Modulul 4:

Topologii i tipuri de
Bazele conducerii control VSD
G790e - MV

Bun venit la modulul de pregtire Bazele conducerii acionrilor de medie

tensiune - modulul 4 - Topologii i tipuri de control VSD. Dac avei nevoie de
ajutor pentru parcurgerea acestui modul, dai un click pe butonul Help din colul
dreapta sus. Pentru a vizualiza notele de prezentare ca text, dai un click pe butonul
Notes din coltul dreapta jos.

Putei descrca modulul individual de pregtire pentru tiprire. Pur i simplu

mergei la colul dreapta sus i selectai attachment.
Prezentare general

Prezentare general a VSD

Maini electrice (motoare)
Componente ale VSD
Topologii i tipuri de control VSD
Probleme de sistem VSD
Examinare final

Acest curs complet cuprinde urmtoarele module:

 Obiectivele modulului

Dup terminarea acestui curs, vei fi capabili s nelegei i s

explicai celorlali:
Toate topologiile majore de baz pentru tensiune medie ale
VSD, trsturi, avantaje i dezavantaje:
Fundamente despre controlul VSD.
Principiile de funcionare ale urmtoarelor strategii de
control VSD:
- Controlul scalar
- Controlul vectorial
- Controlul direct de cuplu (DTC)

Dup terminarea acestui curs, vei fi capabili s nelegei i s explicai celorlali:

- Toate topologiile de baz VSD de tensiune medie, trsturile caracteristice,
avantajele i dezavantajele:
- Fundamentele de control VSD;
- Principiile de funcionare ale urmtoarelor strategii de control VSD:
- Controlul scalar
- Controlul vectorial
- Controlul direct de cuplu (DTC)
 Privire de ansamblu asupra topologiilor acionrilor de medie tensiune

- invertor surs de tensiune (VSI)

- invertor surs de curent (CSI)
- invertor cu comutaie de la sarcin (LCI)
- cascad
Motor sincron
- cicloconvertor

Motor asincron
Trafo cu rotor bobinat

Motor sincron
Transfor-
Convertor
matoare
direct AC/AC

Pe parcursul evoluiei tehnice, au fost dezvoltate diferite topologii de acionri.

Acest slide ofer o prezentare general a unor topologii de acionri. Vom
discuta aceste topologii puin mai detaliat n aceast seciune.
V rugm s notai c fiecare topologie prezentat aici vine cu o varietate de
configuraii i soluii diferite. Acele detalii nu sunt discutate aici.
 Topologii VSD Invertor surs de tensiune (VSI)

Circuit
intermediar
de c.c.

Invertorul surs de tensiune pentru acionrile de tensiune medie i-a gsit o

larg aplicare n industrie. Aceste topologii vin cu un numr diferit de configuraii,
fiecare din acestea avnd nite caracteristici unice.
Invertoarele surs de tensiune (VSI) sunt cele mai comune topologii aplicate
azi.
Sistemul este format dintr-un invertor surs de tensiune cu o tensiune DC
constant. Redresorul poate fi construit cu diode robuste. Ca alternativ, se poate
utiliza un redresor comandat construit cu semiconductoare de putere controlabile.
Condensatorul din circuitul intermediar netezete tensiunea DC i furnizeaz puterea
reactiv la motor. Unitile invertorului auto-comutat folosesc tiristoare cu stingere pe
poart: GTO, IGBT sau IGCT de nalt tensiune, cu dou sau mai multe nivele.
Factorul de putere al VSI este foarte mare (de obicei peste 0.95) pe ntregul
domeniu de funcionare. VSI-urile pot face fa cerinelor de nalt dinamic pentru
controlul cuplu n msura n care curentul de ieire poate fi crescut rapid din cauza
inductivitilor foarte mici din VSI.
 Topologii VSD Invertor surs de curent (CSI)

