Motores de corriente directa en sistemas de control

Magallanes Apiggnanesi Julio Cesar, Prez Bustamante Jos Roberto,

Robledo Celis Eduardo, Snchez Romero Elas Miguel
Al15760062@ite.edu.mx, al15760074@ite.edu.mx, al15760082@ite.edu.mx,
al15760085@ite.edu.mx
Ecuaciones diferenciales, Instituto Tecnolgico de Ensenada

Resumen
Los motores de corriente directa (CD) son una de las fuentes motrices ms
ampliamente usadas en la industria.
El motor de CD es bsicamente un transductor de par que convierte energa
elctrica energa mecnica. La relacin del par desarrollado, el flujo , y la
corriente ia es:
Tm = Km ia
(ec1)
En donde Tm es el par del motor (N-m, lb-ft, oz-in), es el flujo,
magntico (webers), ia es la corriente de armadura (amperes),
y Km es la constante de proporcionalidad. La relacin entre la
fuerza contra electromotriz y la velocidad del eje es:
e b = Kmm
(ec2)

Introduccin
Un vehculo que jala un remolque mediante un acoplamiento resorte-
amortiguador se muestra en la Fig.4P-6 .Se definen los siguientes parmetros
y variables: M es la masa del remolque, Kn la constante del acoplamiento, Bh
es el coeficiente de ficcin de amortiguamiento del acoplamiento, B es el
coeficiente de friccin viscosa del remolque, yt(t) es el desplazamiento del
vehculo remolcador, y2(t) es el desplazamiento del remolque, y f(t) es la
fuerza del vehculo remolcador.
(a) Escriba la ecuacin diferencial del sistema
 (b) Escriba las ecuaciones de estado definiendo las siguientes variables de
estado : x1(t) = y1(t) y2(t) y x2(t) = dy2(t)dt (ec3)

Figura 1

El problema se trata de un automvil que est unido a

un acoplado por medio de un sistema resorte
amortiguador, como se muestra la imagen esquemtica
siguiente

Figura 2

Este en su interior contiene aceite el cual el movimiento

transversal del mismo genera friccin y por medio del cual se
tiene el coeficiente de friccin viscosa del amortiguamiento
del acople. Que es Bh .Tambin se van a tener en cuenta la masa
del remolque y la fuerza del vehculo remolcador. Para luego poder escribir
la ecuacin diferencial del sistema y las ecuaciones de estado.

Metodologa
Se procedi a investigar en el libro de Sistemas de Control Automtico de
Benjamin C. Kuo para dar con la informacin necesaria para redactar este
avance de proyecto.