ENEKO SIERRA

ANGEL GONZLEZ

SENSIBILIDAD.

I
La sensibilidad de un sistema es la medida de la dependencia de las caractersticas del
sistema respecto a las caractersticas de un elemento que lo integran. La expresin de la
sensibilidad del elemento A respecto del elemento B puede definir como el porcentaje
de variacin que se origina en A al producirse un determinado porcentaje de variacin
en B.

A A
A A
S B AB AB B B (1.1)
A

B B

Un sistema con sensibilidad cero (es decir, cambios en el que los parmetros del sistema
no tiene efecto en la funcin de transferencia) es ideal. Cuanto mayor sea la
sensibilidad, menos deseable es el efecto de un cambio en el parmetro.

SENSIBLILIDAD DE LOS POLOS.

El lugar geomtrico de las races es una grfica de los polos en lazo cerrado cuando se
hace variar un parmetro de un sistema. Por lo general, este parmetro del sistema es la
ganancia. Cualquier cambio en el parmetro cambia los polos en lazo cerrado y, en
consecuencia, el desempeo del sistema. Muchas veces el parmetro cambia contra
nuestros deseos debido al calor u otras condiciones ambientales. Esto conlleva una
investigacin de la magnitud a la que los cambios en los valores del parmetro afectan
al desempeo del sistema.
El lugar geomtrico de las races exhibe una relacin no lineal entre ganancia y
ubicacin del polo. A lo largo de la de algunas secciones del lugar geomtrico de las
races.
1) Cambios muy pequeos en ganancias producen cambios muy grandes en la ubicacin
de los polos y, por lo tanto, en desempeo; a lo largo de otras secciones del lugar
Geomtrico de las races.
2) Cambios muy grandes en ganancias producen cambios muy pequeos en ubicacin
de los polos.
En el primer caso, decimos que el sistema tiene una elevada sensibilidad a cambios en la
ganancia; en el segundo caso, el sistema tiene baja sensibilidad a cambios en la
ganancia.
Se define la sensibilidad de la raz como el cociente entre el cambio fraccionario de un
polo en lazo cerrado y el cambio fraccionario de un parmetro de un sistema como es la
ganancia. Con el uso de la ecuacin (1.1), calculamos la sensibilidad de un polo en lazo
cerrado, s, con la ganancia k:

k s
S s:k

s k
(1.2)

Donde s es la ubicacin actual del polo, y k es la ganancia actual. Con el uso de la

ecuacin (1.2) y el convertir los incrementos parciales en infinitos, el cambio real en los
polos en lazo cerrado se puede aproximar como.

II
 k
s s ( S S : K ) (1.3)
k

Donde s es el cambio en ubicacin del polo, y k/k es el cambio fraccionario de la

ganancia k.

Clculo de sensibilidad sobre el sistema de la figura:

Dado el bucle cerrado de la figura, se pide calcular la sensibilidad de M(s) respecto a los
parmetros siguientes:

a) k 1

b) k 2

c) G (S )
La funcin de transferencia en bucle cerrado del sistema ser:

Y ( s) k 1 G ( s )
M ( s)
R( s) 1 k 2 G ( s )

a) La sensibilidad de M(s) respecto al parmetro k 1

ser:

M (s) k M ( s) k1 G (s)
S K1
1

M (s) k1 M (S ) 1 k 2 G (s)

k 1

G ( s)
1
k G ( s)
1
1 k 2 G ( s)
1 k G(s)
2

III
 El resultado obtenido indica que un cambio de, por ejemplo un 15% en k 1
producir un cambio de un 15% en M(S).

b) La sensibilidad de M(s) respecto a k 2

se puede calcular como:

S
M ( s)
k M ( s)
2

K2
M ( s) k 2
M ( s) G ( s ) k 1 G ( s)

k 2 (1 G(s))2
k2
k 2 k 2 (1 G (s) k 2)
M ( s) k 1 G ( s)
Se obtiene para la sensibilidad:

S
M (s)
k 2
G(s)
K2
1 k 2
G(s)

k
M (s)
De tal forma que si 2
G ( s ) >>1, esto implica que S K 2 1 , lo cual indica que un
cambio de un 15% en k 2
producir un cambio de un 15% en M(s) pero de signo
contrario.

c) La sensibilidad de M(s)respecto a G(s) se calcula como:

M (s) G ( s) M ( s)
S G(s)

M ( s) G ( s)
M ( s) k1 (1 G ( s ) k 2) k 1 k 2 G ( s)

G ( s) (1 k 2G(s))
2

G ( s ) G ( s )(1 G ( s ) k 2)

M ( s) k1 G ( s)
Se obtienen para la expresin de sensibilidad:

IV
 M (s) 1
S G(s)

1 k 2 G ( s)

De donde se deduce que cuanto mayor sea k 2

G ( s) , la sensibilidad ser menor.
En resumen los parmetros k yk
1 2
son muy crticos, ya que cualquier cambio o
variacin que en ellos produzca se refleja directamente en la funcin de transferencia
global del sistema. Estos parmetros deben elegirse con sumo cuidado de forma que
sean estables en el tiempo. Si k 2
tiene un valor muy alto de forma que se cumple que

k 2
G ( s) >>1, el sistema ser inestable ante posibles variaciones de G(s), lo cual es
positivo pensando en posibles perturbaciones que deba soportar el sistema G(s).

Ejemplo:
g1=(tf ([1],[1 4 3 0]))

Transfer function:
1
-----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s

EDU g1=feedback(tf([1],[1 4 3 0]),0.9,-1)

Transfer function:
1
-----------------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s + 0.9

EDU g2=series(0.7,g1)

Transfer function:
0.7
-----------------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s + 0.9

rltool

V
 Step Response
From: U(1)
0.8

0.7

0.6
A m p lit u d e

0.5
T o: Y(1)

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7

Time (sec.)

Podemos apreciar una respuesta sobre amortiguada ( 1) porque los polos estn
cerca del eje real
Root Locus Design
6

2
Im a g A x e s

-2

-4

-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

g1=feedback(tf([1],[1 4 3 0]),0.7,-1)

Transfer function:
1
-----------------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s + 0.9

EDU g2=series(0.9,g1)

Transfer function:
0.9
-----------------------

VI
s^3 + 4 s^2 + 3 s + 0.7

EDU pzmap(g2)
EDU rltool

VII
 Step Response
From: U(1)
1.4

1.2

1
Amplitude

0.8
To: Y(1)

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10

Time (sec.)

Podemos apreciar una respuesta sobre amortiguada ( 1) porque los polos estn
cerca del eje real

Root Locus Design

6

2
Imag Axes

-2

-4

-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

VIII
 Step Response
From: U(1)
2.5

1.5
Amplitude

To: Y(1)

0.5

0
0 5 10 15 20 25

Time (sec.)

Podemos apreciar una respuesta sub-amortiguada ( 1) porque los polos estn en el

eje jw

Root Locus Design

6

2
Im ag A x es

-2

-4

-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

IX
 Step Response
From: U(1)
2.5

1.5
Amplitude

To: Y(1)

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120

Time (sec.)

Podemos apreciar una respuesta crticamente amortiguada ( 1) porque los polos

estn en el eje jw pero con una frecuencia mas elevada que la grafica anterior

Root Locus Design

6

2
Imag Axes

-2

-4

-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

X
 Step Response
From: U(1)
30

25

20

15

10
Amplitude

To: Y(1)

-5

-10

-15

-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Time (sec.)

Podemos apreciar una respuesta instable porque los polos estn en el semiplano
derecho

Root Locus Design

6

2
Imag Axes

-2

-4

-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

XI