Reactor
Motor asincron

Transformator
Redresor Invertor

Invertorul surs de curent (CSI) conine un redresor comandat (cu comutaie de

la reea sau auto-comutat) pe partea de reea un circuit intermediar de c.c. cu un
reactor, i un invertor auto-comutat pe partea cu motorul care convertete curentul
continuu ntr-un curent reglabil trifazat de frecven variabil.
Amplitudinea curentului motorului este reglat de ctre redresorul comandat,
n timp ce frecvena, i astfel viteza motorului este realizat de invertor.
Caracteristicile generale ale CSI sunt: structura VSD simpl, forme de und
prietenoase pentru motor, posibilitatea de a funciona n 4 cadrane n cazul utilizrii
unui redresor comandat.
Principalul dezavantaj al topologiei CSI este necesitatea adugarii unui filtru
de ieire (condensator). Combinarea acestui condensator fie cu inductana motorului
fie cu inductana reelei (n cazul unui redresor comandat) formeaz un circuit
rezonant care nu trebuie adus la rezonan.
Alte dezavantaje sunt factorul de putere redus, care variaz pe domeniul de
funcionare, i limiteaz performanele dinamice. Totui, majoritatea VSD de MT (n
jur de 85%) sunt pentru ventilatoare de mare putere, pompe i compresoare unde
performanele dinamice nu sunt de prim importan.
 Topologii VSD Invertor cu comutaie dat
de sarcin (LCI)

Reactor Motor sincron

Transformator
Redresor cu Invertor cu
comutaie dat de comutaie dat de
reea sarcin

Un invertor cu comutaie dat de sarcin (LCI) necesit un motor sincron i

conine:
- redresor comandat cu comutaie de la reea care formeaz o surs de curent
continuu complet controlabil mpreun cu reactorul din circuitul intermediar de c.c.
- reactorul din circuitul de c.c. care netezete forma curentului i limiteaz
panta de cretere a acestuia la apariia unei avarii.
- invertor cu comutaie dat de sarcin care comut curentul continuu astfel
nct s genereze un sistem trifazat de frecven variabil pentru alimentarea
motorului. Tensiunile motorului comut curenii de faz ai invertorului (LCI: Invertor
cu comutaie dat de sarcin).
Acionrile cu maini sincrone alimentate cu invertoare cu comutaie dat de
sarcin (LCI) sunt folosite n aplicaii de mare putere pn la 100 MW. LCI folosesc
tiristoare n redresor i n invertor care conduc la o realizare robust, eficient i
economic pentru aplicaiile de mare putere.
Similar cu CSI, LCI ofer o funcionare n 4 cadrane a sistemului de acionare,
dar de asemenea prezint dezavantaje similare CSI cum ar fi variaia factorului de
putere pe domeniul de variaie a vitezei i performan dinamic mic n comparaie
cu acionrile cu invertor surs de tensiune.
 Topologii VSD Convertor n cascad

Redresor cu diode sau

Invertor tiristoare Motor asincron cu
Reactor rotor bobinat

Transformator de
reacie

Un convertor n cascad necesit o main asincron cu rotorul bobinat i inele.

Motorul este controlat n mod similar unui motor cu inele i rezistene variabile n rotor.
Convertorul n cascad este echivalent cu rezistenele diferite ale rotorului. n loc ca
energia s se piard n rezistor, convertorul n cascad injecteaz energia napoi n
reeaua de alimentare. n contrast cu alte tipuri de acionri cascada funcioneaz
ntotdeauna n regim de generator i frneaz motorul, n funcie de viteza cerut.
Puterea cascadei se dimensioneaz n funcie de puterea de frnare.
Convertorul n cascad const dintr-o punte redresoare trifazat cu diode, care
funcioneaz la frecvena de alunecare i transmite puterea de alunecare redresat la un
reactor de netezire a pulsaiilor i un invertor cu comutaie de la reea care transmite
puterea napoi la reeaua de alimentare. Viteza motorului este controlata prin modificarea
curentului continuu din convertorul n cascad.
Avantajele cascadei sunt:
- cost redus deoarece sistemul de acionare cu vitez reglabil (VSD) are nevoie sa fie
dimensionat doar pentru puterea de recuperat;
- randament ridicat;
- by-pass intrinsec (motorul poate fi pornit i poate funciona cu o vitez constant,
independent de VSD);
- soluia este potrivit pentru echiparea ulterioar a motoarelor existente cu rotor bobinat.
Dezavantajele sunt:
- nu poate fi folosit n cazul motoarelor asincrone standard cu rotorul n scurt circuit;
- necesit motoare asincrone cu inele i perii,care nu sunt potrivite pentru regimuri dure
i care necesit ntreinere mai costisitoare;
- factorul de putere nu este constant pe domeniul de variaie a vitezei;
- cost de exploatare ridicat att timp ct motorul nu funcioneaz la viteze reduse.
 Topologii VSD Cicloconvertorul

