Modelos Elementares de Car-

Following (Carros Seguidores)

ndice

Introduo
Alguns trabalhos
Descrio matemtica do modelo
Modelo para tempo contnuo
Modelo para tempo discreto
Integrao Numrica do modelo para tempo contnuo e o mtodo hbrido
Estado Estacionrio de Equilbrio para o modelo de Car-Following (Carros
Seguidores)
Optimal Velocity Model - OVM (Modelo de Velocidade tima)
Problema 10.2
Introduo

Os Modelos de Carros Seguidores so os representantes

mais importantes dos modelos microscpicos de traffic
flow (fluxo de trfego) .
Tais modelos descrevem a dinmica de trfego atravs de
unidades individuais chamadas driver-vehicle (motorista-
veculo), esse termo tcnico explica o fato do modelo
considerar fatores humanos e os fatores relacionados
mecnica do veculo como potncia de motor, poder de
frenagens entre outros.
Introduo

Aes modeladas em Car-Following:

Modelo de Acelerao (Modelo que trata
movimento Longitudinal) trat. Cap.10
Modelo de Mudana de Faixa (Modelo para
movimentos laterais) trat. Cap.14
Modelo de decises (Modelo de escolhas
arbitrrias de cada condutor, como exemplo a
entrada e sada em vias secundrias) trat. Cap.14
Introduo

Um modelo de car-following (carros

seguidores) ser dito completo se ele for capaz
de descrever todas as situaes de trfego
incluindo acelerao e velocidade de cruzeiro
em trfego livre, seguindo outros veculos em
situaes estacionrias ou no, e
aproximando-se de veculos lentos ou parados
em semforos vermelhos.
Um dos Primeiros trabalhos
 No trabalho de Pipes j se considerava que distncia mnima entre os
veculos (distncia de segurana) deveria ser proporcional a velocidade,
indicando que o timegap no poderia ser menor que um safe time gap fixo.
No modelo de Pipes a velocidade dos carros seguidores varia
instantaneamente como uma funo da distncia atualizada entre o veculo
seguido. Ou seja, o modelo leva o nome de carros seguidores devido ao fato
de o motorista seguir carro da frente aumentando ou diminuindo sua
velocidade de acordo com a distncia de segurana.
Pipes usava o termo time headway que era considerado como o tempo
entre a frente dos parachoques de dois veculos sucessivos, ou seja, o time
headway igual ao tempo de ocupao do veculo da frente mais o time
gap que o tempo entre a traseira do veculo da frente e a frente do veculo
de trs. Porm historicamente o termo time headway se originou no
trasporte ferrovirio onde significava o intervalo de tempo entre 2 trens, uma
vez esses tempos sendo muito grandes (horas ou muitos minutos), ficava
irrelevante comparar o tempo de ocupao com o timegap e praticamente
s se considerava o time headway.
Outros Trabalhos em Modelos Microscpicos
Descrio Matemtica do Modelo

Cada motorista-veculo descrito pelas variveis

(posio do parachoque dianteiro), a velocidade
e tambm pelo tamanho do veculo
Logo, podemos expressar a distncia entre parachoques
(distance gaps):
Modelos

Modelo para tempo contnuo

Modelo para tempo discreto

Modelo para tempo contnuo

No Modelo para tempo contnuo, a resposta do motorista dada

diretamente em termos de uma funo acelerao
levando a um sistema de equaes diferenciais ordinrias:

A acelerao tambm pode ser em termos da diferena das

velocidades:
Modelo para tempo contnuo

Tomando a derivada temporal na eq. 10.1 abaixo,

obtemos a eq.10.6:

Que juntamente com a equao 10.3 podem ser consideradas a formulao

genrica para modelos de carros seguidores com tempo contnuo.
Nessa formulao temos o acoplamento entre a variao do gap e as velocidades
dos veculos vizinhos .
Modelo para tempo discreto

Nesse modelo o tempo geralmente discretizado em time steps

(passos de tempo) constantes e finitos. As equaes para esse
modelo so:

Aqui, a resposta do motorista dada pela velocidade

Obs.: Comparado ao modelo para tempo contnuo, o modelo
para tempo discreto menos realista, porm requer menor poder
de processamento computacional para sua integrao numrica.
Segundo o autor do livro, nos dias atuais, o modelo para tempo
contnuo o mais usado uma vez que o poder computacional
est bem a frente da demanda de trfego.
 Integrao Numrica do modelo para tempo contnuo
(mtodo hbrido)
Para uma modelagem de faixa nica, em geral utiliza-se um mtodo
hbrido de primeira/segunda ordem que chega a ser 2 vezes mais
eficiente que o mtodo de R.K. e 3 vezes mais eficiente que o
mtodo de Euler simples:

As equaes 10.9 e 10.10 utilizam um time step constante e

consideram tambm uma acelerao constante durante cada
atualizao do mtodo.
 Estado Estacionrio de Equilbrio para o modelo de Carros
Seguidores

Desde que as unidades de motorista-veculo do modelo de carros

seguidores so equivalentes a partculas dirigidas de sistemas
fsicos, no existe equilbrio propriamente dito. Ao invs disso,
define-se um estado estacionrio onde as foras e a entrada e sada
de fluxo de energia no sistema so balanceadas.
Na modelagem de carros seguidores devemos considerar tambm
as chamadas foras sociais, como por exemplo o desejo de um
dos motoristas em acelerar demasiadamente em uma autoestrada
podendo desencadear situaes crticas no fluxo ou at mesmo
acidentes. No esquecendo tambm outros elementos das estradas
como caminhes, nibus, ciclistas que geralmente possuem
velocidade mxima limitada podendo dessa forma influenciar no
fluxo livre da maioria.
 Estado Estacionrio de Equilbrio para o modelo de Carros
Seguidores
O estado estacionrio de equilbrio ento caracterizado pelas
seguintes condies:
Trfego Homogneo: Todos os motorista-veculos tm a mesma
velocidade ( = v ) e mantm a mesma distncia gap entre
seus respectivos vizinhos ( = s ).
Sem aceleraes: ou para todos os
veculos.

Para modelos de tempo contnuo o estado estacionrio de equilbrio

implica ento que:
 Optimal Velocity Model-OVM (Modelo de Velocidade
tima)
O Modelo de Velocidade tima (MVO) ou do ingls OVM,
um modelo que usa tempo contnuo cuja funo acelerao
da forma , ou seja, sem a presena da dependncia
da variao de velocidade.
A equao para a acelerao dada por:

onde a velocidade tima e o tempo de adaptao

(sensibilidade do motorista). A velocidade tima pode ser
obtida atravs da relao de Bando et al :
 Optimal Velocity Model (Modelo de Velocidade tima)

aqui a velocidade desejada na via (velocidade de cruzeiro),

um comprimento de transio e um fator de forma.
Abaixo segue uma tabela com alguns parmetro tpicos para o
modelo de velocidade tima.
Problema 10.2
Problema 10.2
Soluo Problema 10.2

i) o valor mximo de acelerao dado quando v=0

ou seja, em t=0 temos v=0.

Teremos ento:
=
ii) uma vez que a acelerao vale 2m/s e a velocidade
desejada 120km/l podemos determinar o parmetro :
Soluo Problema 10.2

iii) calculando o instante de tempo em que a velocidade do veculo

atinge 100km/h:
a soluo para a equao

do tipo exponencial e substituindo os valores das constantes

conhecidas obtemos:

resolvendo para t obtemos: