Motor Servo

Riyanto Sigit, Setiawardhana

Ali Husein, Hary O

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya-ITS

Nopember 2007
Materi

Pendahuluan Motor Servo

Definisi Motor Servo
Gambaran Umum Motor Servo
Jenis-Jenis Motor Servo
Aplikasi Motor Servo
Pensinyalan Motor Servo
Program Aplikasi Sederhana
 Pendahuluan Motor Servo
DC motor with electronics and gearing.
Slow turning (denoted by the slew rate).
High torque, because of internal gears.
Not for rotation, but for angular
displacement.
Pulse controlled
1.5ms pulse for neutral position
Pulse has to be repeated every 20 to 30 ms.
As the motor can not make a full rotation
(typical servos can only rotate about 180),
it not used for robot propulsion.
Definisi Motor Servo

Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua

arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut
pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya
dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal
PWM pada bagian pin kontrolnya.
Contoh :
Futaba (3003,3010,etc)
Tipe menentukan kapasitas motor untuk menanggung
beban
Gambaran Umum Motor Servo

3 wires: power, ground, control

Control signal sets the position.

High pulse every ~20 ms determines set

angle; pulse width between ~0.5 ms and ~2
ms, indicating the two ends of angle range

Internal gearing, potentiometer, and

feedback control.
Jenis-Jenis Motor Servo

Motor Servo Standar 180

Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua
arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-
masing sudut mencapai 90 sehingga total defleksi
sudut dari kanan tengah kiri adalah 180.
Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW
dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar
(dapat berputar secara kontinyu).
Aplikasi Motor Servo

Manipulators.
Moving cameras.
Robot arms.
Aplikasi Robotika
Pensinyalan Motor Servo (1)
Pensinyalan Motor Servo (2)

Motor Servo akan bekerja secara baik jika

pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal
PWM dengan frekuensi 50Hz.
Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi
50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty
cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan
berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0 /
netral).
Pensinyalan Motor Servo (3)

Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang

diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan
berputar ke arah kiri dengan membentuk
sudut yang besarnya linier terhadap
besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan
diposisi tersebut.
Pensinyalan Motor Servo (4)

Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari

sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka
rotor akan berputar ke arah kanan dengan
membentuk sudut yang linier pula terhadap
besarnya Ton duty cycle, dan bertahan
diposisi tersebut.
Futaba 3003
Bentuk Fisik
Ukuran Fisik
Format Data

3 pin : VCC,GND, Serial Data

Microcontroler
Master-Slave

Client Server
Program (AVR-C)
TERIMA KASIH ATAS PERHATIAN
ANDA !