Motor sincron

Transformatoare
Curent alternativ /
Curent alternativ

Cicloconvertorul este de obicei alimentat din reea cu ajutorul

transformatoarelor.
Cicloconvertorul are pentru fiecare faz a motorului un convertor AC/AC.
Fiecare dintre aceste convertoare este format din 2 puni cu tiristoare n antiparalel cu
6 (sau 12) pulsuri.
Cicloconvertorul funcioneaz ca o surs trifazat de curent. Cicloconvertorul,
realizeaz conversia fr un circuit intermediar de curent continuu a tensiunii de
linie a reelei cu amplitudine i frecven constant, ntr-o tensiune statoric cu
amplitudine i frecven variabile.
Avantajele cicloconvertorului:
- funcionare implicit n toate 4 cadranele;
- cuplu mare disponibil la viteze reduse;
- performane energetice ridicate la viteze mici ( reprezint zona de viteze principal
de aplicaie a cicloconvertoarelor);
- capacitate de suprasarcin dinamic mare;
- gama de slbire a cmpului 1:3.
Dezavantajele cicloconvertorului:
- limitarea frecvenei de ieire maxim (40% din frecvena reelei);
- factor de putere variabil pe ntreaga gam de viteze;
- ineficient pentru aplicaiile standard;
- perturbaii electromagnetice n comparaie cu acionrile standard.
 Controlul VSD Introducere

Control n bucl deschis

Perturbaii

Elemente Variabile
Semnal de referin de execuie de control
Controler Proces

Control n bucl nchis

Perturbaii

Elemente Variabile
Semnal de referin Eroare de execuie de control
Controler Proces

Acest slide introduce termenii i definiiile de baz necesare pentru nelegerea

fundamentelor controlului VSD.
Obiectivul controlului este de a influena un proces ntr-un sens dorit, n scopul atingerii obiectivelor
de control. Obiectivele tipice de control pentru un sistem VSD pot fi:
- o suprapunere ntre punctul de funcionare dorit (referina) i punctul curent de funcionare, sau ;
- o anumit performan dinamic cnd cuplul este modificat de la un punct de funcionare la altul.
Slide-ul prezint 2 moduri fundamental diferite de a influena sau de a controla un proces: fie n
bucl deschis (diagrama de sus) sau n bucl nchis (diagrama de jos).
Aa cum tim pn acum, acionrile cu vitez variabil permit un control foarte bun al
vitezei i cuplului motorului pe un domeniu larg de viteze. n consecin, viteza i cuplul mainii
electrice sunt variabilele de control pentru controlerul VSD. n diagrame acestea sunt prezentate n
partea dreapta ca mrimi de ieire a procesului.
Elementele de execuie sau variabilele controlabile sunt semiconductoarele de putere
comandate pe care controlul VSD le poate utiliza pentru a realiza obiectivele controlului pentru
variabilele de control. Variabilele controlabile sunt ieirile controlerului (cele pe care controlerul le
poate influena n mod direct) i intrrile (elementele de execuie) n proces. Controlul VSD nu
poate influena direct variabilele de control,cuplul i viteza. Doar printr-o utilizare adecvat a
elementelor de execuie (semiconductoarelor de putere i comutaia lor), sistemul de controlul VSD
poate s controleze cuplul si viteza. Din punct de vedere al controlului,procesul const din invertor
i motorul cu sarcin.
Intrarea n controler este fie semnalul de referin pentru variabila de control (diagrama de
sus) fie diferena dintre semnalul de referin i valorile actuale pentru variabilele de control,care se
numete eroare (diagrama de jos).
La controlul n bucla deschis semnalul de referin nu este niciodat comparat cu valoarea
actual a variabilei de control. n principiu,aceasta ar funciona suficient de bine dac nu intervin
perturbaiile. Atunci putem regla controlerul n aa fel nct semnalul de ieire s se suprapun cu
semnalul de referin.
n practic, perturbaiile sunt prezente oriunde (de exemplu mici variaii ale sarcinii mainii
electrice). Perturbaia va conduce la o diferen ntre valoarea actual a variabilei de control i
semnalul de referin. Deoarece controlerul nu poate vedea aceast diferen, nu poate s
corecteze deviaia.
 Vitez
cuplu

