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  • Jugando Con Robots Modulares. Taller de Robotica. Campus Científico 2010

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    Juan Gonzalez Gomez
    1K views28 pages
    Documentación del taller de robots modulares impartido como parte del campus científico de verano. En este taller los asistentes construyen sus propios robots modulares de tipo gusano y aprenden las principios de coordinación para lograr su locomoción. Cada grupo comienza montando 3 módulos MY1 independientes y experimentando con los tres parámetros de oscilación: amplitud, frecuencia y diferencia de fase. A continuación montan la configuración mínima que es capaz de desplazarse, formada por la unión de dos módulos y comprueban cómo se consigue su desplazamiento mediante los valores adecuados de los parámetros anteriores. La siguiente configuración que prueban es cube3, formada por la unión de tres módulos. También comprueban empíricamente lo que ocurre al variar los parámetros de las oscilaciones. A partir de este momento, los distintos robots de tres módulos construidos por los diferentes grupos se van uniendo para formar robots más largos... y batir el record de España. En este taller se logró batir este record y se construyó un robot de 18 módulos (1.5 metros de largo)

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    Jugando con robots modulares. Taller de robotica. Campus científico 2010

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    Documentación del taller de robots modulares impartido como parte del campus científico de verano. En este taller los asistentes construyen sus propios robots modulares de tipo gusano y aprenden las principios de coordinación para lograr su locomoción. Cada grupo comienza montando 3 módulos MY1 independientes y experimentando con los tres parámetros de oscilación: amplitud, frecuencia y diferencia de fase. A continuación montan la configuración mínima que es capaz de desplazarse, formada por la unión de dos módulos y comprueban cómo se consigue su desplazamiento mediante los valores adecuados de los parámetros anteriores. La siguiente configuración que prueban es cube3, formada por la unión de tres módulos. También comprueban empíricamente lo que ocurre al variar los parámetros de las oscilaciones. A partir de este momento, los distintos robots de tres módulos construidos por los diferentes grupos se van uniendo para formar robots más largos... y batir el record de España. En este taller se logró batir este record y se construyó un robot de 18 módulos (1.5 metros de largo)

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    Jugando Con Robots Modulares. Taller de Robotica. Campus Científico 2010

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    Documentación del taller de robots modulares impartido como parte del campus científico de verano. En este taller los asistentes construyen sus propios robots modulares de tipo gusano y aprenden las principios de coordinación para lograr su locomoción. Cada grupo comienza montando 3 módulos MY1 independientes y experimentando con los tres parámetros de oscilación: amplitud, frecuencia y diferencia de fase. A continuación montan la configuración mínima que es capaz de desplazarse, formada por la unión de dos módulos y comprueban cómo se consigue su desplazamiento mediante los valores adecuados de los parámetros anteriores. La siguiente configuración que prueban es cube3, formada por la unión de tres módulos. También comprueban empíricamente lo que ocurre al variar los parámetros de las oscilaciones. A partir de este momento, los distintos robots de tres módulos construidos por los diferentes grupos se van uniendo para formar robots más largos... y batir el record de España. En este taller se logró batir este record y se construyó un robot de 18 módulos (1.5 metros de largo)

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    Jugando con Robots modulares

    Juan González Gómez


    Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática
    Robotics Lab
    Universidad Carlos III de Madrid

    Juan González-Gómez
    jggomez@ing.uc3m.es 22/Julio/2010
    juan@iearobotics.com 1
    Jugando con robots modulares

    ÍNDICE

    1. Introducción
    2. Construcción de los módulos
    3. Construcción de Minicube-I
    4. Construcción de Cube3
    5. Construcción de Cube15

    Juan González-Gómez
    jggomez@ing.uc3m.es 22/Julio/2010
    juan@iearobotics.com 2
    Robots modulares

    3
    Robots modulares de tipo “gusano” o “serpiente”

    Robots modulares

    “Cadenas” de módulos

    4
    Locomoción de robots ápodos

    ¿Cómo hacemos para que ¿Cuántos módulos


    estos robots se desplacen? necesitamos?

    5
    Vamos a aprender construyendo...

    1.- Montaremos varios módulos

    2.- Construiremos un robot de 2 módulos

    2.- Construiremos otro de tres....

    6
    OS PROPONGO UN RETO...

    ¡¡ Batir el record de España del


    robot ápodo más largo!!
    ● Record actual:
    ● 12 módulos (1 metro)

    ● Estudiantes de la asignatura de Robótica de la UC3M

    7
    Jugando con robots modulares

    ÍNDICE

    1. Introducción

    2. Construcción de los módulos


    3. Construcción de Minicube-I
    4. Construcción de Cube3
    5. Construcción de Cube15

    Juan González-Gómez
    jggomez@ing.uc3m.es 22/Julio/2010
    juan@iearobotics.com 8
    Construcción de los módulos

    Material para cada grupo:

    9
    Construcción de los módulos: Paso 1

    1) 2)

    3) 4)

    10
    Construcción de los módulos: Paso 2

    1) 2)

    3)

    11
    Construcción de los módulos: Paso 3

    1) 2)

    3) 4)

    12
    Probando los módulos: Paso 1

    13
    Probando los módulos: Paso 2

    14
    Probando los módulos: Paso 3

    ¡Cuidado con la conexión


    del módulo! El cable
    negro hacia donde pone
    GND

    15
    Control de los módulos (I)

    2
    Encender la electrónica t = A sin  
    T
    ●

    ●El módulo empezará a


    oscilar de un lado a otro

    Parámetros:

    ● Amplitud: A Ángulo de doblaje máximo


    ● Periodo: T Frecuencia de oscilación
    ● Diferencia de fase:  
    Movimiento de un módulo con respecto a otro

    16
    Control de los módulos (II)

    A+  +
    A- F-
    F+  -

    A+

    A-

    F+  -

    F- + 17
    Control de los módulos (III)

    18
    Jugando con robots modulares

    ÍNDICE

    1. Introducción
    2. Construcción de los módulos

    3. Construcción de Minicube-I
    4. Construcción de Cube3
    5. Construcción de Cube15

    Juan González-Gómez
    jggomez@ing.uc3m.es 22/Julio/2010
    juan@iearobotics.com 19
    Construcción de Minicube-I: Paso 1

    20
    Construcción de Minicube-I: Paso 2

    ● Conectar al número 4

    21
    Construcción de Minicube-I: Paso3

    ● Conectar al número 2 22
    Jugando con robots modulares

    ÍNDICE

    1. Introducción
    2. Construcción de los módulos
    3. Construcción de Minicube-I

    4. Construcción de Cube3
    5. Construcción de Cube15

    Juan González-Gómez
    jggomez@ing.uc3m.es 22/Julio/2010
    juan@iearobotics.com 23
    Construcción de Cube3

    ● Conectar al número 6
    24
    Jugando con robots modulares

    ÍNDICE

    1. Introducción
    2. Construcción de los módulos
    3. Construcción de Minicube-I
    4. Construcción de Cube3

    5. Construcción de Cube15

    Juan González-Gómez
    jggomez@ing.uc3m.es 22/Julio/2010
    juan@iearobotics.com 25
    Construcción de Cube6

    26
    Construcción de Cube12

    27
    Jugando con Robots modulares

    Juan González Gómez


    Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática
    Robotics Lab
    Universidad Carlos III de Madrid

    Juan González-Gómez
    jggomez@ing.uc3m.es 22/Julio/2010
    juan@iearobotics.com 28

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