trento
Basovizza
Torino Venezia
italiane
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Padova
Genova ASI
Medicina
other institutes
Da alcuni anni in Italia sono
ASI future sites
in funzione, per iniziativa e
Perugia other institutes future site
finanziamento dellASI,
alcune stazioni GPS in
funzionamento continuo Roma L'Aquila
collegate ad un sistema
Foggia
mondiale di stazioni
permanenti. Recentemente Potenza
MATERA
sono sorte altre stazioni
permanenti, realizzate anche Maratea
da Istituti universitari ed altri Cosenza
Cagliari
Enti, alcune delle quali gi
inserite nel sistema
internazionale. Si prevede
che molte altre vengano
realizzate nei prossimi anni. Noto
Lampedusa
Stazione
permanente
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presso lI.T.G.
Stenio di Termini
Imerese
Scientifiche
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V6
del Parco dOrleans
V1
V3 V2
V5
V4
Vertice Dipartimento
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Modalit di rilievo
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Metodo statico
Intervallo di registrazione: 5
Angolo di cut-off: 15
Compensazione libera
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Ellissi di errore
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Compensazione
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vincolata
Ellissi di errore
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Applicazioni
cinematiche
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fotogrammetriche