Controlul VSD Introducere

Schema buclei de control a VSD

Semnal de Elemente Proces Variabile

referin Eroare de execuie de control
Controler Invertor Motor
Referin de vitez Timp de Vitez
Referin de cuplu comutaie cuplu

Bucla de control a VSD cu estimator (schematic)

Semnal de Elemente Proces Variabile
referin Eroare de execuie de control
Controler Invertor Motor
Referin de vitez Timp de Vitez
Referin de cuplu comutaie cuplu
Vitezestimat
Estimator
Cuplul estimat

Schema de sus prezint bucla de control generic, aplicat sistemelor de

acionare electric. Aa cum a fost explicat nainte, invertorul face parte din procesul
de control, el coninnd elemente de execuie (semiconductoarele comandate).
Controlerul calculeaz timpii de comutaie, care sunt realizai de invertor
pentru a controla motorul. ntruct variabilele noastre de control sunt viteza i cuplul,
trebuie s setm un semnal de referin corespunztor i s l comparm cu valoarea
actual msurat.
Comparaia impune ca noi s fim capabili s msuram variabilele de control,
aa cum se arat n schema de sus. Oricum, n multe cazuri, variabilele de control nu
pot fi msurate direct, deoarece fie nu se poate, fie este prea costisitor. n cazul
sistemelor de acionare electric msurarea cuplului este extrem de complicat iar
msurarea vitezei este costisitoare. Pentru a evita aceste costuri i eforturi, putem
estima variabilele de control din mrimi care sunt uor de msurat sau sunt msurate
oricum. Aceast aproximare este prezentat n schema de jos. n general, o astfel de
estimare nu este posibil oricnd, dar pentru sistemele de acionare electric,
tensiunile i curenii de ieire ai invertorului furnizeaz informaii suficiente pentru
estimarea cuplului i a vitezei cu o bun precizie.
Estimatorul este n esen un model matematic al procesului tehnic. Cu alte
cuvinte se implementeaz procesul tehnic real n calculator. n mod ideal, se
comport n acelai mod ca i procesul real. Bineneles, precizia estimatorului
depinde de calitatea modelului matematic al procesului implementat.
 Metode de control a VSD (prezentare general)
Controlul scalar
o Control n bucl deschis bazat pe prescrierea tensiunii i
frecvenei

Controlul vectorial
o Control vectorial cu orientare dup cmp cu estimarea
mrimilor motorului

Control direct de cuplu

o Control direct al cuplului n bucl nchis cu band de
toleran bazat pe modificarea timpilor de comutaie

Se prezint trei metode de control folosite n sistemele de acionare electric:

control scalar, control vectorial i control direct al cuplului sau DTC.
Se trateaz principiul funcionare , avantajele i dezavantajele.
 Tensiune
Raportul Calculul
Referina de
tensiune / timpilor de
frecven
frecven comutaie
Frecven

Caracteristici:
o Variabilele de control sunt tensiunea i frecvena
o Raportul constant tensiune/frecven pentru meninerea
unui flux constant (nominal)
o Fr control al cuplului, cuplul definit de sarcin
Avantaje:
o Cost sczut; simpl
o Nu necesit o reacie de vitez
Dezavantaje:
o Cuplul nu este controlat

