UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

INGENIERA DE CONTROL
PRACTICA N8

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

OBJETIVO

Hacer uso del comando rltool de matlab para analizar un sistema de control por lugar geomtrico de las
races.

INTRODUCCIN

La caracterstica dinmica de la respuesta transitoria de los sistemas de control de lazo cerrado, est
estrechamente ligada a la ubicacin de los polos de lazo cerrado (races de la ecuacin caracterstica).
El diagrama de bloques en forma general de un sistema de control es:

La funcin de transferencia de lazo cerrado de este sistema de control sera:

C (s) G(s)
=
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )

Al trmino del denominador se le llama ecuacin caracterstica y las races de esta ecuacin
caracterstica (polos de lazo cerrado) son las que tienen informacin sobre el comportamiento de la
respuesta transitoria del sistema
1 + G(s) H (s) = 0
Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicacin de los polos de lazo cerrado depende del valor de
la ganancia elegida.
Si la ganancia de la funcin G ( s ) H ( s ) la hacemos variar, tenemos diferentes ecuaciones caractersticas
y por lo tanto diferentes races.
W.R. Evans desarroll un mtodo simple para hallar las races de la ecuacin caracterstica, este mtodo
es denominado mtodo del lugar de las races. Este mtodo consiste en graficar todas las races de la
ecuacin caracterstica al variar la ganancia de cero hasta infinito.
El mtodo del lugar de las races permite hallar los polos de lazo cerrado (races de la ecuacin
caracterstica), partiendo de los polos y ceros de lazo abierto G ( s ) H ( s ) tomando la ganancia como
parmetro.
La idea bsica del mtodo consiste en encontrar los valores de s que hacen que la funcin de
transferencia de lazo abierto sea.
G ( s ) H ( s ) = 1
Si existe un punto en el plano s que satisfaga las siguientes condiciones, ese punto es una raz de la
ecuacin caracterstica o polo de lazo cerrado.
LABORATORIO DE INGENIERA DE CONTROL 1 M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ
PRACTICA N 8 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
Condicin de ngulo:
G ( s ) H ( s ) = 180 o (2n + 1) n = 0,1,2,3......

Condicin de magnitud:
G ( s) H ( s) = 1

Al disear un sistema de control lineal, este mtodo resulta muy til, pues indica la forma en que hay que
modificar la posicin de los polos y ceros de lazo abierto para que la respuesta cumpla con las
especificaciones de comportamiento de sistema.

Utilizaremos el comando rltool para graficar el lugar de las races.

El comando rltool (P,K) abre una interfase grfica del usuario GUI para analizar y disear por el lugar de
las races, inicializando la interfase con el modelo de la planta P y el modelo del compensador K, en
formato cero-polo-ganancia. Si P y/o K no son dados, estos son inicializados en forma unitaria.

El comando zpk, crea o convierte un modelo en

formato cero-polo-ganancia.
Este comando tiene el formato
G = zpk (z , p, k )
Donde:
z son los ceros
p son los polos
k es la ganancia
Ejemplo: crear el siguiente modelo
2(s + 4 )K
G=
s (s + 1)(s + 2)
Esta funcin tiene un cero en -4, tiene 3 polos en
0, -1 y -2, y una ganancia de 2.

G = zpk ( [4] , [0 1 2] , 2 )

Ejecutamos el comando rltool(G) para obtener el

lugar de las races. Y nos muestra la siguiente
ventana

Este comando analiza un sistema de control

retroalimentado como se muestra en la siguiente
figura.
Donde:
G es la funcin de transferencia de la planta.
H es la funcin de transferencia de
retroalimentacin
C es la funcin de transferencia del compensador
o controlador
F es la funcin de transferencia que est en
cascada con el lazo cerrado.

Podemos tener retroalimentacin negativa o

positiva dando un clic con el mouse en +/-.
Dando un clic en FS nos mostrar diferentes
arreglos que podemos simular.

LABORATORIO DE INGENIERA DE CONTROL 2 M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

PRACTICA N 8 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
Al darle un clic en cualquiera de los bloques G o H
nos mostrar la siguiente ventana dndonos el
nombre de la variable de matlab que est
asociada con el modelo, adems nos da la funcin
de transferencia de cada bloque G o H, dando un
clic en Show Transfrer Function. Para la planta G
tenemos.

Dando un clic en el bloque del compensador C o F

nos abre una ventana como se muestra.
En la cual podemos agregar polos y/o ceros,
reales o complejos dando un clic en Add Real Pole
Add Complex Pole o Add Real Zero o Add
Complex Zero.

Al ejecutar el comando rltool(G) nos mostrar el

lugar de las races de la funcin G. En ella nos
indicar con una cruz la ubicacin de los polos de
Ganancia Polos de lazo
lazo abierto, y con un cuadro la ubicacin de los abierto
polos de lazo cerrado, que corresponde a la
ganancia especificada en C(s), estos polos de lazo
cerrado se pueden mover utilizando el mouse y
correspondera a otro valor de ganancia, tambin
podemos darle un valor de ganancia en C(s) y nos
mostrar la ubicacin de los polos de lazo cerrado Polos de lazo
cerrado
para esa ganancia.