Controlul scalar se mai numete i control de frecven. Variabilele folosite pentru a

controla motorul i viteza sunt tensiunea i frecvena sistemului trifazat pe care invertorul l
genereaz. Cu o strategie adecvat de comutaie a elementelor semiconductoare din invertor,
putem genera un sistem trifazat (cu un defazaj de 120 de grade ntre faze) cu o frecven i o
amplitudine definite.
n cadrul strategiei de control trebuie s asigurm fluxul nominal al mainii electrice.
Dac se aplic o tensiune constant nfurrilor motorului, fluxul are tendina de cretere
cu modificarea frecvenei. Fluxul va descrete dac tensiunea scade. n punctul de
funcionare nominal al motorului la viteza nominal (sau frecvena nominal), tensiunea
nominal va genera un flux nominal. Dac frecvena scade i meninem tensiunea la
valoarea nominal fluxul crete i apare saturarea motorului. n consecin, pentru a menine
fluxul constant, trebuie s reducem tensiunea proporional cu reducerea frecvenei.
Aceasta se realizeaz n blocul tensiune/frecven din schema prezentat mai sus. n acest
sistem de control, utilizatorul seteaz referina de frecven care corespunde vitezei dorite de
rotaie a mainii electrice. Blocul raportul tensiune/frecven asigur modificarea tensiunii aa
nct fluxul n motor s-i pstreze valoarea nominal pe ntreg domeniul de variaie a vitezei.
Nu exist o urmrire a cuplului n acest sistem de control. La mainile asincrone
viteza rotoric este puin mai mic dect cea a cmpului nvrtitor, cu att mai mult cu ct
sarcina este mai mare. Rezult c alunecarea depinde de cuplul rezistent al sarcinii.
Deoarece nu avem un rspuns din partea mainii, sistemul de conducere este n
bucl deschis. Acest mod de control este corespunztor, ntruct maina asincron se
gsete pe poriunea stabil a caracteristicii mecanice (atta timp ct cuplul de sarcin este
mai mic dect cuplul maxim).
Pentru c nu exist o bucl de reacie, controlul scalar ofer o soluie simpl i destul
de sigur pentru motoarele asincrone.
Controlul scalar este potrivit pentru aplicaii care nu necesit un nivel ridicat de
precizie cum ar fi pompele i ventilatoarele.
 Controlul vectorial

Referina Controler Tensiune Modulator

de frecven sau de flux calcul al
vitez sau cuplu Frecven timpilor de
comutaie
Cuplu estimat
Flux
Vitez estimat estimat
Estimator
de flux, Cureni i
cuplu i vitez tensiuni
msurate

Controlul vectorial este cunoscut ca i control cu orientare dup cmp ntruct

fluxul din main este reprezentat de un singur vector rotativ.
Cunoaterea n amnunt a fenomenelor fizice i dinamice ale mainii i a
parametrilor acesteia (inductanele principale, inductanele de dispersie, rezistene
etc.) ne permite s construim un estimator pentru flux i cuplu. Acel estimator este
denumit model motor, deoarece sarcina estimrii este rezolvat folosind un model
matematic al mainii electrice cu ajutorul unui microprocesor. Dac nu avem nici un
encoder de msur a vitezei,viteza rotorului poate fi estimat. Intrrile modelului
motor (estimatorului) sunt tensiunile i curenii motorului
Cu valorile estimate se pot implementa buclele de control nchise pentru vitez,
cuplu i flux.
Prin urmare, cuplul este controlat i putem obine performane ridicate n
controlul de cuplu. n mod similar, avem un bun control asupra vitezei, n special
cnd este folosit un encoder (traductor de vitez). Dar chiar i fr encoder putem
folosi viteza estimat ce conduce la rezultate suficient de bune.
Similar controlului scalar, ieirile buclelor de flux i control vectorial sunt
valori ale tensiunii i frecvenei, care sunt aplicate modulatorului ce transform
intrrile ntr-o secven de comutaie cu frecvena fundamental i amplitudinea
necesare.
n general, schema de control este mult mai complex dect cea prezentat mai
sus, care poate fi sensibil la variaiile parametrilor motorului, folosii n estimator.
Dac parametrii motorului se modific, estimatorul va calcula valorile estimate
diferite de realitate, ceea ce poate conduce la deviaii nedorite n buclele de reacie
pentru vitez i cuplu.
 Caracteristici:
o Control cu orientare dup cmp
o Model motor utilizat pentru estimarea variabilelor de
control fr a le msura
o Cuplul poate fi controlat

Avantaje:
o Rspuns bun al cuplului
o Control precis al vitezei n special cu utilizarea opional a
unui traductor de vitez

Dezavantaje:
o Sistem complex de control
o Sensibil la variaiile parametrilor motorului

Un rezumat al controlului vectorial poate fi gsit mai sus.

Caracteristici:
- control cu orientare dup cmp;
- modelul motor folosit pentru a estima variabilele de control fr a le
msura direct;
- cuplu controlat.

Avantaje:
- rspuns bun al cuplului;
- control precis al vitezei, mai ales dac utilizm un traductor de vitez.

Dezavantaje:
- sistem de control complex;
- sensibil la variaiile parametrilor motorului.
 Idei de baz ale controlului direct de cuplu (DTC)

Estimarea vitezei, cuplului i fluxului

o Utilizarea unui model adaptiv al motorului bazat pe datele
de pe plcua motorului.

Control direct al strii de magnetizare a motorului

o Cuplul i fluxul statoric sunt controlate la fiecare ciclu de
control i astfel se face selecia strilor de comutaie a
invertorului.
o Nu exist o frecven fix de comutaie.

Dezavantaje:
o Control al cuplului i fluxului prin folosirea controlului cu
histerez

n 1994 ABB a dezvoltat un control al motorului foarte puternic, dinamic i

robust numit Control-Direct-al-Cuplului (DTC). Principiul funcional al DTC se
bazeaz pe urmtoarele puncte:
Similar controlului vectorial, un element cheie al DTC este estimatorul
mrimilor motorului (flux, vitez, cuplu) care nu sunt msurate. Estimarea trebuie
fcut cu suficient precizie i cu o rat de eantionare suficient de mare.
Apoi, pe baza acestor estimri, DTC poate controla n mod direct starea de
magnetizare a motorului, sau mai precis, fluxul statoric,cuplul i viteza.
Curenii sunt rezultatul acestor bucle de control i nu sunt controlai direct de
DTC.
Selecia timpilor de comutaie este fcut prin benzi de histerez pentru cuplu
i flux, dei o modificare a timpului de comutaie se face doar cnd este atins banda
de toleran. Aceasta conduce la o strategie de comutaie fr frecven fix de
comutaie. Pe baza strii actuale a motorului, urmtoarea frecven de comutaie este
selectat pentru a permite fluxului i cuplului s rmn n limitele propriilor benzi de
toleran cu histerez.
Avantajul controlului bazat pe benzi de histerez i alegerea strategiei de
comutaie cnd se atinge o valoare limit, este o durat scurt de reacie a buclei de
control, ce conduce la performane dinamice superioare a DTC. Verificarea benzilor
de histerez i selecia timpilor de comutaie furnizeaz un rspuns aproape
instantaneu la valorile actuale msurate, pe cnd n controlul vectorial cu modulare
n lime de puls, controlerul i modulatorul adaug un timp de ntrziere mult mai
mare.
 Controlul direct al cuplului (DTC)

Referin Referin Flux

de flux de flux
Controler Logica de
de flux i cuplu comutaie DTC
Referin Controler Referin
de vitez de vitez de cuplu Cuplu

Cuplu estimat Flux

estimat
Frecven Curent de faz
Estimator de flux,
Vitez estimat de comutaie
cuplu i vitez
(model adaptiv al Tensiune din
motorului) circuitul de c.c

Se prezint o bucl nchis de control n cazul utilizrii DTC.