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Para conocer los valores exactos de los polos de
lazo cerrado, nos dirigimos a View en la barra de
menu y seleccionamos Closed-loop Poles.
Esta opcin nos proporciona los polos de lazo
cerrado, la relacin de amortiguamiento y la
frecuencia de lazo cerrado, para la ganancia
seleccionada.

Ganancia: K = 1
Polos de lazo cerrado: s = 2.63 , s = 1.83 1.73i
Relacin de amortiguamiento: = 0.105
Frecuencia natural no amortiguada: n = 1.74

Dndole un clic con el botn izquierdo del Mouse

sobre cualquier polo de lazo cerrado de la grfica,
procurando no modificar la ganancia, obtenemos
la misma informacin en la parte de abajo de la
grfica.

Ganancia: K = 1
Polos de lazo cerrado: 0.183 1.73i
Relacin de amortiguamiento: = 0.105
Frecuencia natural no amortiguada: n = 1.74

Para obtener la respuesta en el tiempo del sistema

de control en lazo cerrado, nos dirigimos a la barra
de men, seleccionamos Analysis y enseguida
Response to Step Command, nos mostrar dos
tipos de grficas de respuesta, la grfica azul es la
grfica que nos interesa.
Podemos borrar la grfica verde, presionando el
botn derecho del ratn en la ventana,
seleccionamos Systems y enseguida Closed Loop
r to u (green), por lo que esta grafica ser borrada.

LABORATORIO DE INGENIERA DE CONTROL 4 M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

PRACTICA N 8 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
Para obtener las caractersticas de la respuesta en
el tiempo, se presiona el botn derecho del Mouse
sobre la grfica, escogemos Characteristic,
enseguida escogemos Peak Response, Settling
Time, Rise Time o Steady State.
Con el Peak Response obtenemos el mximo
sobreimpulso y el tiempo pico, con el Settling Time
obtenemos el tiempo de asentamiento, con Rise
Time obtenemos el tiempo de crecimiento, con
Steady State obtenemos el valor de la magnitud
en el cual se estabiliza el sistema.

De la grfica obtenemos los siguientes valores:

Mximo sobreimpulso: M p = 65%

Tiempo pico: t p = 1.95 seg
Tiempo de asentamiento: t s = 20.4 seg
Tiempo de crecimiento: t r = 0.704 seg
Magnitud de estabilizacin: c( ) = 1

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En esta ventana tambien podemos obtener la
respuesta en el tiempo para una entrada impulso,
las grficas de Bode, Nyquist, Nichols y polo/cero

Respuesta crticamente amortiguada = 1

Podemos obtener el valor de la ganancia K y la Ganancia para

ubicacin de los polos de lazo cerrado para tener amortiguamiento
crtico
un comportamiento de amortiguamiento crtico en
su respuesta. Con el cursor ubicamos las races
de lazo cerrado antes de que estas dejen el eje
real. Polos de lazo
cerrado para
amortiguamiento
Ganancia: K = 0.054037 crtico

Polos de lazo cerrado: s = 0.442 s = 0.467

s = 2.09
Relacin de amortiguamiento: = 1
Frecuencia natural no amortiguada: n = 0.442

La respuesta en el tiempo a una entrada escaln

unitario, para la ganancia K = 0.054037

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Respuesta sin amortiguamiento = 0

Para obtener el valor de la ganancia K y la Ganancia para Polos de lazo

ubicacin de los polos de lazo cerrado para tener tener estabilidad
crtica
cerrado para
estabilidad crtica
estabilidad crtica. Con el mouse ubicamos los
polos de lazo cerrado cuando estos se encuentren
sobre el eje imaginario.

Ganancia: K = 3
Polos de lazo cerrado: 0 2.83i
Relacin de amortiguamiento: = 0
Frecuencia natural no amortiguada: n = 2.83

La respuesta en el tiempo a una entrada escaln

unitario, para la ganancia K = 3

Para obtener las caractersticas de respuesta del

sistema de lazo cerrado para una ganancia
K = 0 .2 Ganancia de 0.2 Polos de lazo
cerrado para una
ganancia de 0.2
Ponemos en Ganancia (Gain) 0.2

Polos de lazo cerrado: 0.375 0.755i

Relacin de amortiguamiento: = 0.445
Frecuencia natural no amortiguada: n = 0.843

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PRACTICA N 8 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
La respuesta en el tiempo a una entrada escaln
unitario, para la ganancia K = 0.2 .

De la grfica obtenemos las siguientes

caracteristicas:

Mximo sobrepaso % M p = 19.8%

Tiempo pico t p = 4.41 seg
Tiempo de estabilizacin t s = 10.1 seg

REPORTE

Para el siguiente sistema de lazo abierto determine lo siguiente.

1
G(S ) =
s (s + 3)(s + 6)

1. Trazar el lugar geomtrico de las races.

2. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escaln unitario para tener una respuesta crticamente amortiguada.
3. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escaln unitario para tener una respuesta sin amortiguamiento.
4. Obtener las caractersticas de respuesta (polos de lazo cerrado, , n , % M p , t p , t s , c( ) ) y la
respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario para una ganancia K = 35 .
5. Obtener las caractersticas de respuesta (polos de lazo cerrado, , n , % M p , t p , t s , c( ) ) y la
respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario para una ganancia K = 22 .
6. Conclusiones

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