Vom parcurge aceast schem ncepnd de la msurtorile efectuate la logica
de control n invertor.
Similar controlului vectorial, DTC folosete un model al motorului. Avnd n
vedere maniera de lucru a DTC, modelul motorului nu este exact acelai ca la
controlul vectorial.
Mrimile de intrare ale modelului de motor sunt curenii de faz msurai ai
sistemului trifazat, frecvena de comutaie a modelului de logic de comutaie DTC i
tensiunea din circuitul intermediar de curent continuu. Opional, dac este
disponibil, viteza msurat poate fi introdus n modelul motorului. Dac nu se
utilizeaz un traductor de vitez (encoder), modelul estimeaz viteza de rotaie i
alunecarea motorului asincron.
Modelul motorului permite estimarea cuplului actual produs de motor i fluxul
actual.
n cazul n care mrimea de control este viteza i nu cuplul, se utilizeaz un
controler de vitez naintea controlerului de flux i de cuplu. Viteza de referin este
comparat cu viteza actual estimat de modelul motorului i controlerul de vitez
determin un cuplu de referin determinat de diferena ntre viteze. Astfel, referina
de cuplu crete att timp referina de vitez este mai mare dect viteza efectiv.
Cnd viteza efectiv egaleaz viteza de referin, referina de cuplu este
meninut constant. Acest tip de comportament se obine cu un controler de tip PI
(proporional integrator). Pentru aplicaiile care necesit controlul cuplului i au un
cuplu de referin, controlerul de vitez este dezactivat.
 Blocul urmtor, controlerul de flux i de cuplu, compar valorile estimate de
modelul motorului cu mrimile de referin, rezultatele fiind aplicate controlerelor de
flux i de cuplu care funcioneaz pe baza comparaiei benzilor de histerez.
La fiecare 25 s se verific dac mrimile efective depesc valorile de
histerez de cuplu sau flux, sau pe amndou. Numai cnd limitele sunt depite,
legea de comutaie este dat pentru modificarea mrimilor efective astfel nct s se
ncadreze n banda de toleran. De aici, rezult c invertorul comut doar cnd este
necesar i nu dup un algoritm impus.
Pentru price combinaie a deprtrii fa de valorile de referin ale fluxului i
cuplului, DTC alege frecvena de comutaie cea mai adecvat invertorului pentru a
influena direct fluxul i cuplul.
Aceasta este diferena major fa de alte metode de control, inclusiv fa de
controlul cu orientare dup cmp.
Logica de comutaie a DTC se bazeaz direct pe valoarea intrrii de cuplu (sau
de flux) pentru a determina urmtoarea frecven de comutaie n invertor.
Prin aceast abordare se obine un rspuns de cuplu extrem de rapid reducnd
astfel pierderile de putere prin comutaie.
 Avantaje:
o Furnizeaz un control rapid, precis i fr pai suplimentari
n controlul de la zero la viteza maxim.

o Cuplul maxim cu o pant optim de

cretere pe ntreg domeniul de
viteze.
o Oscilaii mici al cuplului.
o Pierderi minime n comutaie a
invertorului cu performane
maxime a controlului. Rspuns tipic la salt de cuplu n funcie de
o Nu sunt necesare traductoare de timp a unei acionri cu DTC, comparativ cu
controlul vectorial de flux i modulare n
vitez (encodere). lime de puls n bucl deschis
o Tranziie lin ntre frnare i
funcionare n regim de motor.
o Capacitatea de a trece prin cderile
de tensiune ale reelei.

Acest slide prezint avantajele ale controlului direct de cuplu:

- control rapid i precis pe ntreg domeniul de variaie a vitezei;
- cuplul maxim la o pant optim de cretere pe ntreg domeniul de viteze;
- ondulaie mic a cuplului: variaiile de cuplu sunt de regul definite de
mrimea benzilor de toleran.
Cea mai mic diferen ntre limita superioar i inferioar a histerezisului este
variaia minim a cuplului. Dar o band de histerez redus conduce la o frecven de
comutaie ridicat, deoarece limitele sunt atinse frecvent.
- minimizarea pierderilor prin comutaie cu ajutorul logicii de comutaie DTC.
- funcionare fr traductor de vitez (encoder) cu cea mai mare precizie
posibil pentru viteza de rotaie i cuplu.
- n plus, DTC asigur cuplu maxim la vitez zero i o tranziie lin ntre
regimul de frnare i cel de motor.
- tensiunea n circuitul intermediar de c.c. poate fi controlat rapid cu precizie
ridicat, chiar la pierderea de scurt durat a reelei de alimentare.
- preluarea din mers a unei maini electrice aflat n micare de rotaie se poate
face uor.
 V mulumim pentru atenie! Putei trece acum mai departe la urmtorul
capitol.